JP6011577B2 - 運転支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、目標車線に車両を追従させる操舵支援を行う運転支援装置に関する。

従来より、目標車線に車両を追従させる操舵支援を行う運転支援装置としては、例えば、車線区画線を基準とした軌跡に車両を追従させるものや、先行車両の走行軌跡に車両を追従させるものが知られている。

例えば、特許文献１に記載された装置は、車線区画線を認識して、車両が走行中の車線から逸脱することを防止する操舵制御を行う。また、当該装置は、車両が分岐の手前に存在し、経路案内で推奨される経路である推奨経路が走行中の車線以外である場合に、第１の動作量の基準値を下げる。この第１の動作量は、操舵トルク量、操舵角度等であって、第１の動作量が基準値に達した場合、操舵支援を停止する。

特開２００７−３１３９７８号公報

上述した装置では、車両が分岐の手前に存在するときに、推奨経路が走行中の車線と異なる場合、操舵制御が停止されやすくなる。その結果、運転者の意図する方向への車線変更が容易になる。しかし、分岐の手前において、上記装置がいずれの車線を走行中の車線として認識するかについては把握しにくく、運転者による車線変更のためのステアリング操作も遅れる可能性がある。尚、こうした課題は、走行中の車線に車両を追従させる運転支援装置に限らず、目標車線に車両を追従させる運転支援装置においては概ね共通したものである。

本発明は、このような実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、分岐路の近傍においても操舵支援を適切に行うことのできる運転支援装置を提供することにある。

以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
上記課題を解決する運転支援装置は、車両に搭載され、運転者の操舵を支援する運転支援装置において、前記車両の進行方向前方の目標車線を認識する目標認識部と、認識した目標車線に沿って前記車両が走行するよう前記車両の操舵装置を制御し、前記車両の進行方向の前方に、分岐点からそれぞれ分岐する分岐路が存在するとき、通信によって得た道路交通情報又は当該運転支援装置が有する道路地図情報から前記各分岐路の分岐状態を取得し、その分岐状態により前記各分岐路が前記目標車線の方向に沿った分岐路か前記目標車線の方向に沿っていない分岐路かを判断する操舵支援制御部と、前記道路交通情報又は前記道路地図情報から前記各分岐路の分岐属性を取得し、その分岐属性により前記各分岐路が特定施設又は分合流部に接続されているか否かを判断し、前記目標車線の方向に沿った分岐路に関する情報と、前記特定施設又は前記分合流部に接続する分岐路に関する情報とを運転者に提供する情報提供部と、を備え、前記操舵支援制御部は、前記目標車線に沿って前記車両が走行するよう運転者の操舵を支援する操舵支援を停止するための閾値を前記分岐属性に応じて設け、運転者の操舵操作による操作量が前記閾値以上であるときに当該操舵支援を停止する。
なお、「目標車線」とは、車線区画線の所定量だけ内側に設定されたもの、先行車両の軌跡に基づいた追従目標軌跡、及び自車両の走行履歴に基づいた追従目標軌跡を含む。

上記構成では、目標車線の方向に沿った分岐路に関する情報が運転者に提供されるので、運転者は、自身が意図する進行方向と、目標車線の方向に沿った分岐路とが一致しているか否かを容易に判断できる。このため、分岐路の近傍においても操舵支援を適切に行うことができる。また、上記構成では、例えばジャンクション、サービスエリア／パーキングエリア等といった分岐路の分岐属性に応じて、上記操舵支援を停止するための閾値を設けるので、運転者の意図に沿った適切な支援を行うことができる。

この運転支援装置について、前記情報提供部は、前記目標車線の方向に沿った分岐路と、それ以外の分岐路とを識別可能に表示部に表示することが好ましい。

上記構成では、目標車線の方向に沿った分岐路以外の分岐路も報知することで、目標車線の方向に沿った分岐路が判断し易くなる。

この運転支援装置について、前記道路地図情報に基づき出発地から目的地までの走行経路を示す走行経路情報を生成し、前記情報提供部は、分岐点からそれぞれ分岐する分岐路が存在するとき、前記各分岐路のうち前記目標車線の方向に沿った分岐路を識別可能とするとともに、前記各分岐路のうち前記走行経路情報によって示される走行経路に沿った分岐路を識別可能とした情報を運転者に提供することが好ましい。

上記構成では、運転者は、目標車線の方向に沿った分岐路と走行経路に対応する分岐路とが一致しているか否かを容易に判断することができる。
この運転支援装置について、前記情報提供部は、前記車両の進行方向前方に分岐点からそれぞれ分岐する分岐路が存在するとき、前記各分岐路のうち前記目標車線の方向に沿った分岐路を識別可能とするとともに、前記特定施設又は前記分合流部に接続する分岐路については、当該分岐路と関連付けて、当該分岐路に接続する前記特定施設又は前記分合流部の情報を運転者に提供することが好ましい。

上記構成では、例えばジャンクションや、サービスエリア／パーキングエリア等、特定の道路接続状態については、その分岐路の道路接続状態に関する情報が提供されるので、運転者は、目標車線の方向に沿った分岐路が、自身が意図する進行方向と一致するか否かを容易に判断することができる。

運転支援装置の第１の実施形態について、その概略構成を示すブロック図。 同実施形態における分岐情報の一例を示す模式図。 同実施形態における表示部の一態様を示す模式図。 同実施形態における表示部の一態様を示す模式図。 同表示部の表示パターンを示し、（ａ）は分岐が検出されない場合に表示される第１の表示パターン、（ｂ）は第２の表示パターン、（ｃ）及び（ｄ）は第３の表示パターンを示す。 操舵支援を停止するための閾値について説明する図。 同実施形態の運転支援装置の動作を示すフローチャート。 同実施形態の運転支援装置の動作を示すフローチャート。 同実施形態の運転支援装置の作用を説明する模式図。 同実施形態の運転支援装置の作用を説明する模式図。 運転支援装置の第２の実施形態について、その概略構成を示すブロック図。 同実施形態における表示部の表示例を示し、（ａ）は分岐案内表示に経路案内を重複させて表示した例、（ｂ）は分岐案内表示と経路案内とを並列表示した例、（ｃ）は分岐案内表示と経路案内とを協調させて表示した例を示す。 変形例の表示部の表示例を示し、（ａ）は目標車線としての追従目標軌跡に対応する分岐路を矢印のみが表示された例、（ｂ）は車線区画線の認識結果が破線で表示された例を示す。

（第１の実施形態）
図１〜図１０を参照して、運転支援装置を具体化した第１の実施形態について説明する。運転支援装置は、運転者により運転操作が行われる乗用車等の車両に搭載される。

本実施形態における運転支援装置は、車両１００の走行する車線（走行車線）を、道路に標示された左右の車線区画線に基づいて認識し、認識した走行車線から車両が逸脱しないように自動操舵を行う機能、いわゆるＬＫＡ（レーンキーピングアシスト）を備えている。

図１を参照して、運転支援装置１０を含む運転支援システムの概略について説明する。運転支援装置１０は、目標認識部としての追従目標認識部１１と、ＬＫＡに基づく自動操舵を司る操舵支援制御部１２と、ＬＫＡに関する情報を運転者に提供する情報提供部としての表示制御部１３とを備える。運転支援装置１０は、演算装置、記憶装置等から構成され、記憶装置には操舵支援等を実行するためのプログラムが格納されている。なお、追従目標認識部１１、操舵支援制御部１２、及び表示制御部１３は、各々が有する演算装置や記憶装置によって各種制御を実行するものであってもよいし、共通の演算装置や記憶装置等によって各種制御を実行するものであってもよい。

追従目標認識部１１は、車両１００に設けられた撮像装置２０から画像データを取得する。撮像装置２０は、少なくとも車両１００の前方、前方右側、及び前方左側を含む範囲の路面を撮像可能な位置に設けられる。追従目標認識部１１は、取得した画像データを用いて、エッジ検出等の公知の画像処理方法により、道路に標示された車線区画線を認識する。

また、追従目標認識部１１は、左右の車線区画線に対する車両１００の相対位置を認識し、車線区画線の所定量だけ内側に設定された追従目標軌跡との偏差等を算出する。さらに、追従目標認識部１１は、車両前方の車線区画線を認識することによって、道路の分岐の有無を検出する。なお、車線区画線としては、車道中央線や、車線境界線や、車道外側線等の区画線などが挙げられ、線の態様としては、連続線や、破線、点線などが挙げられ、色の態様としては、白色や黄色などが挙げられる。

操舵支援制御部１２は、追従目標認識部１１によって算出された追従目標軌跡との偏差等に基づき、追従目標軌跡に車両１００を追従させるための操舵方向及び操舵量を演算する。そして、操舵装置としてのステアリングシステム５０のアクチュエータ５２を駆動するステアリング制御部５１に対し、操舵方向及び操舵量を出力する。操舵量は、例えば、操舵角θ、又は操舵トルクＴである。

表示制御部１３は、車両１００に設けられた表示部５５に、ＬＫＡに関する情報を出力する。
また、運転支援装置１０は、ステアリングセンサ２１から操舵角θを入力し、トルクセンサ２２から操舵トルクＴを入力する。さらに、運転支援装置１０は、車速センサ２３から車速を入力し、車両位置検出部２４から、現在の車両の位置を入力する。車両位置検出部２４は、車両位置を検出できるものであればよく、例えば、ＧＰＳ（グローバルポジショニングシステム）センサに基づく電波航法、及び、車速や車両の方向等から車両の位置を演算する自律航法の少なくとも一つを用いて車両位置を検出する。

また、運転支援装置１０は、外部ネットワークに接続可能な通信部２５から、路車間通信によって得られた情報、車車間通信によって得られた情報、又は外部サーバから送信された情報を取得することも可能である。例えば、通信部２５は、所定の地域内の分岐点や施設に関する情報、渋滞の有無等を含む道路交通情報等を取得する。

また、運転支援システムは、道路地図情報２６を格納した道路地図情報記憶部２７を備える。道路地図情報２６は、分岐点や交差点等を示すノードと、ノードの間を接続するリンクとに関する情報を有している。ノードの各々は、識別情報が付与されるとともに、絶対位置座標と関連付けられている。さらにリンクもまた、識別情報が付与されるとともに、接続するノードを識別可能となっている。また、道路地図情報２６は、ノードやリンクに関連付けて、分岐点が、ジャンクションや高速道路の出口等の分合流部に接続するか否か、及び、サービスエリア／パーキングエリア等の特定の施設に接続するか否かを示す接続情報を、属性情報として含んでいる。

図２に示すように、運転支援装置１０は、通信部２５又は道路地図情報２６から、分岐位置３０ａ、分岐状態３０ｂ、分岐属性３０ｃを含む分岐情報３０を取得する。分岐位置３０ａは、例えばノードの絶対座標、又は分岐点に相当する特定の地点の絶対座標等からなる。分岐状態３０ｂ及び分岐属性３０ｃは、当該分岐点から分岐する車線（分岐路）にそれぞれ対応している。なお、本実施形態では、本線車道から連結路（ランプウェイ）が分岐する場合であれ、本線車道が複数の車道に分岐する場合であれ、それらを分岐路として扱う。

分岐状態３０ｂは、例えば分岐路の方向又は位置を示す。分岐属性３０ｃは、分岐路の接続状態を示す情報であって、例えば、当該分岐路が、ジャンクションや高速道路の出口等の分合流部、及び、サービスエリア／パーキングエリア等の特定の施設のいずれに接続するかを示す。なお、図２に示すデータ構成は、運転支援装置１０に読み込まれた分岐情報３０の一例を示すものであって、通信部２５によって受信されたデータ構成、又は、道路地図情報２６のデータ構成を示すものではない。

次に図３及び図４を参照して、表示部５５について説明する。
図３に示すように、表示部５５は、例えば、インストルメントパネル５６内に設けられたディスプレイであって、ＬＫＡに関する案内を、画面に表示する。

また図４に示すように、表示部５５は、フロントガラス５７又は運転席近傍の被投影部（図示略）の運転者の視野内に入る位置に画像を表示するものであってもよい。この場合、表示部５５は、画像を投影するための投影部を備え、フロントガラス、又は、上記投影部等に、ＬＫＡに関する案内を表示する。

次に図５を参照して、表示部５５に表示されるＬＫＡに関する案内表示のパターンについて説明する。
図５（ａ）に示す分岐案内表示６０は、第１の表示パターンの表示である。この分岐案内表示６０は、追従目標認識部１１によって分岐点が認識されない場合に表示される。図中の矢印６０ａは、追従目標軌跡が設定された分岐路を示している。

図５（ｂ）に示す分岐案内表示６１は、第２の表示パターンの表示である。この第２の表示パターンは、追従目標認識部１１によって分岐の存在が認識された場合であって、その分岐路がサービスエリア／パーキングエリア等の特定の施設に接続する場合に表示される。この分岐案内表示６１では、分岐点６１ａから分岐する２つの分岐路６１ｂ，６１ｃが異なる色で表示され、サービスエリア／パーキングエリア等の施設に接続する分岐路側には、例えば「ＳＡ／ＰＡ」等の当該施設に接続することを示す表示６１ｄが表示されている。なお、この例では、追従目標軌跡に対応している分岐路が、分岐点６１ａを基準とした右側の分岐路であることを識別可能に表示している。

図５（ｃ）及び図５（ｄ）に示す案内表示は、第３の表示パターンの表示である。この第３の表示パターンは、追従目標認識部１１によって分岐の存在が認識された場合であって、分岐路がジャンクションや高速道路の出口等の分合流部に接続する場合に表示される。

図５（ｃ）に示す分岐案内表示６２では、分岐点６２ａから分岐する２つの分岐路６２ｂ，６２ｃが異なる色で表示され、ジャンクションや出口等の分合流部に接続する分岐路には、例えば「ＪＣＴ／ＥＸＴ」等のジャンクションや出口等の分合流部に接続することを示す表示６２ｄが、当該分岐路に対応させて表示されている。なお、この例では、追従目標軌跡に対応している分岐路が、分岐点６２ａを基準とした左側の分岐路６２ｃであることを識別可能に表示している。図５（ｄ）に示す分岐案内表示６２では、追従目標軌跡に対応している分岐路が、分岐点６２ａを基準とした右側の分岐路６２ｂであることを識別可能に表示している。

次に図６を参照して、追従目標軌跡に車両を追従させる操舵支援を停止するための操舵トルクの閾値Ｔｔｈ１〜Ｔｔｈ３について説明する。図６における破線は、車両１００の走行環境に応じて設定される閾値を示す。操舵トルクの閾値Ｔｔｈ１〜Ｔｔｈ３は、正の操舵角θと、負の操舵角θとに対して設定されている。図６における実線は、ステアリングシステム５０のアクチュエータ５２に反力としてはたらくトルクであって、操舵角θに対して変化する操舵トルクＴを示している。この反力トルクは、操舵によってタイヤが路面からうける反力トルクと、アクチュエータ５２の摩擦トルクを含む。通常時、運転者による操舵操作は、実線に沿った操舵角及び操舵トルクで行われる。

各閾値Ｔｔｈ１〜Ｔｔｈ３のうち、絶対値が最も大きい第１の閾値Ｔｔｈ１は、追従目標認識部１１によって分岐が認識されない場合に設定される。第１の閾値Ｔｔｈ１よりも絶対値が小さい第２の閾値Ｔｔｈ２は、追従目標認識部１１によって分岐が認識され、且つ、その分岐が、サービスエリア／パーキングエリア等といった特定の施設に接続する場合に設定される。絶対値が最も小さい第３の閾値Ｔｔｈ３は、追従目標認識部１１によって分岐が認識され、且つ、その分岐が、ジャンクションや高速道路の出口等といった分合流部に接続する場合に設定される。分合流部に接続する分岐に対して小さい閾値が設定されるのは、分合流部で運転者の意図する方向以外の車線に進入すると、迂回や経路の変更を余儀なくされるためであり、運転者の意図する経路に従って走行する上では、分合流部での車線変更の重要度又は可能性が相対的に高いためである。

第１の閾値Ｔｔｈ１が設定されたときには、上記操舵支援を停止するための操舵トルクとして大きいトルク及び操舵角θが要求されるため、上記操舵支援が解除されにくくなる。一方、第２の閾値Ｔｔｈ２，第３の閾値Ｔｔｈ３が設定されたときには、第１の閾値Ｔｔｈ１が設定されたときに比べ、上記操舵支援を停止するための操舵トルクが小さくなるので、車線変更のための操舵操作が容易となる。

次に図７及び図８を参照して、運転支援装置１０の動作を操舵支援処理とともに説明する。なお、この処理は、操舵支援の開始条件が成立したときに開始され、終了条件が成立するまで所定の周期で繰り返される。

図７に示すように、運転支援装置１０は、車両位置検出部２４から車両位置を取得する（ステップＳ１）。また、操舵支援制御部１２は、追従目標認識部１１から認識結果を入力して、車両１００の進行方向前方に分岐があるか否かを判断する（ステップＳ２）。つまり、画像データを用いた車線区画線を認識する画像処理により、分岐が検出されたか否かを判断する。分岐の有無を示す情報は、表示制御部１３に出力される。

車両１００の進行方向前方に分岐がないと判断されたとき（ステップＳ２：ＮＯ）、表示制御部１３は、上述した第１の表示パターンで案内を表示する（ステップＳ３）。
また、操舵支援制御部１２は、上記操舵支援を停止するための閾値Ｔｔｈを、上述した第１の閾値Ｔｔｈ１に設定する（ステップＳ４）。閾値Ｔｔｈが設定され、上記終了条件が成立しないときには、ステップＳ１に戻り、上述した処理を繰り返す。

一方、ステップＳ２において、画像処理の結果、分岐があると判断された場合には（ステップＳ２：ＹＥＳ）、操舵支援制御部１２は、上記分岐情報３０に基づいて、車両前方の分岐が、サービスエリア／パーキングエリア等の特定の施設への入口であるか否かを判断する（ステップＳ５）。

車両前方の分岐が、サービスエリア／パーキングエリア等の特定の施設への入口であると判断すると（ステップＳ５：ＹＥＳ）、表示制御部１３は、上述した第２の表示パターンで案内を表示する（ステップＳ６）。また、操舵支援制御部１２は、上記操舵支援を停止するための閾値Ｔｔｈを、上述した第２の閾値Ｔｔｈ２に設定する（ステップＳ７）。

また、車両前方の分岐が、サービスエリア／パーキングエリア等の特定の施設に接続するものではないと判断すると（ステップＳ５：ＮＯ）、表示制御部１３は、上述した第３の表示パターンで案内を表示する（ステップＳ８）。また、操舵支援制御部１２は、上記操舵支援を停止するための閾値Ｔｔｈを、上述した第３の閾値Ｔｔｈ３に設定する（ステップＳ９）。

また、上述した手順の処理と並行して、運転支援装置１０は、閾値Ｔｔｈに基づいて、車線区画線に基づく追従目標軌跡に車両１００を追従させるための操舵支援を実行する。
図８に示すように、操舵支援制御部１２は、トルクセンサ２２から、操舵トルクＴを取得し（ステップＳ１０）、取得した操舵トルクＴが、閾値Ｔｔｈよりも小さいか否かを判断する（ステップＳ１１）。

取得した操舵トルクＴが閾値Ｔｔｈよりも小さい場合には（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、追従目標軌跡に車両１００を追従させるための操舵方向及び操舵量を演算し、当該操舵方向及び操舵量に基づいて、上記操舵支援を実行する（ステップＳ１２）。

取得した操舵トルクＴが閾値Ｔｔｈ以上である場合には（ステップＳ１１：ＮＯ）、上記操舵支援を停止する（ステップＳ１３）。これにより、運転者の操舵操作が優先されるので、運転者の操舵操作による隣接車線への車線変更が行われやすくなる。

次に図９及び図１０を参照して、上述した運転支援装置１０の動作によって得られる作用について説明する。
図９に示すように、車両１００の進行方向前方の分岐１０１が、撮像装置２０の撮像範囲１０２に入ることにより、追従目標認識部１１がその分岐を検出したとき、図中右側に示すように、表示制御部１３によって、追従目標軌跡に対応している分岐路１０３が、他方の分岐路１０４と識別可能に表示される。即ち、追従目標軌跡に対応している分岐路１０３は、分岐案内表示６２中の分岐路６２ｃに対応付けられて表示され、他方の分岐路１０４は、分岐案内表示６２中の分岐路６２ｂに対応付けられて表示される。

また、分岐路１０３が上記分合流部に接続する場合には、分岐案内表示６２は、第３のパターンで表示される。この分岐案内表示６２では、当該分岐路６２ｃが、分合流部であることを示す表示６２ｄと対応付けられて表示される。

さらに、上記操舵支援を停止するための閾値Ｔｔｈは、第３の閾値Ｔｔｈ３に設定される。運転者は、第３の表示パターンの分岐案内表示６２を視認して、運転支援装置１０によって操舵支援の追従対象とされている分岐路１０３を認識する。そして、運転者が意図する方向と操舵支援の対象とされている分岐路１０３の方向とが異なる場合には、車線変更を行うために操舵操作を行う。このときステアリングシステム５０のアクチュエータ５２に付与される操舵トルクが第３の閾値Ｔｔｈ３以上となったときに上記操舵操作が停止される。

図１０に示すように、車両１００の進行方向前方に、サービスエリア又はパーキングエリアに接続する分岐路１０５が存在する場合には、第２の表示パターンの分岐案内表示６１が表示され、分岐路６１ｃが、サービスエリア／パーキングエリア等の入口であることを示す表示６２ｄと対応付けて表示される。さらに、上記操舵支援を停止するための閾値Ｔｔｈは、第２の閾値Ｔｔｈ２に設定される。運転者は、第２の表示パターンの分岐案内表示６１を視認して、本線車道１０６から分岐するサービスエリア又はパーキングエリアに接続する分岐路１０５が存在することを認識する。そして、追従対象軌跡が本線車道１０６に対して設定され、運転者がサービスエリア又はパーキングエリアに立ち寄る場合には、車線変更を行うために操舵操作を行う。このときステアリングシステム５０のアクチュエータ５２に付与される操舵トルクが第２の閾値Ｔｔｈ２以上となったときに上記操舵操作が停止される。

以上説明したように、本実施形態によれば、以下の効果が得られるようになる。
（１）追従目標認識部１１によって認識された分岐路に関する情報が運転者に提供されるので、運転者は、分岐点の手前で、自身が意図する進行方向と、追従目標軌跡に対応する分岐路とが一致しているか否かを容易に判断できる。このため、分岐路の近傍においても操舵支援を適切に行うことができる。

（２）表示部５５には、分岐点から分岐する複数の分岐路のうち、追従目標軌跡に対応している分岐路とそれ以外の分岐路とが識別可能に表示される。このため、運転者は、車両１００の進行方向前方の分岐路のいずれが追従目標軌跡に対応する分岐路であるのかを選択的に判断すればよいので、追従目標軌跡に対応する分岐路が、意図する進行方向に沿うか否かについても容易に判断することができる。

（３）上記操舵支援を停止するための閾値Ｔｔｈを、例えば、ジャンクションや、サービスエリア／パーキングエリア等といった分岐の道路接続状態に応じて変化させた。即ち、車線変更の重要度又は可能性が高い道路接続状態については、閾値Ｔｔｈを低く設定した。このため、運転者の意図に沿った適切な操舵支援を行うことができる。

（４）表示部５５には、例えばジャンクションや、サービスエリア／パーキングエリア等、特定の道路接続状態については、その分岐路に関連付けた状態で、「ＪＣＴ／ＥＸＴ」、「ＳＡ／ＰＡ」等といった道路接続状態に関する表示が出力される。このため、運転者は、追従目標軌跡に対応する分岐路が、自身が意図する進行方向と一致するか否かを容易に判断することができる。

（第２の実施形態）
次に、運転支援装置の第２の実施形態を、第１の実施形態との相違点を中心に説明する。なお、本実施形態にかかる運転支援装置も、その基本的な構成は第１の実施形態と同等であり、図面においても第１の実施形態と実質的に同一の要素にはそれぞれ同一の符号を付して示し、重複する説明は割愛する。

図１１に示すように、運転支援システムは、目的地までの経路を示す走行経路情報２８が記された走行経路情報記憶部２９を備える。走行経路情報２８は、例えば、走行経路に対応するノードやリンクのデータである。走行経路情報２８は、道路地図情報を用いて経路を探索する経路探索部（図示略）によって生成された情報であってもよいし、車両１００の走行履歴に基づき、追従目標認識部１１や他の制御部等によって生成された情報であってもよい。また、走行経路情報記憶部２９は、車両１００に搭載された記憶部であってもよいし、車両１００に持ち込まれた携帯情報端末の記憶部であってもよい。

表示制御部１３は、追従目標認識部１１によって分岐が検出された場合に、走行経路情報２８を取得して、追従目標軌跡に対応する分岐路を識別可能に表示する案内とともに、経路案内を表示する。

図１２を参照して、その表示の態様について説明する。
例えば図１２（ａ）に示すように、上記操舵支援の対象となる分岐路を識別可能に表示する分岐案内表示６５と経路分岐案内表示６６とを重複して表示してもよい。また図１２（ｂ）に示すように、上記分岐案内表示６５と経路分岐案内表示６６とを並列に表示してもよい。さらに、図１２（ｃ）に示すように、経路分岐案内表示６６が、上記分岐案内表示６５に協調した態様で表示されてもよい。

以上説明したように、本実施形態によれば、上記（１）〜（４）の効果が得られるとともに、さらに以下の効果が得られるようになる。
（５）上記操舵支援の対象となる分岐路を識別可能に表示する分岐案内表示と経路案内とが同時に表示部５５に表示されるので、運転者は、追従目標軌跡に対応する分岐路と走行経路の方向とが一致しているか否かを容易に判断することができる。

（他の実施の形態）
なお、上記各実施の形態は、以下のような形態をもって実施することもできる。
・図１３（ａ）に示す分岐案内表示６７のように、追従目標軌跡に対応する分岐路を、他の分岐路を表示することなく、矢印６７ａで表示してもよい。また、図１３（ｂ）に示す分岐案内表示６８のように、追従目標軌跡が車両区画線に基づく場合、その車両区画線の認識結果を示す破線６８ａを表示してもよい。矢印６７ａが表示された分岐案内表示６７は、前方風風景との対比が必要であるため、上記各実施形態における案内表示のほうが、自身が意図する進行方向と追従目標軌跡とが一致するか否かについての判断が早くなる傾向にある。破線６８ａが表示された分岐案内表示６８は、車両前方において運転者によって視認される車線区画線と破線６８ａとの乖離を把握する必要があるため、記各実施形態における案内表示のほうが、自身が意図する進行方向と追従目標軌跡とが一致するか否かについての判断が早くなる傾向にある。

・上記各実施形態では、ＬＫＡに関する情報を、画像として表示部５５に出力することによって運転者に提供したが、ＬＫＡの追従目標軌跡に沿った分岐路の方向を案内する音声を出力してもよい。また、音声による情報提供と、表示部５５への案内表示の出力とを併せて行ってもよい。

・上記各実施形態では、運転支援システムに、道路地図情報記憶部２７及び通信部２５の両方を搭載したが、いずれか一方でもよい。
・分岐案内表示６８は、道路地図情報２６等に基づき、実際の道路形状に沿う形状で出力することもできる。例えば、各分岐路が分岐する角度、分岐路の縦勾配等を、実際の分岐路に併せて表示してもよい。また、分岐案内表示６８とともに、分岐路の入口付近の目印や画像等を表示してもよい。

・上記各実施形態では、上記操舵支援を停止するための閾値Ｔｔｈを３段階に設定したが、３以外の複数に設定してもよい。例えば、追従目標認識部１１によって分岐が検出されないときの閾値Ｔｔｈを、分岐が検出されたときの閾値Ｔｔｈよりも大きくして、閾値Ｔｔｈを２段階に設定してもよい。或いは、地域や道路種別に応じて、閾値Ｔｔｈを４段階以上に設定してもよい。

・上記操舵支援を停止するための閾値Ｔｔｈは、道路接続状況のほかの情報に基づき変更してもよい。例えば、車速の大きさ、分岐点までの距離等に応じて、閾値Ｔｔｈを変更してもよい。

・上記各実施形態では、車線区画線に基づいて追従目標軌跡を算出したが、先行車両の軌跡に基づいて追従目標軌跡を算出してもよい。先行車両の軌跡は、公知の方法で算出されるものであって、例えば撮像装置２０から取得した画像データの解析、レーダセンサ等の障害物検出センサ（図示略）から取得した検出信号に基づく先行車両の相対位置や相対速度に基づき算出される。この場合であっても、追従目標軌跡に対応する分岐路に関する情報の提供は、上記各実施形態と同様に行うことができる。

・上記各実施形態では、車線区画線に基づいて追従目標軌跡を算出したが、自車両の走行履歴に基づいて、追従目標軌跡を算出してもよい。この場合であっても、追従目標軌跡に対応する分岐路に関する情報の提供は、上記各実施形態と同様に行うことができる。

・上記各実施形態では、運転支援装置１０によって車線区画線に基づいて追従目標軌跡を算出したが、例えば先行車両の軌跡、自車両の過去の走行軌跡等の既に算出された追従目標軌跡を、外部ネットワークを介して取得してもよい。

・上記実施形態では、追従目標軌跡に対応する分岐路に関する情報の提供に併せて、道路接続状態に基づき上記操舵支援を停止するための閾値Ｔｔｈを変更したが、追従目標軌跡に対応する分岐路に関する情報の提供のみを行うようにしてもよい。この場合であっても、運転者は、自身が意図する進行方向と、追従目標軌跡に対応する分岐路とが一致しているか否かを容易に判断できるため、分岐路の近傍においても操舵支援を適切に行うことができる。

・追従目標軌跡に対応する分岐路に関する情報は、上述した表示部５５以外に、車内に持ち込まれた携帯情報端末や、車両１００に搭載されたナビゲーションシステムに出力されてもよい。

・運転支援装置１０は、車両１００に搭載されたナビゲーションシステムに搭載されたものであってもよく、車内に持ち込まれた携帯情報端末に搭載されたものであってもよい。

１０…運転支援装置、１１…追従目標認識部、１２…操舵支援制御部、１３…表示制御部、２０…撮像装置、２１…ステアリングセンサ、２２…トルクセンサ、２３…車速センサ、２４…車両位置検出部、２５…通信部、２６…道路地図情報、２７…道路地図情報記憶部、２８…走行経路情報、２９…走行経路情報記憶部、３０…分岐情報、５０…ステアリングシステム、５１…ステアリング制御部、５２…アクチュエータ、５５…表示部、６０〜６３，６５，６７，６８…分岐案内表示、６６…経路案内表示、１００…車両、１０１…分岐、１０２…撮像範囲、１０３〜１０５…分岐路。

Claims (4)

1. 車両に搭載され、運転者の操舵を支援する運転支援装置において、
   前記車両の進行方向前方の目標車線を認識する目標認識部と、
   認識した目標車線に沿って前記車両が走行するよう前記車両の操舵装置を制御し、前記車両の進行方向の前方に、分岐点からそれぞれ分岐する分岐路が存在するとき、通信によって得た道路交通情報又は当該運転支援装置が有する道路地図情報から前記各分岐路の分岐状態を取得し、その分岐状態により前記各分岐路が前記目標車線の方向に沿った分岐路か前記目標車線の方向に沿っていない分岐路かを判断し、前記道路交通情報又は前記道路地図情報から前記各分岐路の分岐属性を取得し、その分岐属性により前記各分岐路が特定施設又は分合流部に接続されているか否かを判断する操舵支援制御部と、
   前記目標車線の方向に沿った分岐路に関する情報と、前記特定施設又は前記分合流部に接続する分岐路に関する情報とを運転者に提供する情報提供部と、を備え、
   前記操舵支援制御部は、前記目標車線に沿って前記車両が走行するよう運転者の操舵を支援する操舵支援を停止するための閾値を前記分岐属性に応じて設け、運転者の操舵操作による操作量が前記閾値以上であるときに当該操舵支援を停止することを特徴とする運転支援装置。
2. 前記情報提供部は、前記目標車線の方向に沿った分岐路と、それ以外の分岐路とを識別可能に表示部に表示する請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記道路地図情報に基づき出発地から目的地までの走行経路を示す走行経路情報を生成し、
   前記情報提供部は、分岐点からそれぞれ分岐する分岐路が存在するとき、前記各分岐路のうち前記目標車線の方向に沿った分岐路を識別可能とするとともに、前記各分岐路のうち前記走行経路情報によって示される走行経路に沿った分岐路を識別可能とした情報を運転者に提供する請求項１又は２に記載の運転支援装置。
4. 前記情報提供部は、前記車両の進行方向前方に分岐点からそれぞれ分岐する分岐路が存在するとき、前記各分岐路のうち前記目標車線の方向に沿った分岐路を識別可能とするとともに、前記特定施設又は前記分合流部に接続する分岐路については、当該分岐路と関連
   付けて、当該分岐路に接続する前記特定施設又は前記分合流部の情報を運転者に提供する請求項１〜３のいずれか１項に記載の運転支援装置。

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