CN105034807B - 驾驶辅助装置及方法 - Google Patents
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Abstract
一种装置，通过以使车辆跟随于跟随目标轨迹的方式对该车辆的操舵进行辅助，来辅助驾驶，该装置具备：跟随目标识别部，其识别车辆的行进方向前方的跟随目标轨迹；操舵辅助控制部，其以执行使所述车辆跟随于所述跟随目标轨迹的操舵辅助的方式控制操舵装置；以及信息提供部，其与在所述车辆的行进方向前方存在分支点相应地，向驾驶员提供与第1分支路相关的信息，所述第1分支路是从所述分支点分支的多条分支路中的、与所述跟随目标轨迹对应的分支路。
Description
技术领域
本发明涉及进行使车辆跟随于跟随目标轨迹的操舵辅助的驾驶辅助装置。
背景技术
以往，已知有通过进行使车辆跟随于跟随目标轨迹的操舵辅助来对驾驶进行辅助的装置。该装置例如使车辆跟随于以车道区划线为基准的轨迹，或者使车辆跟随于前行车辆的行驶轨迹。
例如，在日本特开2007-313978号公报中，记载了识别车道区划线来防止车辆脱离正在行驶的车道的操舵控制装置。该装置在车辆存在于分支点跟前且由路径向导所推荐的路径即推荐路径为正在行驶的车道以外的情况下，降低针对第1动作量的基准值。该第1动作量是操舵转矩量、操舵角度等。该装置在第1动作量达到了基准值的情况下，使操舵辅助停止。
发明内容
在上述装置中，在车辆存在于分支点跟前且推荐路径与正在行驶的车道不同的情况下，容易使操舵控制停止。其结果，车道容易向驾驶员所期望的方向变更。但是，在分支点之前，上述装置难以掌握将从分支点分支的多个车道中的哪一个车道识别为正在行驶的车道。另外，驾驶员所进行的为了变更车道的转向操作也有可能延迟。此外，这样的课题不限于使车辆跟随于正在行驶的车道的驾驶辅助装置，在使车辆跟随于跟随目标轨迹的驾驶辅助装置中大体上是共通的。
本发明的目的在于，提供一种在分支路的附近也能够合适地进行操舵辅助的驾驶辅助装置。
为了达成上述目的，在本发明的一技术方案中，提供一种通过以使车辆跟随于跟随目标轨迹的方式对该车辆的操舵进行辅助来辅助驾驶的装置。该装置具备：跟随目标识别部，其识别车辆的行进方向前方的跟随目标轨迹；操舵辅助控制部，其以执行使所述车辆跟随于所述跟随目标轨迹的操舵辅助的方式控制操舵装置；以及信息提供部，其与在所述车辆的行进方向前方存在分支点相应地，向驾驶员提供与第1分支路相关的信息，所述第1分支路是从所述分支点分支的多条分支路中的、与所述跟随目标轨迹对应的分支路。
在本发明的另一技术方案中，提供一种通过以使车辆跟随于跟随目标轨迹的方式对该车辆的操舵进行辅助来辅助驾驶的方法。该方法包含：识别车辆的行进方向前方的跟随目标轨迹；以执行使所述车辆跟随于所述跟随目标轨迹的操舵辅助的方式控制操舵装置；以及与在所述车辆的行进方向前方存在分支点相应地，向驾驶员提供与第1分支路相关的信息，所述第1分支路是从所述分支点分支的多条分支路中的、与所述跟随目标轨迹对应的分支路。
本发明的其他方面和优点，能够从如下的通过参照附图、以对本发明的主旨进行举例的方式进行解说的说明中理解到。
附图说明
通过参照以下对优选的实施方式和附图的说明，能够很好地理解本发明的目的和优点：
图1是关于驾驶辅助装置的第1实施方式示出其概略结构的框图。
图2是示出图1的驾驶辅助装置中的分支信息的一例的示意图。
图3是示出图1的驾驶辅助装置中的显示部的一样态的示意图。
图4是示出图1的驾驶辅助装置中的显示部的一样态的示意图。
图5A是图3和图4的显示部在未检测到分支点的情况下显示的第1显示图案。
图5B是在图3和图4的显示部显示的第2显示图案。
图5C和图5D是在图3和图4的显示部显示的第3显示图案。
图6是对用于使操舵辅助停止的阈值进行说明的图。
图7是示出图1的驾驶辅助装置的动作的流程图。
图8是示出图1的驾驶辅助装置的动作的流程图。
图9是说明图1的驾驶辅助装置的作用的示意图。
图10是说明图1的驾驶辅助装置的作用的示意图。
图11是关于驾驶辅助装置的第2实施方式示出其概略结构的框图。
图12A是在图11的显示部中使路径向导重叠于分支向导显示而进行显示的例子。
图12B是在图11的显示部中使分支向导显示与路径向导并排显示的例子。
图12C是在图11的显示部中使分支向导显示与路径向导相协调地进行显示的例子。
图13A是在变形例的显示部仅通过箭头来显示与跟随目标轨迹对应的分支路的例子。
图13B是在变形例的显示部通过虚线来表示车道区划线的识别结果的例子。
具体实施方式
(第1实施方式)
参照图1～图10，对将驾驶辅助装置具体化的第1实施方式进行说明。驾驶辅助装置搭载于驾驶员进行驾驶操作的乘用车等车辆。
本实施方式的驾驶辅助装置具备基于标示于道路的左右的车道区划线来识别车辆100行驶的车道(行驶车道)并以使车辆不脱离识别到的行驶车道的方式进行自动操舵的功能，即所谓的LKA(lane keeping assist车道保持辅助)。
参照图1，对包括驾驶辅助装置10的驾驶辅助系统的概略进行说明。驾驶辅助装置10具备：跟随目标识别部11；操舵辅助控制部12，其掌控基于LKA的自动操舵；以及作为信息提供部的显示控制部13，其向驾驶员提供与LKA相关的信息。驾驶辅助装置10由运算装置、存储装置等构成，存储装置储存有用于执行操舵辅助等的程序。跟随目标识别部11、操舵辅助控制部12以及显示控制部13既可以通过各自所具有的运算装置和/或存储装置执行各种控制，也可以通过共同的运算装置和/或存储装置等执行各种控制。
跟随目标识别部11从设置在车辆100的拍摄装置20取得图像数据。拍摄装置20设置在能够对至少包括车辆100的前方、前方右侧以及前方左侧的范围的路面进行拍摄的位置。跟随目标识别部11使用取得的图像数据，通过边缘检测等公知的图像处理方法，识别标示于道路的车道区划线。
另外，跟随目标识别部11识别车辆100相对于左右的车道区划线的相对位置，算出与在靠车道区划线内侧预定量的位置设定的跟随目标轨迹的偏差等。进而，跟随目标识别部11通过识别车辆前方的车道区划线，检测有无道路的分支。作为车道区划线，能够举出车道中央线、车道边界线、车道外侧线等区划线等，作为线的样态，能够举出连续线、虚线、点线等，作为颜色的样态，能够举出白色、黄色等。
操舵辅助控制部12基于由跟随目标识别部11算出的与跟随目标轨迹的偏差等，运算用于使车辆100跟随于跟随目标轨迹的操舵方向和操舵量。对驱动作为操舵装置的转向系统50的致动器52的转向控制部51，输出操舵方向和操舵量。操舵量例如是操舵角θ或操舵转矩T。
显示控制部13向设置在车辆100的显示部55输出与LKA相关的信息。
另外，驾驶辅助装置10从转向传感器21输入操舵角θ，从转矩传感器22输入操舵转矩T。进而，驾驶辅助装置10从车速传感器23输入车速，从车辆位置检测部24输入当前的车辆的位置。车辆位置检测部24能够检测车辆位置即可，例如，使用基于GPS(globalpositioning system全球定位系统)传感器的无线电导航以及根据车速和/或车辆的方向等运算车辆的位置的自主导航的至少一个来检测车辆位置。
另外，驾驶辅助装置10也可以从能够与外部网络连接的通信部25取得通过路车间通信得到的信息、通过车车间通信得到的信息、或者从外部服务器发送的信息。例如，通信部25取得与预定的地域内的分支点和/或设施相关的信息、包括有无堵车等的道路交通信息等。
另外，驾驶辅助系统具备储存道路地图信息26的道路地图信息存储部27。道路地图信息26具有与表示分支点和/或交叉路口等的节点和连接节点之间的链相关的信息。节点各自具有被赋予的识别信息，并且与绝对位置坐标相关联。进而，链也具有被赋予的识别信息，并且能够识别该链所连接的节点。另外，道路地图信息26与节点和/或链相关联地，包括表示分支点是否与交叉口(junction)和/或高速道路的出口等分合流部连接、以及是否与服务区域、停车区域等特定的设施连接的连接信息作为属性信息。
如图2所示，驾驶辅助装置10从通信部25或道路地图信息26取得包括分支位置30a、分支状态30b、分支属性30c的分支信息30。分支位置30a例如包括节点的绝对坐标或相当于分支点的特定的地点的绝对坐标等。分支状态30b和分支属性30c分别与从该分支点分支的车道(分支路)对应。在本实施方式中，无论在连结路(匝道)从本线车道(本線車道)分支的情况下，还是本线车道分支为多条车道的情况下，都将它们当作分支路对待。
分支状态30b例如表示分支路的方向或位置。分支属性30c是表示分支路的连接状态的信息。例如，分支属性30c示出分支路的连接目的地，示出该分支路是否与交叉口和/或高速道路的出口等分合流部以及服务区域、停车区域等特定的设施的某一方连接。图2所示的数据结构示出驾驶辅助装置10所读取到的分支信息30的一例，并非示出由通信部25接收到的数据结构或道路地图信息26的数据结构。
接着，参照图3和图4，对显示部55进行说明。
如图3所示，显示部55例如是在仪表板56内设置的显示器，在画面显示与LKA相关的向导。
另外，如图4所示，显示部55也可以将图像显示于挡风玻璃57或驾驶席附近的被投影部(图示省略)的进入驾驶员的视野内的位置。该情况下，显示部55具备用于对图像进行投影的投影部，在挡风玻璃或上述投影部等显示与LKA相关的向导。
接着，参照图5A-5D，对显示部55所显示的与LKA相关的向导显示的图案进行说明。
图5A所示的分支向导显示60是第1显示图案的显示。该分支向导显示60在没有由跟随目标识别部11识别到分支点的情况下显示。图中的箭头60a表示设定有跟随目标轨迹的分支路。
图5B所示的分支向导显示61是第2显示图案的显示。该第2显示图案在由跟随目标识别部11识别到分支点的存在、且该分支路与服务区域、停车区域等特定的设施连接的情况下显示。在该分支向导显示61中，从分支点61a分支的2条分支路61b、61c以不同的颜色显示，在与服务区域、停车区域等设施连接的分支路侧显示例如“SA/PA”等表示与该设施连接的显示61d。在该例中，与跟随目标轨迹对应的分支路以能够识别为是以分支点61a为基准的右侧的分支路的方式显示。
图5C和图5D所示的向导显示是第3显示图案的显示。该第3显示图案在由跟随目标识别部11识别到分支点的存在、且该分支路与交叉口和/或高速道路的出口等分合流部连接的情况下显示。
在图5C所示的分支向导显示62中，从分支点62a分支的2条分支路62b、62c以不同的颜色显示，在与交叉口和/或出口等分合流部连接的分支路，与该分支路对应地显示例如“JCT/EXT”等表示与交叉口和/或出口等分合流部连接的显示62d。在该例中，与跟随目标轨迹对应的分支路以能够识别为是以分支点62a为基准的左侧的分支路62c的方式显示。在图5D所示的分支向导显示62中，与跟随目标轨迹对应的分支路以能够识别为是以分支点62a为基准的右侧的分支路62b的方式显示。
接着，参照图6，对用于停止使车辆跟随于跟随目标轨迹的操舵辅助的操舵转矩的阈值Tth1～Tth3进行说明。图6中的虚线示出根据车辆100 的行驶环境设定的阈值。各阈值Tth1～Tth3相对于正的操舵角θ、负的操舵角θ的双方而设定。图6中的实线示出作为反作用力作用于转向系统50的致动器52的操舵转矩T。操舵转矩T相对于操舵角θ变化。该反作用力转矩包括通过操舵而轮胎从路面受到的反作用力转矩和致动器52的摩擦转矩。通常，驾驶员的操舵操作以沿着实线的操舵角和操舵转矩进行。
各阈值Tth1～Tth3中，绝对值最大的第1阈值Tth1在跟随目标识别部11未识别到分支点的情况下被设定。绝对值比第1阈值Tth1小的第2阈值Tth2在跟随目标识别部11识别到分支点、且从该分支点起的分支路与服务区域、停车区域等特定的设施连接的情况下被设定。绝对值最小的第3阈值Tth3在跟随目标识别部11识别到分支点、且从该分支点起的分支路与交叉口和/或高速道路的出口等分合流部连接的情况下被设定。当在分合流部进入驾驶员所期望的方向的车道以外的车道时，就必须绕行或变更路径。另外，要想沿着驾驶员所期望的路径行驶，在分合流部的车道变更的重要度或可能性相对较高。因此，对于与分合流部连接的分支路设定小的阈值。
在设定了第1阈值Tth1作为操舵转矩T的阈值时，作为用于使上述操舵辅助停止的操舵转矩，要求大的转矩和操舵角θ，因此，上述操舵辅助难以解除。在设定了第2阈值Tth2、第3阈值Tth3作为操舵转矩T的阈值时，与设定第1阈值Tth1时相比，用于使上述操舵辅助停止的操舵转矩小，因此，用于变更车道的操舵操作变得容易。
接着，参照图7和图8，与操舵辅助处理一起，对驾驶辅助装置10的动作进行说明。该处理在操舵辅助的开始条件成立时开始，直到结束条件成立为止以预定的周期反复进行。
如图7所示，驾驶辅助装置10从车辆位置检测部24取得车辆100的车辆位置(步骤S1)。另外，操舵辅助控制部12从跟随目标识别部11输入识别结果，判断车辆100的行进方向前方是否存在分支点(步骤S2)。也就是说，判断是否通过使用了图像数据的识别车道区划线的图像处理检测到分支点。表示分支点的有无的信息向显示控制部13输出。
在操舵辅助控制部12判断为车辆100的行进方向前方不存在分支点时(步骤S2：否)，显示控制部13以上述第1显示图案显示向导(步骤S3)。
另外，操舵辅助控制部12将用于使上述操舵辅助停止的阈值Tth设定为上述第1阈值Tth1(步骤S4)。在设定了阈值Tth且上述结束条件不成立时，返回步骤S1，反复进行上述处理。
另一方面，在步骤S2中，作为图像处理的结果，操舵辅助控制部12判断为在车辆的行进方向前方存在分支点的情况下(步骤S2：是)，操舵辅助控制部12基于上述分支信息30，判断从该分支点分支的分支路是否与服务区域、停车区域等特定的设施(例如，其入口)连接(步骤S5)。
当操舵辅助控制部12判断为该分支点与服务区域、停车区域等特定的设施连接时(步骤S5：是)，显示控制部13以上述第2显示图案显示向导(步骤S6)。操舵辅助控制部12将用于使上述操舵辅助停止的阈值Tth设定为上述第2阈值Tth2(步骤S7)。
当操舵辅助控制部12判断为上述分支点没有与服务区域、停车区域等特定的设施连接时(步骤S5：否)，显示控制部13以上述第3显示图案显示向导(步骤S8)。操舵辅助控制部12将用于使上述操舵辅助停止的阈值Tth设定为上述第3阈值Tth3(步骤S9)。
另外，与上述顺序的处理相并行地，驾驶辅助装置10基于阈值Tth，执行用于使车辆100跟随于基于车道区划线的跟随目标轨迹的操舵辅助。
如图8所示，操舵辅助控制部12从转矩传感器22取得操舵转矩T(步骤S10)，判断所取得的操舵转矩T是否比阈值Tth小(步骤S11)。
在所取得的操舵转矩T比阈值Tth小的情况下(步骤S11：是)，驾驶辅助装置10运算用于使车辆100跟随于跟随目标轨迹的操舵方向和操舵量，基于该操舵方向和操舵量，执行上述操舵辅助(步骤S12)。
在所取得的操舵转矩T为阈值Tth以上的情况下(步骤S11：否)，驾驶辅助装置10使上述操舵辅助停止(步骤S13)。由此，使驾驶员的操舵操作优先，所以驾驶员容易进行操舵操作来使车道向相邻车道变更。
接着，参照图9和图10，对通过上述驾驶辅助装置10的动作得到的作用进行说明。
如图9所示，当车辆100的行进方向前方的分支点101进入拍摄装置20的拍摄范围102时，跟随目标识别部11检测该分支路103、104。此时，如在图中右侧所示，显示控制部13将与跟随目标轨迹对应的分支路103以能够相对于其他分支路104识别出的方式显示。即，与跟随目标轨迹对应的分支路103与分支向导显示62中的分支路62c相对应地显示，另一分支路104与分支向导显示62中的分支路62b相对应地显示。
另外，在分支路103与上述分合流部连接的情况下，分支向导显示62以第3图案显示。在第3图案的分支向导显示62中，该分支路62c与表示是分合流部的显示62d相对应地显示。
进而，用于使上述操舵辅助停止的阈值Tth被设定为第3阈值Tth3。驾驶员看到第3显示图案的分支向导显示62，识别由驾驶辅助装置10设为操舵辅助的跟随对象的分支路103。在驾驶员所期望的方向与被设为操舵辅助的对象的分支路103的方向不同的情况下，驾驶员为了变更车道而进行操舵操作。在施加于转向系统50的致动器52的操舵转矩成为第3阈值Tth3以上时，驾驶辅助装置10使上述操舵操作停止。
如图10所示，在车辆100的行进方向前方存在与服务区域或停车区域连接的分支路105的情况下，显示第2显示图案的分支向导显示61，分支路61c与表示是服务区域、停车区域等的入口的显示62d相对应地显示。进而，用于使上述操舵辅助停止的阈值Tth被设定为第2阈值Tth2。驾驶员看到第2显示图案的分支向导显示61，识别到存在从本线车道106分支的与服务区域或停车区域连接的分支路105。跟随对象轨迹相对于本线车道106设定。在驾驶员靠近服务区域或停车区域的情况下，驾驶员为了变更车道而进行操舵操作。在施加于转向系统50的致动器52的操舵转矩成为第2阈值Tth2以上时，驾驶辅助装置10使上述操舵操作停止。
如以上说明那样，根据本实施方式，能够得到以下的益处。
(1)向驾驶员提供与由跟随目标识别部11识别到的分支路相关的信息，例如与对应于跟随目标轨迹的分支路相关的信息，因此，驾驶员能够在例如分支点跟前容易地判断自身所期望的行进方向是否和与跟随目标轨迹对应的分支路一致。因此，在分支路的附近也能够合适地进行操舵辅助。
(2)在显示部55，将从分支点分支的多条分支路中的与跟随目标轨迹对应的分支路以能够相对于其以外的分支路识别出的方式显示。因此，驾驶员只要选择性地判断车辆100的行进方向前方的分支路的哪一条是与跟随目标轨迹对应的分支路即可，因此，也能够容易地判断与跟随目标轨迹对应的分支路是否沿着自身所期望的行进方向。
(3)使用于使上述操舵辅助停止的阈值Tth根据例如交叉口和/或服务区域、停车区域等分支路的连接状态而变化。即，关于车道变更的重要度或可能性高的连接状态，将阈值Tth设定得低。因此，能够进行按照驾驶员的意图的合适的辅助。
(4)在某条分支路具有特定的连接状态的情况下，即该分支路的连接状态例如为交叉口和/或服务区域、停车区域等特定的连接状态的情况下，在显示部55提供与该分支路的连接状态相关的信息。例如，以与该分支路相关联的状态，在显示部55输出“JCT/EXT”、“SA/PA”等与连接状态相关的显示。因此，驾驶员能够容易地判断与跟随目标轨迹对应的分支路是否与自身所期望的行进方向一致。
(第2的实施方式)
接着，以与第1实施方式的不同点为中心对驾驶辅助装置的第2实施方式进行说明。本实施方式的驾驶辅助装置的基本结构与第1实施方式的结构是同等的。在附图中，对与第1实施方式实质上相同的要素分别标注相同的标号进行表示，省略重复的说明。
如图11所示，驾驶辅助系统具备行驶路径信息存储部29，该行驶路径信息存储部29存储有表示到目的地为止的路径的行驶路径信息28。行驶路径信息28例如是与行驶路径对应的节点和/或链的数据。行驶路径信息28既可以是由使用道路地图信息探索路径的路径探索部(图示省略)生成的信息，也可以是基于车辆100的行驶历史由跟随目标识别部11和/或其他控制部等生成的信息。另外，行驶路径信息存储部29既可以是搭载于车辆100的存储部，也可以是被带入车辆100的便携信息终端的存储部。
在跟随目标识别部11检测到分支点的情况下，显示控制部13取得行驶路径信息28，与以能够识别的方式显示与跟随目标轨迹对应的分支路的向导一起，显示路径向导。
参照图12A-12C，对该显示的样态进行说明。
例如，可以如图12A所示那样，将以能够识别成为上述操舵辅助的对象的分支路的方式显示的分支向导显示65和路径分支向导显示66重叠地进行显示。或者，也可以如图12B所示那样，将上述分支向导显示65与路径分支向导显示66并排进行显示。进而，还可以如图12C所示那样，路径分支向导显示66在与上述分支向导显示65相协调的样态下进行显示。
如以上说明那样，根据本实施方式，除了能够得到上述(1)～(4)的益处之外，还能够得到以下的益处。
(5)以能够识别成为上述操舵辅助的对象的分支路的方式进行显示的分支向导显示与路径向导同时显示于显示部55，所以，驾驶员能够容易地判断与跟随目标轨迹对应的分支路是否与行驶路径的方向一致。
(其他实施方式)
上述各实施方式也可依照以下这样的形态实施。
可以如图13A所示的分支向导显示67那样，不显示其他分支路，而以箭头67a显示与跟随目标轨迹对应的分支路。另外，也可以如图13B所示的分支向导显示68那样，在跟随目标轨迹基于车辆区划线的情况下，显示表示该车辆区划线的识别结果的虚线68a。显示有箭头67a的分支向导显示67需要与前方情景进行对比。因此，上述各实施方式中的向导显示具有关于驾驶员自身所期望的行进方向是否与跟随目标轨迹一致的判断所需的时间变短的倾向。对于虚线68a所显示的分支向导显示68，需要掌握在车辆前方由驾驶员所看到的车道区划线与虚线68a的乖离。因此，所述各实施方式中的向导显示具有关于驾驶员自身所期望的行进方向是否与跟随目标轨迹一致的判断所需的时间变短的倾向。
在上述各实施方式中，与LKA相关的信息作为图像输出到显示部55，由此提供给驾驶员，但也可以输出对沿着LKA的跟随目标轨迹的分支路的方向进行向导的语音。另外，通过语音实现的信息提供也可以与向显示部55的向导显示的输出一并进行。
在上述各实施方式中，在驾驶辅助系统搭载了道路地图信息存储部27和通信部25的双方，但也可以搭载任意一方。
分支向导显示68也能够基于道路地图信息26等而以沿着实际的道路形状的形状输出。例如，也可以将各分支路分支的角度、分支路的纵坡度等与实际的分支路一并进行显示。另外，也可以与分支向导显示68一起，显示分支路的入口附近的记号和/或图像等。
在上述各实施方式中，将用于使上述操舵辅助停止的阈值Tth设为3级，但也可以设定为3以外的多级。例如，可以使没有由跟随目标识别部11检测到分支点时的阈值Tth比检测到分支点时的阈值Tth大，将阈值Tth设定为2级。或者，也可以根据地域和/或道路类别而将阈值Tth设定为4级以上。
用于使上述操舵辅助停止的阈值Tth也可以基于道路连接状况以外的信息进行变更。例如，可以根据车速的大小、到分支点的距离等使阈值Tth变更。
在上述各实施方式中，基于车道区划线算出跟随目标轨迹，但也可以基于前行车辆的轨迹算出跟随目标轨迹。前行车辆的轨迹以公知的方法算出，例如，根据基于从拍摄装置20取得的图像数据的分析、从雷达传感器等障碍物检测传感器(图示省略)取得的检测信号的前行车辆的相对位置和/或相对速度算出。在该情况下，与对应于跟随目标轨迹的分支路相关的信息的提供也能够与上述各实施方式同样地进行。
在上述各实施方式中，基于车道区划线算出跟随目标轨迹，但也可以基于自身车辆的行驶历史算出跟随目标轨迹。在该情况下，与对应于跟随目标轨迹的分支路相关的信息的提供也可与上述各实施方式同样地进行。
在上述各实施方式中，通过驾驶辅助装置10基于车道区划线算出跟随目标轨迹，但是，例如，也可以经由外部网络取得前行车辆的轨迹、自身车辆的过去的行驶轨迹等已算出的跟随目标轨迹。
在上述实施方式中，与对应于跟随目标轨迹的分支路相关的信息的提供一并，基于连接状态变更用于使上述操舵辅助停止的阈值Tth，但也可以仅提供与对应于跟随目标轨迹的分支路相关的信息。该情况下，驾驶员也能够容易地判断自身所期望的行进方向是否和与跟随目标轨迹对应的分支路一致，因此，在分支路的附近也能够合适地进行操舵辅助。
与对应于跟随目标轨迹的分支路相关的信息除了输出到上述显示部55以外，还可以输出到被带入车内的便携信息终端、搭载于车辆100的导航系统。
驾驶辅助装置10可以搭载于在车辆100搭载的导航系统，也可以搭载于被带入车内的便携信息终端。
Claims (6)
1.一种驾驶辅助装置，通过以使车辆跟随于跟随目标轨迹的方式对该车辆的操舵进行辅助，来辅助驾驶，该装置具备：
跟随目标识别部，其识别车辆的行进方向前方的跟随目标轨迹；
操舵辅助控制部，其以执行使所述车辆跟随于所述跟随目标轨迹的操舵辅助的方式控制操舵装置；以及
信息提供部，其与在所述车辆的行进方向前方存在分支点相应地，向驾驶员提供与第1分支路相关的信息，所述第1分支路是从所述分支点分支的多条分支路中的、与所述跟随目标轨迹对应的分支路，
所述操舵辅助控制部，根据作为与分支路的连接状态相关的信息的分支属性，变更用于停止所述操舵辅助的阈值，在所述驾驶员的操舵操作的操作量为所述阈值以上时，停止所述操舵辅助。
2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，
所述信息提供部，将所述多条分支路中的所述第1分支路以能够相对于除所述第1分支路以外的分支路识别出的方式向驾驶员通知。
3.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，
所述信息提供部，取得表示所述车辆的行驶路径的行驶路径信息，和与所述第1分支路相关的信息一起，提供与所述行驶路径对应的分支路的信息。
4.根据权利要求2所述的驾驶辅助装置，
所述信息提供部，取得表示所述车辆的行驶路径的行驶路径信息，和与所述第1分支路相关的信息一起，提供与所述行驶路径对应的分支路的信息。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的驾驶辅助装置，
所述信息提供部，对于所述除所述第1分支路以外的分支路中的具有特定的连接状态的分支路，以与该分支路相关联的方式向驾驶员提供与该分支路的连接状态相关的信息，并且将与所述第1分支路相关的信息和所述与该分支路的连接状态相关的信息一起提供给驾驶员。
6.一种驾驶辅助方法，通过以使车辆跟随于跟随目标轨迹的方式对该车辆的操舵进行辅助，来辅助驾驶，该方法包含：
识别车辆的行进方向前方的跟随目标轨迹；
以执行使所述车辆跟随于所述跟随目标轨迹的操舵辅助的方式控制操舵装置；
与在所述车辆的行进方向前方存在分支点相应地，向驾驶员提供与第1分支路相关的信息，所述第1分支路是从所述分支点分支的多条分支路中的、与所述跟随目标轨迹对应的分支路；以及
根据作为与分支路的连接状态相关的信息的分支属性，变更用于停止所述操舵辅助的阈值，在所述驾驶员的操舵操作的操作量为所述阈值以上时，停止所述操舵辅助。
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