CN104691544A - 全自动泊车系统及其泊车方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供的全自动泊车系统，包括处理模块，泊车键，取车键、转向子系统、制动子系统、发动机子系统以及汽车复合探测传感器；当处理芯片检测到泊车键或取车键按下时，控制汽车按照入库路径或出库路径进行入库或出库。集成了车位自动探测，自动转向，自动行驶，自动制动驻车为一体，只需要驾驶员在车附近按住车钥匙或手机APP上的泊车键或取车键时，便能实现汽车自动入库或出库的功能，不需要驾驶员手动控制，操作方便。另外，本发明提供的全自动泊车系统的泊车方法，针对不同的目标车位，可以选取相应的入库路径或出库路径进行入库或出库，使用方便，且入库路径和出库路径是基于坐标的路径规划，车停得比较正，准确性更好。
Description
技术领域
本发明涉及无人驾驶汽车领域，尤其涉及全自动泊车系统及其泊车方法。
背景技术
对于许多驾驶员而言，泊车是一种痛苦的经历。特别是大城市停车空间有限，将汽车驶入狭小的空间已成为一项必备技能，停车空间狭小时驾驶员往往不费一番周折都很难停好车。并且如果汽车没有停好，还可能会导致交通阻塞和保险杠被撞弯等问题。因此，为了解决驾驶员停车困难等问题，现有技术提出了半自动泊车技术，依靠超声波传感器或者摄像头感知环境信息，处理模块根据周边的环境信息获得最佳的泊车路径，并控制转向系统进行相应的转动，驾驶员只需要在泊车的过程给一定的油门和档位，使得汽车前进或后退便可以将汽车停入停车位中。
该半自动泊车技术虽然从一定意义上解决了驾驶员停车困难的问题，但是泊车过程中还是需要驾驶员控制油门和档位，操作麻烦。而现有技术还没有不需要驾驶员手动驾驶汽车，实现全自动泊车功能的自动泊车系统。
发明内容
针对上述不足，本发明的目的在于提供一种不需要驾驶员手动驾驶汽车的全自动泊车系统，用于解决现有技术中存在的缺乏不需要驾驶员手动驾驶汽车，实现全自动泊车功能的自动泊车系统的缺陷。
本发明的另一个目的还在于提供上述全自动泊车系统的泊车方法。
为实现上述目的，本发明采取以下技术方案：
全自动泊车系统，包括处理模块，泊车键，取车键、转向子系统、制动子系统、发动机子系统以及汽车复合探测传感器；泊车键用于供驾驶员手动按下；取车键设置在汽车钥匙或手机应用软件上，用于供驾驶员手动按下；处理模块中包括处理芯片以及路径规划模块；路径规划模块用于存储汽车的入库路径以及出库路径；处理芯片用于当检测到泊车键或取车键按下时，根据路径规划模块的入库路径或出库路径，向转向子系统、制动子系统或发动机子系统发出控制指令，控制转向子系统进行转向、制动子系统启动或发动机子系统启动，使得汽车能够按照入库路径或出库路径进行入库或出库；转向子系统用于根据处理芯片的控制指令调整车轮的转动方向；制动子系统用于根据处理芯片的控制指令启动进行刹车；发动机子系统用于根据处理芯片的控制指令启动为汽车提供动力；汽车复合探测传感器，用于检测障碍物或汽车和车位的距离。
进一步，所述汽车复合探测传感器包括4个靠近汽车4个轮胎安装的复合雷达传感器，以及多个分别固定在汽车前保险杆和后保险杆上的超声波传感器。
如上述全自动泊车系统的泊车方法，当泊车键按下时，自动入库流程启动，处理芯片执行以下步骤：
1）处理芯片控制汽车的发动机子系统启动，汽车正常行驶，寻找目标车位；当汽车复合探测传感器检测到目标车位时，处理芯片控制制动子系统启动，发动机子系统停止，汽车停止行驶，执行步骤2；
2）处理芯片根据汽车复合探测传感器检测到的目标车位的宽度，判断目标车位的宽度是否满足汽车的宽度要求，如果不满足，返回步骤1；如果满足，执行步骤3；
3）处理芯片根据汽车复合探测传感器检测到的目标车位的位置，获取路径规划模块中相应的入库路径，控制制动子系统停止，发动机子系统启动，汽车行驶到入库路径中指定的入库位置，同时控制转向子系统按照入库路径进行转向，执行入库操作；
4）在入库操作过程中，当汽车复合探测传感器检测到入库路径中有障碍物时，处理芯片控制制动子系统启动，发动机子系统停止，并开始计时，汽车复合探测传感器持续对障碍物进行检测，直至处理芯片计时时间达到预设的障碍时间时，执行步骤5；
5）处理芯片判断汽车复合探测传感器检测到的障碍物是否消失；如果是，执行步骤6；否则，退出自动入库流程；
6）处理芯片控制制动子系统停止，发动机子系统启动，继续执行入库操作，直至汽车停入目标车位时，完成自动入库流程。
进一步，所述路径规划模块的入库路径包括左侧方位入库路径，右侧方位入库路径，左垂直方位入库路径和右垂直方位入库路径。
进一步，所述处理芯片按照所述左侧方位入库路径执行入库操作时，包括以下步骤：其中X1为左侧方位入库路径中汽车总行驶路线在X方向上的分量，Y1为左侧方位入库路径中汽车总行驶路线在Y方向上的分量；
1）处理芯片通过转向子系统控制轮胎向左转向，控制发动机子系统启动，汽车行驶的弧长在X方向上的分量为1/3*X1，在Y方向上的分量为1/3*Y1，执行步骤2；
2）处理芯片通过转向子系统控制轮胎转回正方向行驶，汽车行驶的弧长在X方向上的分量为1/3*X1，在Y方向上的分量为1/3*Y1，执行步骤3；
3）处理芯片通过转向子系统控制轮胎向右转向行驶，汽车行驶的弧长在X方向上的分量为1/3*X1，在Y方向上的分量为1/3*Y1，执行步骤4；
4）处理芯片通过转向子系统控制轮胎转回正方向行驶，直至汽车驶入目标车位中间，自动入库流程结束。
进一步，所述处理芯片按照所述右侧方位入库路径执行入库操作时，包括以下步骤：其中X2为右侧方位入库路径中汽车总行驶路线在X方向上的分量，Y2为右侧方位入库路径中汽车总行驶路线在Y方向上的分量；
1）处理芯片通过转向子系统控制轮胎向右转向，控制发动机子系统启动，汽车行驶的弧长满足在X方向上的分量为1/3*X2，在Y方向上的分量为1/3*Y2，执行步骤2；
2）处理芯片通过转向子系统控制轮胎转回正方向行驶，汽车行驶的弧长满足在X方向上的分量为1/3*X2，在Y方向上的分量为1/3*Y2，执行步骤3；
3）处理芯片通过转向子系统控制轮胎向左转向行驶，汽车行驶的弧长满足在X方向上的分量为1/3*X2，在Y方向上的分量为1/3*Y2，执行步骤4；
4）处理芯片通过转向子系统控制轮胎转回正方向行驶，直至汽车驶入目标车位中间，自动入库流程结束。
进一步，所述处理芯片按照所述左垂直方位入库路径执行入库操作时，包括以下步骤：其中X3为左垂直方位入库路径中汽车总行驶路线在X方向上的分量，Y3为左垂直方位入库路径中汽车总行驶路线在Y方向上的分量；
1）处理芯片通过转向子系统控制轮胎向左转向，控制发动机子系统启动，汽车行驶的水平距离为1/2* X3，执行步骤2；
2）处理芯片继续通过转向子系统控制轮胎向左转向行驶，汽车行驶的弧长满足在X方向上的分量为1/2*X3，在Y方向上的分量为1/2*Y3，执行步骤3；
3）处理芯片通过转向子系统控制轮胎转回正方向行驶，直至汽车驶入目标车位中间，自动入库流程结束。
进一步，所述处理芯片按照所述右垂直方位入库路径执行入库操作时，包括以下步骤：其中X4为右垂直方位入库路径中汽车总行驶路线在X方向上的分量，Y4为右垂直方位入库路径中汽车总行驶路线在Y方向上的分量；
1）处理芯片通过转向子系统控制轮胎向右转向，控制发动机子系统启动，汽车行驶的水平距离为1/2* X4，执行步骤2；
2）处理芯片继续通过转向子系统控制轮胎向右转向行驶，汽车行驶的弧长满足在X方向上的分量为1/2*X4，在Y方向上的分量为1/2*Y4，执行步骤3；
3）处理芯片通过转向子系统控制轮胎转回正方向行驶，直至汽车驶入目标车位中间，自动入库流程结束。
进一步，当处理芯片检测到取车键按下时，处理芯片获取汽车复合探测传感器的数据信息，并根据该数据信息获取径规划模块中相应的出库路径，控制发动机子系统启动，转向子系统进行转向按照泊车路径出库。
相比现有技术，本发明具有如下有益效果：
本发明提供的全自动泊车系统，集成了车位自动探测，自动转向，自动行驶，自动制动驻车为一体，只需要驾驶员在车附近按住车钥匙上的泊车键或取车键时，便能实现汽车自动入库或出库的功能，不需要驾驶员手动驾驶汽车，操作方便。
本发明提供的全自动泊车系统的泊车方法，能检测目标车位的大小，针对不同的目标车位，可以选取相应的入库路径或出库路径进行入库或出库，同时还能在突发状态（入库路径上有障碍物）的情况下及时停车。使用方便，且入库路径和出库路径是基于坐标的路径规划，车停得比较正，准确性更好。
附图说明：
图1为全自动泊车系统的系统框图。
图2为全自动泊车系统的泊车方法中，泊车键按下时的流程图。
图3为实施例2的右侧方位入库路径的示意图。
图4为实施例4的右垂直方位入库路径的示意图。
具体实施方式：
全自动泊车系统，如图1所示，包括处理模块，泊车键，取车键、转向子系统、制动子系统、发动机子系统以及汽车复合探测传感器；泊车键用于供驾驶员手动按下；取车键设置在汽车钥匙和手机应用软件上，用于供驾驶员手动按下；处理模块中包括处理芯片以及路径规划模块；路径规划模块用于存储汽车的入库路径以及出库路径；处理芯片用于当检测到泊车键或取车键按下时，根据路径规划模块的入库路径或出库路径，向转向子系统、制动子系统或发动机子系统发出控制指令，控制转向子系统进行转向、制动子系统启动或发动机子系统启动，使得汽车能够按照入库路径或出库路径进行入库或出库；转向子系统用于根据处理芯片的控制指令调整车轮的转动方向；制动子系统用于根据处理芯片的控制指令启动进行刹车；发动机子系统用于根据处理芯片的控制指令启动为汽车提供动力；汽车复合探测传感器，用于检测障碍物或汽车和车位的距离。
具体实施时，取车键包括实体取车键和模拟取车键，实体取车键安装在汽车钥匙上，模拟取车键为模拟按键，安装在手机应用软件上。汽车复合探测传感器，包括超声传感器，激光传感器，红外线传感器以及摄像头视觉传感器，采用超声，激光，红外线，摄像等技术检测障碍物或汽车和车位的距离。
当驾驶员想要停车入库时，驾驶员驾驶汽车到停车位附近，按下泊车键，下车，处理模块将会控制转向子系统进行转向、制动子系统启动或发动机子系统启动，使得汽车能够按照入库路径进行入库。驾驶员想要取车出库时，驾驶员走到汽车附近，按下汽车钥匙上的取车键，处理模块将会控制转向子系统进行转向、制动子系统启动或发动机子系统启动，使得汽车能够按照出库路径进行出库。该全自动泊车系统集成了车位自动探测，自动转向，自动行驶，自动制动驻车为一体，只需要驾驶员在车附近按住车钥匙上的泊车键或取车键时，便能实现汽车自动入库或出库的功能，不需要驾驶员手动控制，操作方便。驾驶员也可在车里自己控制刹车和挡位实现半自动泊车；汽车可以无人驾驶自动找到可以泊入的车位，自动泊入和出库。
所述汽车复合探测传感器包括4个靠近汽车4个轮胎安装的复合雷达传感器，以及多个分别固定在汽车前保险杆和后保险杆上的超声波传感器。
具体实施时，可以在汽车前后保险杠上分别安装4个超声波传感器。汽车复合探测传感器会发送超声波信号，当超声波信号碰到车身周边的障碍物时会反射回来，处理芯片便能测量汽车复合探测传感器到达障碍物的距离。安装在轮胎附近的复合雷达传感器用于检测汽车侧面周边是否有障碍物。另外，由于复合雷达传感器发出的波形是扇形的，其能检测的范围更大，因此还可以用于检测目标车位的宽度。安装在前后保险杆上的超声波传感器用于检测汽车前端和后端周边是否有障碍物。这样汽车复合探测传感器便能够检测到汽车四周的环境情况，检测更加准确。
上述全自动泊车系统的泊车方法，如图2所示，当泊车键按下时，自动入库流程启动，处理芯片执行以下步骤：
1）处理芯片控制汽车的发动机子系统启动，汽车正常行驶，寻找目标车位；当汽车复合探测传感器检测到目标车位时，处理芯片控制制动子系统启动，发动机子系统停止，汽车停止行驶，执行步骤2；
2）处理芯片根据汽车复合探测传感器检测到的目标车位的宽度，判断目标车位的宽度是否满足汽车的宽度要求，如果不满足，返回步骤1；如果满足，执行步骤3；
3）处理芯片根据汽车复合探测传感器检测到的目标车位的位置，获取路径规划模块中相应的入库路径，控制制动子系统停止，发动机子系统启动，汽车行驶到入库路径中指定的入库位置，同时控制转向子系统按照入库路径进行转向，执行入库操作；
4）在入库操作过程中，当汽车复合探测传感器检测到入库路径中有障碍物时，处理芯片控制制动子系统启动，发动机子系统停止，并开始计时，汽车复合探测传感器持续对障碍物进行检测，直至处理芯片计时时间达到预设的障碍时间时，执行步骤5；
5）处理芯片判断汽车复合探测传感器检测到的障碍物是否消失；如果是，执行步骤6；否则，退出自动入库流程；
6）处理芯片控制制动子系统停止，发动机子系统启动，继续执行入库操作，直至汽车停入目标车位时，完成自动入库流程。
具体实施时，该泊车方法还可以改为安全控制模式，即只有当驾驶员在车附近按住泊车键，汽车才能正常泊车，如果遇到紧急情况，只要松开按键，汽车自动刹车，停止泊车。增强无人驾驶泊车的安全性。
处理芯片在判断目标车位的宽度是否满足汽车的宽度要求时，根据车位的大小，自动规划分单次或多次移库泊车。该泊车方法能检测目标车位的大小，针对不同的目标车位，可以选取相应的入库路径或出库路径进行入库或出库，同时还能在突发状态（入库路径上有障碍物）的情况下及时停车。使用方便，且入库路径和出库路径是基于坐标的路径规划，车停得比较正，准确性更好。并且执行入库操作时，驾驶员可以根据实际情况修正车位的位置；汽车可通过多次揉库停入较短的车位；汽车可以无人驾驶的状态下自动向前行使，找到可以泊入的车位。
当处理芯片检测到取车键按下时，处理芯片获取汽车复合探测传感器的数据信息，并根据该数据信息获取径规划模块中相应的出库路径，控制发动机子系统启动，转向子系统进行转向按照泊车路径出库。具体实施时，在取车时，汽车复合探测传感器还可以对汽车周边的环境进行检测，只有在汽车周边没有障碍物时，才启动自动出库流程。或者由驾驶员确认出库路径上是否有障碍物，只有当没有障碍物时，驾驶员才按下汽车钥匙上的取车键。
所述路径规划模块的入库路径包括左侧方位入库路径，右侧方位入库路径，左垂直方位入库路径和右垂直方位入库路径。
侧方位入库车，一般发生在道路旁的临时泊车，该泊车方法可在最短时间内安全的将汽车停在长度有限的平行车位，减少交通事故发生，并减缓交通压力。当需要驶出车位，驾车离开时，只需按动取车件，汽车将自动驶出车位。
下面结合附图和具体实施方式对本发明提供的上述高效能微生物燃料电池的构建方法作进一步详细地描述。以下实施例中X方向是指车位的宽度方向，Y方向是指车位的深度方向。
实施例1：
所述处理芯片按照所述左侧方位入库路径执行入库操作时，包括以下步骤：其中X1为左侧方位入库路径中汽车总行驶路线在X方向上的分量，Y1为左侧方位入库路径中汽车总行驶路线在Y方向上的分量；
1）处理芯片通过转向子系统控制轮胎向左转向，控制发动机子系统启动，汽车行驶的弧长在X方向上的分量为1/3*X1，在Y方向上的分量为1/3*Y1，执行步骤2；
2）处理芯片通过转向子系统控制轮胎转回正方向行驶，汽车行驶的弧长在X方向上的分量为1/3*X1，在Y方向上的分量为1/3*Y1，执行步骤3；
3）处理芯片通过转向子系统控制轮胎向右转向行驶，汽车行驶的弧长在X方向上的分量为1/3*X1，在Y方向上的分量为1/3*Y1，执行步骤4；
4）处理芯片通过转向子系统控制轮胎转回正方向行驶，直至汽车驶入目标车位中间，自动入库流程结束。
具体实施时，处理芯片通过转向子系统控制轮胎向左或右转向时，可以将轮胎按照方向盘向左或右打满方向时，轮胎转动状态设置，这样能够保证汽车在最短的时间内行驶到位。
实施例2：
如图3所示，所述处理芯片按照所述右侧方位入库路径执行入库操作时，包括以下步骤：其中X2为右侧方位入库路径中汽车总行驶路线在X方向上的分量，Y2为右侧方位入库路径中汽车总行驶路线在Y方向上的分量；
1）处理芯片通过转向子系统控制轮胎向右转向，控制发动机子系统启动，汽车行驶的弧长（弧长A2B2）满足在X方向上的分量为1/3*X2，在Y方向上的分量为1/3*Y2，执行步骤2；
2）处理芯片通过转向子系统控制轮胎转回正方向行驶，汽车行驶的弧长（弧长B2C2）满足在X方向上的分量为1/3*X2，在Y方向上的分量为1/3*Y2，执行步骤3；
3）处理芯片通过转向子系统控制轮胎向左转向行驶，汽车行驶的弧长（弧长C2D2）满足在X方向上的分量为1/3*X2，在Y方向上的分量为1/3*Y2，执行步骤4；
4）处理芯片通过转向子系统控制轮胎转回正方向行驶，直至汽车驶入目标车位中间，自动入库流程结束。
右侧方位入库路径原理如下：
在X方向（横向），XA2B2+XB2C2+XC2D2=X2；
在Y方向（纵向），YA2B2+YB2C2+YC2D2=Y2；
其中，XA2B2为弧长A2B2在X方向上的分量，XB2C2为弧长B2C2在X方向上的分量，XC2D2为弧长C2D2在X方向上的分量，YA2B2为弧长A2B2在Y方向上的分量，YB2C2为弧长B2C2在Y方向上的分量，YC2D2为弧长C2D2在Y方向上的分量。
令：XA2B2=XB2C2=XC2D2；YA2B2=YB2C2=YC2D2；
得：XA2B2=XB2C2=XC2D2=1/3* X2；YA2B2=YB2C2=YC2D2=1/3*Y2
当汽车行驶距离在X方向上的分量≤X2，第一次转向；
当汽车行驶距离在X方向上的分量≥XA2B2，回正；
当汽车行驶距离在X方向上的分量≥XA2B2+XB2C2，第二次转向；
当汽车行驶距离在X方向上的分量≥XA2B2+XB2C2+XC2D2，调整。
侧方位入库路径规划中，由三段圆弧构成的泊入路径，泊入最终位置更准确，能泊入更小的车位。采用该泊车路径进行泊车，可以在泊车中的直线路段进行路径矫正，即使由于汽车转向不足，车速过快，或者车胎气压不足等原因导致汽车偏离泊车的正确路径，该路径规划方法能够将车量进行路径纠正，将车停在车位的正中间，达到准确的泊车。
实施例3：
所述处理芯片按照所述左垂直方位入库路径执行入库操作时，包括以下步骤：其中X3为左垂直方位入库路径中汽车总行驶路线在X方向上的分量，Y3为左垂直方位入库路径中汽车总行驶路线在Y方向上的分量；
1）处理芯片通过转向子系统控制轮胎向左转向，控制发动机子系统启动，汽车行驶的水平距离为1/2* X3，执行步骤2；
2）处理芯片继续通过转向子系统控制轮胎向左转向行驶，汽车行驶的弧长满足在X方向上的分量为1/2*X3，在Y方向上的分量为1/2*Y3，执行步骤3；
3）处理芯片通过转向子系统控制轮胎转回正方向行驶，直至汽车驶入目标车位中间，自动入库流程结束。
实施例4：
如图4所示，所述处理芯片按照所述右垂直方位入库路径执行入库操作时，包括以下步骤：其中X4为右垂直方位入库路径中汽车总行驶路线在X方向上的分量，Y4为右垂直方位入库路径中汽车总行驶路线在Y方向上的分量；
1）处理芯片通过转向子系统控制轮胎向右转向，控制发动机子系统启动，汽车行驶的水平距离（直线A4B4）为1/2* X4，执行步骤2；
2）处理芯片继续通过转向子系统控制轮胎向右转向行驶，汽车行驶的弧长（弧长B4C4）满足在X方向上的分量为1/2*X4，在Y方向上的分量为1/2*Y4，执行步骤3；
3）处理芯片通过转向子系统控制轮胎转回正方向行驶，行驶距离为直线C4D4，直至汽车驶入目标车位中间，自动入库流程结束。
右垂直方位入库路径原理如下：
在X方向（横向），XA4B4+XB4C4+XC4D4=X4，XC4D4=０；
在Y方向（纵向），YA4B4+YB4C4+YC4D4=Y4，YA4B4=０；
其中，XA4B4为弧长A4B4在X方向上的分量，XB4C4为弧长B4C4在X方向上的分量，XC4D4为弧长C4D4在X方向上的分量，YA4B4为弧长A4B4在Y方向上的分量，YB4C4为弧长B4C4在Y方向上的分量，YC4D4为弧长C4D4在Y方向上的分量。
令：XA4B4= XB4C4；YB4C4 = YC4D4；
得：XA4B4= XB4C4 =1/2 *X４；YB4C4 = YC4D4=1/2*Y4；
当汽车行驶距离在X方向上的分量≥XA4B4，第一次转向；
当汽车行驶距离在X方向上的分量≥XA4B4+XB4C4，回正；
当汽车行驶距离在Y方向上的分量≥YA4B4+YB4C4+YC4D4，停止。
泊车方法中的入库路径和出库路径是基于坐标的路径规划，车停得比较正，准确性更好。分段校正。
最后说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。
Claims (9)
1.全自动泊车系统，其特征在于，包括处理模块，泊车键，取车键、转向子系统、制动子系统、发动机子系统以及汽车复合探测传感器；泊车键用于供驾驶员手动按下；取车键设置在汽车钥匙或手机应用软件上，用于供驾驶员手动按下；处理模块中包括处理芯片以及路径规划模块；路径规划模块用于存储汽车的入库路径以及出库路径；处理芯片用于当检测到泊车键或取车键按下时，根据路径规划模块的入库路径或出库路径，向转向子系统、制动子系统或发动机子系统发出控制指令，控制转向子系统进行转向、制动子系统启动或发动机子系统启动，使得汽车能够按照入库路径或出库路径进行入库或出库；转向子系统用于根据处理芯片的控制指令调整车轮的转动方向；制动子系统用于根据处理芯片的控制指令启动进行刹车；发动机子系统用于根据处理芯片的控制指令启动为汽车提供动力；汽车复合探测传感器，用于检测障碍物或汽车和车位的距离。
2.如权利要求1所述的全自动泊车系统，其特征在于，所述汽车复合探测传感器包括4个靠近汽车4个轮胎安装的复合雷达传感器，以及多个分别固定在汽车前保险杆和后保险杆上的超声波传感器。
3.如权利要求1所述的全自动泊车系统的泊车方法，其特征在于，当泊车键按下时，自动入库流程启动，处理芯片执行以下步骤：
1）处理芯片控制汽车的发动机子系统启动，汽车正常行驶，寻找目标车位；当汽车复合探测传感器检测到目标车位时，处理芯片控制制动子系统启动，发动机子系统停止，汽车停止行驶，执行步骤2；
2）处理芯片根据汽车复合探测传感器检测到的目标车位的宽度，判断目标车位的宽度是否满足汽车的宽度要求，如果不满足，返回步骤1；如果满足，执行步骤3；
3）处理芯片根据汽车复合探测传感器检测到的目标车位的位置，获取路径规划模块中相应的入库路径，控制制动子系统停止，发动机子系统启动，汽车行驶到入库路径中指定的入库位置，同时控制转向子系统按照入库路径进行转向，执行入库操作；
4）在入库操作过程中，当汽车复合探测传感器检测到入库路径中有障碍物时，处理芯片控制制动子系统启动，发动机子系统停止，并开始计时，汽车复合探测传感器持续对障碍物进行检测，直至处理芯片计时时间达到预设的障碍时间时，执行步骤5；
5）处理芯片判断汽车复合探测传感器检测到的障碍物是否消失；如果是，执行步骤6；否则，退出自动入库流程；
6）处理芯片控制制动子系统停止，发动机子系统启动，继续执行入库操作，直至汽车停入目标车位时，完成自动入库流程。
4.如权利要求3所述的全自动泊车系统的泊车方法，其特征在于，所述路径规划模块的入库路径包括左侧方位入库路径，右侧方位入库路径，左垂直方位入库路径和右垂直方位入库路径。
5.如权利要求4所述的全自动泊车系统的泊车方法，其特征在于，所述处理芯片按照所述左侧方位入库路径执行入库操作时，包括以下步骤：其中X1为左侧方位入库路径中汽车总行驶路线在X方向上的分量，Y1为左侧方位入库路径中汽车总行驶路线在Y方向上的分量；
1）处理芯片通过转向子系统控制轮胎向左转向，控制发动机子系统启动，汽车行驶的弧长在X方向上的分量为1/3*X1，在Y方向上的分量为1/3*Y1，执行步骤2；
2）处理芯片通过转向子系统控制轮胎转回正方向行驶，汽车行驶的弧长在X方向上的分量为1/3*X1，在Y方向上的分量为1/3*Y1，执行步骤3；
3）处理芯片通过转向子系统控制轮胎向右转向行驶，汽车行驶的弧长在X方向上的分量为1/3*X1，在Y方向上的分量为1/3*Y1，执行步骤4；
4）处理芯片通过转向子系统控制轮胎转回正方向行驶，直至汽车驶入目标车位中间，自动入库流程结束。
6.如权利要求4所述的全自动泊车系统的泊车方法，其特征在于，所述处理芯片按照所述右侧方位入库路径执行入库操作时，包括以下步骤：其中X2为右侧方位入库路径中汽车总行驶路线在X方向上的分量，Y2为右侧方位入库路径中汽车总行驶路线在Y方向上的分量；
1）处理芯片通过转向子系统控制轮胎向右转向，控制发动机子系统启动，汽车行驶的弧长满足在X方向上的分量为1/3*X2，在Y方向上的分量为1/3*Y2，执行步骤2；
2）处理芯片通过转向子系统控制轮胎转回正方向行驶，汽车行驶的弧长满足在X方向上的分量为1/3*X2，在Y方向上的分量为1/3*Y2，执行步骤3；
3）处理芯片通过转向子系统控制轮胎向左转向行驶，汽车行驶的弧长满足在X方向上的分量为1/3*X2，在Y方向上的分量为1/3*Y2，执行步骤4；
4）处理芯片通过转向子系统控制轮胎转回正方向行驶，直至汽车驶入目标车位中间，自动入库流程结束。
7.如权利要求4所述的全自动泊车系统的泊车方法，其特征在于，所述处理芯片按照所述左垂直方位入库路径执行入库操作时，包括以下步骤：其中X3为左垂直方位入库路径中汽车总行驶路线在X方向上的分量，Y3为左垂直方位入库路径中汽车总行驶路线在Y方向上的分量；
1）处理芯片通过转向子系统控制轮胎向左转向，控制发动机子系统启动，汽车行驶的水平距离为1/2* X3，执行步骤2；
2）处理芯片继续通过转向子系统控制轮胎向左转向行驶，汽车行驶的弧长满足在X方向上的分量为1/2*X3，在Y方向上的分量为1/2*Y3，执行步骤3；
3）处理芯片通过转向子系统控制轮胎转回正方向行驶，直至汽车驶入目标车位中间，自动入库流程结束。
8.如权利要求4所述的全自动泊车系统的泊车方法，其特征在于，所述处理芯片按照所述右垂直方位入库路径执行入库操作时，包括以下步骤：其中X4为右垂直方位入库路径中汽车总行驶路线在X方向上的分量，Y4为右垂直方位入库路径中汽车总行驶路线在Y方向上的分量；
1）处理芯片通过转向子系统控制轮胎向右转向，控制发动机子系统启动，汽车行驶的水平距离为1/2* X4，执行步骤2；
2）处理芯片继续通过转向子系统控制轮胎向右转向行驶，汽车行驶的弧长满足在X方向上的分量为1/2*X4，在Y方向上的分量为1/2*Y4，执行步骤3；
3）处理芯片通过转向子系统控制轮胎转回正方向行驶，直至汽车驶入目标车位中间，自动入库流程结束。
9.如权利要求3所述的全自动泊车系统的泊车方法，其特征在于，当处理芯片检测到取车键按下时，处理芯片获取汽车复合探测传感器的数据信息，并根据该数据信息获取径规划模块中相应的出库路径，控制发动机子系统启动，转向子系统进行转向按照泊车路径出库。
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