DE102009043764A1

DE102009043764A1 - Navigationsvorrichtung und Navigationsverfahren für ein Fahrzeug

Info

Publication number: DE102009043764A1
Application number: DE102009043764A
Authority: DE
Inventors: Aiko Böhme; Heiko Bald
Original assignee: GM Global Technology Operations LLC
Current assignee: GM Global Technology Operations LLC
Priority date: 2009-09-30
Filing date: 2009-09-30
Publication date: 2011-04-07
Also published as: CN102032915A; US20110082640A1

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Navigationsvorrichtung (2) und ein Navigationsverfahren mit einer Einrichtung (3) zur Gewinnung von Positionsdaten (4) über die aktuelle Fahrzeugposition, einem Datenspeicher (5), der Navigationsdaten bereitstellt, einer Routenermittlungseinrichtung (6), die aus den Positionsdaten, den Navigationsdaten und aus Fahrtzielvorgaben eine geplante Fahrtroute (20) ermittelt, einer Ausgabeeinrichtung (7) zur Ausgabe von Informationen über die geplante Fahrtroute (20) sowie einer Verkehrszeichenerkennungseinrichtung (8) zum Erkennen von Verkehrszeichen (14, 41) in der Umgebung der aktuellen Fahrzeugposition. Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Navigationsvorrichtung (2) und ein Navigationsverfahren anzugeben, die/das den Fahrzeugführer bei der Zielführung des Fahrzeugs unterstützt und die Umfahrung von auf der Route befindlichen, die Verfolgung einer ursprünglich geplanten Route verhindernden oder verbietenden Hindernissen erleichtert. Dazu ist vorgesehen, dass die Routenermittlungseinrichtung (6) eine Ausweichroute (25, 44, 45) ermittelt, sofern die Verkehrszeichenerkennungseinrichtung (8) ein Verkehrszeichen (14, 41) erkennt, das dem Befahren der geplanten Route (20) entgegensteht.

Description

Die Erfindung liegt auf dem Gebiet der Navigationssysteme, die der Unterstützung einer Fahrzeugführerin oder eines Fahrzeugführers (im Folgenden der Einfachheit halber mit „Fahrer” bezeichnet) bei der Routenplanung und Zielführung eines Fahrzeugs dienen, insbesondere bei der Umfahrung von auf einer geplanten Route befindlichen Hindernissen.
Die Erfindung betrifft eine Navigationsvorrichtung für ein Fahrzeug mit

– einer Einrichtung zur Gewinnung von Positionsdaten über die aktuelle Fahrzeugposition,
– einem Datenspeicher, der Navigationsdaten bereitstellt,
– einer Routenermittlungseinrichtung, die aus Positionsdaten, Navigationsdaten und aus Fahrtzielvorgaben eine Fahrtroute plant,
– einer Ausgabeeinrichtung zur Ausgabe von Informationen über die geplante Fahrtroute, sowie
– einer Verkehrszeichenerkennungseinrichtung zum Erkennen von Verkehrszeichen in der Umgebung der aktuellen Fahrzeugposition.

Die Erfindung betrifft weiterhin ein Navigationsverfahren für ein Fahrzeug, bei dem Positionsdaten über die aktuelle Fahrzeugposition und Navigationsdaten bereit gestellt und verarbeitet werden, wobei unter Berücksichtigung von Fahrtzielvorgaben eine Fahrtroute geplant wird, Informationen über die geplante Route ausgegeben werden und Verkehrszeichen in der Umgebung des Fahrzeugs erkannt und ausgewertet werden.
Die sensorische Erfassung von Verkehrszeichen und die inhaltliche Verarbeitung der erfassten Informationen ist im Stand der Technik in verschiedenen Varianten beschrieben. Die US-Patentschrift US 6,801,638 B1 widmet sich beispielsweise dem Ziel, den Fahrer an bereits passierte straßenseitige Verkehrsschilder zu erinnern bzw. diese zu klassifizieren und schlägt dazu ein Verfahren zur Erkennung von Verkehrszeichen und deren graphischer Darstellung auf einer Anzeige vor.
Daneben sind Verfahren und Vorrichtungen zur Routenberechnung (so genannte Navigationssysteme) zur Unterstützung des Fahrers bei der Zielführung des Fahrzeugs bekannt. Die Europäische Patentschrift EP 1 550 097 B1 offenbart ein solches Navigationssystem, das Routen mit Hilfe von Straßennetzkarten plant. Die Auswirkungen möglicher Verkehrsereignisse auf die geplante Route werden vorab bereits simuliert und Alternativrouten zur Umfahrungen der im Verlauf der geplanten Route liegenden Kreuzungen berechnet und vorgehalten. Das Navigationssystem gemäß der EP 1 550 097 B1 beschleunigt die Berechnung bedarfsweiser neuer Routenabschnitte, sofern dann Meldungen über tatsächliche aktuelle Verkehrsstörungen auf der geplanten Route – bevorzugt mit Hilfe einer Verkehrsfunkempfangseinrichtung – gewonnen werden.
Die Deutsche Offenlegungsschrift DE 198 42 176 A1 offenbart eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Navigation der eingangs genannten Art, bei denen eine Erkennungseinrichtung zur Erkennung von Verkehrszeichen und eine Einrichtung zur Navigation in bidirektionalem Datenaustausch stehen. Dies soll die Sicherheit und Zuverlässigkeit der beiden individuellen Systeme (Verkehrszeichenerkennungseinrichtung und Navigationseinrichtung) erhöhen. Dazu ist eine Auswertung vorgesehen, bei der die gewonnenen Verkehrszeicheninformationen mit in einem digitalen Datenspeicher der Navigationseinrichtung gespeicherten Straßenkarteninformationen verglichen und abgeglichen bzw. für den nächsten Datenzugriff aktualisiert werden. Erkannte Verkehrszeichen werden der Navigationseinrichtung zur Datenanreicherung und Datenpflege der in dem digitalen Datenspeicher der Navigationseinrichtung gespeicherten Straßenkarteninformationen zugeführt.
Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Navigationsvorrichtung und ein Navigationsverfahren anzugeben, die/das den Fahrzeugführer bei der Zielführung des Fahrzeugs unterstützt und die Umfahrung von auf der Route befindlichen, die Verfolgung einer ursprünglich geplanten Route verhindernder oder verbietender Hindernissen erleichtert.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß hinsichtlich der Vorrichtung durch eine Navigationsvorrichtung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 und hinsichtlich des Verfahrens durch ein Navigationsverfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 7 gelöst.
Demgemäß ermittelt bei einer Navigationsvorrichtung der eingangs genannten Art die Routenermittlungseinrichtung eine Ausweichroute, sofern die Verkehrszeichenerkennungseinrichtung ein Verkehrszeichen erkannt hat, das dem Befahren der geplanten Route entgegensteht.
Bei einem Navigationsverfahren der eingangs genannten Art ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass eine Ausweichroute ermittelt wird, sofern ein Verkehrszeichen erkannt wird, das dem Befahren der geplanten Route entgegensteht.
Ein wesentlicher Vorteil der Erfindung ist die augenblickliche und sichere Unterstützung eines Fahrers bei der Zielführung eines Fahrzeugs im Falle eines ausgeschilderten unerwarteten Hindernisses auf der befahrenen Route. Insbesondere auf unbekannten Straßen führt dies zu einer wesentlichen Unterstützung und Verminderung von Stress und Anspannungen des Fahrers. Dies führt zu einer Erhöhung des fahrerseitigen Vertrauens in das Navigationssystem. Zudem kann die erfindungsgemäße Navigationsvorrichtung die ursprünglich geplante Route automatisch verwerfen bzw. aufgeben, zumindest aber aus dem Fokus des Fahrers nehmen. Dies hat den weiteren Vorteil, dass die Ausgabeeinrichtung der erfindungsgemäßen Navigationsvorrichtung den Fahrer nicht mehr dadurch belästigt, dass sie eine Rückkehr zur ursprünglich geplanten Route anmahnt, wenn der Fahrer bei erkennen beispielsweise eines Hindernisses oder eines Umleitungsschildes aktiv von der geplanten Route abweicht.
Weitere Einzelheiten, Aspekte und Vorteile der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche, der Zeichnung und deren jeweiliger Beschreibung.
In einer vorteilhaften Ausführung der Erfindung erkennt die Verkehrszeichenerkennungseinrichtung ein Umleitungsschild und dessen angezeigte Umleitungsrichtung und die Routenermittlungseinrichtung ermittelt die Ausweichroute in Richtung der erkannten Umleitungsrichtung. Die Ausweichroute wird in diesem Fall in Richtung der erkannten Umleitungsrichtung ermittelt und bevorzugt unmittelbar von der Ausgabeeinrichtung ausgegeben. Der Fahrer wird dadurch bei der Routenplanung und Zielführung des Fahrzeugs in Richtung einer ausgeschilderten Umleitung unterstützt. Insbesondere auf unbekannten Straßen gibt dies eine zusätzliche Sicherheit und macht ein manuelles Eingeben alternativer Routen in die Navigationseinrichtung oder das manuelle Suchen in Straßenkarten unnötig. Die Ermittlung einer vollständigen Ausweichroute in Umleitungsrichtung führt dazu, dass dem Fahrer trotz kurzfristiger Abweichung der geplanten Fahrtrichtung das Gefühl der souveränen und sicheren Zielführung um das Hindernis herum vermittelt wird.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ermittelt die Verkehrszeichenerkennungseinrichtung nach Erkennen des Verkehrszeichens „Umleitung” ebenalls dessen Umleitungsrichtung. Bei dieser Ausgestaltungsvariante der Erfindung prüft die Routenermittlungseinrichtung jedoch auch eine zweite Ausweichroute, die von der Richtung der erkannten Umleitungsrichtung abweicht, daraufhin, ob diese günstiger ist als die erste Ausweichroute in Umleitungsrichtung. Bejahendenfalls kann sie diese zweite Ausweichroute als bevorzugt ausgeben oder vorschlagen lassen. Nach Erkennen eines auf der Fahrtroute befindlichen Hindernisses ist damit eine – bevorzugt nach Zeitkriterien oder aber auch nach fahrerindividuellen Kriterien, wie. z. B. bevorzugte Straßenart – optimale Ausweichroute ermittelt. Diese hängt wesentlich von dem Fahrtziel und den Präferenzen des Fahrers oder anderen zu beachtenden Kriterien ab und kann daher auch entgegen der ausgeschilderten Umleitungsrichtung verlaufen. Die Erfindung gibt aber gerade in diesem Fall dem Fahrer das Vertrauen, sich auch in unbekannten Gebieten auf die Qualität der Navigation verlassen zu können.
Nach einer weiterführenden Ausprägung der Erfindung kann die Routenermittlungseinrichtung für eine oder mehrere in Richtung (im weiteren Verlauf) der Ausweichroute voraus liegende Kreuzungen je eine oder mehrere mögliche Folgeausweichrouten ermitteln und vorhalten. Befindet sich das Fahrzeug auf der ausgegebenen Ausweichroute, beispielsweise auf der ausgeschilderten Umleitungsstrecke, ist unklar, welchen Verlauf die Umleitung an den folgenden Kreuzungen nimmt. Das Vorhalten verschiedener Ausweichrouten für die vorausliegenden Kreuzungen hält bedarfsweise Alternativen bereit und führt zu einer erhöhten Geschwindigkeit bei der Berechnung und Ausgabe einer Folgeausweichroute. Die Navigationsvorrichtung kann dadurch automatisch bestimmen bzw. erkennen, ob die Notwendigkeit der Umfahrung endet und ggf. auf die ursprünglich geplante Route zurückführen.
In einer weiteren bevorzugten Ausführung der Erfindung erkennt die Verkehrszeichenerkennungseinrichtung die während des Befahrens der ermittelten Ausweichroute in deren weiteren Verlauf befindliche Umleitungszeichen und deren Richtung und die Routenermittlungseinrichtung wählt aufgrund dieser Information aus den vorgehaltenen Folgeausweichrouten diejenige aus, die in die erkannte Richtung des Umleitungszeichens führt. Dies unterstützt den Fahrer bei der Zielführung des Fahrzeugs entlang der ausgeschilderten Umleitung besonders effektiv. Insbesondere auf unbekannten Straßen und/oder bei schlechten Sichtverhältnissen ist es für den Fahrer häufig schwierig, einer ausgeschilderten Umleitung allein durch visuelles Erfassen der Umleitungszeichen zu folgen und erfordert ein hohes Maß an Konzentration – häufig Ursache für Anspannungen und Stresserscheinungen. Die vorliegende Erfindung ermöglicht eine automatisierte Führung durch eine ausgeschilderte Umleitung mit einer sehr hohen Reaktionsgeschwindigkeit, weil die möglichen Folgeausweichrouten im Voraus berechnet, vorgehalten und im Bedarfsfall sofort verfügbar sind.
Wird kein folgendes Umleitungszeichen erkannt, legt die Navigationsvorrichtung das Ende der Umleitung fest und ermittelt für Kreuzungen in Richtung der weiteren Fahrtroute keine weiteren vorzuhaltenden Ausweichrouten.
Nach einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung gibt die Ausgabeeinrichtung eine akustische und/oder visuelle Änderungsinformation aus, sofern die geplante Fahrtroute aufgeben und von der Routenermittlungseinrichtung eine Ausweichroute ermittelt wird. Diese Information kann dem Fahrer den veränderten Routenverlauf anzeigen und so dazu führen, dass der Fahrer rechtzeitig informiert ist und mit Bedacht und Vorsicht auf die Ausweichroute einbiegen und dieser folgen kann.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand einer Zeichnung beispielhaft näher erläutert. Dabei sind in den Figuren gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit denselben Bezugszeichen versehen. Es zeigen:
1 eine schematische Aufsicht auf ein Fahrzeug mit einer erfindungsgemäßen Navigationsvorrichtung,
2 schematisch ein erstes Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Navigationsvorrichtung,
3 schematisch eine zweite Ausführungsvariante einer erfindungsgemäßen Navigationsvorrichtung,
4 schematisch eine weitere Ausführungsvariante einer erfindungsgemäßen Navigationsvorrichtung
5 ein schematisches Blockschaltbild einer Ausführungsvariante eines erfindungsgemäßen Navigationsverfahrens.
Die 1 zeigt in schematischer Darstellung ein Fahrzeug 1 mit einer Navigationsvorrichtung 2. Die Navigationsvorrichtung 2 umfasst eine Einrichtung 3 zur Gewinnung von aktuellen Positionsdaten 4, einen Datenspeicher 5, in dem Navigationsdaten oder Kartenmaterial beispielsweise in Form digitalisierter Straßenkarteninformationen hinterlegt sind. Die Navigationsdaten repräsentieren u. a. Informationen über den Verlauf, Form und weitere Spezifika der relevanten Gegend oder des Landes, in dem sich das Fahrzeug befindet. Die Navigationsvorrichtung 2 umfasst ferner eine Routenermittlungseinrichtung 6 zur Berechnung einer geplanten Route mit Hilfe der Navigationsdaten und der Positionsdaten 4, eine Ausgabeeinrichtung 7, die im Sichtfeld des Fahrers angeordnet ist, sowie eine Verkehrszeichenerkennungseinrichtung 8. Die Verkehrszeichenerkennungseinrichtung 8 ist in dieser Ausführungsvariante als Kamera 9 mit einem optischen Sensor 10 ausgeführt, kann jedoch auch auf andere optische Verfahren zurückgreifen. Die einzelnen Komponenten 3, 4, 5, 6, 7 und 8 der Navigationsvorrichtung 2 sind über Datenübertragungsleitungen miteinander verbunden. Die Verkehrszeichenerkennungseinrichtung 8 erfasst und erkennt Verkehrszeichen 14, wie das in diesem Beispiel aufgeführte Umleitungszeichen 15. Die Kamera 9 ist derart im Fahrzeug 1 positioniert, dass der sensorisch erfasste Bereich 16 den Bereich beinhaltet, in dem Verkehrszeichen 14 auf einer Straße 17 relativ zum Fahrzeug 1 positioniert sind.
Die in 2 in einer schematischen Darstellung gezeigte Ausführung der Erfindung zeigt das Fahrzeug 1 aus 1 mit der erfindungsgemäßen Navigationsvorrichtung 2 auf der Straße 17. Das Fahrzeug befindet sich auf einer geplanten Route 20, die dem Fahrer auf bekannte Weise in der Ausgabeeinrichtung 7 der Navigationsvorrichtung 2 angezeigt wird.
Auf der Route 20 befindet sich ein Hindernis 22, das exemplarisch mit einem „Durchfahrt verboten”-Verkehrszeichen 23 angedeutet ist. Ein solches Hindernis 22 kann beispielsweise eine Baustelle, eine Sperrung aufgrund einer Veranstaltung oder eines Notfalleinsatzes o. ä. sein. Ein Umleitungszeichen 15 ist aufgestellt und wird von der Verkehrszeichenerkennungseinrichtung 8 der Navigationsvorrichtung 2 erkannt. Die Verkehrszeichenerkennungseinrichtung 8 der Navigationsvorrichtung 2 ermittelt außerdem die Umleitungsrichtung 24 – also die Richtung in die das Umleitungszeichen 15 mit seiner Spitze weist – und die Routenermittlungseinrichtung 6 ermittelt daraufhin eine Ausweichroute 25 in Umleitungsrichtung 24, die an den Fahrer auf bekannte Weise ausgegeben wird. Sämtliche Verkehrszeichen, die das Befahren der geplanten Route 20 verhindern, führen zu der Aufgabe der geplanten Route 20 und der Berechnung und Ausgabe einer Ausweichroute 25. Beispielsweise seien neben Umleitungszeichen 15 Baustellenzeichen, Durchfahren-Verboten-Zeichen 23 und ein Einfahrt-Verboten-Zeichen genannt.
Eine besonders bevorzugte Ausgestaltung der Erfindung ist in 3 schematisch gezeigt. Das Fahrzeug 1 aus 1 und 2 befindet sich auf der Ausweichroute 25 in Umleitungsrichtung 24. Für eine im Verlauf der Ausweichroute 25 vorausliegende Kreuzung 30 erzeugt die Navigationsvorrichtung 2 verschiedene Folgeausweichrouten 31, 32. Diese werden in der Navigationsvorrichtung 2 vorgehalten. Der Begriff „Kreuzung” 30 ist im Rahmen der vorliegenden Erfindung weit zu verstehen und umfasst auch Gabelungen, Einmündungen, T-Kreuzungen – wie in 3 explizit gezeigt – und vergleichbare Straßenführungen. Wird ein im Verlauf der ermittelten Ausweichroute 25 befindliches weiteres Umleitungszeichen 33 von der Verkehrszeichenerkennungseinrichtung 8 erkannt, wird auch dessen Richtung 34 ermittelt und die Ausweichroute 31, die in die ermittelte Umleitungsrichtung 34 führt, an den Fahrer ausgegeben. Somit führt die Navigationsvorrichtung 2 den Fahrer souverän durch eine ausgeschilderte Umleitung, reduziert seine Anspannung und Belastung und unterstützt ihn bei der zügigen Zielführung des Fahrzeugs 1.
Die in 4 in schematischer Darstellung gezeigte Variante der erfindungsgemäßen Vorrichtung zeigt das Fahrzeug 1 mit der erfindungsgemäßen Navigationsvorrichtung 2. Das Fahrzeug 1 befindet sich auf einer geplanten Route 40 von einem Ursprungsort A zu einem Zielort B (strichpunktierte Linie) die über die Verkehrsknoten c, e, f und k zum Zielort B führt. Wird ein Verkehrszeichen 41, hier ein Umleitungszeichen 42, erkannt, das das Befahren der geplanten Route 40 verbietet, wird die geplante Route 40 aufgegeben. Bei Erkennen eines Umleitungszeichens 42 wird die Umleitungsrichtung 43 erkannt und eine Ausweichroute 44, 45, entweder als

a) Ausweichroute 44 (gestrichelt) in Umleitungsrichtung 43 oder als
b) Ausweichroute 45 (gepunktet) entgegen der Umleitungsrichtung 43 erzeugt

2

Die Navigationsvorrichtung 2 ermittelt, welche Ausweichroute 44, 45 die günstigere ist und gibt diese entsprechend aus. Wird die Ausweichroute in Umleitungsrichtung 44 für günstiger befunden, wird die Strecke c, h, k zum Zielort B ausgegeben. Während des Befahrens dieser Ausweichroute 44 werden von der Navigationsvorrichtung 2 für jede auf der Ausweichroute 44 liegende Kreuzung (in diesem Fall die Kreuzung h) alternative Folgeausweichrouten 46, 47 ermittelt und vorgehalten. Wird ein auf der Ausweichroute 44 befindliches folgendes Umleitungszeichen 48 erkannt, wird dessen Richtung 49 ermittelt und die vorgehaltene Folgeausweichroute 47, die in die erkannte Richtung 49 führt, wird dem Fahrer in der Navigationsvorrichtung 2 angezeigt. Im Verlauf der Route 44 erkennt die Navigationsvorrichtung 2 das weitere folgende Umleitungszeichen 50 und dessen Richtung 51.
Wird die Ausweichroute entgegen der Umleitungsrichtung 44, d. h. die Strecke c, d, e, f, k zum Zielort B, von der Navigationsvorrichtung als die Günstigere gegenüber derjenigen in Umleitungsrichtung eingestuft, wird diese Ausweichroute 45 dem Fahrer ausgegeben.
Das erfindungsgemäße Navigationsverfahren ist in 5 schematisch als Ablaufdiagramm gezeigt. Aktuelle Positionsdaten 60 und Straßenkartendaten 61 werden zusammen verarbeitet (Verfahrensschritt 62). Eine Zielvorgabe 63, die dem Navigationsverfahren 1 vorliegt oder seitens eines Fahrers eingegeben wird, führt zur Ausgabe von Informationen über die geplante Route (Verfahrensschritt 64), beispielsweise einer Kartenansicht der zu befahrenden Straßen.
Verkehrszeichen auf der Route werden erkannt (Verfahrensschritt 65) und es wird überprüft (Verfahrensschritt 66), ob ein erkanntes Verkehrszeichen dem Befahren der geplanten Route entgegensteht. Wenn dies nicht der Fall ist, wird keine Aktion ausgelöst und die Verkehrszeichenerkennung wird weitergeführt. Im Blockschaltbild wird dem Abzweig „Nein” 67 nachgegangen. Wird ermittelt, dass das erkannte Verkehrszeichen dem Befahren der geplanten Route entgegensteht, wird dem Pfad „Ja” 68 im Blockschaltbild nachgegangen und die geplante Route wird aufgegeben (Verfahrensschritt 69). Als Folge wird eine Ausweichroute ermittelt (Verfahrensschritt 75) und diese wird dem Fahrer ausgegeben (Verfahrensschritt 76).
Bezugszeichenliste

1: Fahrzeug
2: Navigationsvorrichtung
3: Positionsdateneinrichtung
4: Positionsdaten
5: Datenspeicher
6: Routenermittlungseinrichtung
7: Ausgabeeinrichtung
8: Verkehrszeichenerkennungseinrichtung
9: Kamera
10: Optischer Sensor
14: Verkehrszeichen
15: Umleitungszeichen
16: Erfasster Bereich
17: Straße
20: Geplante Route
22: Hindernis
23: Durchfahrt-Verboten-Verkehrszeichen
24: Umleitungsrichtung
25: Ausweichroute
30: Kreuzung auf Ausweichroute
31, 32: Folgeausweichroute
33: Umleitungszeichen
34: Umleitungsrichtung
35: Folgeausweichroute
40: Geplante Route
41: Verkehrszeichen
42: Umleitungszeichen
43: Richtung
44, 45: Ausweichroute
46, 47: Folgeausweichrouten
48: Umleitungszeichen
49: Richtung
50: Umleitungszeichen
51: Umleitungsrichtung
60: Positionsdaten
61: Navigationsdaten
62: Verfahrensschritt
63: Fahrtzielvorgabe
64: Verfahrensschritt
65: Verfahrensschritt
66: Verfahrensschritt
67: Zweig „Nein”
68: Zweig „Ja”
69: Verfahrensschritt
75: Verfahrensschritt
76: Verfahrensschritt

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

US 6801638 B1 [0004]
EP 1550097 B1 [0005, 0005]
DE 19842176 A1 [0006]

Claims

Navigationsvorrichtung (2) für ein Fahrzeug (1) umfassend: – eine Einrichtung (3) zur Gewinnung von Positionsdaten (4) über die aktuelle Fahrzeugposition, – einen Datenspeicher (5), der Navigationsdaten bereitstellt, – eine Routenermittlungseinrichtung (6), die aus den Positionsdaten (4), den Navigationsdaten und aus Fahrtzielvorgaben eine Fahrtroute (20) plant, – eine Ausgabeeinrichtung (7) zur Ausgabe von Informationen über die geplante Fahrtroute (20), – sowie eine Verkehrszeichenerkennungseinrichtung (8) zum Erkennen von Verkehrszeichen (14, 41) in der Umgebung der aktuellen Fahrzeugposition, dadurch gekennzeichnet, dass – die Routenermittlungseinrichtung (6) eine Ausweichroute (25, 44, 45) ermittelt, sofern die Verkehrszeichenerkennungseinrichtung (8) ein Verkehrszeichen (14, 41) erkennt, das dem Befahren der geplanten Route (20) entgegensteht.
Navigationsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass – die Verkehrszeichenerkennungseinrichtung (8) bei Erkennen eines Umleitungszeichens (15, 33, 42, 48, 50) dessen Umleitungsrichtung (24, 34, 49, 51) ermittelt und – die Routenermittlungseinrichtung (6) die Ausweichroute (25, 31, 32, 35, 44, 45) in Richtung der erkannten Umleitungsrichtung (24, 34, 49, 51) ermittelt.
Navigationsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass – die Verkehrszeichenerkennungseinrichtung (8) bei Erkennen eines Umleitungszeichens (15, 33, 42, 48, 50) dessen Umleitungsrichtung (24, 34, 49, 51) ermittelt und – die Routenermittlungseinrichtung (6) eine Ausweichroute (25, 31, 32, 35, 44, 45) in Richtung der erkannten Umleitungsrichtung (24, 34, 49, 51) und eine zweite Ausweichroute (45) ermittelt, die der Richtung der ermittelten Umleitungsrichtung (43) nicht folgt, und prüft, welche Ausweichroute (44, 45) günstiger ist.
Navigationsvorrichtung nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass – die Routenermittlungseinrichtung (6) für eine oder mehrere in Richtung der Ausweichroute (25) voraus liegende Kreuzungen (30) je eine oder mehrere mögliche Folgeausweichrouten (31, 32) ermittelt und vorhält.
Navigationsvorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass – die Verkehrszeichenerkennungseinrichtung (8) während des Befahrens der Ausweichroute (25) im weiteren Verlauf der Ausweichroute (25) befindliche Umleitungszeichen (48) und deren Richtung (49) erkennt und dass die Routenermittlungseinrichtung (6) aufgrund dieser Information aus den vorgehaltenen Folgeausweichrouten (46, 47) diejenige auswählt, die in die erkannte Richtung (49) des Umleitungszeichens (48) führt.
Navigationsvorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass – die Ausgabeeinrichtung (7) nach Ermittlung einer Ausweichroute (25, 31, 32, 35, 44, 45) eine akustische und/oder visuelle Änderungsinformation ausgibt.
Navigationsverfahren für ein Fahrzeug (1), bei dem – Positionsdaten (4) über die aktuelle Fahrzeugposition und Navigationsdaten (61) bereit gestellt und verarbeitet werden (62), wobei unter Berücksichtigung von Fahrtzielvorgaben (63) eine Fahrtroute (20) geplante wird, – Informationen über die geplante Route (20) ausgegeben werden (64) – und Verkehrszeichen (14, 41) in der Umgebung des Fahrzeugs (1) erkannt und ausgewertet werden (65, 66, 67, 68), dadurch gekennzeichnet, dass – eine Ausweichroute (25, 31, 32, 35, 44, 45) ermittelt wird (75), sofern ein Verkehrszeichen (14, 41) erkannt wird, das dem Befahren der geplanten Route (20) entgegensteht.
Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass – bei Erkennen eines Umleitungszeichens (15, 33, 42, 48, 50) dessen Umleitungsrichtung (24, 34, 49, 51) ermittelt wird und – eine Ausweichroute (25, 31, 32, 35, 44, 45) in Umleitungsrichtung (24, 34, 49, 51) ermittelt wird.
Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass – bei Erkennen eines Umleitungszeichens (15, 33, 42, 48, 50) dessen Umleitungsrichtung (24, 34, 49, 51) ermittelt und eine erste Ausweichroute (25, 31, 32, 35, 44, 45) in Richtung der erkannten Umleitungsrichtung (24, 34, 49, 51) und eine zweite Ausweichroute (45), die der Richtung der ermittelten Umleitungsrichtung (43) nicht folgt, ermittelt werden, und – geprüft wird, welche Ausweichroute (44, 45) günstiger ist.
Verfahren nach Anspruch 7, 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass – eine oder mehrere in Richtung der Ausweichroute (25) voraus liegende Kreuzungen (30) je eine oder mehrere mögliche Folgeausweichrouten (31, 32) ermittelt und vorgehalten werden.
Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass – während des Befahrens der Ausweichroute (25) im weiteren Verlauf der Ausweichroute (25) befindliche Umleitungszeichen (48) und deren Richtung (49) ausgewertet werden und – dass aufgrund dieser Information aus den vorgehaltenen Folgeausweichrouten (46, 47) diejenige auswählt wird, die in die erkannte Richtung (49) des Umleitungszeichens (48) führt.
Verfahren nach einem der Ansprüche 7 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass – eine akustische und/oder visuelle Änderungsinformation ausgegeben wird, nachdem eine Ausweichroute (25, 31, 32, 35, 44, 45) ermittelt wurde.