DE102016122200A1

DE102016122200A1 - Bilden einer Rettungsgasse unter Berücksichtigung deren Notwendigkeit

Info

Publication number: DE102016122200A1
Application number: DE102016122200.3A
Authority: DE
Inventors: Ramzi Yakoubi; Florian Delmar
Original assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Current assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Priority date: 2016-11-18
Filing date: 2016-11-18
Publication date: 2018-05-24

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs (1) beim Bilden einer Rettungsgasse (3), mit den Schritten: Erfassen einer Stausituation (4) für das Kraftfahrzeug (1), Ermitteln der Notwendigkeit der Bildung der Rettungsgasse (3) anhand der Stausituation (4), und Ausgabe von Information (16) und/oder teilautomatisiertes oder vollautomatisiertes Steuern des Kraftfahrzeugs (1) in Abhängigkeit von der ermittelten Notwendigkeit der Bildung der Rettungsgasse (4). Um Situationen, in welchen die Bildung einer Rettungsgasse (3) nötig ist, besonders zielsicher zu ermitteln, wird zusätzlich eine Routenbeschaffenheit erfasst, welche eine Route (6) des Kraftfahrzeugs (1) charakterisiert, und beim Ermitteln der Notwendigkeit der Bildung der Rettungsgasse (3) überprüft wird, ob die Stausituation (4) aufgrund der Routenbeschaffenheit besteht und deshalb keine Notwendigkeit der Bildung der Rettungsgasse (3) gegeben ist.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs beim Bilden einer Rettungsgasse, wobei in Abhängigkeit einer Stausituation die Notwendigkeit der Bildung der Rettungsgasse ermittelt wird und im Falle der Notwendigkeit der Bildung der Rettungsgasse Informationen ausgegeben und/oder das Kraftfahrzeug teilautomatisiert oder vollautomatisiert gesteuert wird. Ein zweiter Aspekt der Erfindung betrifft ein Steuergerät zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs beim Bilden einer Rettungsgasse. Ein dritter Aspekt der Erfindung betrifft eine Fahrerassistenzeinrichtung zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs beim Bilden einer Rettungsgasse. Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug mit der eben genannten Fahrerassistenzeinrichtung.
Um im Falle eines Verkehrsunfalls eine zügige Erreichbarkeit einer Unfallstelle durch Einsatzkräfte zu gewährleisten, ist in vielen Ländern die Bildung einer Rettungsgasse vorgeschrieben. Zum Bilden der Rettungsgasse ist insbesondere vorgesehen, dass sich auf einer zwei- oder mehrspurigen Straße Verkehrsteilnehmer, insbesondere Kraftfahrzeuge, auf einer linken Fahrbahn an den linken Fahrbahnrand und Verkehrsteilnehmer anderer Fahrbahnen an den rechten Fahrbahnrad orientieren. Zur Erhöhung des Komforts für den Fahrer des Kraftfahrzeugs während der Stausituation kann vorgesehen sein, dass der Fahrer beim Bilden der Rettungsgasse unterstützt wird.
Die DE 10 2013 220 307 A1 offenbart ein System sowie ein entsprechendes Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs bei der Bildung einer Rettungsgasse. Dabei wird die Notwendigkeit der Bildung einer Rettungsgasse anhand einer Verkehrssituation, in der sich das Kraftfahrzeug befindet, ermittelt und eine oder mehrere Aktionen des Kraftfahrzeugs zur Bildung einer Rettungsgasse anhand einer Umgebung des Kraftfahrzeugs ermittelt. In Abhängigkeit von der ermittelten Notwendigkeit der Bildung der Rettungsgasse und den ermittelten Aktionen des Kraftfahrzeugs erfolgt die Ausgabe von Informationen an den Fahrer und/oder eine vollautomatisierte oder teilautomatisierte Steuerung des Kraftfahrzeugs.
Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, Situationen, in welchen die Bildung einer Rettungsgasse nötig ist, besonders zielsicher zu ermitteln.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch die Gegenstände und Verfahren der unabhängigen Patentansprüche. Vorteilhafte Ausführungsformen mit sinnvollen Weiterbildungen sind in den Unteransprüchen, der vorliegenden Beschreibung sowie in den Figuren beschrieben.
Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs beim Bilden einer Rettungsgasse. In einem Verfahrensschritt wird eine Stausituation für das Kraftfahrzeug erfasst. Die Stausituation für das Kraftfahrzeug kann insbesondere dann erfasst werden, wenn sich das Kraftfahrzeug in einem Stau befindet. Anhand der erfassten Stausituation wird die Notwendigkeit der Bildung der Rettungsgasse ermittelt. Beispielsweise kann die Notwendigkeit der Bildung der Rettungsgasse für jede Stausituation, in der sich das Kraftfahrzeug befindet, ermittelt werden. In einem anderen Beispiel wird die Notwendigkeit der Bildung der Rettungsgasse dann ermittelt, wenn eine Stausituation erfasst wurde und eine durch das Kraftfahrzeug befahrene Straße zwei oder mehr Fahrstreifen aufweist. Die Stausituation kann insbesondere mittels einer Erfassungseinrichtung des Kraftfahrzeugs ermittelt werden. In Abhängigkeit von der ermittelten Notwendigkeit der Bildung der Rettungsgasse kann eine Information ausgegeben und/oder das Kraftfahrzeug teilautomatisiert oder vollautomatisiert gesteuert werden. Beispielsweise kann dem Fahrer die Information mitgeteilt werden, dass die Bildung einer Rettungsgasse notwendig ist und/oder an welcher Seite der Fahrbahn sich der Fahrer vorzugsweise orientieren soll. Alternativ oder zusätzlich kann das Kraftfahrzeug teilautomatisiert oder vollautomatisiert in Richtung eines Fahrbahnrands der Fahrbahn gesteuert werden. Insbesondere ist dies vorgesehen, wenn anhand der Stausituation die Notwendigkeit der Bildung der Rettungsgasse ermittelt wurde.
Um Situationen, welche die Bildung einer Rettungsgasse erfordern, besonders zielsicher zu ermitteln, ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass bei Erfassen einer Stausituation überprüft wird, ob die Stausituation aufgrund einer Routenbeschaffenheit besteht. Besteht die Stausituation aufgrund der Routenbeschaffenheit, so ist unter Umständen keine Notwendigkeit der Bildung der Rettungsgasse gegeben. Allgemein bedeutet das, dass im Zuge des vorliegenden Verfahrens zusätzlich die Routenbeschaffenheit erfasst wird, welche eine Route des Kraftfahrzeugs charakterisiert. Beim Ermitteln der Notwendigkeit der Bildung der Rettungsgasse wird dann überprüft, ob die Stausituation aufgrund der Routenbeschaffenheit besteht und deshalb keine Notwendigkeit der Bildung der Rettungsgasse gegeben ist. Insbesondere innerorts oder auf einer Landstraße, insbesondere in einem Feierabendverkehr, entstehen häufig Stausituationen, in welchen die Bildung einer Rettungsgasse nicht notwendig ist, da die Stausituation nicht durch einen Unfall hervorgerufen wurde. Durch die vorliegende Überprüfung können Behinderungen des Verkehrsflusses oder Gefährdungen von Verkehrsteilnehmern durch eine unnötigerweise gebildete Rettungsgasse vermieden werden.
Vorzugsweise wird die Routenbeschaffenheit anhand von Navigationsdaten erfasst. Die Navigationsdaten können auf einer Speichereinheit lokal im Kraftfahrzeug gespeichert sein. Insbesondere kann die Routenbeschaffenheit anhand von Navigationsdaten erfasst werden, welche als Karten für den Betrieb eines Navigationssystems lokal im Kraftfahrzeug gespeichert sind. Die Speichereinheit kann Teil des Kraftfahrzeugs, beispielsweise eine im Kraftfahrzeug eingebaute Festplatte, Teil eines portablen Navigationssystems oder ein Datenträger, beispielsweise ein optisches Medium oder eine tragbare Festplatte, sein. Alternativ oder ergänzend können auch Navigationsdaten von externen Navigationsdatenbanken (z.B. Google Maps, HERE, Apple Maps, usw.) genutzt werden, um die Routenbeschaffenheit zu erfassen. Durch die Nutzung von Navigationsdaten kann die Routenbeschaffenheit präzise erfasst werden.
In einer Weiterbildung der Erfindung wird die Routenbeschaffenheit durch ein Navigationssystem des Kraftfahrzeugs erfasst. Insbesondere erfasst das Navigationssystem die Routenbeschaffenheit anhand der Navigationsdaten. In diesem Fall ist eine besonders einfache und unkomplizierte Erfassung der Routenbeschaffenheit ermöglicht.
Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass die Stausituation nur erfasst wird, wenn ein Geschwindigkeitswert des Kraftfahrzeugs einen vordefinierten Geschwindigkeitswert unterschreitet. Mit anderen Worten wird die Stausituation erfasst, wenn der Geschwindigkeitswert einen vordefinierten Geschwindigkeitswert unterschreitet und keine Stausituation erfasst, solange der Geschwindigkeitswert über dem vordefinierten Geschwindigkeitswert liegt. Eine Weiterbildung der Erfindung sieht eine Hysterese vor, das bedeutet, dass eine Stausituation erfasst wird, wenn der Geschwindigkeitswert des Kraftfahrzeugs den vordefinierten Geschwindigkeitswert unterschreitet und die erfasste Stausituation erst dann wieder zurückgenommen wird, wenn der Geschwindigkeitswert einen zweiten vordefinierten Geschwindigkeitswert überschreitet, wobei der zweite vordefinierte Geschwindigkeitswert insbesondere größer als der vordefinierte Geschwindigkeitswert ist. Anhand des Geschwindigkeitswerts des Kraftfahrzeugs ist eine Stausituation besonders leicht zu erfassen.
In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass beim Ermitteln der Notwendigkeit der Bildung der Rettungsgasse überprüft wird, ob der Geschwindigkeitswert den vordefinierten Geschwindigkeitswert unterschreitet, die Routenbeschaffenheit einer vorgegebenen Routenbeschaffenheit entspricht und deshalb keine Notwendigkeit der Bildung der Rettungsgasse gegeben ist. Die vorgegebene Routenbeschaffenheit beschreibt insbesondere eine Routenbeschaffenheit, unter welcher eine Fahrt des Kraftfahrzeugs mit einem Geschwindigkeitswert, der geringer ist als der vordefinierte Geschwindigkeitswert, aufgrund der Routenbeschaffenheit vonnöten ist. Beispielsweise ermöglicht die Route aufgrund der Routenbeschaffenheit keine Fahrt mit einem höheren Geschwindigkeitswert als dem vordefinierten Geschwindigkeitswert. In diesem Fall wird ermittelt, dass keine Notwendigkeit der Bildung der Rettungsgasse gegeben ist, da die Geschwindigkeit den vordefinierten Geschwindigkeitswert nicht aufgrund einer durch einen Unfall hervorgerufenen Stausituation, sondern aufgrund der Routenbeschaffenheit unterscheidet. Auf diese Weise lässt sich die unnötige Bildung einer Rettungsgasse besonders leicht vermeiden.
In einer Ausführungsform der Erfindung beschreibt die Routenbeschaffenheit eine vorausliegende Kreuzung und/oder Ampel und/oder Engstelle und/oder Baustelle auf der Route. An einer Staustelle, beispielsweise der vorausliegenden Kreuzung, Ampel, Engstelle und/oder Baustelle ist insbesondere mit meiner Stausituation zu rechnen. Wird demnach anhand der Routenbeschaffenheit eine der genannten oder eine andere Staustelle erkannt, so ist keine Bildung der Rettungsgasse nötig. Somit kann durch Erfassen von Staustellen anhand der Routenbeschaffenheit eine unnötige Bildung von Rettungsgassen auf leichte Art und Weise vermieden werden.
In einer Weiterbildung der Erfindung werden die Routenbeschaffenheit und/oder die Stausituation durch eine Sensorik des Kraftfahrzeugs, welche zur Sensierung einer Umgebung des Kraftfahrzeugs ausgebildet ist, erfasst. Beispielsweise kann durch die Sensorik des Kraftfahrzeugs eine Umgebung des Kraftfahrzeugs zur Erfassung der Routenbeschaffenheit und/oder der Stausituation erfasst werden. Insbesondere können mittels der Sensorik des Kraftfahrzeugs Staustellen auf der Route des Kraftfahrzeugs erkannt werden. Insbesondere kann mittels der Sensorik des Kraftfahrzeugs erkannt werden, dass sich das Kraftfahrzeug in einem Stau befindet. Durch die Sensorik des Kraftfahrzeugs ist eine besonders genaue Erkennung der Routenbeschaffenheit und/oder der Stausituation ermöglicht.
In einer Weiterbildung der Erfindung wird als Teil der Routenbeschaffenheit ein Straßentyp erfasst. Insbesondere wird erfasst, ob sich das Kraftfahrzeug auf einer Autobahn, einer Kraftfahrstraße, einer Landstraße oder auf einer innerstädtischen Straße befindet. Insbesondere auf innerstädtischen Straßen und/oder Landstraßen ist häufig keine Bildung der Rettungsgasse nötig. Daher können Stausituationen auf einer innerstädtischen Straße und/oder einer Landstraße erkannt und die unnötige Bildung einer Rettungsgasse vermieden werden.
Ein zweiter Aspekt der Erfindung betrifft ein Steuergerät zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs beim Bilden einer Rettungsgasse. Das Steuergerät weist eine Erfassungseinrichtung auf, die zum Erfassen einer Stausituation für das Kraftfahrzeug ausgebildet ist. Die Erfassungseinrichtung kann als Empfangseinrichtung ausgebildet sein, mittels welcher ein Signal empfangbar ist, das auf eine Stausituation hinweist. Die Erfassungseinrichtung kann beispielsweise dazu ausgebildet sein, die Stausituation anhand zur Verfügung gestellter Daten zu erfassen. Das Steuergerät umfasst außerdem eine Recheneinheit zum Ermitteln der Notwendigkeit der Bildung der Rettungsgasse anhand der Stausituation und zur Ausgabe von Informationen und/oder teilautomatisiertem oder vollautomatisiertem Steuern des Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit von der ermittelten Notwendigkeit der Bildung der Rettungsgasse. Das Steuergerät kann weiterhin eine Sendeeinrichtung umfassen, die dazu ausgebildet sein kann, Informationen zur Notwendigkeit der Bildung der Rettungsgasse an Fahrzeuge in der Umgebung, Infrastruktureinrichtungen oder Online-Datenbanken auszusenden.
Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass die Erfassungseinrichtung zusätzlich zum Erfassen einer Routenbeschaffenheit, welche eine Route des Kraftfahrzeugs charakterisiert, ausgebildet ist. Die Recheneinheit ist dazu ausgebildet, beim Ermitteln der Notwendigkeit der Bildung der Rettungsgasse zu überprüfen, ob die Stausituation aufgrund der Routenbeschaffenheit besteht und deshalb keine Notwendigkeit der Bildung der Rettungsgasse gegeben ist.
Ein dritter Aspekt der Erfindung betrifft eine Fahrerassistenzeinrichtung zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs beim Bilden einer Rettungsgasse mit einem oben genannten Steuergerät.
Ein vierter Aspekt der Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug mit der oben genannten Fahrerassistenzeinrichtu ng.
Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch durch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen. Es sind darüber hinaus Ausführungen und Merkmalskombinationen, insbesondere durch die oben dargelegten Ausführungen, als offenbart anzusehen, die über die in den Rückbezügen der Ansprüche dargelegten Merkmalskombinationen hinausgehen oder abweichen.
Dabei zeigen:

1 in einer schematischen Seitenansicht ein Kraftfahrzeug mit einer Fahrerassistenzeinrichtung zum Unterstützen eines Fahrers des Kraftfahrzeugs beim Bilden einer Rettungsgasse,
2 in einer schematischen Draufsicht eine Stausituation auf einer Straße, wobei eine Rettungsgasse gebildet ist, und
3 in einer schematischen Draufsicht eine Stausituation auf einer Straße, wobei keine Notwendigkeit der Bildung der Rettungsgasse gegeben ist.

Die 1 zeigt in einer schematischen Seitenansicht ein Kraftfahrzeug 1 mit einer Fahrerassistenzeinrichtung 11 zum Unterstützen eines Fahrers des Kraftfahrzeugs 1 beim Bilden einer Rettungsgasse. Die Fahrerassistenzeinrichtung 11 umfasst ein Steuergerät 12, welches eine Erfassungseinrichtung 13 und eine Recheneinheit 14 aufweist. Die Erfassungseinrichtung 13 des Steuergeräts 12 ist mittels Datenverbindungen 18 mit Sensoreinrichtungen 10, 19 des Kraftfahrzeugs 1 verbunden. Die Datenverbindungen 18 können kabellos oder kabelgebunden ausgeführt sein.
Die erste Sensoreinrichtung 10 ist vorliegend als Tachometer ausgebildet. Die erste Sensoreinrichtung 10 ermittelt vorliegend einen Geschwindigkeitswert, welcher eine Geschwindigkeit, mit der sich das Kraftfahrzeug 1 bewegt, beschreibt. Der Geschwindigkeitswert kann mittels der Datenverbindung 18 an die Erfassungseinrichtung 13 übertragen werden und von der Erfassungseinrichtung 13 erfasst werden.
Die Erfassungseinrichtung 13 erfasst eine Stausituation 4 für das Kraftfahrzeug 1 zumindest teilweise anhand des Geschwindigkeitswerts. Beispielsweise kann eine Stausituation 4 erfasst werden, wenn der Geschwindigkeitswert einen vordefinierten Geschwindigkeitswert unterschreitet. Ist der Geschwindigkeitswert größer als der vordefinierte Geschwindigkeitswert, so wird keine Stausituation 4 erfasst.
Zusätzlich kann auch eine Hysterese vorgesehen sein. In diesem Fall wird eine Stausituation 4 erfasst, sobald der Geschwindigkeitswert den vordefinierten Geschwindigkeitswert unterschreitet. Die Stausituation 4 wird jedoch erste dann als beendet erfasst beziehungsweise nicht mehr erfasst, wenn der Geschwindigkeitswert einen zweiten vordefinierten Geschwindigkeitswert überschreitet. Der zweite vordefinierte Geschwindigkeitswert ist insbesondere größer als der erste vordefinierte Geschwindigkeitswert. Ist der Geschwindigkeitswert größer als der vordefinierte Geschwindigkeitswert, aber kleiner als der zweite vordefinierte Geschwindigkeitswert, so hängt die Erfassung der Stausituation 4 davon ab, ob der Geschwindigkeitswert zuletzt größer als der zweite vordefinierte Geschwindigkeitswert oder kleiner als der vordefinierte Geschwindigkeitswert war. War der Geschwindigkeitswert zuletzt größer als der zweite vordefinierte Geschwindigkeitswert, so wird keine Stausituation 4 erfasst. War der Geschwindigkeitswert zuletzt kleiner als der vordefinierte Geschwindigkeitswert, so wird eine Stausituation 4 erfasst. Ist der Geschwindigkeitswert größer als der zweite vordefinierte Geschwindigkeitswert, so kann insbesondere niemals eine Stausituation 4 erfasst werden.
Die Recheneinheit 14 ist dazu ausgebildet, eine Notwendigkeit zur Bildung der Rettungsgasse 3 anhand der Stausituation 4 zu ermitteln. Beispielsweise ermittelt die Recheneinheit 14 die Notwendigkeit der Bildung der Rettungsgasse 3 genau dann, wenn die Stausituation 4 erfasst ist. Beispielsweise ermittelt die Recheneinheit 14 die Notwendigkeit der Bildung der Rettungsgasse 3 genau dann, wenn die Stausituation 4 erfasst wird und mittels einer Empfangseinheit 9 des Kraftfahrzeugs 1 eine Verkehrsinformation empfangen wird, welche die Bildung einer Rettungsgasse 3 nahelegt. Beispielsweise kann die Verkehrsinformation auf einen Unfall hinweisen.
In Abhängigkeit von der ermittelten Notwendigkeit der Bildung der Rettungsgasse 3 wird von der Recheneinheit 14 Information 16 ausgegeben und/oder das Kraftfahrzeug 1 teilautomatisiert oder vollautomatisiert gesteuert. Insbesondere ist vorgesehen, dass, wenn die Notwendigkeit der Bildung der Rettungsgasse 3 ermittelt wurde, die Information 16 ausgegeben wird und/oder das Kraftfahrzeug 1 gesteuert wird.
Vorliegend ist vorgesehen, dass die Information 16 durch die Recheneinheit 14 auf dem Bildschirm 15 eines Navigationssystems 8 ausgegeben wird. Die Information 16 umfasst beispielsweise Verhaltenshinweise für den Fahrer des Kraftfahrzeugs 1. Beispielsweise enthält die Information 16 den Hinweis, dass die Notwendigkeit zur Bildung der Rettungsgasse 3 besteht. Beispielsweise enthält die Information 16 Fahrhinweise, in Richtung welcher Seite 21, 23 einer Fahrbahn 20, 22 sich der Fahrer orientieren soll beziehungsweise das Kraftfahrzeug 1 lenken soll.
Alternativ oder zusätzlich zu der Ausgabe der Information 16 kann vorgesehen sein, dass das Kraftfahrzeug 1 mittels der Recheneinheit 14 teilautomatisiert oder vollautomatisiert gesteuert wird. Insbesondere wird das Kraftfahrzeug 1 derart gesteuert, dass die Rettungsgasse 3 gebildet wird. Hierzu steuert die Recheneinheit 14 das Kraftfahrzeug 1 in Richtung der linken Seite 21 des linken Fahrstreifens 20 oder der rechten Seite 23 des rechten Fahrstreifens 22.
Mittels der Erfassungseinrichtung 13 wird zusätzlich zur Stausituation 4 eine Routenbeschaffenheit erfasst, welche eine Route 6 des Kraftfahrzeugs 1 charakterisiert. Vorliegend wird die Routenbeschaffenheit durch das Navigationssystem 8 anhand von Navigationsdaten, welche in einer Speichereinheit 17 des Navigationssystems 8 gespeichert sind, erfasst. Mittels der Datenverbindung 18 wird die Routenbeschaffenheit von dem Navigationssystem 8 an die Erfassungseinrichtung 13 übertragen und von der Erfassungseinrichtung 13 erfasst. Die in der Speichereinheit 17 gespeicherten Navigationsdaten umfassen insbesondere eine Straßenkarte, welche vorzugsweise Informationen über prognostizierte Geschwindigkeiten, Ampeln, Staustellen und/oder Verkehrsinformationen umfasst. Staustellen stellen insbesondere Ampeln, Kreuzungen, Baustellen, Engstellen, Geschwindigkeitsbegrenzungen und/oder Spurzusammenlegungen mehrerer Fahrstreifen 20, 22 dar. Eine Engstelle oder Spurzusammenlegung kann insbesondere dann auftreten, wenn sich die Zahl an Fahrstreifen 20, 22 auf einer Straße 2 verändert, wobei insbesondere zwei Fahrstreifen zu einem Fahrstreifen oder drei Fahrstreifen auf zwei Fahrstreifen reduziert werden können.
Durch die Recheneinheit 14 wird ermittelt, ob die Stausituation 4 aufgrund der Routenbeschaffenheit besteht und deshalb keine Notwendigkeit zur Bildung der Rettungsgasse 3 gegeben ist. Liegt beispielsweise eine Staustelle auf der Route 6 des Kraftfahrzeugs 1 voraus und wird die Stausituation 4 erfasst, so ist insbesondere davon auszugehen, dass die Stausituation 4 aufgrund der Routenbeschaffenheit besteht. Deshalb ist in diesem Fall keine Bildung der Rettungsgasse 3 nötig beziehungsweise es ist keine Notwendigkeit zur Bildung der Rettungsgasse 3 gegeben. In diesem Fall wird insbesondere keine Notwendigkeit zur Bildung der Rettungsgasse 3 ermittelt. Insbesondere wird dann keine Information 16 ausgegeben und/oder das Kraftfahrzeug 1 nicht teilautomatisiert oder vollautomatisiert gesteuert. Alternativ ist es möglich, dass eine Information 16 ausgegeben wird, welche darauf hinweist, dass keine Notwendigkeit zur Bildung der Rettungsgasse 3 besteht. Alternativ kann vorgesehen sein, dass das Kraftfahrzeug 1 teilautomatisiert oder vollautomatisiert gesteuert wird, jedoch im Rahmen des teilautomatisierten oder vollautomatisierten Steuerns keine Rettungsgasse 3 gebildet wird. Andere Ausführungsformen können vorsehen, dass abhängig von weiteren Bedingungen, beispielsweise einem Straßentyp der Straße 2, dennoch prophylaktisch beziehungsweise proaktiv eine Rettungsgasse 3 gebildet wird oder die Bildung einer Rettungsgasse 3 anhand der Information 16 vorgeschlagen wird. Der Straßentyp der Straße 2 beschreibt beispielsweise, ob es sich um eine Landstraße, eine Autobahn, eine Kraftfahrstraße und/oder eine innerstädtische Straße handelt. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass auf einer Autobahn und/oder einer Kraftfahrstraße dennoch die Bildung einer Rettungsgasse 3 vorgesehen ist, obwohl die Stausituation 4 aufgrund der Routenbeschaffenheit der Route 6 besteht.
Die 2 und die 3 zeigen jeweils eine Straße 2 mit zwei Fahrstreifen, einem linken Fahrstreifen 20 und einem rechten Fahrstreifen 22. Das Kraftfahrzeug 1 befindet sich jeweils in der Stausituation 4 mit weiteren Fahrzeugen 28. Die Route 6 des Kraftfahrzeugs 1 kann durch den weiteren Verlauf der Straße 2 und/oder der rechten Fahrstreifen 22 gebildet sein.
Die Straße 2 gemäß 2 ist als Autobahn ausgebildet. Die Straße 2 verfügt demnach neben dem linken Fahrstreifen 20 und dem rechten Fahrstreifen 22 zusätzlich über einen Standstreifen 24. Die vorliegende Stausituation 4 besteht nicht aufgrund der Routenbeschaffenheit der Route 6 des Kraftfahrzeugs 1. Deshalb wird vorliegend die Notwendigkeit der Bildung der Rettungsgasse 3 für das Kraftfahrzeug 1 ermittelt. Die Rettungsgasse 3 wird vorliegend auch durch die weiteren Fahrzeuge 28 gebildet. Dabei orientieren sich diejenigen weiteren Fahrzeuge 28 auf der linken Fahrstreifen 20 auf die linke Seite 21 des linken Fahrstreifens 20 und diejenigen weiteren Fahrzeuge 28 auf dem rechten Fahrstreifen 22 auf die rechte Seite 23 des rechten Fahrstreifens 22.
Für das Kraftfahrzeug 1 wird die Stausituation 4 erfasst. Anhand der Stausituation wird die Notwendigkeit der Bildung der Rettungsgasse 3 ermittelt. Beim Ermitteln der Notwendigkeit der Bildung der Rettungsgasse 3 wird überprüft, ob die Stausituation 4 aufgrund der Routenbeschaffenheit besteht und deshalb keine Notwendigkeit der Bildung der Rettungsgasse 3 gegeben ist. Vorliegend legt die Routenbeschaffenheit der Route 6 die Bildung der Stausituation 4 nicht nahe. Insbesondere weist die Route 6 keine Staustellen auf. Außerdem wurde für die Routenbeschaffenheit erfasst, dass es sich bei der Straße 2 um eine Autobahn handelt. Daher wurde vorliegend ermittelt, dass aufgrund der Stausituation die Notwendigkeit der Bildung der Rettungsgasse 3 gegeben ist.
Die Recheneinheit 14 des Steuergeräts 12 lenkt das Kraftfahrzeug 1 vorliegend teilautomatisiert oder vollautomatisiert in Richtung der rechten Seite 23 dem rechten Fahrstreifen 22, um die Rettungsgasse 3 zu bilden. Befindet sich das Kraftfahrzeug 1 auf dem Fahrstreifen 20, so kann vorgesehen sein, dass das Kraftfahrzeug 1 durch die Recheneinheit 14 teilautomatisiert oder vollautomatisiert in Richtung der linken Seite 21 des linken Fahrstreifens 20 gelenkt wird. Befindet sich das Kraftfahrzeug 1 in einem nicht dargestellten Ausführungsbeispiel auf einem mittleren Fahrstreifen, so kann vorgesehen sein, dass das Kraftfahrzeug auf die rechte Seite des mittleren Fahrstreifens gesteuert wird.
Alternativ oder zusätzlich kann in der Stausituation 4 gemäß 2 vorgesehen sein, dass die Information 16, welche auf dem Bildschirm 15 dargestellt wird, dem Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 nahelegt, die Rettungsgasse 3 zu bilden und/oder das Kraftfahrzeug 1 auf die rechte Seite 23 des rechten Fahrstreifens 22 zu lenken.
Gemäß 3 wird durch das Navigationsgerät 8 des Kraftfahrzeugs 1 eine Kreuzung 27 sowie eine Ampel 25 als Staustellen entlang der Route 6 erfasst. Der Ampel 25 ist eine Haltelinie 26 zugeordnet.Aus diesem Grund ist davon auszugehen, dass die Stausituation 4 aufgrund der Routenbeschaffenheit besteht und deshalb keine Notwendigkeit der Bildung der Rettungsgasse 3 gegeben ist. Außerdem wird als Straßentyp der Straße 2 erfasst, dass es sich um eine innerstädtische Straße handelt. In Verbindung damit, dass auf der Route 6 Staustellen vorhanden sind, kann dadurch besonders gut ermittelt werden, dass keine Bildung der Rettungsgasse 3 nötig ist.
Das Kraftfahrzeug 1 beziehungsweise die Fahrerassistenzeinrichtung 11 umfasst vorliegend eine zweite Erfassungseinrichtung 19, die zur Sensierung einer Umgebung U des Kraftfahrzeugs 1 ausgebildet ist. Die zweite Erfassungseinrichtung 19 kann als Radarsensor, als Ultraschallsensor, als Lidarsensor und/oder als Kamera ausgebildet sein. Mittels der zweiten Sensoreinrichtung 19 wird insbesondere die Stausituation 4 erfasst. Die Stausituation 4 kann beispielsweise durch Erkennen vieler weiterer Fahrzeuge 28 in der Umgebung U des Kraftfahrzeugs 1 erfasst werden. Besonders zuverlässig kann die Stausituation 4 durch die erste Sensoreinrichtung 10 und die zweite Sensoreinrichtung 19 im Zusammenspiel erfasst werden. Beispielsweise kann die Stausituation 4 erfasst werden, wenn der Geschwindigkeitswert unter dem vordefinierten Geschwindigkeitswert liegt und viele weitere Fahrzeuge 28 in der Umgebung U des Kraftfahrzeugs 1 erfasst werden. Durch die zweite Sensoreinrichtung 19 kann alternativ oder zusätzlich der genaue Fahrstreifen auf dem sich das Kraftfahrzeug 1 befindet erfasst werden. Insbesondere wird erfasst, ob sich das Kraftfahrzeug 1 auf dem linken Fahrstreifen 20 oder dem rechten Fahrstreifen 22 befindet. Dies gilt analog für Straßen 2 mit mehr als zwei Fahrstreifen.
Alternativ oder zusätzlich kann die zweite Sensoreinrichtung 19 die Routenbeschaffenheit der Route 6 des Kraftfahrzeugs 1 erfassen. Beispielsweise kann die zweite Sensoreinrichtung 19 Ampeln 25, Kreuzungen 27, Baustellen, Engstellen und/oder weitere Staustellen erfassen. Hierdurch ist insbesondere die Erfassung der momentanen Routenbeschaffenheit ermöglicht, welche insbesondere aktueller ist als die anhand der Navigationsdaten erfasste Routenbeschaffenheit. Besonders vorteilhafterweise kann die Routenbeschaffenheit anhand der zweiten Sensoreinrichtung 19 und der Navigationsdaten erfasst werden.
Durch parallele Nutzung mehrerer Ortungsdienste (A-GPS, Glonass, Galileo, BeiDou) kann das Kraftfahrzeug 1 lokalisiert werden, insbesondere wird der genaue Fahrstreifen auf dem sich das Kraftfahrzeug 1 befindet erfasst. Bei fehlenden GPS-Empfang, beispielsweise in Tunneln, kann der Fahrstreifen durch Betrachten der Fahrzeugbewegung, sogenannte Ego-Motion, erfasst werden. Vorzugsweise sind hierfür hochgenaue Navigationsdaten, insbesondere Navigationskarten, gespeichert.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 102013220307 A1 [0003]

Claims

Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs (1) beim Bilden einer Rettungsgasse (3), mit den Schritten: - Erfassen einer Stausituation (4) für das Kraftfahrzeug (1), - Ermitteln der Notwendigkeit der Bildung der Rettungsgasse (3) anhand der Stausituation (4), und - Ausgabe von Information (16) und/oder teilautomatisiertes oder vollautomatisiertes Steuern des Kraftfahrzeugs (1) in Abhängigkeit von der ermittelten Notwendigkeit der Bildung der Rettungsgasse (4), dadurch gekennzeichnet, dass - zusätzlich eine Routenbeschaffenheit erfasst wird, welche eine Route (6) des Kraftfahrzeugs (1) charakterisiert, und - beim Ermitteln der Notwendigkeit der Bildung der Rettungsgasse (3) überprüft wird, ob die Stausituation (4) aufgrund der Routenbeschaffenheit besteht und deshalb keine Notwendigkeit der Bildung der Rettungsgasse (3) gegeben ist.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Routenbeschaffenheit anhand von Navigationsdaten erfasst wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Routenbeschaffenheit durch ein Navigationssystem (8) des Kraftfahrzeugs (1) erfasst wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Stausituation (4) erfasst wird, nur wenn ein Geschwindigkeitswerts des Kraftfahrzeugs (1) einen vordefinierten Geschwindigkeitswert unterschreitet.
Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass beim Ermitteln der Notwendigkeit der Bildung der Rettungsgasse (3) überprüft wird, ob der Geschwindigkeitswert den vordefinierten Geschwindigkeitswert unterschreitet, die Routenbeschaffenheit einer vorgegebenen Routenbeschaffenheit entspricht und deshalb keine Notwendigkeit der Bildung der Rettungsgasse (3) gegeben ist.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Routenbeschaffenheit eine vorausliegende Kreuzung (27) und/oder Ampel (25) und/oder Engstelle und/oder Baustelle auf der Route beschreibt.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Routenbeschaffenheit und/oder die Stausituation (4) durch eine Sensoreinrichtung (19) des Kraftfahrzeugs (1), welche zur Sensierung einer Umgebung (U) des Kraftfahrzeugs (1) ausgebildet ist, erfasst wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als Teil der Routenbeschaffenheit ein Straßentyp erfasst wird.
Steuergerät (12) zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs (1) beim Bilden einer Rettungsgasse (3), mit: - einer Erfassungseinrichtung (13), die zum Erfassen einer Stausituation (4) für das Kraftfahrzeug (1) ausgebildet ist, und - einer Recheneinheit (14) zum Ermitteln der Notwendigkeit der Bildung der Rettungsgasse (3) anhand der Stausituation (4) und zur Ausgabe von Information (16) und/oder teilautomatisierten oder vollautomatisierten Steuern des Kraftfahrzeugs (1) in Abhängigkeit von der ermittelten Notwendigkeit der Bildung der Rettungsgasse (3), dadurch gekennzeichnet, dass - die Erfassungseinrichtung (13) zusätzlich zum Erfassen einer Routenbeschaffenheit, welche eine Route (6) des Kraftfahrzeugs (1) charakterisiert, ausgebildet ist und - die Recheneinheit (14) dazu ausgebildet ist, beim Ermitteln der Notwendigkeit der Bildung der Rettungsgasse (3) zu überprüfen, ob die Stausituation (4) aufgrund der Routenbeschaffenheit besteht und deshalb keine Notwendigkeit der Bildung der Rettungsgasse (3) gegeben ist.
Fahrerassistenzeinrichtung (11) zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs (1) beim Bilden einer Rettungsgasse (3) mit einem Steuergerät (12) nach Anspruch 9.
Kraftfahrzeug (1) mit einer Fahrerassistenzeinrichtung (11) nach Anspruch 10.