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Die
Erfindung betrifft ein Verfahren zum voll- oder teilautomatischen
Durchführen und/oder Unterstützen eines Einparkvorgangs
eines Kraftfahrzeugs, mit den Schritten: Ermitteln eines zum Einparken
des Kraftfahrzeugs geeigneten Parkraums, und Durchführen
und/oder Unterstützen des Einparkvorgangs. Die Erfindung
betrifft weiterhin eine Fahrerassistenzvorrichtung.
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Stand der Technik
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Verfahren
der eingangs genannten Art sind aus dem Stand der Technik bekannt.
Sie sollen einem Fahrer des Kraftfahrzeugs das Einparken zumindest
teilweise abnehmen oder ihn dabei unterstützen. Dazu ist
es vorgesehen, dass der Einparkvorgang voll- oder teilautomatisch
durchgeführt wird und/oder der Fahrer unterstützt
wird. Zu diesem Zweck wird zunächst ein geeigneter Parkraum
ermittelt. Dies geschieht beispielsweise unter Berücksichtigung
der Abmessungen (Länge, Breite, Höhe und/oder
Form) des Kraftfahrzeugs, sodass der Parkraum zum Einparken des
Kraftfahrzeugs geeignet ist. Zu diesem Zweck können Sensoren
zum Erfassen des Parkraums vorgesehen sein. Diese können als
Seitensensoren seitlich an einer Karosserie des Kraftfahrzeugs vorgesehen
sein. Bei einem Vorbeifahren des Kraftfahrzeugs an einem potentiellen
Parkraum wird dieser mittels der Seitensensoren vermessen und beurteilt.
Stellt sich bei diesem Vorgang heraus, dass der Parkraum zum Einparken
des Kraftfahrzeugs geeignet ist, so kann aufgrund des so ermittelten
Parkraums der Einparkvorgang des Kraftfahrzeugs durchgeführt
und/oder unterstützt werden. Dabei kann das Durchführen
voll- oder teilautomatisch erfolgen. Das vollautomatische Durchführen
ist beispielsweise derart vorgesehen, dass sowohl eine Längs-
als auch eine Querführung des Kraftfahrzeugs erfolgt, also
sowohl eine Bewegung des Kraftfahrzeugs in Längs richtung
als auch ein Lenkwinkel eingestellt werden. Bei einem teilautomatischen Durchführen
kann es auch vorgesehen sein, lediglich den Lenkwinkel einzustellen
und dem Fahrer des Kraftfahrzeugs die Steuerung in Längsrichtung
zu überlassen. Alternativ oder zusätzlich kann
der Fahrer bei dem Einparkvorgang unterstützt werden. Dies geschieht
beispielsweise über Anzeigen, insbesondere Warnanzeigen,
die eine Information über einen Abstand des Kraftfahrzeugs
zu Begrenzungen der Parklücke dem Fahrer zur Verfügung
stellt.
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Das
Ermitteln kann derart erfolgen, dass bei dem Vorbeifahren des Kraftfahrzeugs
an dem Parkraum ein optisches und/oder akustisches Signal an den
Fahrer ausgegeben wird, wenn der Parkraum geeignet ist. Daraufhin
kann der Fahrer in den Parkraum einparken, wobei zusätzliche
Sensoren vorgesehen sein können, die den Abstand zu feststehenden
Hindernissen überwachen. Diese Sensoren können
beispielsweise front- beziehungsweise heckseitig an dem Kraftfahrzeug
vorgesehen sein. Der geeignete Parkraum ist demnach so definiert,
dass seine Geometrie ein Einparken des Kraftfahrzeugs in dem Parkraum
zulässt. Die bekannten Verfahren führen jedoch
keine Überprüfung daraufhin durch, ob der Parkraum
ein zulässiger Parkraum ist, ein Abstellen des Kraftfahrzeugs
in/auf dem Parkraum also gefahrlos und/oder ohne Verstoß gegen
geltende Verkehrsregeln möglich ist.
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Zu
diesem Zweck sieht die
DE
10 2005 049 380 A1 die Verwendung von Positionsdaten eines Navigationssystems
vor. Mithilfe dieser Positionsdaten wird überprüft,
ob der ermittelte geeignete Parkraum ein zulässiger Parkraum
ist. Es sollen also nicht nur Sensoren des Kraftfahrzeugs, sondern
zusätzlich auch die Positionssignale des Navigationssystems
genutzt werden. Nachteilig bei diesem Verfahren ist jedoch, dass
zunächst die Positionsdaten des Navigationssystems teilweise
nicht ausreichend genau sind, um das Überprüfen
des Parkraums zuverlässig durchführen zu können.
Des Weiteren müssen an Bord des Kraftfahrzeugs stets Daten über
zulässigen Parkraum mitgeführt werden. Dies bedingt zum
Einen große Datenmengen, die auf einem geeigneten Datenträger
gespeichert werden müssen. Zum Anderen müssen
die Daten laufend aktualisiert werden, wobei große Datenmengen
in regelmäßigen Abständen ausgetauscht
werden müssen. Da sich die Verkehrssituation häufig
sehr schnell ändert, insbesondere im städtischen
Verkehr, müssen auch die Daten in geringen Zeitabständen ausgetauscht
werden, um ein zuverlässiges Ermitteln des zulässigen Parkraums
zu ermöglichen.
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Offenbarung der Erfindung
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Demgegenüber
weist das Verfahren mit den in Anspruch 1 genannten Merkmalen den
Vorteil auf, dass der ermittelte Parkraum jederzeit zuverlässig darauf überprüft
werden kann, ob er ein zulässiger Parkraum ist. Dies ist
insbesondere vorgesehen, ohne einen Austausch an Bord des Kraftfahrzeugs befindlicher
Daten vorsehen zu müssen. Dies wird erfindungsgemäß erreicht,
indem vor, nach oder während dem Ermitteln des geeigneten
Parkraums mittels mindestens einer optischen Sensoreinrichtung überprüft
wird, ob der Parkraum ein zulässiger Parkraum ist. Bei
Verwendung des Verfahrens zum voll- oder teilautomatischen Durchführen
und/oder Unterstützen des Einparkvorgangs des Kraftfahrzeugs wird
also ein ob seiner Geometrie geeigneter Parkraum zum Einparken des
Kraftfahrzeugs ermittelt. Vor, nach oder während dieses
Ermittelns wird geprüft, ob der Parkraum zusätzlich
ein zulässiger Parkraum ist. Das bedeutet, dass geprüft
wird, ob ein gefahrloses Abstellen des Kraftfahrzeugs in/auf dem Parkraum
möglich ist. Insbesondere wird dabei ein Einhalten der
Straßenverkehrsordnung überwacht. Zu diesem Zweck
wird die optische Sensoreinrichtung verwendet, die beispielsweise
ein Videosystem sein kann. Die optische Sensoreinrichtung kann dabei
derart ausgelegt sein, dass sie eine Umgebung des Kraftfahrzeugs
laufend oder zumindest beim Ermitteln des geeigneten Parkraums überwacht
und hinsichtlich ihrer Zulässigkeit bewertet. Zusätzlich
zu dem Ermitteln des geeigneten Parkraums wird also eine Parkraumevaluierung
beispielsweise hinsichtlich der verkehrstechnischen Eignung des
Parkraums beziehungsweise seiner Zulässigkeit durchgeführt.
Das heißt, es wird überprüft, ob der
ermittelte Parkraum ein gültiger beziehungsweise zulässiger Parkraum
entsprechend der geltenden Straßenverkehrsregeln ist. Dabei
wird mittels der optischen Sensoreinrichtung eine Umfelderkennung
durchgeführt, die Daten über den Umgebungsraum
des Kraftfahrzeugs beziehungsweise des geeigneten Parkraums liefert.
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Eine
Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass bei dem Überprüfen
Straßeneinmündungen, Straßenkreuzungen,
Ein- und Ausfahrten, Verkehrszeichen, Abstand zu einer Straßenkreuzung,
Fahrbahnmarkierungen und/oder dergleichen berücksichtigt
werden. Zum Überprüfen des Parkraums beziehungsweise
der Umfelderkennung kann in erster Instanz eine Verkehrszeichenerkennung
eingesetzt werden. Wird mittels der Sensoreinrichtung ein Verkehrszeichen
erkannt, beispielsweise ein Park- oder Halteverbotsschild, so wird
dies bei dem Überprüfen des Parkraums berücksichtigt.
Des Weiteren können beispielsweise Fahrbahnmarkierungen
mittels der optischen Sensoreinrichtung aufgezeichnet werden. Die
Fahrbahnmarkierungen können mittels Konturerkennungsalgorithmen
und/oder dem Abgleich mit bekannten Mustern ausgewertet werden.
Auf diese Weise können weitere Straßenverkehrsregeln
festgestellt werden. Beispielsweise kann auf diese Weise ein Zebrastreifen,
also Fußgängerüberweg, oder ein ungültiger
Parkraum (beispielsweise „gezackte Linie”) detektiert
werden. Neben den Verkehrszeichen und Fahrbahnmarkierungen können
auch Ein- beziehungsweise Ausfahrten mittels der Sensoreinrichtung
beziehungsweise einer gekoppelten Videosensorik erkannt werden,
um den Fahrer des Kraftfahrzeugs darauf aufmerksam zu machen, dass
er beim Abstellen seines Kraftfahrzeugs in dem Parkraum möglicherweise
die Ein- beziehungsweise Ausfahrt versperrt. Auch ein Parken in
zweiter Reihe und zeitweilige oder dauerhafte Park- und/oder Halteverbote können
auf diese Weise erkannt werden. Generell soll festgestellt werden,
ob bei einem Parken des Kraftfahrzeugs in dem Parkraum die Straßenverkehrsordnung
eingehalten beziehungsweise ob der Verkehr an dieser Stelle dadurch
behindert wird.
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Eine
Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass bei dem Überprüfen
zusätzlich ein Positionsbestimmungssystem, insbesondere
GPS-System, verwendet wird. Das Verwenden fahrzeugeigener Sensoren,
insbesondere der optischen Sensoreinrichtung, stellt nur einen Teil
eines komplexen Überprüfungssystems für
den Parkraum dar. Zusätzlich können globale Informationsdienste
verwendet werden, um die Robustheit und Effizienz des Verfahrens
zu steigern. Es ist daher vorgesehen, das Positionsbestimmungssystem
zusätzlich zum Überprüfen des Parkraums
zu verwenden. Mittels dem Positionsbestimmungssystem können
vor allem Eigenschaften des ermittelten Parkraums überprüft
werden, die sich nicht oder nur selten ändern. Beispielsweise
könnten dem Positionsbestimmungssystem Daten über
Verkehrszeichen zur Verfügung stehen, um das Überprüfen
des Parkraums durchzuführen. Diese Daten können
direkt vom Straßenverkehrsamt zur Verfügung gestellt
werden und mittels eines GPS-Dienstes und/oder über eine
Funkverbindung an das Kraftfahrzeug weitergeleitet werden oder dort
gespeichert sein. Zusätzlich wäre es bei Verwendung
des Positionsbestimmungsgeräts möglich, den Fahrer über mögliche
Parkräume in der näheren Umgebung zu informieren.
Das Positionsbestimmungsgerät kann beispielsweise ein GPS-System
sein. Es sind jedoch auch andere Methoden zur Positionsbestimmung verwendbar.
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Eine
Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass einem Fahrer des Kraftfahrzeugs
angezeigt wird, ob der ermittelte Parkraum zulässig ist.
Nach dem Überprüfen des Parkraums auf Zulässigkeit
wird dem Fahrer des Kraftfahrzeugs das Ergebnis des Überprüfens
angezeigt. Zu diesem Zweck kann beispielsweise eine optische und/oder
akustische Anzeige vorgesehen sein.
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Eine
Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass der Einparkvorgang nur
durchgeführt und/oder unterstützt wird, wenn der
ermittelte Parkraum zulässig ist oder auf Wunsch des Fahrers
auch dann, wenn der ermittelte Parkraum nicht zulässig
ist. Es kann vorgesehen sein, dass die Zulässigkeit des
Parkraums unabdingbar für das Durchführen und/oder Unterstützen
des Einparkvorgangs ist. Das bedeutet, dass dieser nur durchgeführt/unterstützt
wird, wenn bei dem Überprüfen festgestellt wird,
dass der Parkraum ein zulässiger Parkraum ist. Alternativ
kann dem Fahrer des Kraftfahrzeugs die Entscheidung überlassen
werden. Zu diesem Zweck ist es insbesondere vorgesehen, dass dem
Fahrer des Kraftfahrzeugs zunächst angezeigt wird, ob der
ermittelte Parkraum auch zulässig ist. Der Fahrer kann
dann aufgrund dieser Information entscheiden, ob der Einparkvorgang
gestartet beziehungsweise fortgesetzt werden soll. Es kann auch
vorgesehen sein, dass der Einparkvorgang durchgeführt/unterstützt
wird, wenn der Parkraum zulässig ist und lediglich dann
eine Entscheidung des Fahrers angefordert wird, wenn der Parkraum
nicht zulässig ist. Dabei kann es auch vorgesehen sein,
dass die verwendete Vorgehensweise fahrerabhängig konfigurierbar
ist. Es soll also zunächst festgestellt werden, welche
Vorlieben der Fahrer des Kraftfahrzeugs hat und in Abhängigkeit von
den Vorlieben des Fahrers der Einparkvorgang auch dann voll- oder
teilautomatisch durchgeführt und/oder unterstützt
wird, wenn der ermittelte Parkraum nicht zulässig ist.
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Eine
Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass bei dem Überprüfen
auch weitere Parameter des Parkraums festgestellt werden, insbesondere
ob und/oder in welchem Zeitraum der Parkraum kostenpflichtig ist.
Mittels der optischen Sensoreinrichtung und/oder dem Positionsbestimmungssystem
können die weiteren Parameter des Parkraums bestimmt werden.
Zu diesem Zweck können beispielsweise Schilder detektiert
werden, die auf einen Parkraum mit Parkscheibenpflicht und/oder
gebührenpflichtige Parkräume hinweisen. Diese
weiteren Parameter des Parkraums können dem Fahrer des
Kraftfahrzeugs, insbesondere vor Verlassen des Kraftfahrzeugs, angezeigt
werden. Dabei soll insbesondere festgestellt werden, ob der Parkraum
kostenpflichtig ist. Dies kann anhand der Detektierung von Verkehrszeichen,
Parkuhren oder dergleichen durchgeführt werden.
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Eine
Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass dem Fahrer die weiteren
Parameter angezeigt werden. Der Fahrer soll auf die weiteren Parameter aufmerksam
gemacht werden, insbesondere darauf, ob der Parkraum kostenpflichtig
ist. Dabei kann die Anzeige auch davon abhängig gemacht
werden, ob der Parkraum zum momentanen Zeitpunkt kostenpflichtig
ist, beispielsweise indem der Zeitraum, in welchem der Parkraum
kostenpflichtig ist, festgestellt und mit dem momentanen Datum/der
momentanen Uhrzeit verglichen wird.
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Eine
Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass eine Information für
das Überprüfen von einer zentralen Stelle an das
Kraftfahrzeug übermittelt wird. Zu diesem Zweck kann beispielsweise
eine Funkverbindung vorgesehen sein. Die Information kann beispielsweise
die Position von Verkehrszeichen und/oder Parkräumen umfassen.
Auch die weiteren Parameter des Parkraums können auf diese Weise übermittelt
werden.
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Eine
Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass bei dem Ermitteln Parkräume
in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs berücksichtigt und
insbesondere dem Fahrer zur Auswahl vorgeschlagen werden. Bei dem
Ermitteln des Parkraums werden also nicht nur Parkräume
in unmittelbarer Umgebung des Kraftfahrzeugs berücksichtig,
die beispielsweise mittels der Sensorik des Kraftfahrzeugs ermittelt
wurden. Stattdessen werden aktiv mögliche Parkräume in
der Umgebung berücksichtigt und beispielsweise dem Fahrer
zur Auswahl vorgeschlagen. Dabei ist es sinnvoll, dem Fahrer ein
Filtern nach den weiteren Parametern zu ermöglichen, insbesondere
darauf, ob der Parkraum kostenpflichtig oder kostenlos ist. Bei
dem Ermitteln kann das Positionsbestimmungssystem, eine Funkverbindung
oder dergleichen verwendet werden. Ebenso ist eine Vorselektion über die
Zulässigkeit des Parkraums möglich. Dies bedeutet,
dass der Fahrer das Kraftfahr zeug nicht zunächst in die
Nähe des Parkraums bringen muss, damit mittels der optischen
Sensoreinrichtung der Parkraum auf Zulässigkeit überprüft
werden kann. Es ist stattdessen vorgesehen, dass zunächst
die Vorselektion stattfindet, und nach einer Entscheidung des Fahrers,
das heißt, wenn sich das Kraftfahrzeug in der Nähe
des ausgewählten Parkraums befindet, mittels der optischen
Sensoreinrichtung überprüft wird, ob der Parkraum
ein zulässiger Parkraum ist.
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Die
Erfindung betrifft zusätzlich eine Fahrerassistenzvorrichtung
zur voll- oder teilautomatischen Durchführung und/oder
Unterstützung eines Einparkvorgangs eines Kraftfahrzeugs,
insbesondere zur Durchführung des Verfahrens gemäß den
vorstehenden Ausführungen, wobei die Fahrerassistenzvorrichtung
zur Ermittlung eines zum Einparken des Kraftfahrzeugs geeigneten
Parkraums und zur Durchführung und/oder Unterstützung
des Einparkvorgangs vorgesehen ist. Dabei ist vorgesehen, dass die
Fahrerassistenzvorrichtung auch zur Überprüfung,
ob der ermittelte Parkraum ein zulässiger Parkraum ist,
ausgebildet ist. Zu diesem Zweck wird mindestens eine optische Sensoreinrichtung
verwendet. Die Fahrerassistenzvorrichtung kann gemäß den vorstehenden
Ausführungen weitergebildet sein.
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Die
Erfindung wird im Folgenden anhand der in der Zeichnung dargestellten
Ausführungsbeispiele näher erläutert,
ohne dass eine Beschränkung der Erfindung erfolgt. Es zeigen:
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1 ein
Kraftfahrzeug sowie eine durch weitere Kraftfahrzeuge begrenzte
Parklücke und
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2 eine
schematische Darstellung zur Anwendung eines Verfahrens zum voll-
oder teilautomatischen Durchführen und/oder Unterstützen
eines Einparkvorgangs des Kraftfahrzeugs.
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Die 1 zeigt
ein Kraftfahrzeug 1, das sich in Richtung eines Pfeils 2 bewegt.
In Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug 1 befindet sich
ein Parkraum 3. Der Parkraum 3 ist von weiteren
Kraftfahrzeugen 4 und 5 begrenzt. Weiterhin ist
der Parkraum 3 durch einen Fahrbahnrand 6 begrenzt.
Das Kraftfahrzeug 1 weist erste Sensoren 7 und
zweite Sensoren 8 auf. Die ersten Sensoren 7 dienen
dabei der Erfassung von Hindernissen – wie den weiteren
Kraftfahrzeugen 4 und 5 –, wel che sich
seitlich von dem Kraftfahrzeug 1 befinden und sind Bestandteile
einer Sensorik zur Parklückenvermessung. Dagegen erfassen
die zweiten Sensoren 8 Hindernisse, welche sich vor und hinter
dem Kraftfahrzeug 1 befinden. Während eines Vorbeifahrens
in Richtung des Pfeils 2 des Kraftfahrzeugs 1 an
dem Parkraum 3, wird dieser mittels der ersten Sensoren 7 vermessen,
womit festgestellt werden kann, ob der Parkraum 3 ein geeigneter
Parkraum 3 ist. Auf diese Weise wird beispielsweise eine Länge
des Parkraums 3 bestimmt.
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Vor,
nach oder während dem Ermitteln des geeigneten Parkraums
kann mittels einer optischen Sensoreinrichtung 9 überprüft
werden, ob der Parkraum 3 ein zulässiger Parkraum 3 ist.
Zunächst kann also mit den ersten Sensoren 7 der
geeignete Parkraum 3 ermittelt werden, um beispielsweise nachfolgend
den ermittelten Parkraum 3 daraufhin zu überprüfen,
ob er ein zulässiger Parkraum 3 ist. Ist der Parkraum 3 sowohl
geeignet als auch zulässig, kann das Kraftfahrzeug 1 voll-
oder teilautomatisch in den Parkraum 3 eingeparkt werden.
Alternativ oder zusätzlich kann ein Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 bei Durchführen
des Einparkvorgangs unterstützt werden.
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Die 2 zeigt
eine schematische Darstellung einer Verkehrssituation, in welcher
ein Kraftfahrzeug 1 in einen Parkraum 3 eingeparkt
werden soll. Dargestellt sind mehrere Parkräume 3,
die beispielsweise durch weitere Kraftfahrzeuge 4 und 5 oder
andere Hindernisse 10 begrenzt werden. Die dargestellten
Parkräume 3 sind geeignete Parkräume,
das heißt, sie sind gemäß ihren Abmessungen
dazu geeignet, ein Einparken des Kraftfahrzeugs 1 zu ermöglichen.
Einige der geeigneten Parkräume 3 sind jedoch
nicht zulässig, ein Einparken des Kraftfahrzeugs würde
also gegen Verkehrsregeln verstoßen oder den Verkehr behindern.
Beispielsweise liegt ein erster unzulässiger Parkraum 11 im
Bereich eines Fußgängerüberwegs 12,
hier gekennzeichnet durch eine Fahrbahnmarkierung 13. Die
Fahrbahnmarkierung 13 kann mittels der optischen Sensoreinrichtung 9 des
Kraftfahrzeugs 1 erkannt werden, sodass beim Überprüfen
des Parkraums 3 festgestellt wird, dass es sich um einen
unzulässigen Parkraum 11 handelt. Zweite unzulässige
Parkräume 14 befinden sich im Bereich von Verkehrszeichen 15,
die ein Parken an dieser Stelle zumindest zeitweise verbieten. Gleichzeitig
sind in den zweiten unzulässigen Parkräumen 14 Fahrbahnmarkierungen 13 vorgesehen,
die ebenfalls kenntlich machen, dass ein Abstellen des Kraftfahrzeugs 1 an
dieser Stelle nicht zulässig ist. Ein dritter unzulässiger
Parkraum 16 liegt im Bereich einer Ein- und/oder Ausfahrt 17 vor.
Ein Einparken des Kraftfahrzeugs in den dritten zulässigen
Parkraum 16 würde den Verkehr behindern, insbesondere
ein weiteres Kraftfahrzeug 18 an einem Ausfahren aus der Ein-/Ausfahrt 17 hindern.
Somit ist in der 2 lediglich ein zulässiger
Parkraum 19 vorhanden. Dieser wird, wie bereits beschrieben,
von weiteren Kraftfahrzeugen 4 und 5 sowie dem
Fahrbahnrand 6 begrenzt. Ein Einparken des Kraftfahrzeugs 1 in
den zulässigen Parkraum 19 würde weder
einen Verstoß gegen eine Verkehrsordnung bedeuten, noch
den Verkehr behindern. Der Einparkvorgang des Kraftfahrzeugs 1 kann also
an dieser Stelle durchgeführt werden.
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Während
des Ermittelns des zum Einparken des Kraftfahrzeugs 1 geeigneten
Parkraums 3 wird der zur Verfügung stehende potentielle
Parkraum 3 vermessen und auf Eignung überprüft.
Nachdem der geeignete Parkraum 3 ermittelt wurde und seine
Abmessungen bekannt sind, prüft nachfolgend ein Bahnplanungsmodul,
ob der Parkraum 3 potentiell befahrbar ist. Im Falle einer
positiven Überprüfung wird die Information über
den Parkraum 3 beispielsweise an einen Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 weitergeleitet.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- - DE 102005049380
A1 [0004]