JP6011577B2 - 運転支援装置 - Google Patents
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Description
上記課題を解決する運転支援装置は、車両に搭載され、運転者の操舵を支援する運転支援装置において、前記車両の進行方向前方の目標車線を認識する目標認識部と、認識した目標車線に沿って前記車両が走行するよう前記車両の操舵装置を制御し、前記車両の進行方向の前方に、分岐点からそれぞれ分岐する分岐路が存在するとき、通信によって得た道路交通情報又は当該運転支援装置が有する道路地図情報から前記各分岐路の分岐状態を取得し、その分岐状態により前記各分岐路が前記目標車線の方向に沿った分岐路か前記目標車線の方向に沿っていない分岐路かを判断する操舵支援制御部と、前記道路交通情報又は前記道路地図情報から前記各分岐路の分岐属性を取得し、その分岐属性により前記各分岐路が特定施設又は分合流部に接続されているか否かを判断し、前記目標車線の方向に沿った分岐路に関する情報と、前記特定施設又は前記分合流部に接続する分岐路に関する情報とを運転者に提供する情報提供部と、を備え、前記操舵支援制御部は、前記目標車線に沿って前記車両が走行するよう運転者の操舵を支援する操舵支援を停止するための閾値を前記分岐属性に応じて設け、運転者の操舵操作による操作量が前記閾値以上であるときに当該操舵支援を停止する。
なお、「目標車線」とは、車線区画線の所定量だけ内側に設定されたもの、先行車両の軌跡に基づいた追従目標軌跡、及び自車両の走行履歴に基づいた追従目標軌跡を含む。
この運転支援装置について、前記情報提供部は、前記車両の進行方向前方に分岐点からそれぞれ分岐する分岐路が存在するとき、前記各分岐路のうち前記目標車線の方向に沿った分岐路を識別可能とするとともに、前記特定施設又は前記分合流部に接続する分岐路については、当該分岐路と関連付けて、当該分岐路に接続する前記特定施設又は前記分合流部の情報を運転者に提供することが好ましい。
図1〜図10を参照して、運転支援装置を具体化した第1の実施形態について説明する。運転支援装置は、運転者により運転操作が行われる乗用車等の車両に搭載される。
また、運転支援装置10は、ステアリングセンサ21から操舵角θを入力し、トルクセンサ22から操舵トルクTを入力する。さらに、運転支援装置10は、車速センサ23から車速を入力し、車両位置検出部24から、現在の車両の位置を入力する。車両位置検出部24は、車両位置を検出できるものであればよく、例えば、GPS(グローバルポジショニングシステム)センサに基づく電波航法、及び、車速や車両の方向等から車両の位置を演算する自律航法の少なくとも一つを用いて車両位置を検出する。
図3に示すように、表示部55は、例えば、インストルメントパネル56内に設けられたディスプレイであって、LKAに関する案内を、画面に表示する。
図5(a)に示す分岐案内表示60は、第1の表示パターンの表示である。この分岐案内表示60は、追従目標認識部11によって分岐点が認識されない場合に表示される。図中の矢印60aは、追従目標軌跡が設定された分岐路を示している。
また、操舵支援制御部12は、上記操舵支援を停止するための閾値Tthを、上述した第1の閾値Tth1に設定する(ステップS4)。閾値Tthが設定され、上記終了条件が成立しないときには、ステップS1に戻り、上述した処理を繰り返す。
図8に示すように、操舵支援制御部12は、トルクセンサ22から、操舵トルクTを取得し(ステップS10)、取得した操舵トルクTが、閾値Tthよりも小さいか否かを判断する(ステップS11)。
図9に示すように、車両100の進行方向前方の分岐101が、撮像装置20の撮像範囲102に入ることにより、追従目標認識部11がその分岐を検出したとき、図中右側に示すように、表示制御部13によって、追従目標軌跡に対応している分岐路103が、他方の分岐路104と識別可能に表示される。即ち、追従目標軌跡に対応している分岐路103は、分岐案内表示62中の分岐路62cに対応付けられて表示され、他方の分岐路104は、分岐案内表示62中の分岐路62bに対応付けられて表示される。
(1)追従目標認識部11によって認識された分岐路に関する情報が運転者に提供されるので、運転者は、分岐点の手前で、自身が意図する進行方向と、追従目標軌跡に対応する分岐路とが一致しているか否かを容易に判断できる。このため、分岐路の近傍においても操舵支援を適切に行うことができる。
次に、運転支援装置の第2の実施形態を、第1の実施形態との相違点を中心に説明する。なお、本実施形態にかかる運転支援装置も、その基本的な構成は第1の実施形態と同等であり、図面においても第1の実施形態と実質的に同一の要素にはそれぞれ同一の符号を付して示し、重複する説明は割愛する。
例えば図12(a)に示すように、上記操舵支援の対象となる分岐路を識別可能に表示する分岐案内表示65と経路分岐案内表示66とを重複して表示してもよい。また図12(b)に示すように、上記分岐案内表示65と経路分岐案内表示66とを並列に表示してもよい。さらに、図12(c)に示すように、経路分岐案内表示66が、上記分岐案内表示65に協調した態様で表示されてもよい。
(5)上記操舵支援の対象となる分岐路を識別可能に表示する分岐案内表示と経路案内とが同時に表示部55に表示されるので、運転者は、追従目標軌跡に対応する分岐路と走行経路の方向とが一致しているか否かを容易に判断することができる。
なお、上記各実施の形態は、以下のような形態をもって実施することもできる。
・図13(a)に示す分岐案内表示67のように、追従目標軌跡に対応する分岐路を、他の分岐路を表示することなく、矢印67aで表示してもよい。また、図13(b)に示す分岐案内表示68のように、追従目標軌跡が車両区画線に基づく場合、その車両区画線の認識結果を示す破線68aを表示してもよい。矢印67aが表示された分岐案内表示67は、前方風風景との対比が必要であるため、上記各実施形態における案内表示のほうが、自身が意図する進行方向と追従目標軌跡とが一致するか否かについての判断が早くなる傾向にある。破線68aが表示された分岐案内表示68は、車両前方において運転者によって視認される車線区画線と破線68aとの乖離を把握する必要があるため、記各実施形態における案内表示のほうが、自身が意図する進行方向と追従目標軌跡とが一致するか否かについての判断が早くなる傾向にある。
・分岐案内表示68は、道路地図情報26等に基づき、実際の道路形状に沿う形状で出力することもできる。例えば、各分岐路が分岐する角度、分岐路の縦勾配等を、実際の分岐路に併せて表示してもよい。また、分岐案内表示68とともに、分岐路の入口付近の目印や画像等を表示してもよい。
Claims (4)
- 車両に搭載され、運転者の操舵を支援する運転支援装置において、
前記車両の進行方向前方の目標車線を認識する目標認識部と、
認識した目標車線に沿って前記車両が走行するよう前記車両の操舵装置を制御し、前記車両の進行方向の前方に、分岐点からそれぞれ分岐する分岐路が存在するとき、通信によって得た道路交通情報又は当該運転支援装置が有する道路地図情報から前記各分岐路の分岐状態を取得し、その分岐状態により前記各分岐路が前記目標車線の方向に沿った分岐路か前記目標車線の方向に沿っていない分岐路かを判断し、前記道路交通情報又は前記道路地図情報から前記各分岐路の分岐属性を取得し、その分岐属性により前記各分岐路が特定施設又は分合流部に接続されているか否かを判断する操舵支援制御部と、
前記目標車線の方向に沿った分岐路に関する情報と、前記特定施設又は前記分合流部に接続する分岐路に関する情報とを運転者に提供する情報提供部と、を備え、
前記操舵支援制御部は、前記目標車線に沿って前記車両が走行するよう運転者の操舵を支援する操舵支援を停止するための閾値を前記分岐属性に応じて設け、運転者の操舵操作による操作量が前記閾値以上であるときに当該操舵支援を停止することを特徴とする運転支援装置。 - 前記情報提供部は、前記目標車線の方向に沿った分岐路と、それ以外の分岐路とを識別可能に表示部に表示する請求項1に記載の運転支援装置。
- 前記道路地図情報に基づき出発地から目的地までの走行経路を示す走行経路情報を生成し、
前記情報提供部は、分岐点からそれぞれ分岐する分岐路が存在するとき、前記各分岐路のうち前記目標車線の方向に沿った分岐路を識別可能とするとともに、前記各分岐路のうち前記走行経路情報によって示される走行経路に沿った分岐路を識別可能とした情報を運転者に提供する請求項1又は2に記載の運転支援装置。 - 前記情報提供部は、前記車両の進行方向前方に分岐点からそれぞれ分岐する分岐路が存在するとき、前記各分岐路のうち前記目標車線の方向に沿った分岐路を識別可能とするとともに、前記特定施設又は前記分合流部に接続する分岐路については、当該分岐路と関連
付けて、当該分岐路に接続する前記特定施設又は前記分合流部の情報を運転者に提供する請求項1〜3のいずれか1項に記載の運転支援装置。
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