WO2010099993A1

WO2010099993A1 - Verfahren zum voll- oder teilautomatischen durchführen und/oder unterstützen eines einparkvorgangs eines kraftfahrzeugs sowie fahrerassistenzvorrichtung

Info

Publication number: WO2010099993A1
Application number: PCT/EP2010/050344
Authority: WO
Inventors: Volker Niemz
Original assignee: Robert Bosch Gmbh
Priority date: 2009-03-04
Filing date: 2010-01-13
Publication date: 2010-09-10
Also published as: DE102009001316A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum voll- oder teilautomatischen Durchführen und/oder Unterstützen eines Einparkvorgangs eines Kraftfahrzeugs (1), mit den Schritten: Ermitteln eines zum Einparken des Kraftfahrzeugs (1) geeigneten Parkraums (3), und Durchführen und/oder Unterstützen des Einparkvorgangs. Dabei ist vorgesehen, dass vor, nach oder während dem Ermitteln des geeigneten Parkraums (3) mittels mindestens einer optischen Sensoreinrichtung (9) überprüft wird, ob der Parkraum (3) ein zulässiger Parkraum (19) ist. Die Erfindung betrifft weiterhin eine Fahrerassistenzvorrichtung.

Description

Beschreibung

Titel

Verfahren zum voll- oder teilautomatischen Durchführen und/oder Unterstützen eines Einparkvorgangs eines Kraftfahrzeugs sowie Fahrerassistenzvorrichtung

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum voll- oder teilautomatischen Durchführen und/oder Unterstützen eines Einparkvorgangs eines Kraftfahrzeugs, mit den Schritten: Ermitteln eines zum Einparken des Kraftfahrzeugs geeigneten Parkraums, und Durchführen und/oder Unterstützen des Einparkvorgangs. Die Erfin- düng betrifft weiterhin eine Fahrerassistenzvorrichtung.

Stand der Technik

Verfahren der eingangs genannten Art sind aus dem Stand der Technik bekannt. Sie sollen einem Fahrer des Kraftfahrzeugs das Einparken zumindest teilweise abnehmen oder ihn dabei unterstützen. Dazu ist es vorgesehen, dass der Einparkvorgang voll- oder teilautomatisch durchgeführt wird und/oder der Fahrer unterstützt wird. Zu diesem Zweck wird zunächst ein geeigneter Parkraum ermittelt. Dies geschieht beispielsweise unter Berücksichtigung der Abmessungen (Länge, Breite, Höhe und/oder Form) des Kraftfahrzeugs, sodass der Parkraum zum Einparken des Kraftfahrzeugs geeignet ist. Zu diesem Zweck können Sensoren zum Erfassen des Parkraums vorgesehen sein. Diese können als Seitensensoren seitlich an einer Karosserie des Kraftfahrzeugs vorgesehen sein. Bei einem Vorbeifahren des Kraftfahrzeugs an einem potentiellen Parkraum wird dieser mittels der Seitensensoren vermessen und beurteilt. Stellt sich bei diesem Vorgang heraus, dass der Parkraum zum Einparken des Kraftfahrzeugs geeignet ist, so kann aufgrund des so ermittelten Parkraums der Einparkvorgang des Kraftfahrzeugs durchgeführt und/oder unterstützt werden. Dabei kann das Durchführen voll- oder teilautomatisch erfolgen. Das vollautomatische Durchführen ist beispielsweise derart vorgesehen, dass sowohl eine Längs- als auch eine Querführung des

Kraftfahrzeugs erfolgt, also sowohl eine Bewegung des Kraftfahrzeugs in Längs- richtung als auch ein Lenkwinkel eingestellt werden. Bei einem teilautomatischen Durchführen kann es auch vorgesehen sein, lediglich den Lenkwinkel einzustellen und dem Fahrer des Kraftfahrzeugs die Steuerung in Längsrichtung zu überlassen. Alternativ oder zusätzlich kann der Fahrer bei dem Einparkvorgang un- terstützt werden. Dies geschieht beispielsweise über Anzeigen, insbesondere

Warnanzeigen, die eine Information über einen Abstand des Kraftfahrzeugs zu Begrenzungen der Parklücke dem Fahrer zur Verfügung stellt.

Das Ermitteln kann derart erfolgen, dass bei dem Vorbeifahren des Kraftfahr- zeugs an dem Parkraum ein optisches und/oder akustisches Signal an den Fahrer ausgegeben wird, wenn der Parkraum geeignet ist. Daraufhin kann der Fahrer in den Parkraum einparken, wobei zusätzliche Sensoren vorgesehen sein können, die den Abstand zu feststehenden Hindernissen überwachen. Diese Sensoren können beispielsweise front- beziehungsweise heckseitig an dem Kraftfahrzeug vorgesehen sein. Der geeignete Parkraum ist demnach so definiert, dass seine Geometrie ein Einparken des Kraftfahrzeugs in dem Parkraum zulässt. Die bekannten Verfahren führen jedoch keine Überprüfung daraufhin durch, ob der Parkraum ein zulässiger Parkraum ist, ein Abstellen des Kraftfahrzeugs in/auf dem Parkraum also gefahrlos und/oder ohne Verstoß gegen gelten- de Verkehrsregeln möglich ist.

Zu diesem Zweck sieht die DE 10 2005 049 380 A1 die Verwendung von Positionsdaten eines Navigationssystems vor. Mithilfe dieser Positionsdaten wird ü- berprüft, ob der ermittelte geeignete Parkraum ein zulässiger Parkraum ist. Es sollen also nicht nur Sensoren des Kraftfahrzeugs, sondern zusätzlich auch die

Positionssignale des Navigationssystems genutzt werden. Nachteilig bei diesem Verfahren ist jedoch, dass zunächst die Positionsdaten des Navigationssystems teilweise nicht ausreichend genau sind, um das Überprüfen des Parkraums zuverlässig durchführen zu können. Des Weiteren müssen an Bord des Kraftfahr- zeugs stets Daten über zulässigen Parkraum mitgeführt werden. Dies bedingt zum Einen große Datenmengen, die auf einem geeigneten Datenträger gespeichert werden müssen. Zum Anderen müssen die Daten laufend aktualisiert werden, wobei große Datenmengen in regelmäßigen Abständen ausgetauscht werden müssen. Da sich die Verkehrssituation häufig sehr schnell ändert, insbeson- dere im städtischen Verkehr, müssen auch die Daten in geringen Zeitabständen ausgetauscht werden, um ein zuverlässiges Ermitteln des zulässigen Parkraums zu ermöglichen.

Offenbarung der Erfindung

Demgegenüber weist das Verfahren mit den in Anspruch 1 genannten Merkmalen den Vorteil auf, dass der ermittelte Parkraum jederzeit zuverlässig darauf ü- berprüft werden kann, ob er ein zulässiger Parkraum ist. Dies ist insbesondere vorgesehen, ohne einen Austausch an Bord des Kraftfahrzeugs befindlicher Da- ten vorsehen zu müssen. Dies wird erfindungsgemäß erreicht, indem vor, nach oder während dem Ermitteln des geeigneten Parkraums mittels mindestens einer optischen Sensoreinrichtung überprüft wird, ob der Parkraum ein zulässiger Parkraum ist. Bei Verwendung des Verfahrens zum voll- oder teilautomatischen Durchführen und/oder Unterstützen des Einparkvorgangs des Kraftfahrzeugs wird also ein ob seiner Geometrie geeigneter Parkraum zum Einparken des

Kraftfahrzeugs ermittelt. Vor, nach oder während dieses Ermitteins wird geprüft, ob der Parkraum zusätzlich ein zulässiger Parkraum ist. Das bedeutet, dass geprüft wird, ob ein gefahrloses Abstellen des Kraftfahrzeugs in/auf dem Parkraum möglich ist. Insbesondere wird dabei ein Einhalten der Straßenverkehrsordnung überwacht. Zu diesem Zweck wird die optische Sensoreinrichtung verwendet, die beispielsweise ein Videosystem sein kann. Die optische Sensoreinrichtung kann dabei derart ausgelegt sein, dass sie eine Umgebung des Kraftfahrzeugs laufend oder zumindest beim Ermitteln des geeigneten Parkraums überwacht und hinsichtlich ihrer Zulässigkeit bewertet. Zusätzlich zu dem Ermitteln des geeigneten Parkraums wird also eine Parkraumevaluierung beispielsweise hinsichtlich der verkehrstechnischen Eignung des Parkraums beziehungsweise seiner Zulässigkeit durchgeführt. Das heißt, es wird überprüft, ob der ermittelte Parkraum ein gültiger beziehungsweise zulässiger Parkraum entsprechend der geltenden Straßenverkehrsregeln ist. Dabei wird mittels der optischen Sensoreinrichtung eine Umfelderkennung durchgeführt, die Daten über den Umgebungsraum des

Kraftfahrzeugs beziehungsweise des geeigneten Parkraums liefert.

Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass bei dem Überprüfen Straßeneinmündungen, Straßenkreuzungen, Ein- und Ausfahrten, Verkehrszeichen, Ab- stand zu einer Straßenkreuzung, Fahrbahnmarkierungen und/oder dergleichen berücksichtigt werden. Zum Überprüfen des Parkraums beziehungsweise der Umfelderkennung kann in erster Instanz eine Verkehrszeichenerkennung eingesetzt werden. Wird mittels der Sensoreinrichtung ein Verkehrszeichen erkannt, beispielsweise ein Park- oder Halteverbotsschild, so wird dies bei dem Überprüfen des Parkraums berücksichtigt. Des Weiteren können beispielsweise Fahr- bahnmarkierungen mittels der optischen Sensoreinrichtung aufgezeichnet werden. Die Fahrbahnmarkierungen können mittels Konturerkennungsalgorithmen und/oder dem Abgleich mit bekannten Mustern ausgewertet werden. Auf diese Weise können weitere Straßenverkehrsregeln festgestellt werden. Beispielsweise kann auf diese Weise ein Zebrastreifen, also Fußgängerüberweg, oder ein ungül- tiger Parkraum (beispielsweise „gezackte Linie") detektiert werden. Neben den

Verkehrszeichen und Fahrbahnmarkierungen können auch Ein- beziehungsweise Ausfahrten mittels der Sensoreinrichtung beziehungsweise einer gekoppelten Videosensorik erkannt werden, um den Fahrer des Kraftfahrzeugs darauf aufmerksam zu machen, dass er beim Abstellen seines Kraftfahrzeugs in dem Park- räum möglicherweise die Ein- beziehungsweise Ausfahrt versperrt. Auch ein

Parken in zweiter Reihe und zeitweilige oder dauerhafte Park- und/oder Halteverbote können auf diese Weise erkannt werden. Generell soll festgestellt werden, ob bei einem Parken des Kraftfahrzeugs in dem Parkraum die Straßenverkehrsordnung eingehalten beziehungsweise ob der Verkehr an dieser Stelle da- durch behindert wird.

Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass bei dem Überprüfen zusätzlich ein Positionsbestimmungssystem, insbesondere GPS-System, verwendet wird. Das Verwenden fahrzeugeigener Sensoren, insbesondere der optischen Sensor- einrichtung, stellt nur einen Teil eines komplexen Überprüfungssystems für den

Parkraum dar. Zusätzlich können globale Informationsdienste verwendet werden, um die Robustheit und Effizienz des Verfahrens zu steigern. Es ist daher vorgesehen, das Positionsbestimmungssystem zusätzlich zum Überprüfen des Parkraums zu verwenden. Mittels dem Positionsbestimmungssystem können vor al- lern Eigenschaften des ermittelten Parkraums überprüft werden, die sich nicht oder nur selten ändern. Beispielsweise könnten dem Positionsbestimmungssystem Daten über Verkehrszeichen zur Verfügung stehen, um das Überprüfen des Parkraums durchzuführen. Diese Daten können direkt vom Straßenverkehrsamt zur Verfügung gestellt werden und mittels eines GPS-Dienstes und/oder über ei- ne Funkverbindung an das Kraftfahrzeug weitergeleitet werden oder dort gespeichert sein. Zusätzlich wäre es bei Verwendung des Positionsbestimmungsgeräts möglich, den Fahrer über mögliche Parkräume in der näheren Umgebung zu informieren. Das Positionsbestimmungsgerät kann beispielsweise ein GPS-System sein. Es sind jedoch auch andere Methoden zur Positionsbestimmung verwendbar.

Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass einem Fahrer des Kraftfahrzeugs angezeigt wird, ob der ermittelte Parkraum zulässig ist. Nach dem Überprüfen des Parkraums auf Zulässigkeit wird dem Fahrer des Kraftfahrzeugs das Ergebnis des Überprüfens angezeigt. Zu diesem Zweck kann beispielsweise eine optische und/oder akustische Anzeige vorgesehen sein.

Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass der Einparkvorgang nur durchgeführt und/oder unterstützt wird, wenn der ermittelte Parkraum zulässig ist oder auf Wunsch des Fahrers auch dann, wenn der ermittelte Parkraum nicht zulässig ist. Es kann vorgesehen sein, dass die Zulässigkeit des Parkraums unabdingbar für das Durchführen und/oder Unterstützen des Einparkvorgangs ist. Das bedeutet, dass dieser nur durchgeführt/unterstützt wird, wenn bei dem Überprüfen festgestellt wird, dass der Parkraum ein zulässiger Parkraum ist. Alternativ kann dem Fahrer des Kraftfahrzeugs die Entscheidung überlassen werden. Zu diesem Zweck ist es insbesondere vorgesehen, dass dem Fahrer des Kraftfahrzeugs zunächst angezeigt wird, ob der ermittelte Parkraum auch zulässig ist. Der Fahrer kann dann aufgrund dieser Information entscheiden, ob der Einparkvorgang gestartet beziehungsweise fortgesetzt werden soll. Es kann auch vorgesehen sein, dass der Einparkvorgang durchgeführt/unterstützt wird, wenn der Parkraum zu- lässig ist und lediglich dann eine Entscheidung des Fahrers angefordert wird, wenn der Parkraum nicht zulässig ist. Dabei kann es auch vorgesehen sein, dass die verwendete Vorgehensweise fahrerabhängig konfigurierbar ist. Es soll also zunächst festgestellt werden, welche Vorlieben der Fahrer des Kraftfahrzeugs hat und in Abhängigkeit von den Vorlieben des Fahrers der Einparkvorgang auch dann voll- oder teilautomatisch durchgeführt und/oder unterstützt wird, wenn der ermittelte Parkraum nicht zulässig ist.

Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass bei dem Überprüfen auch weitere Parameter des Parkraums festgestellt werden, insbesondere ob und/oder in welchem Zeitraum der Parkraum kostenpflichtig ist. Mittels der optischen Sensoreinrichtung und/oder dem Positionsbestimmungssystem können die weiteren Parameter des Parkraums bestimmt werden. Zu diesem Zweck können beispielsweise Schilder detektiert werden, die auf einen Parkraum mit Parkscheibenpflicht und/oder gebührenpflichtige Parkräume hinweisen. Diese weiteren Parameter des Parkraums können dem Fahrer des Kraftfahrzeugs, insbesondere vor Verlassen des Kraftfahrzeugs, angezeigt werden. Dabei soll insbesondere festgestellt werden, ob der Parkraum kostenpflichtig ist. Dies kann anhand der Detektierung von Verkehrszeichen, Parkuhren oder dergleichen durchgeführt werden.

Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass dem Fahrer die weiteren Parameter angezeigt werden. Der Fahrer soll auf die weiteren Parameter aufmerksam gemacht werden, insbesondere darauf, ob der Parkraum kostenpflichtig ist. Dabei kann die Anzeige auch davon abhängig gemacht werden, ob der Parkraum zum momentanen Zeitpunkt kostenpflichtig ist, beispielsweise indem der Zeit- räum, in welchem der Parkraum kostenpflichtig ist, festgestellt und mit dem momentanen Datum/der momentanen Uhrzeit verglichen wird.

Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass eine Information für das Überprüfen von einer zentralen Stelle an das Kraftfahrzeug übermittelt wird. Zu die- sem Zweck kann beispielsweise eine Funkverbindung vorgesehen sein. Die Information kann beispielsweise die Position von Verkehrszeichen und/oder Parkräumen umfassen. Auch die weiteren Parameter des Parkraums können auf diese Weise übermittelt werden.

Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass bei dem Ermitteln Parkräume in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs berücksichtigt und insbesondere dem Fahrer zur Auswahl vorgeschlagen werden. Bei dem Ermitteln des Parkraums werden also nicht nur Parkräume in unmittelbarer Umgebung des Kraftfahrzeugs berücksichtig, die beispielsweise mittels der Sensorik des Kraftfahrzeugs ermittelt wurden. Stattdessen werden aktiv mögliche Parkräume in der Umgebung berücksichtigt und beispielsweise dem Fahrer zur Auswahl vorgeschlagen. Dabei ist es sinnvoll, dem Fahrer ein Filtern nach den weiteren Parametern zu ermöglichen, insbesondere darauf, ob der Parkraum kostenpflichtig oder kostenlos ist. Bei dem Ermitteln kann das Positionsbestimmungssystem, eine Funkverbindung oder dergleichen verwendet werden. Ebenso ist eine Vorselektion über die Zulässigkeit des Parkraums möglich. Dies bedeutet, dass der Fahrer das Kraftfahr- zeug nicht zunächst in die Nähe des Parkraums bringen muss, damit mittels der optischen Sensoreinrichtung der Parkraum auf Zulässigkeit überprüft werden kann. Es ist stattdessen vorgesehen, dass zunächst die Vorselektion stattfindet, und nach einer Entscheidung des Fahrers, das heißt, wenn sich das Kraftfahr- zeug in der Nähe des ausgewählten Parkraums befindet, mittels der optischen

Sensoreinrichtung überprüft wird, ob der Parkraum ein zulässiger Parkraum ist.

Die Erfindung betrifft zusätzlich eine Fahrerassistenzvorrichtung zur voll- oder teilautomatischen Durchführung und/oder Unterstützung eines Einparkvorgangs eines Kraftfahrzeugs, insbesondere zur Durchführung des Verfahrens gemäß den vorstehenden Ausführungen, wobei die Fahrerassistenzvorrichtung zur Ermittlung eines zum Einparken des Kraftfahrzeugs geeigneten Parkraums und zur Durchführung und/oder Unterstützung des Einparkvorgangs vorgesehen ist. Dabei ist vorgesehen, dass die Fahrerassistenzvorrichtung auch zur Überprüfung, ob der ermittelte Parkraum ein zulässiger Parkraum ist, ausgebildet ist. Zu diesem Zweck wird mindestens eine optische Sensoreinrichtung verwendet. Die Fahrerassistenzvorrichtung kann gemäß den vorstehenden Ausführungen weitergebildet sein.

Die Erfindung wird im Folgenden anhand der in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiele näher erläutert, ohne dass eine Beschränkung der Erfindung erfolgt. Es zeigen:

Figur 1 ein Kraftfahrzeug sowie eine durch weitere Kraftfahrzeuge begrenzte Parklücke und

Figur 2 eine schematische Darstellung zur Anwendung eines Verfahrens zum voll- oder teilautomatischen Durchführen und/oder Unterstützen eines Einparkvorgangs des Kraftfahrzeugs.

Die Figur 1 zeigt ein Kraftfahrzeug 1 , das sich in Richtung eines Pfeils 2 bewegt. In Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug 1 befindet sich ein Parkraum 3. Der Parkraum 3 ist von weiteren Kraftfahrzeugen 4 und 5 begrenzt. Weiterhin ist der Parkraum 3 durch einen Fahrbahnrand 6 begrenzt. Das Kraftfahrzeug 1 weist erste Sensoren 7 und zweite Sensoren 8 auf. Die ersten Sensoren 7 dienen dabei der

Erfassung von Hindernissen - wie den weiteren Kraftfahrzeugen 4 und 5 -, wel- che sich seitlich von dem Kraftfahrzeug 1 befinden und sind Bestandteile einer Sensorik zur Parklückenvermessung. Dagegen erfassen die zweiten Sensoren 8 Hindernisse, welche sich vor und hinter dem Kraftfahrzeug 1 befinden. Während eines Vorbeifahrens in Richtung des Pfeils 2 des Kraftfahrzeugs 1 an dem Park- räum 3, wird dieser mittels der ersten Sensoren 7 vermessen, womit festgestellt werden kann, ob der Parkraum 3 ein geeigneter Parkraum 3 ist. Auf diese Weise wird beispielsweise eine Länge des Parkraums 3 bestimmt.

Vor, nach oder während dem Ermitteln des geeigneten Parkraums kann mittels einer optischen Sensoreinrichtung 9 überprüft werden, ob der Parkraum 3 ein zulässiger Parkraum 3 ist. Zunächst kann also mit den ersten Sensoren 7 der geeignete Parkraum 3 ermittelt werden, um beispielsweise nachfolgend den ermittelten Parkraum 3 daraufhin zu überprüfen, ob er ein zulässiger Parkraum 3 ist. Ist der Parkraum 3 sowohl geeignet als auch zulässig, kann das Kraftfahrzeug 1 voll- oder teilautomatisch in den Parkraum 3 eingeparkt werden. Alternativ oder zusätzlich kann ein Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 bei Durchführen des Einparkvorgangs unterstützt werden.

Die Figur 2 zeigt eine schematische Darstellung einer Verkehrssituation, in wel- eher ein Kraftfahrzeug 1 in einen Parkraum 3 eingeparkt werden soll. Dargestellt sind mehrere Parkräume 3, die beispielsweise durch weitere Kraftfahrzeuge 4 und 5 oder andere Hindernisse 10 begrenzt werden. Die dargestellten Parkräume 3 sind geeignete Parkräume, das heißt, sie sind gemäß ihren Abmessungen dazu geeignet, ein Einparken des Kraftfahrzeugs 1 zu ermöglichen. Einige der geeigneten Parkräume 3 sind jedoch nicht zulässig, ein Einparken des Kraftfahrzeugs würde also gegen Verkehrsregeln verstoßen oder den Verkehr behindern. Beispielsweise liegt ein erster unzulässiger Parkraum 1 1 im Bereich eines Fußgängerüberwegs 12, hier gekennzeichnet durch eine Fahrbahnmarkierung 13. Die Fahrbahnmarkierung 13 kann mittels der optischen Sensoreinrichtung 9 des Kraftfahrzeugs 1 erkannt werden, sodass beim Überprüfen des Parkraums 3 festgestellt wird, dass es sich um einen unzulässigen Parkraum 1 1 handelt. Zweite unzulässige Parkräume 14 befinden sich im Bereich von Verkehrszeichen 15, die ein Parken an dieser Stelle zumindest zeitweise verbieten. Gleichzeitig sind in den zweiten unzulässigen Parkräumen 14 Fahrbahnmarkierungen 13 vorge- sehen, die ebenfalls kenntlich machen, dass ein Abstellen des Kraftfahrzeugs 1 an dieser Stelle nicht zulässig ist. Ein dritter unzulässiger Parkraum 16 liegt im Bereich einer Ein- und/oder Ausfahrt 17 vor. Ein Einparken des Kraftfahrzeugs in den dritten zulässigen Parkraum 16 würde den Verkehr behindern, insbesondere ein weiteres Kraftfahrzeug 18 an einem Ausfahren aus der Ein-/Ausfahrt 17 hindern. Somit ist in der Figur 2 lediglich ein zulässiger Parkraum 19 vorhanden. Dieser wird, wie bereits beschrieben, von weiteren Kraftfahrzeugen 4 und 5 sowie dem Fahrbahnrand 6 begrenzt. Ein Einparken des Kraftfahrzeugs 1 in den zulässigen Parkraum 19 würde weder einen Verstoß gegen eine Verkehrsordnung bedeuten, noch den Verkehr behindern. Der Einparkvorgang des Kraftfahrzeugs 1 kann also an dieser Stelle durchgeführt werden.

Während des Ermitteins des zum Einparken des Kraftfahrzeugs 1 geeigneten Parkraums 3 wird der zur Verfügung stehende potentielle Parkraum 3 vermessen und auf Eignung überprüft. Nachdem der geeignete Parkraum 3 ermittelt wurde und seine Abmessungen bekannt sind, prüft nachfolgend ein Bahnplanungsmo- dul, ob der Parkraum 3 potentiell befahrbar ist. Im Falle einer positiven Überprüfung wird die Information über den Parkraum 3 beispielsweise an einen Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 weitergeleitet.

Claims

Ansprüche

1 . Verfahren zum voll- oder teilautomatischen Durchführen und/oder Unterstützen eines Einparkvorgangs eines Kraftfahrzeugs (1 ), mit den Schritten:

- Ermitteln eines zum Einparken des Kraftfahrzeugs (1 ) geeigneten Parkraums (3),

Durchführen und/oder Unterstützen des Einparkvorgangs,

dadurch gekennzeichnet, dass vor, nach oder während dem Ermitteln des geeigneten Parkraums (3) mittels mindestens einer optischen Sensoreinrichtung (9) überprüft wird, ob der Parkraum (3) ein zulässiger Parkraum (19) ist.

2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass bei dem Über- prüfen Straßeneinmündungen, Straßenkreuzungen, Ein- und Ausfahrten

(17), Verkehrszeichen (15), Abstand zu einer Straßenkreuzung, Fahrbahnmarkierungen (13) und/oder dergleichen berücksichtigt werden.

3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekenn- zeichnet, dass bei dem Überprüfen zusätzlich ein Positionsbestimmungssystem, insbesondere GPS-System, verwendet wird.

4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass einem Fahrer des Kraftfahrzeugs (1 ) angezeigt wird, ob der ermittelte Parkraum (3) zulässig ist.

5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Einparkvorgang nur durchgeführt und/oder unterstützt wird, wenn der ermittelte Parkraum (3) zulässig ist oder auf Wunsch des Fahrers auch dann, wenn der ermittelte Parkraum (3) nicht zulässig ist.

6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei dem Überprüfen auch weitere Parameter des Parkraums (3) festgestellt werden, insbesondere ob und/oder in welchem Zeitraum der Parkraum (3) kostenpflichtig ist.

7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass dem Fahrer die weiteren Parameter angezeigt werden.

8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekenn- zeichnet, dass eine Information für das Überprüfen von einer zentralen Stelle an das Kraftfahrzeug (1 ) übermittelt wird.

9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei dem Ermitteln Parkräume (3) in eine Umgebung des Kraftfahrzeugs (1 ) berücksichtigt und insbesondere dem Fahrer zur Auswahl vorgeschlagen werden.

10. Fahrerassistenzvorrichtung zur voll- oder teilautomatischen Durchführung und/oder Unterstützung eines Einparkvorgangs eines Kraftfahrzeugs (1 ), insbesondere zur Durchführung des Verfahrens nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Fahrerassistenzvorrichtung zur Ermittlung eines zum Einparken des Kraftfahrzeugs (1 ) geeigneten Parkraums (3) und zur Durchführung und/oder Unterstützung des Einparkvorgangs vorgesehen ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrerassistenz- Vorrichtung auch zur Überprüfung, ob der ermittelte Parkraum (3) ein zulässiger Parkraum (19) ist, unter Verwendung mindestens einer optischen Sensoreinrichtung (9) ausgebildet ist.