DE102015207123B4

DE102015207123B4 - Fahrassistenzvorrichtung und -verfahren

Info

Publication number: DE102015207123B4
Application number: DE102015207123.5A
Authority: DE
Inventors: c/o TOYOTA JIDOSHA KABUSHIKI Kimura Kenji
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2014-04-28
Filing date: 2015-04-20
Publication date: 2020-07-09
Anticipated expiration: 2035-04-21
Also published as: JP2015209143A; JP6011577B2; DE102015207123A1; CN105034807A; US20150307130A1; US9676412B2; CN105034807B

Abstract

Fahrassistenzvorrichtung (10) , welche bewirkt, dass ein Fahrzeug (100) einer Zielbahn folgt, durch Assistenz bei der Lenkung des Fahrzeugs (100), mit:einem Zielerkennungsabschnitt (11), welcher die vorwärtige Zielbahn in einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs (100) erkennt;einem Lenkassistenzsteuerungsabschnitt (12), welcher eine Lenkvorrichtung dazu ansteuert, eine Lenkassistenz durchzuführen, wodurch bewirkt wird, dass das Fahrzeug (100) der Zielbahn folgt; undeinem Informationslieferungsabschnitt (13), welcher in einem Fall, in welchem ein vorwärtiger Abzweigungspunkt in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs (100) besteht, einen Fahrer mit Informationen bezüglich einer ersten Abzweigungsstraße aus einer Mehrzahl von von dem Abzweigungspunkt abzweigenden Abzweigungsstraße beliefert, welche der Zielbahn entspricht, dadurch gekennzeichnet, dassder Lenkassistenzsteuerungsabschnitt (12) einen Schwellenwert (Tth1, Tth2, Tth3) für das Stoppen der Lenkassistenz in Übereinstimmung mit einem Abzweigungsattribut (30c) verändert, welches eine Information bezüglich eines Verbindungszustands einer Abzweigungsstraße ist und einen ableitenden oder zusammenführenden Abschnitt und eine Einrichtung anzeigt, zu welcher die Abzweigungsstraße führt, undder Lenkassistenzsteuerungsabschnitt (12) die Lenkassistenz in einem Fall stoppt, in welchem ein Betriebsbetrag des Lenkbetriebs durch den Fahrer größer ist als oder gleich ist wie der Schwellenwert (Tth1, Tth2, Tth3).

Description

Hintergrund der Erfindung
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Fahrassistenzvorrichtung nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 und ein Verfahren für die Fahrassistenz nach dem Oberbegriff des Anspruchs 5, welche bewirken, dass ein Fahrzeug einer Zielbahn folgt.
Es ist eine Vorrichtung bekannt, welche bei der Fahrt durch Durchführung einer Lenkassistenz assistiert, um zu bewirken, dass das Fahrzeug eine Zielbahn verfolgt. Die Vorrichtung bewirkt, dass das Fahrzeug einer Bahn folgt auf der Grundlage einer Spureneinteilungslinie und dadurch, dass beispielsweise das Fahrzeug einer Fahrbahn eines vorhergehenden Fahrzeugs folgt.
Beispielsweise beschreibt die japanische offengelegte Patentveröffentlichung Nummer JP 2007-313978 A eine Lenksteuerungsvorrichtung, welche eine Spureneinteilungslinie erkennt, um zu verhindern, dass ein Fahrzeug von der Spur abweicht, in welcher das Fahrzeug fährt. In einem Fall, in welchem ein Abzweigungspunkt vor dem Fahrzeug besteht und eine von einer Routenführung empfohlene Route sich von der Spur, in welcher das Fahrzeug fährt, unterscheidet, reduziert die Vorrichtung einen Referenzwert für einen ersten Betriebsbetrag, welcher den Betrag des Lenkdrehmoments, eines Lenkwinkels und ähnliches beinhaltet. Die Vorrichtung beendet die Lenkassistenz, wenn ein erster Betriebsbetrag den Referenzwert erreicht.
Die gattungsbildende deutsche Patentoffenlegungsschrift DE 10 2012 005 779 A1 offenbart ein Steuerverfahren für ein von einem Fahrer geführtes Kraftfahrzeug. Dieses enthält ein autonomes Steuern zumindest einer Fahrfunktion entsprechend einer aktuellen Regelstrategie, ein Ermitteln einer alternativen Regelstrategie, entsprechend der eine Fahrfunktion auch autonom steuerbar ist, ein Ermitteln einer Zuverlässigkeitsgröße, die die Zuverlässigkeit der Regelstrategien repräsentiert, sowie ein Wechseln der aktuellen Regelstrategie zu der alternativen Regelstrategie in Abhängigkeit von einer Reaktion eines Fahrers auf ein Abfragen von dieser.
Die deutsche Patentoffenlegungsschrift DE 10 2011 121 948 A1 offenbart ein Verfahren zum Informieren eines Fahrers über ein Fahrmanöver, das von einem Assistenzsystem geplant und vom Fahrzeugt durchgeführt wird, wobei das Assistenzsystem eine aktuelle Verkehrssituation anhand der Umgebung erfasst, ein Fahrmanöver auf Grundlage der Umgebung plant und das Manöver mit einem Teil der Umgebung auf einer Anzeige darstellt, wobei diese Schritte zyklisch ausgeführt werden.
Die deutsche Patentoffenlegungsschrift DE 10 2009 019 702 A1 offenbart ein Verfahren zur Kontrollübergabe von einem autonomen Fahrsystem an einen Fahrer. Zu diesem Zweck wird eine Fahranweisung auf ein Head-up Display projiziert, so dass der Fahrer in formiert ist, diese Anweisung auszuführen. Dabei können einfache Fahrmanöver auch ohne eine Fahrereingabe durchgeführt werden durch ein Spurhaltesystem und einen Spurhalteassistenten.
Zusammenfassung der Erfindung
Bei der oben beschriebenen Vorrichtung ist es, in einem Fall, in welchem ein Abzweigungspunkt vor einem Fahrzeug existiert und eine empfohlene Route sich von der Spur unterscheidet, in welcher das Fahrzeug fährt, wahrscheinlich, dass die Lenksteuerung gestoppt wird. Dies führt dazu, dass ein Spurwechsel in eine von dem Fahrer gewollte Richtung vereinfacht wird. Unglücklicherweise ist es schwierig, bevor man den Abzweigungspunkt erreicht, zu verstehen, welche Spur in einer Mehrzahl von Spuren, welche von dem Abzweigungspunkt abzweigen, von der Vorrichtung als die Spur erkannt wird, in welcher das Fahrzeug fährt. Zusätzlich kann die Lenkhandlung bzw. der Lenkbetrieb für einen Spurwechsel durch den Fahrer auch verspätet sein. Dieses Problem ist im Allgemeinen sehr verbreitet, nicht nur bei Fahrassistenzvorrichtungen, welche bewirken, dass das Fahrzeug einer Spur folgt, in welcher das Fahrzeug fährt, sondern auch bei Fahrassistenzvorrichtungen, welche bewirken, dass das Fahrzeug einer Zielbahn folgt.
Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Fahrassistenzvorrichtung zu schaffen, welche eine Lenkassistenz sogar nahe bei abzweigenden Straßen angemessen ausführen kann.
Die Lösung der Aufgabe erfolgt durch eine Fahrassistenzvorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 sowie durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 5. Vorteilhafte Weiterbildungen sind Gegenstand der Unteransprüche.
Um diese Aufgabe zu lösen, wird eine Fahrassistenzvorrichtung bereitgestellt, welche es durch Assistenz bei der Lenkung des Fahrzeugs bewirkt, dass das Fahrzeug einer Zielbahn folgt. Diese Vorrichtung beinhaltet einen Zielerkennungsabschnitt, welcher die vorwärtige Zielbahn in einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs erkennt, einen Lenkassistenzsteuerungsabschnitt, welcher eine Lenkvorrichtung dazu ansteuert, eine Lenkassistenz durchzuführen, wodurch bewirkt wird, dass das Fahrzeug der Zielbahn folgt, und einen Informationslieferungsabschnitt, welcher in einem Fall, in welchem ein Abzweigungspunkt vorwärtig in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs besteht, den Fahrer mit Informationen bezüglich einer ersten, der Zielbahn entsprechenden, Abzweigungsstraße aus einer Mehrzahl von von dem Abzweigungspunkt abzweigenden Abzweigungsstraßen beliefert.
Gemäß der Erfindung stoppt der Lenkassistenzsteuerungsabschnitt die Lenkassistenz, wenn ein Betriebsbetrag des Lenkbetriebs durch den Fahrer, welcher den Betrag des Lenkdrehmoments beinhaltet, größer als ein Schwellwert oder gleich diesem ist.
In Übereinstimmung mit einem anderen Aspekt der vorliegenden Erfindung wird ein Verfahren bereitgestellt für die Fahrassistenz, welches durch Assistenz bei der Lenkung des Fahrzeugs bewirkt, dass ein Fahrzeug eine Zielbahn verfolgt. Das Verfahren beinhaltet: Erkennen der vorwärtigen Zielbahn in einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs; Ansteuern einer Steuerungsvorrichtung, so dass diese eine Steuerungsassistenz durchführt, wodurch bewirkt wird, dass das Fahrzeug der Zielbahn folgt; und, in einem Fall, in welchem ein Abzweigungspunkt vorwärtig in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs besteht, Beliefern des Fahrers mit Informationen bezüglich einer ersten, der Zielbahn entsprechenden, Abzweigungsstraße aus einer Mehrzahl von von dem Abzweigungspunkt abzweigenden Abzweigungsstraßen.
Andere Aspekte und Vorteile der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus der folgenden Beschreibung in Zusammenschau mit den zugehörigen Figuren, welche beispielhaft die Prinzipien der Erfindung darlegen.
Figurenliste
Die Erfindung, zusammen mit den Zielen und Vorteilen davon, kann am besten verstanden werden mit Bezugnahme auf die folgende Beschreibung der momentan bevorzugten Ausführungsformen in Zusammenschau mit den zugehörigen Figuren. Hierbei ist:

1 ein Blockdiagramm, welches schematisch die Konfiguration einer Fahrassistenzvorrichtung gemäß einer ersten Ausführungsform zeigt;
2 ein schematisches Diagramm, welches ein Beispiel einer Abzweigungsinformation in der Fahrassistenzvorrichtung aus 1 zeigt;
3 ein schematisches Diagramm, welches eine Art des Anzeigeabschnitts in der Fahrassistenzvorrichtung aus 1 zeigt;
4 ein schematisches Diagramm, welches eine Art des Anzeigeabschnitts in der Fahrassistenzvorrichtung aus 1 zeigt;
5A zeigt ein erstes Anzeigemuster, welches in einem jeden der Anzeigeabschnitte der 3 und 4 angezeigt wird, wenn kein Abzweigungspunkt erfasst wird;
5B zeigt ein zweites Anzeigemuster, welches in einem jeden der Anzeigeabschnitte der 3 und 4 angezeigt wird;
5C und 5D zeigen dritte Anzeigemuster, welche in einem jeden der Anzeigeabschnitte der 3 und 4 angezeigt werden;
6 ist ein Diagramm, welches einen Schwellenwert zeigt, welcher für das Stoppen der Lenkassistenz verwendet wird;
7 ist ein Flussdiagramm, welches einen Betrieb der Fahrassistenzvorrichtung aus 1 zeigt;
8 ist ein Flussdiagramm, welches einen Betrieb der Fahrassistenzvorrichtung aus 1 zeigt;
9 ist ein schematisches Diagramm, welches eine Funktion der Fahrassistenzvorrichtung aus 1 zeigt;
10 ist ein schematisches Diagramm, welches eine Funktion der Fahrassistenzvorrichtung von 1 zeigt;
11 ist ein Blockdiagramm, welches schematisch die Konfiguration einer Fahrassistenzvorrichtung gemäß einer zweiten Ausführungsform zeigt;
12A zeigt ein Beispiel, in welchem eine Routenführung auf einer Abzweigungsführungsansicht in dem Anzeigeabschnitt der 11 überlagert angezeigt ist;
12B zeigt ein Beispiel, in welchem die Abzweigungsführungsansicht und die Routenführung parallel auf dem Anzeigeabschnitt der 11 angezeigt sind;
12C zeigt ein Beispiel, in welchem die Abzweigungsführungsansicht und die Routenführung auf eine koordinierte Weise in dem Anzeigeabschnitt der 11 angezeigt sind;
13A ist ein Beispiel der Anzeige einer Abzweigungsstraße, welche einer Zielbahn entspricht, mit lediglich einem Pfeil in einem Anzeigeabschnitt einer Abwandlung; und
13B ist ein Beispiel der Anzeige eines Erkennungsergebnisses einer Spureneinteilungslinie mit gestrichelten Linien in einem Anzeigeabschnitt einer Abwandlung.

Ausführliche Beschreibung der bevorzugten Ausführungsformen
Erste Ausführungsform
Im Folgenden wird eine Fahrassistenzvorrichtung 10 gemäß einer ersten Ausführungsform mit Bezugnahme auf die 1 bis 10 beschrieben. Die Fahrassistenzvorrichtung 10 ist auf einem Fahrzeug 100, wie beispielsweise einem Personenkraftwagen, montiert, den ein Fahrer bedient.
Die Fahrassistenzvorrichtung 10 der vorliegenden Ausführungsform weist eine Funktion auf, welche als Spurhalteassistenz (Lane Keeping Assist, LKA) bezeichnet ist, und welche durch Erkennen einer Spur (Fahrspur), in welcher das Fahrzeug 10 fährt, auf der Grundlage der rechten und linken auf der Straße aufgezeichneten Spureinteilungslinien eine automatische Lenkung durchführt, um zu verhindern, dass das Fahrzeug 100 von der erkannten Fahrspur abweicht.
Mit Bezug auf 1 wird eine Übersicht eines Fahrassistenzsystems mit der Fahrassistenzvorrichtung 10 beschrieben. Die Fahrassistenzvorrichtung 10 weist einen Zielerkennungsabschnitt 11, einen Lenkassistenzsteuerungsabschnitt 12, welcher die automatische Lenkung basierend auf der LKA steuert, und einen Anzeigesteuerungsabschnitt 13 auf, welcher als ein Informationslieferungsabschnitt dient, welcher den Fahrer mit Informationen bezüglich der LKA beliefert. Die Fahrassistenzvorrichtung 10 besteht aus einem arithmetischen Abschnitt, einem Speicherabschnitt und ähnlichem. Der Speicherabschnitt speichert Programme für die Durchführung der Fahrassistenz und ähnliches. Der Zielerkennungsabschnitt 11, der Lenkassistenzsteuerungsabschnitt 12 und der Anzeigesteuerungsabschnitt 13 können verschiedene Steuerungsaufgaben durchführen unter Verwendung eines arithmetischen Abschnitts und eines Speicherabschnitts, welche in einem jeden der Abschnitte beinhaltet sind oder unter Verwendung eines gemeinsamen arithmetischen Abschnitts, Speicherabschnitts oder ähnlichem.
Der Zielerkennungsabschnitt 11 erfasst Bilddaten von einer Bildaufzeichnungsvorrichtung 20, welche in dem Fahrzeug 100 angebracht ist. Die Bildgebungsvorrichtung 20 ist in einer Position angebracht, in welcher es möglich ist, Bilder der Straßenoberfläche in einem Bereich aufzunehmen, welcher zumindest den Bereich vor dem Fahrzeug bzw. die Front, die vordere rechte Seite und die vordere linke Seite vor dem Fahrzeug 100 beinhaltet. Der Zielerkennungsabschnitt 11 erfasst auf der Straße aufgezeichnete Spureneinteilungslinien unter Verwendung der erfassten Bilddaten gemäß einem bekannten Bildverarbeitungsverfahren, wie beispielsweise der Kantendetektion.
Der Zielerkennungsabschnitt 11 erfasst eine relative Position des Fahrzeugs 100 mit Bezug auf die rechte und linke Spureneinteilungslinie, um eine Abweichung von einer Zielbahn zu berechnen, welche innerhalb der Spureneinteilungslinien um einen vorherbestimmten Betrag eingestellt ist. Zusätzlich erkennt der Zielerkennungsabschnitt 11 Spureneinteilungslinien vor dem Fahrzeug, um zu erfassen, ob eine Abzweigung der Straße besteht. Die Spureneinteilungslinien umfassen eine Zentrumslinie einer Straße, eine Spurgrenzlinie, eine Aufteilungslinie, wie beispielsweise als eine außenseitige Linie einer Straße, und ähnliches. Die Art der Linie umfasst eine durchgängige Linie, eine durchbrochene Linie, eine gepunktete Linie und ähnliches. Die Art der Farben umfasst Weiß, Gelb und ähnliches.
Der Lenkassistenzsteuerungsabschnitt 12 berechnet eine Lenkrichtung und den Lenkbetrag, um zu bewirken, dass das Fahrzeug 100 die Zielbahn verfolgt auf der Grundlage der Abweichung von der von dem Zielerkennungsabschnitt 11 berechneten Zielbahn. Dann gibt der Lenkassistenzsteuerungsabschnitt die Lenkrichtung und den Lenkbetrag an einen Lenksteuerungsabschnitt 51 aus, welcher einen Aktuator 52 des Lenksystems 50 antreibt, welcher als eine Lenkvorrichtung dient. Der Lenkbetrag ist beispielsweise ein Lenkwinkel θ oder ein Lenkdrehmoment T.
Der Anzeigesteuerungsabschnitt 13 gibt Informationen bezüglich der LKA an einen Anzeigeabschnitt 55 aus, welcher in dem Fahrzeug 100 bereitgestellt ist.
Zusätzlich empfängt die Fahrassistenzvorrichtung 10 den Lenkwinkel θ von einem Lenksensor 21 und das Lenkdrehmoment T von einem Drehmomentsensor 22. Weiterhin empfängt die Fahrassistenzvorrichtung 10 eine Fahrzeuggeschwindigkeit von einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 23 und die momentane Position des Fahrzeugs von einem Fahrzeugpositionsdetektor 24. Für den Fahrzeugpositionsdetektor 24 steht ein Detektor bereit, welcher die Fahrzeugposition erfassen kann und der Detektor berechnet die Fahrzeugposition unter Verwendung von zumindest einem von der elektronischen Navigation basierend auf einem globalen Positionierungssystem (GPS)-Sensor und einer autonomen Navigation, in welcher die Fahrzeugposition aus der Fahrzeuggeschwindigkeit, der Bewegungsrichtung des Fahrzeugs und ähnlichem berechnet wird.
Weiterhin kann die Fahrassistenzvorrichtung 10 von einem mit einem externen Netzwerk verbindbaren Kommunikationsabschnitt 25 Informationen erfassen, welche von einer Straße-zu-Fahrzeug-Kommunikation erfasst worden sind, von einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation erfasst worden sind, und welche von einem externen Server übertragen worden sind. Beispielsweise erfasst der Kommunikationsabschnitt 25 Informationen bezüglich eines Abzweigungspunkts und bezüglich von Einrichtungen in einem vorherbestimmten Bereich, Straßenverkehrsinformationen, welche beinhalten, ob ein Stau besteht, und ähnliches.
Zusätzlich weist die Fahrassistenzvorrichtung einen Straßenkarteninformationsspeicherabschnitt 27 auf, welcher Straßenkarteninformationen 26 speichert. Die Straßenkarteninformationen 26 umfassen Informationen bezüglich von Knotenpunkten, welche Abzweigungspunkte und Kreuzungen aufweisen, und Informationen bezüglich zu Verbindungen, welche die Knotenpunkte verbinden. Ein jeder der Knotenpunkte ist mit einer Identifikationsinformation ausgestattet und ist mit einer absoluten Positionskoordinate verknüpft. Zusätzlich ist auch die Verbindung mit Identifikationsinformationen ausgestattet und die Knotenpunkte, mit denen die Verbindungen verbunden sind, sind unterscheidbar. In Verknüpfung mit den Knotenpunkten und Verbindungen umfassen die Straßenkarteninformationen 26 als Attributinformationen Verbindungsinformationen, welche zeigen, ob ein Abzweigungspunkt mit einem ableitenden und zusammenführenden Abschnitt, wie einer Kreuzung oder einer Ausfahrt auf einer Autobahn verbunden ist, und, ob der Abzweigungspunkt mit einer speziellen Einrichtung, wie beispielsweise einem Rastbereich, verbunden ist.
Wie in 2 gezeigt, erfasst die Fahrassistenzvorrichtung 10 Abzweigungsinformationen 30, welche eine Abzweigungsposition 30a, einen Abzweigungszustand 30b, und ein Abzweigungsattribut 30c umfassen, von dem Kommunikationsabschnitt 25 oder den Straßenkarteninformationen 26. Die Abzweigungsposition 30a wird angezeigt durch eine absolute Koordinate eines Knotenpunkts, eine absolute Koordinate eines speziellen Ortes, welcher einem Abzweigungspunkt entspricht, oder ähnlichem. Ein jeder von dem Abzweigungszustand 30b und dem Abzweigungsattribut 30c entspricht einer Spur (Abzweigungsstraße), welche von dem Abzweigungspunkt abzweigt. In der vorliegenden Ausführungsform wird die Straße nicht nur dann als eine Abzweigungsstraße behandelt, wenn eine Verbindungsstraße (Rampenstraße) von einer Hauptspur abzweigt, sondern auch, wenn sich eine Hauptspur in eine Mehrzahl von Spuren verzweigt.
Der Abzweigungszustand 30b zeigt beispielsweise eine Richtung oder eine Position einer Abzweigungsstraße an. Das Abzweigungsattribut 30c ist eine Information, welche einen Verbindungszustand einer Abzweigungsstraße anzeigt. Beispielsweise zeigt das Abzweigungsattribut 30c ein Verbindungsziel einer Abzweigungsstraße an und zeigt, dass die Abzweigungsstraße mit einem ableitenden und zusammenführenden Abschnitt, wie einer Kreuzung oder einer Ausfahrt auf einer Autobahn, und einer spezielle Einrichtung, wie beispielsweise einen Rastbereich, verbunden ist. Die in 2 gezeigte Datenorganisation zeigt ein Beispiel der Abzweigungsinformationen 30, welche in der Fahrassistenzvorrichtung 10 eingelesen sind, und zeigt keine Datenorganisation, welche von dem Kommunikationsabschnitt 25 empfangen ist oder eine Datenorganisation der Straßenkarteninformation 26.
Der Anzeigeabschnitt 55 wird mit Bezugnahme auf die 3 und 4 beschrieben.
Wie in 3 gezeigt, ist der Anzeigeabschnitt 55 beispielsweise in einem Instrumentenpaneel 56 bereitgestellt und zeigt eine Führung bezüglich der LKA auf einem Monitor an.
Zusätzlich kann, wie in 4 gezeigt, der Anzeigeabschnitt 55 ein Bild auf einer Windschutzscheibe 57 oder in einer Position im Blickfeld des Fahrers in einem nahe des Fahrersitzes gelegenen Abschnitt anzeigen, auf welchen projiziert wird (nicht gezeigt). In diesem Fall weist der Anzeigeabschnitt 55 einen Projektionsabschnitt für die Projektion eines Bildes auf, um die Führung bezüglich der LKA auf einer Frontscheibe, in dem Abschnitt, auf welchem projiziert werden soll, anzuzeigen.
Als Nächstes werden mit Bezugnahme auf die 5A bis 5D Muster einer Führungsansicht bezüglich der LKA, welche auf dem Anzeigeabschnitt 55 angezeigt werden, beschrieben.
5A zeigt eine Abzweigungsführungsansicht 60 in einem ersten Anzeigemuster. Die Abzweigungsführungsansicht 60 wird in einem Fall angezeigt, in welchem der Zielerkennungsabschnitt 11 keinen Abzweigungspunkt erkennt. 5A zeigt einen Pfeil 60a, welcher eine Abzweigungsstraße anzeigt, auf welche eine Zielbahn eingestellt ist.
5B zeigt eine Abzweigungsführungsansicht 61 in einem zweiten Anzeigemuster. Das zweite Anzeigemuster wird in einem Fall angezeigt, in welchem der Zielerkennungsabschnitt 11 erkennt, dass ein Abzweigungspunkt besteht und dass die von dem Abzweigungspunkt abzweigende Abzweigungsstraße eine Verbindung zu einer speziellen Einrichtung, wie einem Rastbereich, ist. In der Abzweigungsführungsansicht 61 sind zwei Abzweigungsstraßen 61 b und 61c, welche von einem Abzweigungspunkt 61a abzweigen, in verschiedenen Farben angezeigt. Auf der Abzweigungsstraße, welche eine Verbindung mit der Einrichtung, wie einem Rastbereich, bietet, wird ein Symbol 61d, wie z.B. „Rast“ angezeigt, welches anzeigt, dass diese Straße eine Verbindung zu der Einrichtung darstellt. Das Beispiel zeigt auf eine unterscheidbare Weise, dass die der Zielbahn entsprechende Abzweigungsstraße die mit Bezug auf den Abzweigungspunkt 61a rechte Abzweigungsstraße ist.
Eine jede der 5C und 5D zeigt eine Abzweigungsführungsansicht 62 in einem Anzeigemuster. Das dritte Anzeigemuster wird in einem Fall angezeigt, in welchem der Zielerkennungsabschnitt 11 erkennt, dass ein Abzweigungspunkt besteht und dass die Abzweigungsstraße, welche von dem Abzweigungspunkt abzweigt, eine Verbindung zu einem ableitenden und zusammenführenden Abschnitt, wie einer Kreuzung und einer Ausfahrt auf einer Autobahn, bietet.
In der Abzweigungsführungsansicht 62, welche in 5C gezeigt ist, werden zwei Abzweigungsstraßen 62b und 62c, welche von einem Abzweigungspunkt 62a abzweigen, in verschiedenen Farben angezeigt. Auf der Abzweigungsstraße, welche eine Verbindung zu dem ableitenden und zusammenführenden Abschnitt, wie einer Kreuzung und einer Ausfahrt bereitstellt, wird ein Symbol 62d, wie beispielsweise „Kreuzung/Ausfahrt“ angezeigt, welches anzeigt, dass die Straße eine Verbindung zu dem ableitenden und zusammenführenden Abschnitt, wie einer Kreuzung und einer Ausfahrt, darstellt, um der Abzweigungsstraße zu entsprechen bzw. mit dieser verknüpft zu sein. Das Beispiel zeigt auf eine unterscheidbare Weise an, dass eine Abzweigungsstraße, welche der Zielbahn entspricht, die linke Abzweigungsstraße 62c ist mit Bezug auf den Abzweigungspunkt 62a. Die in 5D gezeigte Abzweigungsführungsansicht 62 zeigt auf unterscheidbare Weise an, dass eine der Zielbahn entsprechende Abzweigungsstraße die rechte Abzweigungsstraße 62b ist mit Bezug auf den Abzweigungspunkt 62.
Als Nächstes werden mit Bezugnahme auf 6 die Schwellenwerte TTH1 bis TTH3 des Lenkdrehmoments für das Stoppen der Lenkassistenz beschrieben, welche bewirkt, dass ein Fahrzeug eine Zielbahn verfolgt. Die durchbrochenen Linien in 6 zeigen Schwellenwerte an, welche in Übereinstimmung mit der Fahrumgebung des Fahrzeugs 100 eingestellt sind. Ein jeder der Schwellenwerte TTH1 bis TTH3 wird für sowohl einen positiven Lenkwinke θ als auch einen negativen Lenkwinkel θ eingestellt. Eine durchgängige Linie in 6 zeigt das Lenkdrehmoment T, welches auf den Aktuator 52 des Lenksystems 50 als eine Reaktionskraft wirkt. Das Lenkdrehmoment T verändert sich mit Bezug auf den Lenkwinkel θ. Das Reaktionskraftdrehmoment beinhaltet ein Reaktionskraftdrehmoment, welches von den Reifen von der Straßenoberfläche durch Lenken empfangen worden ist und das Reibungsdrehmoment des Aktuators 52. Gewöhnlich wird der Lenkbetrieb von dem Fahrer mit einem Lenkwinkel und einem Lenkdrehmoment entlang der durchgängigen Linie durchgeführt.
Der erste Schwellenwert TTH1, welcher von den Schwellenwerten TTH1 bis TTH3 den größten Absolutwert hat, wird in einem Fall eingestellt, in welchem der Zielerkennungsabschnitt 11 keinen Abzweigungspunkt erkennt. Der zweite Schwellenwert TTH2, welcher einen absoluten Wert hat, welcher geringer ist als der des ersten Schwellenwerts TTH1, wird in einem Fall eingestellt, in welchem der Zielerkennungsabschnitt 11 einen Abzweigungspunkt erkennt und eine Abzweigungsstraße von dem Abzweigungspunkt eine Verbindung zu einer speziellen Einrichtung, wie einem Rastbereich, bietet. Der dritte Schwellenwert TTH3, welcher den kleinsten Absolutwert hat, wird in einem Fall eingestellt, in welchem der Zielerkennungsabschnitt 11 einen Abzweigungspunkt erkennt und eine Abzweigungsstraße von dem Abzweigungspunkt eine Verbindung zu einem ableitenden und zusammenführenden Abschnitt, wie einer Kreuzung und einer Ausfahrt auf einer Autobahn, bietet. Wenn ein Fahrzeug in dem ableitenden und zusammenführenden Abschnitt in eine Spur fährt, welche eine andere Spur ist als die Spur in der von dem Fahrer gewollten Richtung, wird das Fahrzeug dazu gezwungen, einen Umweg zu fahren oder eine Routenänderung vornehmen. Zusätzlich ist, um entlang einer von dem Fahrer gewollten Route zu fahren, die Wichtigkeit oder die Möglichkeit eines Spurwechsels in einem ableitenden und zusammenführenden Abschnitt relativ hoch. Daher wird ein geringer Schwellenwert eingestellt bei einer Abzweigungsstraße, welche eine Verbindung mit einem ableitenden und zusammenführenden Abschnitt darstellt.
In einem Fall, in welchem der erste Schwellenwert TTH1 als der Schwellenwert des Lenkdrehmoments T eingestellt ist, kann die oben beschriebene Lenkassistenz nicht einfach aufgehoben werden, da ein großes Drehmoment und ein großer Lenkwinkel θ erforderlich sind als Lenkdrehmoment für das Stoppen der oben beschriebenen Lenkassistenz. In einem Fall, in welchem der zweite Schwellenwert TTH2 oder der dritte Schwellenwert TTH3 als der Schwellenwert des Lenkdrehmoments T eingestellt ist, wird der Lenkbetrieb für einen Spurwechsel vereinfacht, da das Lenkdrehmoment für das Stoppen der oben beschriebenen Lenkassistenz klein ist im Vergleich mit einem Fall, in welchem der erste Schwellenwert TTH1 eingestellt ist.
Als Nächstes wird mit Bezug auf die 7 und 8 der Betrieb der Fahrassistenzvorrichtung 10 zusammen mit einem Fahrassistenzverfahren beschrieben. Das Verfahren startet, wenn eine Startbedingung der Lenkassistenz erfüllt ist und wird zu vorherbestimmten Intervallen wiederholt, bis eine Endbedingung erfüllt ist.
Wie in 7 gezeigt, erfasst die Fahrassistenzvorrichtung 10 die Position des Fahrzeugs 100 von dem Fahrzeugpositionsdetektor 24 (Schritt S1). Der Lenkassistenzsteuerungsabschnitt 12 empfängt ein Erkennungsergebnis von dem Zielerkennungsabschnitt 11, um zu erfassen, ob vorwärtig ein Abzweigungspunkt in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs 100 besteht (Schritt S2). Das heißt, es wird bestimmt, ob ein Abzweigungspunkt erfasst wird durch die Bildverarbeitung für die Erkennung von Spureneinteilungslinien unter Verwendung von Bilddaten. Informationen, welche anzeigen, ob ein Abzweigungspunkt besteht, werden an den Anzeigesteuerungsabschnitt 13 ausgegeben.
Wenn der Lenkassistenzsteuerungsabschnitt 12 bestimmt, dass kein Abzweigungspunkt vorwärtig in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs 100 besteht (NEIN in Schritt S2), bewirkt der Anzeigesteuerungsabschnitt 13, dass eine Führung in dem oben beschriebenen ersten Anzeigemuster angezeigt wird (Schritt S3).
Zusätzlich stellt der Lenkassistenzsteuerungsabschnitt 12 einen Schwellenwert TTH für das Stoppen der Fahrassistenz, wie oben beschrieben, auf den oben beschriebenen ersten Schwellenwert TTH1 ein (Schritt S4). Wenn der Schwellenwert TTH eingestellt ist und die oben beschriebene Endbedingung nicht erfüllt ist, kehrt das Verfahren zu Schritt S1 zurück, so dass das oben beschriebene Verfahren wiederholt wird.
Auf der anderen Seite, wenn der Fahrassistenzsteuerungsabschnitt 12 in Schritt S2 bestimmt, dass ein Abzweigungspunkt vorwärtig in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs besteht aufgrund eines Ergebnisses einer Bildverarbeitung (JA in Schritt S2), bestimmt der Fahrassistenzsteuerungsabschnitt 12, ob eine Abzweigungsstraße, welche von dem Abzweigungspunkt abzweigt, eine Verbindung mit einer bestimmten Einrichtung, wie einem Rastbereich (eine Zufahrt dazu, beispielsweise) bietet, auf der Grundlage der oben beschriebenen Abzweigungsinformationen 30 (Schritt S5).
Wenn der Fahrassistenzsteuerungsabschnitt 12 bestimmt, dass der Abzweigungspunkt eine Verbindung mit einer bestimmten Einrichtung, wie einem Rastbereich, bietet (JA in Schritt S5), bewirkt der Anzeigesteuerungsabschnitt 13, dass eine Führung in dem oben beschriebenen zweiten Anzeigemuster angezeigt wird (Schritt S6). Zusätzlich stellt der Lenkassistenzsteuerungsabschnitt 12 den Schwellenwert TTH für das oben beschriebene Stoppen der Lenkassistenz auf den oben beschriebenen zweiten Schwellenwert TTH2 ein (Schritt S7).
Wenn der Lenkassistenzsteuerungsabschnitt 12 bestimmt, dass der oben beschriebene Abzweigungspunkt keine Verbindung mit der bestimmten Einrichtung, wie einem Rastbereich bietet (NEIN in Schritt S5), bewirkt der Anzeigesteuerungsabschnitt 13, dass eine Führung in dem oben beschriebenen dritten Anzeigemuster angezeigt wird (Schritt S8). Zusätzlich stellt der Lenkassistenzsteuerungsabschnitt 12 einen Schwellenwert TTH für das oben beschriebene Stoppen der Lenkassistenz auf den oben beschriebenen dritten Schwellenwert TTH3 ein (Schritt S9).
Parallel zu der Verarbeitung des oben beschriebenen Verfahrens führt die Fahrassistenzvorrichtung 10 die Lenkassistenz durch, um zu bewirken, dass das Fahrzeug 100 eine Zielbahn verfolgt basierend auf Spureneinteilungslinien auf der Grundlage des Schwellenwerts TTH.
Wie in 8 gezeigt, erfasst der Lenkassistenzsteuerungsabschnitt 12 das Lenkdrehmoment T von dem Drehmomentsensor 22 (Schritt S10) und bestimmt, ob das erfasste Lenkdrehmoment T niedriger ist als der Schwellenwert TTH (Schritt S11).
Wenn das erfasste Lenkdrehmoment T niedriger ist als der Schwellenwert TTH (JA in Schritt S11), berechnet die Fahrassistenzvorrichtung 10 die Lenkrichtung und den Lenkbetrag, um zu bewirken, dass das Fahrzeug 100 der Zielbahn folgt und führt die oben beschriebene Lenkassistenz durch auf der Grundlage der Lenkrichtung und dem Lenkbetrag (Schritt S12).
Wenn das erfasste Lenkdrehmoment T größer ist als oder gleich ist wie der Schwellenwert TTH (NEIN in Schritt S11), stoppt die Fahrassistenzvorrichtung 10 die oben beschriebene Lenkassistenz (Schritt S13). Demgemäß, da der Lenkbetrieb durch den Fahrer Priorität hat, kann der Fahrer leicht die Spur auf eine nebenliegende Spur wechseln durch Durchführung einer Lenkhandlung.
Als Nächstes wird mit Bezugnahme auf die 9 und 10 eine Funktion beschrieben, welche durch einen Betrieb der oben beschriebenen Fahrassistenzvorrichtung 10 erfasst wird.
Wie in 9 gezeigt, wenn ein Abzweigungspunkt 101 vorwärtig in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs 100 in einem Bildgebungsbereich 102 der Bildgebungsvorrichtung 20 erscheint, erfasst der Zielerkennungsabschnitt 11 die Abzweigungsstraßen 103 und 104. Zu diesem Zeitpunkt, wie auf der rechten Seite von 9 gezeigt, bewirkt der Anzeigesteuerungsabschnitt 13, dass die Abzweigungsstraße 103, welche der Zielbahn entspricht, angezeigt wird, um von der anderen Abzweigungsstraße 104 unterscheidbar zu sein. Das heißt, die Abzweigungsstraße 62c in der Abzweigungsführungsansicht 62 wird angezeigt in Verknüpfung mit der Abzweigungsstraße 103, welche der Zielbahn entspricht, und die Abzweigungsstraße 62b wird in der Abzweigungsführungsansicht 62 in Verknüpfung mit der anderen Abzweigungsstraße 104 angezeigt.
Zusätzlich, in einem Fall, in welchem die Abzweigungsstraße 103 eine Verbindung mit dem ableitenden und zusammenführenden Abschnitt, welcher oben beschrieben ist, bietet, wird die Abzweigungsführungsansicht 62 in dem dritten Muster angezeigt. In der Abzweigungsführungsansicht 62 in dem dritten Muster, wird die Abzweigungsstraße 62 in Verknüpfung mit dem Symbol 62d angezeigt, welches anzeigt, dass die Abzweigungsstraße 62c ein ableitender und zusammenführender Abschnitt ist.
Weiterhin wird der Schwellenwert TTH für das Stoppen der oben beschriebenen Lenkassistenz auf den dritten Schwellenwert TTH3 eingestellt. Der Fahrer identifiziert visuell die Abzweigungsführungsansicht 62 in dem dritten Anzeigemuster, um die Abzweigungsstraße 103 zu erkennen, welche als das Ziel der von der Fahrassistenzvorrichtung 10 bereitgestellten Lenkassistenz eingestellt ist. Wenn die von dem Fahrer gewollte Richtung von der Richtung der Abzweigungsstraße 103, welche als Ziel der Lenkassistenz eingestellt ist, abweicht, führt der Fahrer einen Lenkbetrieb aus, um die Spur zu wechseln. Wenn das auf den Aktuator 52 des Lenksystems 50 aufgebrachte Lenkdrehmoment größer wird als oder gleich wird wie der dritte Schwellenwert TTH3, stoppt die Fahrassistenzvorrichtung 10 die oben beschriebene Lenkhandlung.
Wie in 10 gezeigt, wird in einem Fall, in welchem eine Abzweigungsstraße 105, welche eine Verbindung zu einem Rastbereich bietet, vorwärtig in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs 100 ist, die Abzweigungsführungsansicht 61 in dem zweiten Anzeigemuster derart angezeigt, dass die Abzweigungsstraße 61c in Verknüpfung mit dem Symbol 61 d angezeigt wird, welches anzeigt, dass die Abzweigungsstraße 61c eine Zufahrt eines Rastbereichs oder ähnlichem ist. Zusätzlich wird der Schwellenwert TTH für das oben beschriebene Stoppen der Lenkassistenz auf dem zweiten Schwellenwert TTH2 eingestellt. Der Fahrer identifiziert visuell die Abzweigungsführungsansicht 61 in dem zweiten Anzeigemuster, um zu erkennen, dass eine Abzweigungsstraße 105 besteht, welche von einer Hauptstraße 106 abzweigt und eine Verbindung zu einem Rastbereich bietet. Dann wird die Zielbahn auf die Hauptstraße 106 eingestellt. Wenn der Fahrer in dem Rastbereich stoppt, führt der Fahrer einen Lenkbetrieb aus, um die Spur zu ändern. Wenn das Lenkdrehmoment, welches auf den Aktuator 52 des Lenksystems 50 aufgebracht wird, größer wird als oder gleich wird wie der zweite Schwellenwert TTH2, stoppt die Fahrassistenzvorrichtung 10 die oben beschriebene Lenkhandlung. Wie oben beschrieben, hat die vorliegende Ausführungsform die folgenden Vorteile.

(1) Informationen bezüglich einer von dem Zielerkennungsabschnitt 11 erkannten Abzweigungsstraße, wie Informationen bezüglich einer Abzweigungsstraße, welche einer Zielbahn entspricht, werden an den Fahrer geliefert. Dies erlaubt dem Fahrer beispielsweise, einfach zu bestimmen, ob seine/ihre gewollte Fahrtrichtung mit der der Zielbahn entsprechenden Abzweigungsstraße übereinstimmt, bevor der Abzweigungspunkt erreicht wird. Daher ist es möglich, die Lenkassistenz sogar in der Nähe der Abzweigungsstraße angemessen durchzuführen.
(2) Der Anzeigeabschnitt 55 zeigt eine einer Zielbahn entsprechende Abzweigungsstraße und die anderen Abzweigungsstraßen, welche von einem Abzweigungspunkt abzweigen auf eine unterscheidbare Weise an. Daher kann der Fahrer selektiv bestimmen, welche der vorwärtigen Abzweigungsstraßen in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs 100 der Zielbahn entspricht. Dies ermöglicht es dem Fahrer, leicht zu bestimmen, ob die der Zielbahn entsprechende Abzweigungsstraße entlang seiner/ihrer gewollten Fahrtrichtung liegt.
(3) Der Schwellenwert TTH für das Stoppen der oben beschriebenen Lenkassistenz wird verändert in Übereinstimmung mit einem Verbindungszustand einer Abzweigungsstraße, wie bei einer Kreuzung und einem Rastbereich. Das heißt, bei einem Verbindungszustand, in welchem die Wichtigkeit oder die Möglichkeit eines Spurwechsels hoch ist, wird der Schwellenwert TTH niedrig eingestellt. Daher ist es möglich, eine angemessene Assistenz in Übereinstimmung mit dem Willen des Fahrers durchzuführen.
(4) In einem Fall, in welchem eine bestimmte Abzweigungsstraße einen speziellen Verbindungszustand hat, das heißt, in einem Fall, in welchem der Verbindungszustand der Abzweigungsstraße ein bestimmter Verbindungszustand ist, wie als eine Kreuzung oder ein Rastbereich, werden Informationen bezüglich des Verbindungszustands der Abzweigungsstraße an den Anzeigeabschnitt 55 geliefert. Beispielsweise wird eine Anzeige bezüglich eines Verbindungszustands, wie „Kreuzung/Ausfahrt“ und „Rast“ in Verknüpfung mit der Abzweigungsstraße an den Anzeigeabschnitt 55 ausgegeben. Daher kann der Fahrer leicht bestimmen, ob eine Abzweigungsstraße, welche einer Zielbahn entspricht, mit seiner/ihrer gewollten Fahrtrichtung übereinstimmt.

Zweite Ausführungsform
Als Nächstes wird eine Fahrassistenzvorrichtung gemäß einer zweiten Ausführungsform beschrieben. Es werden hauptsächlich Unterschiede von der ersten Ausführungsform beschrieben. Die Fahrassistenzvorrichtung der vorliegenden Ausführungsform hat eine grundlegende Konfiguration, welche die gleiche ist wie die der ersten Ausführungsform. In den Figuren bezeichnen die gleichen oder ähnliche Bezugszeichen gleiche oder ähnliche oder entsprechende Bauteile wie in der ersten Ausführungsform und detaillierten Ausführungen werden weggelassen.
Wie in 11 gezeigt ist, weist das Fahrassistenzsystem einen Reiserouteninformationsspeicherabschnitt 29 auf, welcher Reiserouteninformationen 28 speichert, welche eine Route zu einem Ziel anzeigen. Die Reiserouteninformationen 28 sind Daten beispielsweise bezüglich von Knotenpunkten und Verbindungen, welche einer Reiseroute entsprechen. Die Reiserouteninformationen 28 können von einem Routensuchabschnitt (nicht gezeigt) erzeugt werden, welcher eine Route sucht unter Verwendung von Straßenkarteninformationen, oder kann erzeugt werden von dem Zielerkennungsabschnitt 11, einem anderen Steuerungsabschnitt oder ähnlichem auf der Grundlage der Reisegeschichte des Fahrzeugs 100. Zusätzlich kann der Reiserouteninformationsspeicherabschnitt 29 in dem Fahrzeug 100 montiert sein oder kann ein Speicherabschnitt eines tragbaren Informationsterminals sein, welcher in das Fahrzeug 100 gebracht wird.
Der Anzeigesteuerungsabschnitt 13 erfasst die Reiserouteninformationen 28 in einem Fall, in welchem der Zielerkennungsabschnitt 11 einen Knotenpunkt erfasst, was bewirkt, dass eine Abzweigungsstraße, welche einer Zielbahn entspricht, auf eine unterscheidbare Weise angezeigt wird, und bewirkt, dass die Routenführung angezeigt wird.
Mit Bezugnahme auf die 12A bis 12C wird ein Modus der Anzeige beschrieben.
Beispielsweise können, wie in 12A gezeigt, ein Abzweigungsführungssymbol 65, welches eine Zielabzweigungsstraße der oben beschriebenen Lenkassistenz auf unterscheidbare Weise anzeigt und ein Routenabzweigungsführungssymbol 66 auf überlappende Weise angezeigt werden. Zusätzlich können, wie in 12B gezeigt, das Abzweigungsführungssymbol 65, welches oben beschrieben ist, und das Routenabzweigungsführungssymbol 66 parallel angezeigt werden. Weiterhin kann, wie in 12C gezeigt, das Routenabzweigungsführungssymbol 66 in einem Modus angezeigt werden, in welchem das Routenabzweigungsführungssymbol 66 mit dem oben beschriebenen Abzweigungsführungssymbol 65 koordiniert ist.
Gemäß der zweiten Ausführungsform, wie sie oben beschrieben ist, werden zusätzlich zu den oben beschriebenen Vorteilen (1) bis (4)die folgenden Vorteile erreicht.
(5) Eine Abzweigungsführungsansicht, in welcher eine Zielabzweigungsstraße der oben beschriebenen Lenkassistenz auf unterscheidbare Weise angezeigt wird und eine Routenführung werden gleichzeitig auf dem Anzeigeabschnitt 55 angezeigt. Dies ermöglicht es dem Fahrer, einfach zu bestimmen, ob die einer Zielbahn entsprechenden Abzweigungsstraße mit der Richtung der Reiseroute übereinstimmt.
Andere Ausführungsformen
Die oben beschriebenen Ausführungsformen können wie folgt abgewandelt werden.
Wie bei der Abzweigungsführungsansicht 67, wie sie in 13A gezeigt ist, kann eine einer Zielbahn entsprechende Abzweigungsstraße durch einen Pfeil 67a angezeigt werden, ohne die Anzeige einer anderen Abzweigungsstraße. Zusätzlich können, wie bei einer Abzweigungsführungsansicht 68, wie sie in 13B gezeigt ist, gestrichelte Linien bzw. durchbrochene Linien 68a, welche ein Erkennungsergebnis der Spureneinteilungslinien anzeigen, in einem Fall angezeigt werden, in welchem eine Zielbahn auf einer Spureneinteilungslinie basiert. Bei der Abzweigungsführungsansicht 67, in welcher der Pfeil 67a angezeigt wird, ist es notwendig, einen Vergleich mit einer Frontansicht durchzuführen. Daher hat die Führungsanzeige bei einer jeden der oben beschriebenen Ausführungsformen eine Tendenz, weniger Zeit zu benötigen für die Bestimmung des Fahrers, ob seine/ihre gewollte Fahrtrichtung mit der Zielbahn übereinstimmt, als bei der Anzeige unter Verwendung des Pfeils 67a. Die Abzweigungsführungsansicht 68, in welcher die durchbrochenen Linien 68a angezeigt werden, erfordert es, dass der Fahrer eine Abweichung zwischen den durchbrochenen Linien 68a und den visuell identifizierten Spureneinteilungslinien vor dem Fahrzeug erfasst. Daher hat die Führungsanzeige in einem jeden der oben beschriebenen Ausführungsformen eine Tendenz, weniger Zeit für die Bestimmung des Fahrers zu erfordern, ob seine/ihre gewollte Fahrtrichtung mit einer Zielbahn übereinstimmt, als bei der Anzeige und der Verwendung der durchbrochenen Linien 68a.
Bei einer jeden der oben beschriebenen Ausführungsformen kann eine Stimme zur Führung in eine Richtung einer Abzweigungsstraße, welche einer Zielbahn der LKA entspricht, ausgegeben werden, obwohl Informationen bezüglich der LKA an den Anzeigeabschnitt 55 als ein Bild ausgegeben werden, so dass dieses Bild an den Fahrer geliefert wird. Zusätzlich kann die Bereitstellung von Informationen durch eine Stimme durchgeführt werden zusammen mit der Ausgabe einer Führungsanzeige an den Anzeigeabschnitt 55.
Bei einer jeden der oben beschriebenen Ausführungsformen kann, obwohl sowohl der Straßenkarteninformationspeicherabschnitt 27 und der Kommunikationsabschnitt 25 in dem Fahrassistenzsystem montiert sind, nur einer von diesen montiert sein.
Die Abzweigungsführungsansicht 68 kann auch in einer Form ausgeben werden, welche einer tatsächlichen Straßenform entspricht auf der Grundlage der Straßenkarteninformationen 26 und ähnlichem. Beispielsweise können ein Abzweigungswinkel von einer jeden der Abzweigungsstraßen, eine vertikale Neigung einer Abzweigungsstraße und ähnliches zusammen mit einer tatsächlichen Abzweigungsstraße angezeigt werden. Zusätzlich kann eine Markierung, ein Bild und ähnliches nahe einer Zufahrt einer Abzweigungsstraße zusammen mit der Abzweigungsführungsansicht 68 angezeigt werden.
Bei einer jeden der oben beschriebenen Ausführungsformen kann eine Mehrzahl anders als drei an Schwellenwerte eingestellt werden, obwohl der oben beschriebene Schwellenwert TTH für das Stoppen der Lenkassistenz in drei Stufen eingestellt ist. Beispielsweise ist der Schwellenwert TTH in einem Fall, in welchem der Zielerkennungsabschnitt 11 keinen Abzweigungspunkt erfasst, größer eingestellt als der Schwellenwert TTH in einem Fall, in welchem ein Abzweigungspunkt erfasst ist, so dass der Schwellenwert TTH in zwei Stufen eingestellt ist. Alternativ kann der Schwellenwert TTH in vier oder mehr Stufen eingestellt werden in Abhängigkeit von dem Bereich und dem Straßentyp.
Der Schwellenwert TTH für das Stoppen der Lenkassistenz, wie sie oben beschrieben ist, kann verändert werden auf der Grundlage von anderen Informationen bezüglich eines Straßenverbindungszustands. Beispielsweise kann der Schwellenwert TTH verändert werden in Übereinstimmung mit der Größe der Fahrzeuggeschwindigkeit, der Distanz zu einem Abzweigungspunkt und ähnlichem.
In einer jeden der oben beschriebenen Ausführungsformen kann, obwohl eine Zielbahn auf der Grundlage von Spureneinteilungslinien berechnet wird, die Zielbahn auch auf der Grundlage der Bahn eines vorhergehenden Fahrzeugs berechnet werden. Die Bahn eines vorhergehenden Fahrzeugs wird berechnet durch ein bekanntes Verfahren und wird berechnet auf der Grundlage einer Analyse von Bilddaten, welche von der Bildgebungsvorrichtung 20 erfasst worden sind und einer relativen Position und einer relativen Geschwindigkeit des vorhergehenden Fahrzeugs basierend auf Erfassungssignalen, welche von einem Hinderniserfassungssensor (nicht gezeigt), wie beispielsweise einem Radarsensor, erfasst worden sind. Sogar in diesem Fall können Informationen bezüglich einer der Zielbahn entsprechenden Abzweigungsstraße geliefert werden, wie mit einer jeden der oben beschriebenen Ausführungsformen.
Bei einer jeden der oben beschriebenen Ausführungsformen kann, obwohl eine Zielbahn auf der Grundlage von Spureneinteilungslinien berechnet wird, diese Zielbahn auch auf der Grundlage der Reisegeschwindigkeit des das Fahrassistenzsystem aufweisenden Fahrzeugs, d.h. des eigenen Fahrzeugs berechnet werden. Sogar in diesem Fall können Informationen bezüglich einer Abzweigungsstraße, welche der Zielbahn entspricht, mit einer jeden der oben beschriebenen Ausführungsformen geliefert werden.
Bei einer jeden der oben beschriebenen Ausführungsformen kann, obwohl die Fahrassistenzvorrichtung 10 eine Zielbahn auf der Grundlage von Spurenunterteilungslinien berechnet, die Bahn eines vorhergehenden Fahrzeugs und eine bereits berechnete Zielbahn, wie beispielsweise eine vorherige Reisefahrt des Fahrzeuges mit dem Fahrassistenzsystem, durch ein externes Netzwerk erfasst werden.
In der oben beschriebenen Ausführungsform können, obwohl der Schwellenwert TTH für das Stoppen der oben beschriebenen Lenkassistenz auf der Grundlage eines Verbindungszustands zusammen mit dem Liefern von Informationen bezüglich eines der Zielbahn entsprechenden Abzweigungspunktes verändert wird, auch nur Informationen bezüglich der der Zielbahn entsprechenden Abzweigungsstraße geliefert werden. Sogar in diesem Fall ist es möglich, die Lenkassistenz sogar in der Nähe der Abzweigungsstraße ordnungsgemäß durchzuführen, da der Fahrer leicht bestimmen kann, ob seine/ihre gewollte Fahrtrichtung mit der der Zielbahn entsprechenden Abzweigungsstraße übereinstimmt.
Informationen bezüglich einer einer Zielbahn entsprechenden Abzweigungsstraße können an einen tragbaren Informationsterminal ausgegeben werden, welcher in das Fahrzeug eingebracht wird oder an das Navigationssystem, welches in dem Fahrzeug 100 montiert ist und nicht nur an den oben beschriebenen Anzeigeabschnitt 55.
Die Fahrassistenzvorrichtung 10 kann ein Navigationssystem sein, welches in dem Fahrzeug 100 montiert ist, oder kann in einem tragbaren Informationsterminal montiert sein, welcher in das Fahrzeug eingebracht wird.

Claims

Fahrassistenzvorrichtung (10) , welche bewirkt, dass ein Fahrzeug (100) einer Zielbahn folgt, durch Assistenz bei der Lenkung des Fahrzeugs (100), mit: einem Zielerkennungsabschnitt (11), welcher die vorwärtige Zielbahn in einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs (100) erkennt; einem Lenkassistenzsteuerungsabschnitt (12), welcher eine Lenkvorrichtung dazu ansteuert, eine Lenkassistenz durchzuführen, wodurch bewirkt wird, dass das Fahrzeug (100) der Zielbahn folgt; und einem Informationslieferungsabschnitt (13), welcher in einem Fall, in welchem ein vorwärtiger Abzweigungspunkt in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs (100) besteht, einen Fahrer mit Informationen bezüglich einer ersten Abzweigungsstraße aus einer Mehrzahl von von dem Abzweigungspunkt abzweigenden Abzweigungsstraße beliefert, welche der Zielbahn entspricht, dadurch gekennzeichnet, dass der Lenkassistenzsteuerungsabschnitt (12) einen Schwellenwert (Tth1, Tth2, Tth3) für das Stoppen der Lenkassistenz in Übereinstimmung mit einem Abzweigungsattribut (30c) verändert, welches eine Information bezüglich eines Verbindungszustands einer Abzweigungsstraße ist und einen ableitenden oder zusammenführenden Abschnitt und eine Einrichtung anzeigt, zu welcher die Abzweigungsstraße führt, und der Lenkassistenzsteuerungsabschnitt (12) die Lenkassistenz in einem Fall stoppt, in welchem ein Betriebsbetrag des Lenkbetriebs durch den Fahrer größer ist als oder gleich ist wie der Schwellenwert (Tth1, Tth2, Tth3).
Vorrichtung (10) gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Informationslieferungsabschnitt (13) den Fahrer auf die erste Abzweigungsstraße aus den Abzweigungsstraßen auf eine derartige Weise hinweist, dass diese unterscheidbar ist von den anderen Abzweigungsstraßen.
Vorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Informationslieferungsabschnitt (13) Reiserouteninformationen (28) erfasst, welche eine Reiseroute des Fahrzeugs (100) anzeigen, und Informationen bezüglich einer der Reiseroute entsprechenden Abzweigungsstraße zusätzlich zu Informationen bezüglich der ersten Abzweigungsstraße liefert.
Vorrichtung (10) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Informationslieferungsabschnitt (13) den Fahrer mit Informationen bezüglich der ersten Abzweigungsstraße beliefert, und mit Bezug auf eine Abzweigungsstraße aus den anderen Abzweigungsstraßen, welche einen bestimmten Verbindungszustand hat, der Informationslieferungsabschnitt (13) den Fahrer mit Informationen bezüglich eines Verbindungszustands der Abzweigungsstraße in Verknüpfung mit der Abzweigungsstraße, welche den bestimmten Verbindungszustand hat, beliefert.
Verfahren für die Fahrassistenz, welches durch Assistieren bei der Lenkung eines Fahrzeugs (100) bewirkt, dass das Fahrzeug (100) einer Zielbahn folgt, wobei das Verfahren die Schritte aufweist: Erkennen der vorwärtigen Zielbahn in einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs (100); Ansteuern einer Lenkvorrichtung, um die Lenkassistenz durchzuführen, wodurch bewirkt wird, dass das Fahrzeug (100) der Zielbahn folgt; und in einem Fall, in welchem vorwärtig in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs (100) ein Abzweigungspunkt besteht, Beliefern eines Fahrers mit Informationen bezüglich einer ersten der Zielbahn entsprechenden Abzweigungsstraße aus einer Mehrzahl von Abzweigungsstraßen, welche von dem Abzweigungspunkt abzweigen und gekennzeichnet durch: Verändern eines Schwellenwerts (Tth1, Tth2, Tth3) für das Stoppen der Lenkassistenz in Übereinstimmung mit einem Abzweigungsattribut (30c), welches eine Information bezüglich eines Verbindungszustands einer Abzweigungsstraße ist und einen ableitenden oder zusammenführenden Abschnitt und eine Einrichtung anzeigt, zu welcher die Abzweigungsstraße führt, und Stoppen der Lenkassistenz in einem Fall, in welchem ein Betriebsbetrag des Lenkbetriebs durch den Fahrer größer ist als oder gleich ist wie der Schwellenwert (Tth1, Tth2, Tth3).