WO2015149971A1 - Verfahren zur analyse einer verkehrsumfeldsituation eines fahrzeugs - Google Patents

Verfahren zur analyse einer verkehrsumfeldsituation eines fahrzeugs Download PDF

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Harald Grabs
Christian Danz
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Robert Bosch Gmbh
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    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems

Definitions

  • the present invention relates to a method for analyzing a vehicle
  • Traffic environment situation of a vehicle with a navigation system and a sensor system.
  • vehicles are equipped with, among other things, a navigation system and a sensor system
  • 25 has various sensors equipped, with newer driver assistance systems having, inter alia, functions that allow the motor vehicle, for example, kept at a predefined speed or prevented from unintentional leaving the lane.
  • driver assistance systems are known from the prior art, in which the vehicle guidance is taken over either fully automatically or semi-automatically by the driver assistance system.
  • both driving companies aim to make it easier for the driver to drive the vehicle.
  • the driver can, for example, in a traffic jam, the driving task 35 over a longer time completely to the driver assistance system so that the driver has the opportunity to get away from the driver
  • the traffic light detection is a fundamental basis for fully automated driving in urban areas, where it is common for the traffic light detection a special camera is integrated in the vehicle.
  • the invention has for its object to provide a comparison with the prior art improved method for analyzing a traffic environment situation and to assist a driver when driving a vehicle.
  • the object is achieved by a method with the features of
  • a sensor of the sensor system detects the feature and stores at least one additional information about the feature.
  • the additional information about the feature can be stored and used independently of the navigation system or the driver assistance system of the vehicle. It is particularly advantageous if the external computing unit is arranged in another vehicle and / or designed as a stationary computing unit.
  • the additional information comprises at least the detected position and type of feature, wherein advantageously the
  • Additional information is transmitted and stored multiple times from one or more vehicles to the external processing unit, wherein as the position of the feature an average of all detected positions of the feature
  • Feature be stored, wherein advantageously the averaging of the position of the feature and / or the averaging of the relative position of the
  • Feature is performed in the external arithmetic unit, and wherein the external arithmetic unit transmits the averaged position of the feature to the vehicles. This can ensure that the position and / or the nature of the features among the driver assistance systems of the vehicles
  • Navigation systems based on the detected characteristics of multiple vehicles can be specified and used. That way too Vehicles that detected a wrong or even no characteristic and
  • Detection of the feature by means of a camera sensor is carried out, with the aid of image processing algorithms of the camera system, the different light phases of the traffic light system are determined.
  • Presence of a traffic light system or a traffic sign is searched. If the presence is confirmed, the camera system uses image processing algorithms to determine the light phases of the traffic light system or the type of traffic sign and stores these as additional information in the navigation system and / or in the external arithmetic unit, so that the existing digital maps of the navigation system coincide with those detected
  • Characteristics to be enriched For example, a more accurate detection of the position and type of feature can be made possible and a high quality of the information available can be ensured, if many
  • Traffic participants with different sensor systems pass through a feature and transmit the detected or determined additional information about the feature to the central processing unit.
  • the driver assistance system can consider such additional information in a forward-looking manner.
  • the driver assistance system can receive the information about the position and / or the type of the feature from the arithmetic unit and store or otherwise use in the on-board navigation system.
  • the inventive method includes a basic
  • Vulnerability so that the vehicle can be controlled during fully automated or semi-automated driving, among other things using the detected features.
  • the vehicle can be controlled, for example, as a function of an early assessment of a virtual light phase, so that in the case of a switched red signal system, the speed of the vehicle either directly or indirectly by the driver assistance system by delivering a corresponding indication, such as an acoustic or optical Signal to the driver, can be throttled, which on the one hand improves the ride comfort and on the other hand, the fuel requirement can be reduced.
  • a corresponding indication such as an acoustic or optical Signal to the driver
  • an external computing unit is designed such, at least one detected by a vehicle
  • the external arithmetic unit is further adapted to mittein more transmitted additional information on the same feature and the averaged and thus revised and specified additional information to send back to vehicles.
  • FIG. 1 shows an exemplary traffic situation at a road intersection between a first vehicle 100 and a second vehicle 200.
  • Both vehicles 100, 200 have each installed a driver assistance system which makes possible an environment analysis, ie an environment detection of the respective vehicle, based on sensor systems.
  • the sensor systems have a plurality of sensors 300, preferably radar, ultrasound, lidar, laser and / or video sensors and digital maps, whereby the sensor systems in particular the state of the respective vehicle 100, 200 and a state of the respective environment of the vehicle 100, 200 can capture.
  • the sensor systems detect the movement data of the respective
  • Vehicles 100, 200 use the data to determine a movement behavior of the corresponding vehicles 100, 200 in the form of movement trajectories.
  • the sensor system may detect at least one feature 500 of the environment, wherein the detected and evaluated movement trajectories of the vehicles allow a conclusion on the presence and / or the nature of the feature.
  • the sensor system may detect at least one feature 500 of the environment, wherein the detected and evaluated movement trajectories of the vehicles allow a conclusion on the presence and / or the nature of the feature.
  • Movement trajectories of the vehicles 100, 200 determined or calculated. Subsequently, the positions of the detected features 500 are plausibilized by matching the digital maps with the evaluated motion trajectories of the respective vehicles 100, 200, mapped in the navigation system and stored as additional information.
  • Camera system checks the actual traffic situation. Thus, vehicles are and will be at an intersection or traffic light
  • the camera system searches for the actual presence of such a traffic light system, an intersection or a traffic sign, which can be identified with the aid of image processing algorithms of the camera system.
  • the additional information about the traffic lights, the intersection or the traffic sign such as the position, the location, the altitude, the
  • Track assignment or the traffic light phases are transmitted as additional information to the navigation system and / or to an external computing unit and stored there.
  • an average value of all acquisitions is stored, the averaging of the acquisitions or the averaging of the relative position of the feature in the external one
  • Arithmetic unit performed. Subsequently, or as soon as a corresponding confidence level of the stored and averaged data is reached, the data is sent back to the vehicles by the external computing unit so that the digital maps of the navigation systems are updated with all additional information that has been determined and recorded.
  • Navigation systems are improved and made more concrete, thereby ensuring that those in the environment of the vehicles 100, 200 located
  • Traffic lights, intersections or traffic signs stored in the navigation system can be used in an automated driving.
  • the vehicle may be due to the relative position of the feature 500 with respect to the additional information about the feature detected by the camera system
  • the determination of its relative position with respect to the stored, averaged position improve so that a more accurate determination of the absolute and the relative position of the feature is possible.
  • inaccuracies in the GPS positioning of the navigation system can be compensated for the additional information determined and recorded from the method for the information and / or warning of the driver of the vehicle 100, 200 and / or the autonomous
  • Control of the vehicles 100, 200 are used.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Analyse einer Verkehrsumfeldsituation eines Fahrzeugs (100) mit einem Navigationssystem und einem Sensorsystem (300), wobei das Navigationssystem eine Fahrzeugposition ermittelt und das Sensorsystem Bewegungsdaten des Fahrzeugs erfasst und ein Bewegungsverhalten des Fahrzeugs in Form von Bewegungstrajektorien des Fahrzeugs ermittelt, wobei die Fahrzeugposition und die Bewegungstrajektorien des Fahrzeugs einen Rückschluss auf das Vorhandensein und/oder die Art wenigstens eines Merkmals (500) der Umgebung ermöglichen, wobei ein Sensor des Sensorsystems das Merkmal erfasst und wenigstens eine Zusatzinformation über das Merkmal abspeichert.

Description

Beschreibung
Titel
Verfahren zur Analyse einer Verkehrsumfeldsituation eines Fahrzeugs l o Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Analyse einer
Verkehrsumfeldsituation eines Fahrzeugs mit einem Navigationssystem und einem Sensorsystem.
15 Stand der Technik
Es ist in der modernen Fahrzeugtechnik grundsätzlich bekannt, dem Fahrer eines Fahrzeugs verschiedene Verfahren mit Fahrerassistenzsystemen zur Unterstützung beim Führen des Fahrzeugs zur Verfügung zu stellen.
20
Insbesondere sind dabei Verfahren bekannt, die den Fahrer des Fahrzeugs auf mögliche Kollisionen mit Objekten bzw. Hindernissen in der Umgebung des Fahrzeugs hinweisen. Um dies zu gewährleisen, werden Fahrzeuge unter anderem mit einem Navigationssystem sowie einem Sensorsystem, welches
25 diverse Sensoren aufweist, ausgestattet, wobei neuere Fahrerassistenzsysteme unter anderem Funktionen aufweisen, die es ermöglichen, dass das Kraftfahrzeug beispielsweise auf einer zuvor definierten Geschwindigkeit gehalten oder an einem unbeabsichtigten Verlassen der Fahrspur gehindert wird.
30 Ferner sind aus dem Stand der Technik Fahrerassistenzsysteme bekannt, bei denen die Fahrzeugführung entweder vollautomatisch oder halbautomatisch von dem Fahrerassistenzsystem übernommen wird. Beide Fahrbetriebe haben beispielsweise zum Ziel, dem Fahrzeugführer das Führen des Fahrzeugs zu erleichtern. So kann der Fahrzeugführer beispielsweise im Stau die Fahraufgabe 35 über einen längeren Zeitpunkt vollständig an das Fahrerassistenzsystem abgeben, so dass für den Fahrer die Möglichkeit besteht, sich von der
Fahraufgabe zurückzuziehen. Dies hat allerdings zur Folge, dass der Fahrer in einer Notsituation nicht mehr schnell genug in adäquater Weise reagieren kann, wodurch das Unfallrisiko erhöht wird.
Um einen vollautomatischen oder einen halbautomatischen Fahrbetrieb zu gewährleisten, sind insbesondere Kenntnisse über im Umfeld des Kraftfahrzeugs befindliche Objekte notwendig. Aus dem Stand der Technik ist bekannt, dass derartige Verkehrsumfeldsituationen mit Hilfe geeigneter Sensorsysteme wie beispielsweise Radar-, Lidar-, Ultraschall- und/oder Kamerasysteme
bereitgestellt werden können. Dabei ist die Ampelerkennung eine grundlegende Basis für das vollautomatisierte Fahren in städtischen Bereichen, wobei es üblich ist, dass für die Ampelerkennung eine spezielle Kamera im Fahrzeug integriert ist.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zur Analyse einer Verkehrsumfeldsituation und zur Unterstützung eines Fahrers beim Führen eines Fahrzeugs anzugeben. Die Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren mit den Merkmalen des
unabhängigen Anspruchs 1. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen. Weitere Merkmale und Details der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen, der Beschreibung und den Zeichnungen.
Das erfindungsgemäße Verfahren zur Analyse einer Verkehrsumfeldsituation eines Fahrzeugs mit einem Navigationssystem und einem Sensorsystem zeichnet sich dadurch aus, dass das Navigationssystem eine Fahrzeugposition ermittelt und das Sensorsystem Bewegungsdaten des Fahrzeugs erfasst und ein Bewegungsverhalten des Fahrzeugs in Form von Bewegungstrajektorien des
Fahrzeugs ermittelt, wobei die Fahrzeugposition und die Bewegungstrajektorien des Fahrzeugs einen Rückschluss auf das Vorhandensein und/ oder die Art wenigstens eines Merkmals der Umgebung ermöglichen, wobei ein Sensor des Sensorsystems das Merkmal erfasst und wenigstens eine Zusatzinformation über das Merkmal abspeichert. Somit kann durch das Auswerten von Bewegungsdaten des Fahrzeugs ein Rückschluss auf die Zusatzinformation über das Merkmal ermöglicht werden. Ferner können durch die Kombination und den Abgleich einer digitalen Karte des Navigationssystems mit den ausgewerteten Bewegungstrajektorien des Fahrzeugs die bereits gespeicherten Informationen eines Navigationssystems durch die Zusatzinformation verbessert werden, wodurch gewährleistet wird, dass beispielsweise die Position des Merkmals konkretisiert werden kann. Somit ist die Verwirklichung einer der Grundideen der Erfindung, welche darin besteht, dass mit der Erfassung von Zusatzinformationen eine Datenbasis für die Führung, Information und/oder Navigation des Fahrzeugs verbessert werden kann, gewährleistet.
Vorteilhafterweise wird die Zusatzinformation über das Merkmal als
Zusatzinformation in einem internen Speicher des Navigationssystems abgespeichert oder an eine externe Recheneinheit übertragen und dort abgespeichert. Auf diese Weise kann die Zusatzinformation über das Merkmal unabhängig von dem Navigationssystem oder dem Fahrerassistenzsystem des Fahrzeugs abgespeichert und verwendet werden. Dabei ist es besonders vorteilhaft, wenn die externe Recheneinheit in einem anderen Fahrzeug angeordnet und/oder als stationäre Recheneinheit ausgebildet ist.
In einer weiteren Ausführungsform umfasst die Zusatzinformation wenigstens die erfasste Position und Art des Merkmals, wobei vorteilhafterweise die
Zusatzinformation mehrfach von einem oder von mehreren Fahrzeugen an die externe Recheneinheit übertragen und abgespeichert wird, wobei als Position des Merkmals ein Mittelwert aller erfassten Positionen des Merkmals
abgespeichert wird. Auf diese Weise kann eine präzisierte Position des
Merkmales abgespeichert werden, wobei vorteilhafterweise die Mittelung der Position des Merkmals und/oder die Mittelung der relativen Position des
Merkmals in der externen Recheneinheit durchgeführt wird, und wobei die externe Recheneinheit die gemittelte Position des Merkmales an die Fahrzeuge übermittelt. Dadurch kann gewährleistet werden, dass die Position und/oder die Art der Merkmale unter den Fahrerassistenzsystemen der Fahrzeuge
ausgetauscht werden, wodurch die jeweiligen Informationen der
Navigationssysteme anhand der erfassten Merkmale von mehreren Fahrzeugen präzisiert und verwendet werden können. Auf diese Weise können auch Fahrzeuge, die ein falsches oder sogar gar kein Merkmal erkannt und
abgespeichert haben, beim nächsten Vorbeifahren, bzw. beim erstmaligen Vorbeifahren aufgrund der von der Recheneinheit bereitgestellten
Zusatzinformationen ein relevantes Merkmal erkennen und je nach Fahrbetrieb entsprechend verwenden.
Vorteilhafterweise wird als Merkmal ein Verkehrszeichen und/oder eine
Lichtzeichenanlage erfasst, wobei in einer weiteren Ausführungsform die
Erfassung des Merkmales mit Hilfe eines Kamerasensors erfolgt, wobei mit Hilfe von Bildverarbeitungsalgorithmen des Kamerasystems auch die verschiedenen Lichtphasen der Lichtzeichenanlage ermittelt werden.
Somit können Bewegungsdaten eines Fahrzeugs, welches an einer Kreuzung oder einer Lichtzeichenanlage anhält oder langsam auf eine derartige
Verkehrssituation zufährt, einen entsprechenden Rückschluss auf das
Vorhandensein einer Verkehrsituation ermöglichen, wobei bei einem derartigen Rückschluss mit Hilfe des Kamerasystems nach dem tatsächlichen
Vorhandensein einer Lichtzeichenanlage oder einem Verkehrzeichen gesucht wird. Wird das Vorhandensein bestätigt, ermittelt das Kamerasystem mit Hilfe von Bildverarbeitungsalgorithmen die Lichtphasen der Lichtzeichenanlage bzw. die Art des Verkehrszeichens und speichert diese als Zusatzinformation im Navigationssystem und/oder in der externen Recheneinheit ab, so dass die vorhandenen digitalen Karten des Navigationssystems mit den erfassten
Merkmalen angereichert werden. Beispielsweise kann eine präzisere Erfassung der Position und der Art des Merkmals ermöglicht und eine hohe Qualität der zur Verfügung stehende Informationen gesichert werden, wenn viele
Verkehrsteilnehmer mit unterschiedlichen Sensorsystemen ein Merkmal passieren und die erfassten bzw. ermittelten Zusatzinformationen über das Merkmal an die zentrale Recheneinheit übermitteln.
Insbesondere während eines vollautomatisierten Fahrbetriebes ist es von Vorteil, wenn das Fahrerassistenzsystem derartige Zusatzinformationen vorausschauend berücksichtigen kann. Dazu kann das Fahrerassistenzsystem die Informationen über die Position und/oder die Art des Merkmals von der Recheneinheit erhalten und in dem fahrzeugeigenen Navigationssystem abspeichern oder anderweitig verwenden.
Somit schließt das erfindungsgemäße Verfahren eine grundlegende
Sicherheitslücke, so dass das Fahrzeug während des vollautomatisierten oder des halbautomatisierten Fahrbetriebes unter anderem mit Hilfe der erfassten Merkmale gesteuert werden kann.
Besonders vorteilhaft ist es, wenn das Fahrerassistenzsystem eine
Verarbeitungseinrichtung umfasst, die eingerichtet ist, ein oben genanntes Verfahren durchzuführen. Auf diese Weise kann das Fahrzeug beispielsweise in Abhängigkeit einer frühzeitigen Bewertung einer virtuellen Lichtphase gesteuert werden, so dass im Falle einer auf rot geschalteten Lichtzeichenanlage die Geschwindigkeit des Fahrzeugs entweder durch das Fahrerassistenzsystem direkt oder indirekt durch Abgabe eines entsprechenden Hinweises, wie beispielsweise ein akustisches oder optisches Signal an den Fahrzeugführer, gedrosselt werden kann, wodurch einerseits der Fahrkomfort verbessert und andererseits der Treibstoffbedarf reduziert werden kann.
Entsprechend ist es besonders vorteilhaft, dass eine externe Recheneinheit derart ausgebildet ist, wenigstens eine von einem Fahrzeug erfasste
Zusatzinformation über ein Merkmal der Umgebung zu empfangen,
abzuspeichern und an ein Fahrzeug zu senden, wobei die externe Recheneinheit ferner ausgebildet ist, mehrere übermittelte Zusatzinformationen über das gleiche Merkmal zu mittein und die gemittelten und somit überarbeitete und präzisierte Zusatzinformation an Fahrzeuge zurück zu senden.
Weitere Merkmale, Anwendungsmöglichkeiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung des Ausführungsbeispiels der Erfindung, welches in der Figur dargestellt ist. Dabei ist zu beachten, dass die dargestellten Merkmale nur einen beschreibenden Charakter haben und auch in Kombination mit Merkmalen anderer oben beschriebner Weiterentwicklungen verwendet werden können und nicht dazu gedacht sind, die Erfindung in irgendeiner Form einzuschränken. Zeichnungen
Die Erfindung wird im Folgenden anhand von bevorzugten
Ausführungsbeispielen näher erläutert. Die Zeichnungen sind schematisch und zeigen:
Fig. 1 eine Darstellung einer Verkehrsituation,
Beschreibung von Ausführungsformen
Im Folgenden werden für gleiche Merkmale gleiche Bezugszeichen verwendet.
Figur 1 zeigt eine exemplarische Verkehrsituation an einer Straßenkreuzung zwischen einem ersten Fahrzeug 100 und einem zweiten Fahrzeug 200. Beide Fahrzeuge 100, 200 haben jeweils ein Fahrerassistenzsystem eingebaut, das anhand von Sensorsystemen eine Umfeldanalyse, also eine Umfelderfassung des jeweiligen Fahrzeugs ermöglicht. Dabei verfügen die Sensorsysteme über mehrere Sensoren 300, vorzugsweise Radar-, Ultraschall-, Lidar-, Laserund/oder Videosensoren sowie digitale Karten, wodurch die Sensorsysteme insbesondere den Zustand des jeweiligen Fahrzeugs 100, 200 und einen Zustand des jeweiligen Umfeldes des Fahrzeugs 100, 200 erfassen können.
Ferner erfassen die Sensorsysteme die Bewegungsdaten der jeweiligen
Fahrzeuge 100, 200 und ermitteln anhand der Daten ein Bewegungsverhalten der entsprechenden Fahrzeuge 100, 200 in Form von Bewegungstrajektorien.
Zusätzlich zu den erfassten Bewegungsdaten kann das Sensorsystem wenigstens ein Merkmal 500 der Umgebung erfassen, wobei die erfassten und ausgewerteten Bewegungstrajektorien der Fahrzeuge einen Rückschluss auf das Vorhandensein und/ oder die Art des Merkmals ermöglichen. Somit werden anhand der Umfeldinformationen und anhand der Fahrzeuginformationen der Fahrerassistenzsysteme die jeweiligen Fahrbewegungen und somit die
Bewegungstrajektorien der Fahrzeuge 100, 200 ermittelt oder berechnet. Anschließend werden die Positionen der erfassten Merkmale 500 durch einen Abgleich der digitalen Karten mit den ausgewerteten Bewegungstrajektorien der jeweiligen Fahrzeuge 100, 200 plausibilisiert, in dem Navigationssystem gemappt und als Zusatzinformation abgespeichert.
Weiterhin wird basierend auf der digitalen Karte und anhand eines
Kamerasystems die tatsächliche Verkehrsituation überprüft. Fahren Fahrzeuge somit auf eine Kreuzung oder eine Lichtzeichenanlage zu und werden
entsprechend langsamer, kann anhand der jeweiligen Fahrbewegungen und Bewegungstrajektorien auf ein Vorhandensein einer solchen Lichtzeichenanlage, einer Kreuzung oder einem Verkehrzeichen geschlossen werden. Aufgrund eines derartigen Rückschlusses wird mit dem Kamerasystem nach dem tatsächlichen Vorhandensein einer solchen Lichtzeichenanlage, einer Kreuzung oder einem Verkehrzeichen gesucht, wobei diese mit Hilfe von Bildverarbeitungsalgorithmen des Kamerasystems identifiziert werden können.
Die Zusatzinformationen über die Lichtzeichenanlage, die Kreuzung oder das Verkehrzeichen, wie beispielsweise die Position, die Lage, die Höhe, die
Spurzuordnung oder die Ampelphasen werden als Zusatzinformation an das Navigationssystem und/oder an eine externer Recheneinheit übertragen und dort abgespeichert. Dabei wird bei einer mehrfachen Erfassung eines Merkmales ein Mittelwert aller Erfassungen abgespeichert, wobei die Mittelung der Erfassungen bzw. die Mittelung der relativen Position des Merkmales in der externen
Recheneinheit durchgeführt. Anschließend bzw. sobald ein entsprechender Konfidenzlevel der abgespeicherten und gemittelten Daten erreicht ist, werden die Daten von der externern Recheneinheit an die Fahrzeuge zurückgesendet, so dass die digitalen Karten der Navigationssysteme mit allen ermittelten und erfassten Zusatzinformationen aktualisiert werden. Dabei können die
Zusatzinformationen mittels einer so genannten Fahrzeug-zu-Fahrzeug- Kommunikation, einer Fußgänger-zu-Fahrzeug-Kommunikation, einer
Fahrradfahrer-zu-Fahrzeug-Kommunikation und/oder mittels einer Infrastruktur- zu-Fahrzeug-Kommunikation, also zwischen der Infrastruktur und den im Umfeld befindlichen Verkehrsteilnehmern übertragen bzw. ausgetauscht werden. Durch einen derartigen Abgleich der digitalen Karten der Navigationssysteme mit den ausgewerteten Bewegungstrajektorien der Fahrzeuge 100, 200 kann gewährleistet werden, dass die bereits gespeicherten Informationen der
Navigationssysteme verbessert und konkretisiert werden, wodurch gewährleistet wird, dass die im Umfeld der Fahrzeuge 100, 200 befindlichen
Lichtzeichenanlagen, Kreuzungen oder Verkehrzeichen im Navigationssystem hinterlegt und bei einem automatisierten Fahrbetrieb verwendet werden können.
Das Fahrzeug kann aufgrund der relativen Position des Merkmales 500 in bezug auf die vom Kamerasystem erfassten Zusatzinformationen über das Merkmal
500 bei Erfassen des Merkmales die Bestimmung seiner relativen Position gegenüber der abgespeicherten, gemittelten Position verbessern, so dass eine genauere Festlegung der absoluten und der relativen Position des Merkmales möglich ist. Somit können mit Hilfe der Zusatzinformationen Ungenauigkeiten in der GPS-Ortung des Navigationssystems ausgeglichen die aus dem Verfahren ermittelten und erfassten Zusatzinformationen zur Information und/oder zur Warnung des Fahrers des Fahrzeugs 100, 200 und/oder zur autonomen
Steuerung der Fahrzeuge 100, 200 verwendet werden.
Die Erfindung ist nicht auf das beschriebene Ausführungsbeispiel beschränkt, sondern umfasst auch gleichwirkende weitere Ausführungsformen. Die
Figurenbeschreibung dient lediglich dem Verständnis der Erfindung.

Claims

Ansprüche
1. Verfahren zur Analyse einer Verkehrsumfeldsituation eines Fahrzeugs mit einem Navigationssystem und einem Sensorsystem, wobei das Navigationssystem eine Fahrzeugposition ermittelt und das
Sensorsystem Bewegungsdaten des Fahrzeugs erfasst und ein
Bewegungsverhalten des Fahrzeugs in Form von Bewegungstrajektonen des Fahrzeugs ermittelt, wobei die Fahrzeugposition und die Bewegungstrajektonen des Fahrzeugs einen Rückschluss auf das Vorhandensein und/ oder die Art wenigstens eines Merkmals der Umgebung ermöglichen, wobei ein Sensor des Sensorsystems das Merkmal erfasst und wenigstens eine Zusatzinformation über das Merkmal abspeichert.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , wobei die Zusatzinformation in einem internen Speicher des Navigationssystems abgespeichert werden.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Zusatzinformation an eine externe Recheneinheit übertragen und abgespeichert wird.
4. Verfahren nach Anspruch 3, wobei die externe Recheneinheit in einem
anderen Fahrzeug angeordnet ist und/oder als stationäre Recheneinheit ausgebildet ist.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Zusatzinformation wenigstens die erfasste Position und Art des Merkmals umfasst.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 5, wobei die Zusatzinformation mehrfach von einem oder mehreren Fahrzeugen erfasst, an eine externe Recheneinheit übertragen und abgespeichert wird, wobei als Position des Merkmals ein Mittelwert aller erfassten Positionen des Merkmals
abgespeichert wird.
Verfahren nach Anspruch 6, wobei die Mittelung der Position des Merkmals und/oder die Mittelung der relativen Position des Merkmals in der externen Recheneinheit durchgeführt wird, und wobei die externe Recheneinheit die gemittelte Position des Merkmales an die Fahrzeuge übermittelt.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das erfasste Merkmal ein Verkehrszeichen und/oder eine Lichtzeichenanlage ist.
9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das erfassen des Merkmals durch wenigstens einen Kamerasensor erfolgt. 10. Verfahren nach Anspruch 9, wobei mit Hilfe von Bildverarbeitungsalgorithmen die Lichtphasen der Lichtzeichenanlage erfasst werden.
1 1. Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug, umfassend eine
Verarbeitungseinrichtung, die eingerichtet ist, das Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche durchzuführen.
12. Externe Recheneinheit, die ausgebildet ist, wenigstens eine von einem
Fahrzeug erfasste Zusatzinformation über ein Merkmal der Umgebung zu empfangen, abzuspeichern und an ein Fahrzeug zu senden.
13. Externe Recheneinheit nach Anspruch 12, wobei die Recheneinheit
ausgebildet ist, mehrere übermittelte Zusatzinformationen über das gleiche Merkmal zu mittein und die gemittelten Zusatzinformationen an Fahrzeuge zurück zu senden.
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