WO2010099993A1 - Verfahren zum voll- oder teilautomatischen durchführen und/oder unterstützen eines einparkvorgangs eines kraftfahrzeugs sowie fahrerassistenzvorrichtung - Google Patents

Verfahren zum voll- oder teilautomatischen durchführen und/oder unterstützen eines einparkvorgangs eines kraftfahrzeugs sowie fahrerassistenzvorrichtung Download PDF

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WO2010099993A1
WO2010099993A1 PCT/EP2010/050344 EP2010050344W WO2010099993A1 WO 2010099993 A1 WO2010099993 A1 WO 2010099993A1 EP 2010050344 W EP2010050344 W EP 2010050344W WO 2010099993 A1 WO2010099993 A1 WO 2010099993A1
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WO
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Prior art keywords
parking space
parking
motor vehicle
driver
determined
Prior art date
Application number
PCT/EP2010/050344
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English (en)
French (fr)
Inventor
Volker Niemz
Original Assignee
Robert Bosch Gmbh
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Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch Gmbh filed Critical Robert Bosch Gmbh
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285—Parking performed automatically
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/05—Type of road, e.g. motorways, local streets, paved or unpaved roads

Definitions

  • the invention relates to a method for fully or partially automatic performing and / or supporting a parking operation of a motor vehicle, comprising the steps of: determining a parking space suitable for parking the motor vehicle, and performing and / or supporting the parking operation.
  • the invention also relates to a driver assistance device.
  • a suitable parking space is first determined. This happens, for example, taking into account the dimensions (length, width, height and / or shape) of the motor vehicle, so that the parking space is suitable for parking the motor vehicle.
  • sensors for detecting the parking space can be provided. These may be provided laterally on a body of the motor vehicle as side sensors. When driving past the motor vehicle at a potential parking space this is measured and assessed by means of the side sensors.
  • the parking process of the motor vehicle can be carried out and / or supported on the basis of the parking space determined in this way.
  • the execution can be done fully or partially automatically.
  • the fully automatic implementation is provided, for example, such that both a longitudinal and a transverse guide of the
  • Motor vehicle takes place, so both a movement of the motor vehicle in longitudinal direction as well as a steering angle can be adjusted.
  • it can also be provided to adjust only the steering angle and to leave the control of the motor vehicle in the longitudinal direction.
  • the driver can be assisted in the parking process. This happens, for example, via ads, in particular
  • Warning displays which provides information about a distance of the motor vehicle to limitations of the parking space to the driver.
  • the determination can take place in such a way that, when the motor vehicle passes the parking space, an optical and / or acoustic signal is output to the driver when the parking space is suitable.
  • the driver can then park in the parking space, whereby additional sensors can be provided which monitor the distance to fixed obstacles. These sensors can be provided, for example, on the front or rear side of the motor vehicle.
  • the suitable parking space is therefore defined so that its geometry allows parking of the motor vehicle in the parking space.
  • the known methods do not check whether the parking space is a permissible parking space, so parking the motor vehicle in / on the parking space is thus possible without risk and / or without violating applicable traffic regulations.
  • DE 10 2005 049 380 A1 provides for the use of position data of a navigation system. This position data is used to check whether the determined suitable parking space is an admissible parking space. It should not only sensors of the motor vehicle, but also the
  • Position signals of the navigation system are used.
  • a disadvantage of this method is that initially the position data of the navigation system are sometimes not sufficiently accurate to reliably perform the checking of the parking space can.
  • data on permissible parking space must always be carried on board the motor vehicle. On the one hand, this requires a large amount of data that has to be stored on a suitable data medium.
  • the data must be constantly updated, whereby large amounts of data must be exchanged at regular intervals. Since the traffic situation often changes very quickly, especially in urban traffic, the data must also be available at short intervals be replaced to allow a reliable determination of the allowable parking space.
  • the method with the features mentioned in claim 1 has the advantage that the determined parking space can be reliably checked at any time whether it is an admissible parking space. This is especially provided without having to provide an exchange of data on board the motor vehicle. This is achieved according to the invention by checking before, after or during the determination of the suitable parking space by means of at least one optical sensor device as to whether the parking space is an admissible parking space.
  • the optical sensor device is used, which may be a video system, for example.
  • the optical sensor device can be designed such that it monitors an environment of the motor vehicle continuously or at least when determining the suitable parking space and assessed with regard to their admissibility.
  • a parking space evaluation is thus carried out, for example, with regard to the suitability of the parking space for parking or its admissibility. That is, it is checked whether the determined parking space is a valid or permissible parking space according to the applicable traffic rules.
  • an environment detection is carried out by means of the optical sensor device, the data on the ambient space of
  • a further development of the invention provides that, when checking, road junctions, road intersections, entries and exits, traffic signs, distances to a road intersection, road markings and / or the like are taken into account.
  • a traffic sign recognition can be used in the first instance a traffic sign recognition. If a traffic sign is detected by means of the sensor device, for example a parking or no-parking sign, this is taken into account when checking the parking space.
  • lane markings can be recorded by means of the optical sensor device. The lane markings can be evaluated by means of contour recognition algorithms and / or comparison with known patterns. In this way, further traffic rules can be established. For example, in this way, a crosswalk, ie pedestrian crossing, or an invalid parking space (for example, "jagged line”) can be detected
  • Traffic signs and lane markings can also be detected by means of the sensor device or a coupled video sensor system to alert the driver of the motor vehicle to the fact that he may block the entry or exit when parking his motor vehicle in the parking space. Also a
  • Parking in the second row and temporary or permanent parking and / or stopping bans can be detected in this way.
  • a development of the invention provides that during the checking additionally a position determination system, in particular GPS system, is used.
  • a position determination system in particular GPS system.
  • the use of on-board sensors, in particular the optical sensor device, represents only a part of a complex verification system for the
  • the positioning system in addition to checking the parking space.
  • properties of the determined parking space which are not or only rarely change can be checked.
  • data about traffic signs could be available to the positioning system to perform the parking space check.
  • These data can be made available directly by the Road Traffic Office and forwarded by means of a GPS service and / or via a radio link to the motor vehicle or stored there.
  • the positioning device may be, for example, a GPS system.
  • other methods for determining position are also usable.
  • a development of the invention provides that a driver of the motor vehicle is displayed whether the determined parking space is permissible. After checking the parking space for admissibility, the result of the check is displayed to the driver of the motor vehicle.
  • a driver of the motor vehicle is displayed whether the determined parking space is permissible. After checking the parking space for admissibility, the result of the check is displayed to the driver of the motor vehicle.
  • an optical and / or acoustic display can be provided.
  • a development of the invention provides that the parking process is performed and / or supported only if the determined parking space is allowed or at the request of the driver even if the determined parking space is not allowed. It can be provided that the admissibility of the parking space is indispensable for carrying out and / or supporting the parking process. This means that it is only carried out / supported if it is determined during the check that the parking space is a permissible parking space. Alternatively, the decision can be left to the driver of the motor vehicle. For this purpose, it is provided in particular that the driver of the motor vehicle is first displayed whether the determined parking space is also permissible. The driver can then decide based on this information, whether the parking operation should be started or continued.
  • the parking operation is carried out / assisted if the parking space is permissible and only then a decision of the driver is requested, if the parking space is not permitted.
  • the procedure used is driver-dependent configurable. Thus, it should first be determined which preferences the driver of the motor vehicle has and, depending on the preferences of the driver, the parking procedure is also fully or partially automatically carried out and / or supported if the determined parking space is not permitted.
  • a further development of the invention provides that, during the checking, further parameters of the parking space are ascertained, in particular whether and / or in which period of time the parking space is chargeable.
  • the further Parameters of the parking space are determined. Signs can be detected for this purpose, for example, indicating a parking space with parking disc mandatory and / or paid parking spaces.
  • These further parameters of the parking space can be displayed to the driver of the motor vehicle, in particular before leaving the motor vehicle. It should be determined in particular whether the parking space is chargeable. This can be done on the basis of the detection of traffic signs, parking meters or the like.
  • a development of the invention provides that the driver the other parameters are displayed.
  • the driver should be made aware of the other parameters, in particular whether the parking space is chargeable.
  • the display can also be made dependent on whether the parking space is currently chargeable, for example, by the period in which the parking space is chargeable determined and compared with the current date / the current time.
  • a further development of the invention provides that information for checking is transmitted from a central location to the motor vehicle.
  • a radio connection can be provided.
  • the information may include, for example, the location of traffic signs and / or parking spaces.
  • the other parameters of the parking space can be transmitted in this way.
  • a development of the invention provides that in the determination of parking spaces in an environment of the motor vehicle taken into account and in particular the driver are proposed for selection.
  • determining the parking space not only parking spaces in the immediate vicinity of the motor vehicle are taken into account, which were determined for example by means of the sensors of the motor vehicle. Instead, actively possible parking spaces in the environment are taken into account and suggested, for example, to the driver for selection. It makes sense to allow the driver to filter for the other parameters, in particular whether the parking space is chargeable or free.
  • the positioning system, a radio link, or the like may be used. Likewise, a preselection on the admissibility of the parking space is possible.
  • the driver does not first have to bring in the vicinity of the parking space so that the parking space can be checked for admissibility by means of the optical sensor device.
  • the preselection first takes place and, after a decision of the driver, that is, when the motor vehicle is in the vicinity of the selected parking space, by means of the optical
  • Sensor device is checked whether the parking space is a permissible parking space.
  • the invention additionally relates to a driver assistance device for fully or partially automatic implementation and / or support of a parking operation of a motor vehicle, in particular for carrying out the method according to the above statements, wherein the driver assistance device for determining a parking space suitable for parking the motor vehicle and for implementation and / or support the parking process is provided. It is provided that the driver assistance device is also designed to check whether the determined parking space is a permissible parking space. For this purpose, at least one optical sensor device is used.
  • the driver assistance device can be developed according to the above explanations.
  • Figure 2 is a schematic representation of the application of a method for fully or partially automatic performing and / or supporting a parking operation of the motor vehicle.
  • FIG. 1 shows a motor vehicle 1 which moves in the direction of an arrow 2.
  • a parking space 3 In the direction of travel in front of the motor vehicle 1 is a parking space 3.
  • the parking space 3 is limited by other motor vehicles 4 and 5.
  • the parking space 3 is limited by a roadway edge 6.
  • the motor vehicle 1 has first sensors 7 and second sensors 8. The first sensors 7 serve the
  • Detection of obstacles - such as the other motor vehicles 4 and 5 -, wel- che are laterally from the motor vehicle 1 and are components of a sensor for parking space measurement.
  • the second sensors 8 detect obstacles which are located in front of and behind the motor vehicle 1. During a passage in the direction of the arrow 2 of the motor vehicle 1 on the parking space 3, this is measured by means of the first sensors 7, whereby it can be determined whether the parking space 3 is a suitable parking space 3. In this way, for example, a length of the parking space 3 is determined.
  • the suitable parking space 3 Before, after or during the determination of the suitable parking space, it can be checked by means of an optical sensor device 9 whether the parking space 3 is an admissible parking space 3. First of all, therefore, the suitable parking space 3 can be determined with the first sensors 7 in order, for example, subsequently to check the ascertained parking space 3 as to whether it is an admissible parking space 3. If the parking space 3 is both suitable and permissible, the motor vehicle 1 can be fully or partially automatically parked in the parking space 3. Alternatively or additionally, a driver of the motor vehicle 1 can be assisted in carrying out the parking operation.
  • FIG. 2 shows a schematic representation of a traffic situation in which a motor vehicle 1 is to be parked in a parking space 3. Shown are several parking spaces 3, which are limited for example by other motor vehicles 4 and 5 or other obstacles 10.
  • the illustrated parking spaces 3 are suitable parking spaces, that is, they are suitable according to their dimensions to allow parking of the motor vehicle 1. However, some of the suitable parking spaces 3 are not permitted, so parking the motor vehicle would violate traffic regulations or hinder traffic.
  • the road mark 13 can be detected by the optical sensor device 9 of the motor vehicle 1, so it is determined when checking the parking space 3, that it is a Inadmissible parking space 1 1 acts.
  • Second illegal parking spaces 14 are located in the area of traffic signs 15, which prohibit parking at this point, at least temporarily.
  • 14 lane markings 13 are provided in the second impermissible parking spaces, which also indicate that parking the motor vehicle 1 at this point is not permitted.
  • a third inadmissible parking space 16 is located in Area of entry and / or exit 17. Parking the motor vehicle in the third allowable parking space 16 would hinder traffic, in particular prevent another motor vehicle 18 at an exit from the entrance / exit 17.
  • only a permissible parking space 19 is present. This is, as already described, limited by other vehicles 4 and 5 and the edge of the track 6. Parking the motor vehicle 1 in the allowable parking space 19 would neither mean a violation of traffic regulations, nor hinder traffic. The parking operation of the motor vehicle 1 can thus be carried out at this point.
  • the available potential parking space 3 is measured and checked for suitability.
  • a path planning module subsequently checks whether the parking space 3 is potentially passable. In the case of a positive check, the information about the parking space 3 is forwarded, for example, to a driver of the motor vehicle 1.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
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  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum voll- oder teilautomatischen Durchführen und/oder Unterstützen eines Einparkvorgangs eines Kraftfahrzeugs (1), mit den Schritten: Ermitteln eines zum Einparken des Kraftfahrzeugs (1) geeigneten Parkraums (3), und Durchführen und/oder Unterstützen des Einparkvorgangs. Dabei ist vorgesehen, dass vor, nach oder während dem Ermitteln des geeigneten Parkraums (3) mittels mindestens einer optischen Sensoreinrichtung (9) überprüft wird, ob der Parkraum (3) ein zulässiger Parkraum (19) ist. Die Erfindung betrifft weiterhin eine Fahrerassistenzvorrichtung.

Description

Beschreibung
Titel
Verfahren zum voll- oder teilautomatischen Durchführen und/oder Unterstützen eines Einparkvorgangs eines Kraftfahrzeugs sowie Fahrerassistenzvorrichtung
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum voll- oder teilautomatischen Durchführen und/oder Unterstützen eines Einparkvorgangs eines Kraftfahrzeugs, mit den Schritten: Ermitteln eines zum Einparken des Kraftfahrzeugs geeigneten Parkraums, und Durchführen und/oder Unterstützen des Einparkvorgangs. Die Erfin- düng betrifft weiterhin eine Fahrerassistenzvorrichtung.
Stand der Technik
Verfahren der eingangs genannten Art sind aus dem Stand der Technik bekannt. Sie sollen einem Fahrer des Kraftfahrzeugs das Einparken zumindest teilweise abnehmen oder ihn dabei unterstützen. Dazu ist es vorgesehen, dass der Einparkvorgang voll- oder teilautomatisch durchgeführt wird und/oder der Fahrer unterstützt wird. Zu diesem Zweck wird zunächst ein geeigneter Parkraum ermittelt. Dies geschieht beispielsweise unter Berücksichtigung der Abmessungen (Länge, Breite, Höhe und/oder Form) des Kraftfahrzeugs, sodass der Parkraum zum Einparken des Kraftfahrzeugs geeignet ist. Zu diesem Zweck können Sensoren zum Erfassen des Parkraums vorgesehen sein. Diese können als Seitensensoren seitlich an einer Karosserie des Kraftfahrzeugs vorgesehen sein. Bei einem Vorbeifahren des Kraftfahrzeugs an einem potentiellen Parkraum wird dieser mittels der Seitensensoren vermessen und beurteilt. Stellt sich bei diesem Vorgang heraus, dass der Parkraum zum Einparken des Kraftfahrzeugs geeignet ist, so kann aufgrund des so ermittelten Parkraums der Einparkvorgang des Kraftfahrzeugs durchgeführt und/oder unterstützt werden. Dabei kann das Durchführen voll- oder teilautomatisch erfolgen. Das vollautomatische Durchführen ist beispielsweise derart vorgesehen, dass sowohl eine Längs- als auch eine Querführung des
Kraftfahrzeugs erfolgt, also sowohl eine Bewegung des Kraftfahrzeugs in Längs- richtung als auch ein Lenkwinkel eingestellt werden. Bei einem teilautomatischen Durchführen kann es auch vorgesehen sein, lediglich den Lenkwinkel einzustellen und dem Fahrer des Kraftfahrzeugs die Steuerung in Längsrichtung zu überlassen. Alternativ oder zusätzlich kann der Fahrer bei dem Einparkvorgang un- terstützt werden. Dies geschieht beispielsweise über Anzeigen, insbesondere
Warnanzeigen, die eine Information über einen Abstand des Kraftfahrzeugs zu Begrenzungen der Parklücke dem Fahrer zur Verfügung stellt.
Das Ermitteln kann derart erfolgen, dass bei dem Vorbeifahren des Kraftfahr- zeugs an dem Parkraum ein optisches und/oder akustisches Signal an den Fahrer ausgegeben wird, wenn der Parkraum geeignet ist. Daraufhin kann der Fahrer in den Parkraum einparken, wobei zusätzliche Sensoren vorgesehen sein können, die den Abstand zu feststehenden Hindernissen überwachen. Diese Sensoren können beispielsweise front- beziehungsweise heckseitig an dem Kraftfahrzeug vorgesehen sein. Der geeignete Parkraum ist demnach so definiert, dass seine Geometrie ein Einparken des Kraftfahrzeugs in dem Parkraum zulässt. Die bekannten Verfahren führen jedoch keine Überprüfung daraufhin durch, ob der Parkraum ein zulässiger Parkraum ist, ein Abstellen des Kraftfahrzeugs in/auf dem Parkraum also gefahrlos und/oder ohne Verstoß gegen gelten- de Verkehrsregeln möglich ist.
Zu diesem Zweck sieht die DE 10 2005 049 380 A1 die Verwendung von Positionsdaten eines Navigationssystems vor. Mithilfe dieser Positionsdaten wird ü- berprüft, ob der ermittelte geeignete Parkraum ein zulässiger Parkraum ist. Es sollen also nicht nur Sensoren des Kraftfahrzeugs, sondern zusätzlich auch die
Positionssignale des Navigationssystems genutzt werden. Nachteilig bei diesem Verfahren ist jedoch, dass zunächst die Positionsdaten des Navigationssystems teilweise nicht ausreichend genau sind, um das Überprüfen des Parkraums zuverlässig durchführen zu können. Des Weiteren müssen an Bord des Kraftfahr- zeugs stets Daten über zulässigen Parkraum mitgeführt werden. Dies bedingt zum Einen große Datenmengen, die auf einem geeigneten Datenträger gespeichert werden müssen. Zum Anderen müssen die Daten laufend aktualisiert werden, wobei große Datenmengen in regelmäßigen Abständen ausgetauscht werden müssen. Da sich die Verkehrssituation häufig sehr schnell ändert, insbeson- dere im städtischen Verkehr, müssen auch die Daten in geringen Zeitabständen ausgetauscht werden, um ein zuverlässiges Ermitteln des zulässigen Parkraums zu ermöglichen.
Offenbarung der Erfindung
Demgegenüber weist das Verfahren mit den in Anspruch 1 genannten Merkmalen den Vorteil auf, dass der ermittelte Parkraum jederzeit zuverlässig darauf ü- berprüft werden kann, ob er ein zulässiger Parkraum ist. Dies ist insbesondere vorgesehen, ohne einen Austausch an Bord des Kraftfahrzeugs befindlicher Da- ten vorsehen zu müssen. Dies wird erfindungsgemäß erreicht, indem vor, nach oder während dem Ermitteln des geeigneten Parkraums mittels mindestens einer optischen Sensoreinrichtung überprüft wird, ob der Parkraum ein zulässiger Parkraum ist. Bei Verwendung des Verfahrens zum voll- oder teilautomatischen Durchführen und/oder Unterstützen des Einparkvorgangs des Kraftfahrzeugs wird also ein ob seiner Geometrie geeigneter Parkraum zum Einparken des
Kraftfahrzeugs ermittelt. Vor, nach oder während dieses Ermitteins wird geprüft, ob der Parkraum zusätzlich ein zulässiger Parkraum ist. Das bedeutet, dass geprüft wird, ob ein gefahrloses Abstellen des Kraftfahrzeugs in/auf dem Parkraum möglich ist. Insbesondere wird dabei ein Einhalten der Straßenverkehrsordnung überwacht. Zu diesem Zweck wird die optische Sensoreinrichtung verwendet, die beispielsweise ein Videosystem sein kann. Die optische Sensoreinrichtung kann dabei derart ausgelegt sein, dass sie eine Umgebung des Kraftfahrzeugs laufend oder zumindest beim Ermitteln des geeigneten Parkraums überwacht und hinsichtlich ihrer Zulässigkeit bewertet. Zusätzlich zu dem Ermitteln des geeigneten Parkraums wird also eine Parkraumevaluierung beispielsweise hinsichtlich der verkehrstechnischen Eignung des Parkraums beziehungsweise seiner Zulässigkeit durchgeführt. Das heißt, es wird überprüft, ob der ermittelte Parkraum ein gültiger beziehungsweise zulässiger Parkraum entsprechend der geltenden Straßenverkehrsregeln ist. Dabei wird mittels der optischen Sensoreinrichtung eine Umfelderkennung durchgeführt, die Daten über den Umgebungsraum des
Kraftfahrzeugs beziehungsweise des geeigneten Parkraums liefert.
Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass bei dem Überprüfen Straßeneinmündungen, Straßenkreuzungen, Ein- und Ausfahrten, Verkehrszeichen, Ab- stand zu einer Straßenkreuzung, Fahrbahnmarkierungen und/oder dergleichen berücksichtigt werden. Zum Überprüfen des Parkraums beziehungsweise der Umfelderkennung kann in erster Instanz eine Verkehrszeichenerkennung eingesetzt werden. Wird mittels der Sensoreinrichtung ein Verkehrszeichen erkannt, beispielsweise ein Park- oder Halteverbotsschild, so wird dies bei dem Überprüfen des Parkraums berücksichtigt. Des Weiteren können beispielsweise Fahr- bahnmarkierungen mittels der optischen Sensoreinrichtung aufgezeichnet werden. Die Fahrbahnmarkierungen können mittels Konturerkennungsalgorithmen und/oder dem Abgleich mit bekannten Mustern ausgewertet werden. Auf diese Weise können weitere Straßenverkehrsregeln festgestellt werden. Beispielsweise kann auf diese Weise ein Zebrastreifen, also Fußgängerüberweg, oder ein ungül- tiger Parkraum (beispielsweise „gezackte Linie") detektiert werden. Neben den
Verkehrszeichen und Fahrbahnmarkierungen können auch Ein- beziehungsweise Ausfahrten mittels der Sensoreinrichtung beziehungsweise einer gekoppelten Videosensorik erkannt werden, um den Fahrer des Kraftfahrzeugs darauf aufmerksam zu machen, dass er beim Abstellen seines Kraftfahrzeugs in dem Park- räum möglicherweise die Ein- beziehungsweise Ausfahrt versperrt. Auch ein
Parken in zweiter Reihe und zeitweilige oder dauerhafte Park- und/oder Halteverbote können auf diese Weise erkannt werden. Generell soll festgestellt werden, ob bei einem Parken des Kraftfahrzeugs in dem Parkraum die Straßenverkehrsordnung eingehalten beziehungsweise ob der Verkehr an dieser Stelle da- durch behindert wird.
Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass bei dem Überprüfen zusätzlich ein Positionsbestimmungssystem, insbesondere GPS-System, verwendet wird. Das Verwenden fahrzeugeigener Sensoren, insbesondere der optischen Sensor- einrichtung, stellt nur einen Teil eines komplexen Überprüfungssystems für den
Parkraum dar. Zusätzlich können globale Informationsdienste verwendet werden, um die Robustheit und Effizienz des Verfahrens zu steigern. Es ist daher vorgesehen, das Positionsbestimmungssystem zusätzlich zum Überprüfen des Parkraums zu verwenden. Mittels dem Positionsbestimmungssystem können vor al- lern Eigenschaften des ermittelten Parkraums überprüft werden, die sich nicht oder nur selten ändern. Beispielsweise könnten dem Positionsbestimmungssystem Daten über Verkehrszeichen zur Verfügung stehen, um das Überprüfen des Parkraums durchzuführen. Diese Daten können direkt vom Straßenverkehrsamt zur Verfügung gestellt werden und mittels eines GPS-Dienstes und/oder über ei- ne Funkverbindung an das Kraftfahrzeug weitergeleitet werden oder dort gespeichert sein. Zusätzlich wäre es bei Verwendung des Positionsbestimmungsgeräts möglich, den Fahrer über mögliche Parkräume in der näheren Umgebung zu informieren. Das Positionsbestimmungsgerät kann beispielsweise ein GPS-System sein. Es sind jedoch auch andere Methoden zur Positionsbestimmung verwendbar.
Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass einem Fahrer des Kraftfahrzeugs angezeigt wird, ob der ermittelte Parkraum zulässig ist. Nach dem Überprüfen des Parkraums auf Zulässigkeit wird dem Fahrer des Kraftfahrzeugs das Ergebnis des Überprüfens angezeigt. Zu diesem Zweck kann beispielsweise eine optische und/oder akustische Anzeige vorgesehen sein.
Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass der Einparkvorgang nur durchgeführt und/oder unterstützt wird, wenn der ermittelte Parkraum zulässig ist oder auf Wunsch des Fahrers auch dann, wenn der ermittelte Parkraum nicht zulässig ist. Es kann vorgesehen sein, dass die Zulässigkeit des Parkraums unabdingbar für das Durchführen und/oder Unterstützen des Einparkvorgangs ist. Das bedeutet, dass dieser nur durchgeführt/unterstützt wird, wenn bei dem Überprüfen festgestellt wird, dass der Parkraum ein zulässiger Parkraum ist. Alternativ kann dem Fahrer des Kraftfahrzeugs die Entscheidung überlassen werden. Zu diesem Zweck ist es insbesondere vorgesehen, dass dem Fahrer des Kraftfahrzeugs zunächst angezeigt wird, ob der ermittelte Parkraum auch zulässig ist. Der Fahrer kann dann aufgrund dieser Information entscheiden, ob der Einparkvorgang gestartet beziehungsweise fortgesetzt werden soll. Es kann auch vorgesehen sein, dass der Einparkvorgang durchgeführt/unterstützt wird, wenn der Parkraum zu- lässig ist und lediglich dann eine Entscheidung des Fahrers angefordert wird, wenn der Parkraum nicht zulässig ist. Dabei kann es auch vorgesehen sein, dass die verwendete Vorgehensweise fahrerabhängig konfigurierbar ist. Es soll also zunächst festgestellt werden, welche Vorlieben der Fahrer des Kraftfahrzeugs hat und in Abhängigkeit von den Vorlieben des Fahrers der Einparkvorgang auch dann voll- oder teilautomatisch durchgeführt und/oder unterstützt wird, wenn der ermittelte Parkraum nicht zulässig ist.
Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass bei dem Überprüfen auch weitere Parameter des Parkraums festgestellt werden, insbesondere ob und/oder in welchem Zeitraum der Parkraum kostenpflichtig ist. Mittels der optischen Sensoreinrichtung und/oder dem Positionsbestimmungssystem können die weiteren Parameter des Parkraums bestimmt werden. Zu diesem Zweck können beispielsweise Schilder detektiert werden, die auf einen Parkraum mit Parkscheibenpflicht und/oder gebührenpflichtige Parkräume hinweisen. Diese weiteren Parameter des Parkraums können dem Fahrer des Kraftfahrzeugs, insbesondere vor Verlassen des Kraftfahrzeugs, angezeigt werden. Dabei soll insbesondere festgestellt werden, ob der Parkraum kostenpflichtig ist. Dies kann anhand der Detektierung von Verkehrszeichen, Parkuhren oder dergleichen durchgeführt werden.
Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass dem Fahrer die weiteren Parameter angezeigt werden. Der Fahrer soll auf die weiteren Parameter aufmerksam gemacht werden, insbesondere darauf, ob der Parkraum kostenpflichtig ist. Dabei kann die Anzeige auch davon abhängig gemacht werden, ob der Parkraum zum momentanen Zeitpunkt kostenpflichtig ist, beispielsweise indem der Zeit- räum, in welchem der Parkraum kostenpflichtig ist, festgestellt und mit dem momentanen Datum/der momentanen Uhrzeit verglichen wird.
Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass eine Information für das Überprüfen von einer zentralen Stelle an das Kraftfahrzeug übermittelt wird. Zu die- sem Zweck kann beispielsweise eine Funkverbindung vorgesehen sein. Die Information kann beispielsweise die Position von Verkehrszeichen und/oder Parkräumen umfassen. Auch die weiteren Parameter des Parkraums können auf diese Weise übermittelt werden.
Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass bei dem Ermitteln Parkräume in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs berücksichtigt und insbesondere dem Fahrer zur Auswahl vorgeschlagen werden. Bei dem Ermitteln des Parkraums werden also nicht nur Parkräume in unmittelbarer Umgebung des Kraftfahrzeugs berücksichtig, die beispielsweise mittels der Sensorik des Kraftfahrzeugs ermittelt wurden. Stattdessen werden aktiv mögliche Parkräume in der Umgebung berücksichtigt und beispielsweise dem Fahrer zur Auswahl vorgeschlagen. Dabei ist es sinnvoll, dem Fahrer ein Filtern nach den weiteren Parametern zu ermöglichen, insbesondere darauf, ob der Parkraum kostenpflichtig oder kostenlos ist. Bei dem Ermitteln kann das Positionsbestimmungssystem, eine Funkverbindung oder dergleichen verwendet werden. Ebenso ist eine Vorselektion über die Zulässigkeit des Parkraums möglich. Dies bedeutet, dass der Fahrer das Kraftfahr- zeug nicht zunächst in die Nähe des Parkraums bringen muss, damit mittels der optischen Sensoreinrichtung der Parkraum auf Zulässigkeit überprüft werden kann. Es ist stattdessen vorgesehen, dass zunächst die Vorselektion stattfindet, und nach einer Entscheidung des Fahrers, das heißt, wenn sich das Kraftfahr- zeug in der Nähe des ausgewählten Parkraums befindet, mittels der optischen
Sensoreinrichtung überprüft wird, ob der Parkraum ein zulässiger Parkraum ist.
Die Erfindung betrifft zusätzlich eine Fahrerassistenzvorrichtung zur voll- oder teilautomatischen Durchführung und/oder Unterstützung eines Einparkvorgangs eines Kraftfahrzeugs, insbesondere zur Durchführung des Verfahrens gemäß den vorstehenden Ausführungen, wobei die Fahrerassistenzvorrichtung zur Ermittlung eines zum Einparken des Kraftfahrzeugs geeigneten Parkraums und zur Durchführung und/oder Unterstützung des Einparkvorgangs vorgesehen ist. Dabei ist vorgesehen, dass die Fahrerassistenzvorrichtung auch zur Überprüfung, ob der ermittelte Parkraum ein zulässiger Parkraum ist, ausgebildet ist. Zu diesem Zweck wird mindestens eine optische Sensoreinrichtung verwendet. Die Fahrerassistenzvorrichtung kann gemäß den vorstehenden Ausführungen weitergebildet sein.
Die Erfindung wird im Folgenden anhand der in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiele näher erläutert, ohne dass eine Beschränkung der Erfindung erfolgt. Es zeigen:
Figur 1 ein Kraftfahrzeug sowie eine durch weitere Kraftfahrzeuge begrenzte Parklücke und
Figur 2 eine schematische Darstellung zur Anwendung eines Verfahrens zum voll- oder teilautomatischen Durchführen und/oder Unterstützen eines Einparkvorgangs des Kraftfahrzeugs.
Die Figur 1 zeigt ein Kraftfahrzeug 1 , das sich in Richtung eines Pfeils 2 bewegt. In Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug 1 befindet sich ein Parkraum 3. Der Parkraum 3 ist von weiteren Kraftfahrzeugen 4 und 5 begrenzt. Weiterhin ist der Parkraum 3 durch einen Fahrbahnrand 6 begrenzt. Das Kraftfahrzeug 1 weist erste Sensoren 7 und zweite Sensoren 8 auf. Die ersten Sensoren 7 dienen dabei der
Erfassung von Hindernissen - wie den weiteren Kraftfahrzeugen 4 und 5 -, wel- che sich seitlich von dem Kraftfahrzeug 1 befinden und sind Bestandteile einer Sensorik zur Parklückenvermessung. Dagegen erfassen die zweiten Sensoren 8 Hindernisse, welche sich vor und hinter dem Kraftfahrzeug 1 befinden. Während eines Vorbeifahrens in Richtung des Pfeils 2 des Kraftfahrzeugs 1 an dem Park- räum 3, wird dieser mittels der ersten Sensoren 7 vermessen, womit festgestellt werden kann, ob der Parkraum 3 ein geeigneter Parkraum 3 ist. Auf diese Weise wird beispielsweise eine Länge des Parkraums 3 bestimmt.
Vor, nach oder während dem Ermitteln des geeigneten Parkraums kann mittels einer optischen Sensoreinrichtung 9 überprüft werden, ob der Parkraum 3 ein zulässiger Parkraum 3 ist. Zunächst kann also mit den ersten Sensoren 7 der geeignete Parkraum 3 ermittelt werden, um beispielsweise nachfolgend den ermittelten Parkraum 3 daraufhin zu überprüfen, ob er ein zulässiger Parkraum 3 ist. Ist der Parkraum 3 sowohl geeignet als auch zulässig, kann das Kraftfahrzeug 1 voll- oder teilautomatisch in den Parkraum 3 eingeparkt werden. Alternativ oder zusätzlich kann ein Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 bei Durchführen des Einparkvorgangs unterstützt werden.
Die Figur 2 zeigt eine schematische Darstellung einer Verkehrssituation, in wel- eher ein Kraftfahrzeug 1 in einen Parkraum 3 eingeparkt werden soll. Dargestellt sind mehrere Parkräume 3, die beispielsweise durch weitere Kraftfahrzeuge 4 und 5 oder andere Hindernisse 10 begrenzt werden. Die dargestellten Parkräume 3 sind geeignete Parkräume, das heißt, sie sind gemäß ihren Abmessungen dazu geeignet, ein Einparken des Kraftfahrzeugs 1 zu ermöglichen. Einige der geeigneten Parkräume 3 sind jedoch nicht zulässig, ein Einparken des Kraftfahrzeugs würde also gegen Verkehrsregeln verstoßen oder den Verkehr behindern. Beispielsweise liegt ein erster unzulässiger Parkraum 1 1 im Bereich eines Fußgängerüberwegs 12, hier gekennzeichnet durch eine Fahrbahnmarkierung 13. Die Fahrbahnmarkierung 13 kann mittels der optischen Sensoreinrichtung 9 des Kraftfahrzeugs 1 erkannt werden, sodass beim Überprüfen des Parkraums 3 festgestellt wird, dass es sich um einen unzulässigen Parkraum 1 1 handelt. Zweite unzulässige Parkräume 14 befinden sich im Bereich von Verkehrszeichen 15, die ein Parken an dieser Stelle zumindest zeitweise verbieten. Gleichzeitig sind in den zweiten unzulässigen Parkräumen 14 Fahrbahnmarkierungen 13 vorge- sehen, die ebenfalls kenntlich machen, dass ein Abstellen des Kraftfahrzeugs 1 an dieser Stelle nicht zulässig ist. Ein dritter unzulässiger Parkraum 16 liegt im Bereich einer Ein- und/oder Ausfahrt 17 vor. Ein Einparken des Kraftfahrzeugs in den dritten zulässigen Parkraum 16 würde den Verkehr behindern, insbesondere ein weiteres Kraftfahrzeug 18 an einem Ausfahren aus der Ein-/Ausfahrt 17 hindern. Somit ist in der Figur 2 lediglich ein zulässiger Parkraum 19 vorhanden. Dieser wird, wie bereits beschrieben, von weiteren Kraftfahrzeugen 4 und 5 sowie dem Fahrbahnrand 6 begrenzt. Ein Einparken des Kraftfahrzeugs 1 in den zulässigen Parkraum 19 würde weder einen Verstoß gegen eine Verkehrsordnung bedeuten, noch den Verkehr behindern. Der Einparkvorgang des Kraftfahrzeugs 1 kann also an dieser Stelle durchgeführt werden.
Während des Ermitteins des zum Einparken des Kraftfahrzeugs 1 geeigneten Parkraums 3 wird der zur Verfügung stehende potentielle Parkraum 3 vermessen und auf Eignung überprüft. Nachdem der geeignete Parkraum 3 ermittelt wurde und seine Abmessungen bekannt sind, prüft nachfolgend ein Bahnplanungsmo- dul, ob der Parkraum 3 potentiell befahrbar ist. Im Falle einer positiven Überprüfung wird die Information über den Parkraum 3 beispielsweise an einen Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 weitergeleitet.

Claims

Ansprüche
1 . Verfahren zum voll- oder teilautomatischen Durchführen und/oder Unterstützen eines Einparkvorgangs eines Kraftfahrzeugs (1 ), mit den Schritten:
- Ermitteln eines zum Einparken des Kraftfahrzeugs (1 ) geeigneten Parkraums (3),
Durchführen und/oder Unterstützen des Einparkvorgangs,
dadurch gekennzeichnet, dass vor, nach oder während dem Ermitteln des geeigneten Parkraums (3) mittels mindestens einer optischen Sensoreinrichtung (9) überprüft wird, ob der Parkraum (3) ein zulässiger Parkraum (19) ist.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass bei dem Über- prüfen Straßeneinmündungen, Straßenkreuzungen, Ein- und Ausfahrten
(17), Verkehrszeichen (15), Abstand zu einer Straßenkreuzung, Fahrbahnmarkierungen (13) und/oder dergleichen berücksichtigt werden.
3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekenn- zeichnet, dass bei dem Überprüfen zusätzlich ein Positionsbestimmungssystem, insbesondere GPS-System, verwendet wird.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass einem Fahrer des Kraftfahrzeugs (1 ) angezeigt wird, ob der ermittelte Parkraum (3) zulässig ist.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Einparkvorgang nur durchgeführt und/oder unterstützt wird, wenn der ermittelte Parkraum (3) zulässig ist oder auf Wunsch des Fahrers auch dann, wenn der ermittelte Parkraum (3) nicht zulässig ist.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei dem Überprüfen auch weitere Parameter des Parkraums (3) festgestellt werden, insbesondere ob und/oder in welchem Zeitraum der Parkraum (3) kostenpflichtig ist.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass dem Fahrer die weiteren Parameter angezeigt werden.
8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekenn- zeichnet, dass eine Information für das Überprüfen von einer zentralen Stelle an das Kraftfahrzeug (1 ) übermittelt wird.
9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei dem Ermitteln Parkräume (3) in eine Umgebung des Kraftfahrzeugs (1 ) berücksichtigt und insbesondere dem Fahrer zur Auswahl vorgeschlagen werden.
10. Fahrerassistenzvorrichtung zur voll- oder teilautomatischen Durchführung und/oder Unterstützung eines Einparkvorgangs eines Kraftfahrzeugs (1 ), insbesondere zur Durchführung des Verfahrens nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Fahrerassistenzvorrichtung zur Ermittlung eines zum Einparken des Kraftfahrzeugs (1 ) geeigneten Parkraums (3) und zur Durchführung und/oder Unterstützung des Einparkvorgangs vorgesehen ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrerassistenz- Vorrichtung auch zur Überprüfung, ob der ermittelte Parkraum (3) ein zulässiger Parkraum (19) ist, unter Verwendung mindestens einer optischen Sensoreinrichtung (9) ausgebildet ist.
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