DE102019208192A1 - Verkehrszeichen-erkennungssystem - Google Patents

Verkehrszeichen-erkennungssystem Download PDF

Info

Publication number
DE102019208192A1
DE102019208192A1 DE102019208192.4A DE102019208192A DE102019208192A1 DE 102019208192 A1 DE102019208192 A1 DE 102019208192A1 DE 102019208192 A DE102019208192 A DE 102019208192A DE 102019208192 A1 DE102019208192 A1 DE 102019208192A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
traffic sign
information
location
image
road
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
DE102019208192.4A
Other languages
English (en)
Inventor
Taira Nagashima
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Suzuki Motor Corp
Original Assignee
Suzuki Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Suzuki Motor Corp filed Critical Suzuki Motor Corp
Publication of DE102019208192A1 publication Critical patent/DE102019208192A1/de
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3602—Input other than that of destination using image analysis, e.g. detection of road signs, lanes, buildings, real preceding vehicles using a camera
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F18/00—Pattern recognition
    • G06F18/20—Analysing
    • G06F18/21—Design or setup of recognition systems or techniques; Extraction of features in feature space; Blind source separation
    • G06F18/217—Validation; Performance evaluation; Active pattern learning techniques
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G06V20/582—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads of traffic signs
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/017—Detecting movement of traffic to be counted or controlled identifying vehicles
    • G08G1/0175—Detecting movement of traffic to be counted or controlled identifying vehicles by photographing vehicles, e.g. when violating traffic rules
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/09623—Systems involving the acquisition of information from passive traffic signs by means mounted on the vehicle

Abstract

[Aufgabe] Bereitstellung eines Verkehrszeichen-Erkennungssystems, das in der Lage ist, in einem Fall, in dem in dem von einer Bilderfassungs-Vorrichtung erfassten Bild kein Verkehrszeichen erkannt wird, das Unvermögen zu verringern, ein dem aktuellen Standort entsprechendes Verkehrszeichen zu bestimmen:
[Lösung] Es ist ein Verkehrszeichen-Erkennungssystem für ein Fahrzeug offenbart, das beinhaltet: eine Bilderfassungs-Vorrichtung (2), die so konfiguriert ist, dass sie ein Bild erfasst, das ein Verkehrszeichen beinhaltet; eine Objekterkennungs-Verarbeitungseinrichtung (64), die das Verkehrszeichen in dem Bild erkennt; eine Verwaltungs-Einrichtung (5) für geographische Informationen, in der standortbezogene Verkehrszeicheninformation gespeichert ist; sowie eine Verkehrszeichen-Bestimmungs-Verarbeitungseinrichtung (67), die bestimmt, ob das erkannte Verkehrszeichen in dem Bild oder die gespeicherte standortbezogene Verkehrszeicheninformation für das Fahrzeug relevant ist. Gemäß dem System wird die gespeicherte standortbezogene Verkehrsinformation derart ausgewertet, wenn ein Verkehrszeichen in dem Bild erkannt wird, dass die Konfidenz der gespeicherten standortbezogenen Verkehrszeicheninformation in Reaktion auf eine gute Übereinstimmung zwischen dem erkannten Verkehrszeichen und der gespeicherten standortbezogenen Verkehrszeicheninformation angehoben wird; wird die Konfidenz auf ihrem Niveau gehalten, bis ein weiteres Verkehrszeichen in dem Bild erkannt wird; und wird bestimmt, dass die gespeicherte standortbezogene Verkehrsinformation in einem Fall, in dem die Konfidenz nicht niedriger als ein vorgegebenes Niveau ist, eine Information bereitstellt, die für das Fahrzeug an dem aktuellen Standort relevant ist.

Description

  • [Technisches Gebiet]
  • Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verkehrszeichen-Erkennungssystem.
  • [Bisheriger Stand der Technik]
  • JP 6170416 B2 offenbart ein Verkehrszeichen-Erkennungssystem, bei dem eine vorwärts gerichtete Bordkamera dazu verwendet wird, ein Regelschild und eine Geschwindigkeitsinformation in Bezug auf das erkannte Regelschild zu erkennen, und bei dem geographische Informationsdaten, die in einem Bordcomputer gespeichert sind, eine Geschwindigkeitsinformation in Bezug auf ein Regelschild bereitstellen. Das System verwendet einen Auswahl-Algorithmus, der auf einem Abgleichprozess basiert, um die vorherigen Daten der bereitgestellten Geschwindigkeitsinformation mit den vorherigen Daten der erkannten Geschwindigkeitsdaten zu vergleichen. Die erkannte Geschwindigkeitsinformation und die bereitgestellte Geschwindigkeitsinformation werden unter Verwendung des Auswahl-Algorithmus über eine Anzeige-/Warnvorrichtung selektiv an einen menschlichen Fahrer eines Fahrzeugs übermittelt.
  • [Stand der Technik]
  • [Patentliteratur]
  • Patentliteratur 1: JP 6170416 B2
  • [Kurzdarstellung der Erfindung]
  • [Technisches Problem]
  • Bei dem bekannten Verkehrszeichen-Erkennungssystem wird die bereitgestellte Geschwindigkeitsinformation auf der Basis einer Analyse des Resultats des Abgleichprozesses ausgewählt und an den Fahrer übermittelt, um eine Diskontinuität bis zu einem gewissen Maß zu ergänzen, die durch einen Fehler bei einer Objekterkennung in dem Bild verursacht wird, das von der Kamera erfasst wird.
  • Die bekannte Technik wird unter der Prämisse durchgeführt, dass eine Kamera ein Bild, das ein in der Nähe des Rands einer Straße angeordnetes Verkehrsschild beinhaltet, zuverlässig erfassen kann und die Objekterkennung in dem Bild in Folge wiederholt wird, während das Fahrzeug nacheinander auf mehreren Straßenverbindungen fährt.
  • In einigen Fällen, in denen die Kamera das Bild, das ein Verkehrszeichen beinhaltet, nicht erfassen kann, wird die bereitgestellte Geschwindigkeitsinformation ausgewählt und an den Fahrer übermittelt, wenn die folgenden Bedingungen erfüllt sind: wenn eine gute Übereinstimmung nicht nur bei der letzten Verbindung sondern auch bei einer Verbindung vor der letzten Verbindung in Folge und der bereitgestellten Geschwindigkeitsinformation resultierte; und wenn die von der geographischen Information bei der letzten Verbindung bereitgestellte Geschwindigkeitsinformation die gleiche wie die Geschwindigkeitsinformation ist, die von der geographischen Information bei einer Verbindung vor der letzten Verbindung bereitgestellt wurde.
  • Tatsächlich besteht die Wahrscheinlichkeit, dass die Kamera das Bild, das ein Verkehrszeichen beinhaltet, aufgrund einer nicht ausreichenden Genauigkeit der Bilderkennung, die zum Teil infolge eines Mangels an Deutlichkeit der Bilder, die von der Kamera erfasst werden, und infolge von an den Verkehrszeichen anhaftenden Verschmutzungen verursacht wird, nicht über mehr als zwei Straßenverbindungen in Folge erfassen kann. In diesem Fall kann die in JP 6170416 B2 beschriebene Technik das folgende Problem nicht angehen:
  • Es ist möglich, dass es einen Fall gibt, bei dem die Kamera das Bild, das ein Verkehrszeichen beinhaltet, nicht bei jeder von der letzten Verbindung und einer Verbindung vor der letzten Verbindung erfassen kann, die Geschwindigkeitsinformation, die von der geographischen Information bei der letzten Verbindung bereitgestellt wurde, nicht die gleiche wie die Geschwindigkeitsinformation ist, die von der geographischen Information bei einer Verbindung vor der letzten Verbindung bereitgestellt wurde, und die Geschwindigkeitsinformation, die von der geographischen Information bei der aktuellen Verbindung bereitgestellt wird, nicht die gleiche wie die Geschwindigkeitsinformation ist, die von der geographischen Information bei der letzten Verbindung bereitgestellt wurde.
  • In diesem Fall wird die Geschwindigkeitsinformation, die von der geographischen Information bereitgestellt wird, gemäß der in JP 6170416 B2 beschriebenen Technik bei der aktuellen Verbindung und den in Folge anschließenden Verbindungen nicht über die Anzeige-/Warnvorrichtung an den Fahrer übermittelt, und es werden keine Geschwindigkeitsbeschränkungen an den Fahrer übermittelt, bis die erkannte Geschwindigkeitsinformation zur Verfügung steht.
  • So werden ungeachtet der Tatsache, dass bei der aktuellen Verbindung und nachfolgenden Verbindungen eine korrekte Geschwindigkeitsinformation bereitgestellt wird, keine Geschwindigkeitsbeschränkungen an den Fahrer übermittelt, solange eine Fehlfunktion der Kamera in Bezug auf das Erfassen eines Verkehrszeichens weiterbesteht.
  • Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, ein Verkehrszeichen-Erkennungssystem bereitzustellen, das in der Lage ist, im Fall einer Fehlfunktion bei der Erkennung eines Verkehrszeichens in dem von einer Bilderfassungs-Vorrichtung erfassten Bild ein Unvermögen in Bezug auf die Bestimmung eines dem aktuellen Standort entsprechenden Verkehrszeichens zu verringern.
  • [Lösung für das Problem]
  • Es wird ein Verkehrszeichen-Erkennungssystem für ein Fahrzeug bereitgestellt, das beinhaltet: eine Bilderfassungs-Vorrichtung, die so konfiguriert ist, dass sie ein Bild erfasst, das ein Verkehrszeichen beinhaltet; eine Objekterkennungs-Verarbeitungseinrichtung, die das Verkehrszeichen in dem Bild erkennt; eine Verwaltungs-Einrichtung für geographische Informationen, in der standortbezogene Verkehrszeicheninformation gespeichert ist; sowie eine Verkehrszeichen-Bestimmungs-Verarbeitungseinrichtung, die bestimmt, ob das erkannte Verkehrszeichen in dem Bild oder die gespeicherte standortbezogene Verkehrszeicheninformation für das Fahrzeug an dem aktuellen Standort relevant ist. Gemäß dem System wird die gespeicherte standortbezogene Verkehrsinformation derart ausgewertet, wenn ein Verkehrszeichen in dem Bild erkannt wird, dass die Konfidenz der gespeicherten standortbezogenen Verkehrszeicheninformation in Reaktion auf eine gute Übereinstimmung zwischen dem erkannten Verkehrszeichen und der gespeicherten standortbezogenen Verkehrszeicheninformation angehoben wird; wird die Konfidenz auf ihrem Niveau gehalten, bis ein weiteres Verkehrszeichen in dem Bild erkannt wird; und wird bestimmt, dass die gespeicherte standortbezogene Verkehrsinformation in einem Fall, in dem sich die Konfidenz nicht auf einem niedrigeren Niveau als einem vorgegebenen Niveau befindet, für das Fahrzeug an dem aktuellen Standort relevant ist.
  • [Vorteilhafter Effekt der Erfindung]
  • Wie beschrieben, kann durch die vorliegende Ausführungsform im Fall einer Fehlfunktion in Bezug auf das Erkennen eines Verkehrszeichens in dem Bild ein Unvermögen verringert werden, ein für den aktuellen Standort zutreffendes Verkehrszeichen zu bestimmen.
  • Figurenliste
    • 1 ist ein Blockschaubild einer ersten Ausführungsform des Verkehrszeichen-Erkennungssystems gemäß der vorliegenden Erfindung;
    • 2 ist ein Ablaufdiagramm eines Konfidenz-Bestimmungs-Verfahrens gemäß der ersten Ausführungsform des Verkehrszeichen-Erkennungssystems;
    • 3 ist ein Ablaufdiagramm eines Anzeige-/Warnverfahrens für ein Verkehrszeichen gemäß der ersten Ausführungsform des Verkehrszeichen-Erkennungssystems;
    • 4 ist ein Zeitablaufdiagramm eines ersten Beispiels für die Anwendung der ersten Ausführungsform der Erfindung;
    • 5 ist ein Zeitablaufdiagramm eines zweiten Beispiels für die Anwendung der ersten Ausführungsform der Erfindung;
    • 6 ist ein Zeitablaufdiagramm eines dritten Beispiels für die Anwendung der ersten Ausführungsform der Erfindung;
    • 7 ist ein Zeitablaufdiagramm eines vierten Beispiels für die Anwendung der ersten Ausführungsform der Erfindung;
    • 8 ist ein Blockschaubild einer zweiten Ausführungsform eines Verkehrszeichen-Erkennungssystems gemäß der vorliegenden Erfindung;
    • 9 ist eine Tabelle, die veranschaulicht, wie ein Straßenmerkmal (Straßenmerkmale), das (die) auf der Basis eines mittels Bilderkennung erkannten Verkehrszeichens vermutet wird (werden), mit einem Straßenmerkmal (Straßenmerkmalen) übereinstimmt (übereinstimmen), das (die) in gespeicherten geographischen Informationen enthalten ist (sind);
    • 10 ist ein Ablaufdiagramm eines Konfidenz-Bestimmungs-Verfahrens, das bei der zweiten Ausführungsform des Verkehrszeichen-Erkennungssystems durchgeführt wird.
  • [Detaillierte Beschreibung]
  • Es ist ein Verkehrszeichen-Erkennungssystem für ein Fahrzeug offenbart, das beinhaltet: eine Bilderfassungs-Vorrichtung, die so konfiguriert ist, dass sie ein Bild erfasst, das ein Verkehrszeichen beinhaltet; eine Objekterkennungs-Verarbeitungseinrichtung, die das Verkehrszeichen in dem Bild erkennt; eine Verwaltungs-Einrichtung für geographische Informationen, in der standortbezogene Verkehrszeicheninformation gespeichert ist; sowie eine Verkehrszeichen-Bestimmungs-Verarbeitungseinrichtung, die bestimmt, ob das erkannte Verkehrszeichen in dem Bild oder die gespeicherte standortbezogene Verkehrszeicheninformation für das Fahrzeug an dem aktuellen Standort relevant ist. Gemäß dem System wird die gespeicherte standortbezogene Verkehrsinformation derart ausgewertet, wenn ein Verkehrszeichen in dem Bild erkannt wird, dass die Konfidenz der gespeicherten standortbezogenen Verkehrszeicheninformation in Reaktion auf eine gute Übereinstimmung zwischen dem erkannten Verkehrszeichen und der gespeicherten standortbezogenen Verkehrszeicheninformation angehoben wird; wird die Konfidenz auf ihrem Niveau gehalten, bis ein weiteres Verkehrszeichen in dem Bild erkannt wird; und wird bestimmt, dass die gespeicherte standortbezogene Verkehrsinformation in einem Fall, in dem sich die Konfidenz nicht auf einem niedrigeren Niveau als einem vorgegebenen Niveau befindet, für das Fahrzeug an dem aktuellen Standort relevant ist.
  • So kann durch die vorliegende Ausführungsform im Fall einer Fehlfunktion in Bezug auf das Erkennen eines Verkehrszeichens in dem Bild ein Unvermögen verringert werden, ein für den aktuellen Standort zutreffendes Verkehrszeichen zu bestimmen.
  • [Ausführungsform(en)]
  • Bezugnehmend auf die beigefügten Zeichnungen werden verschiedene Ausführungsformen eines Verkehrszeichen-Erkennungssystems gemäß der vorliegenden Erfindung beschrieben.
  • (Erste Ausführungsform)
  • Wie in 1 dargelegt, ist ein Straßenfahrzeug, das eine erste Ausführungsform eines Fahrassistenz-Systems gemäß der vorliegenden Erfindung beinhaltet, mit dem Bezugszeichen 1 bezeichnet. Das Fahrzeug 1 beinhaltet eine Bilderfassungs-Vorrichtung 2, eine Anzeige-/Warnvorrichtung (Anzeige-/Warnvorrichtungen) 3, eine Kommunikations-Vorrichtung (Kommunikations-Vorrichtungen) 4, eine Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen sowie eine Steuereinheit 6.
  • Die Bilderfassungs-Vorrichtung 2, bei der es sich zum Beispiel um eine Kamera handeln kann, ist im Allgemeinen nach vorne gewandt und ausgerichtet, um so nahende Verkehrszeichen in einem geeigneten Bereich als Bilder zu erfassen. Ein Bildstrom, der von der Bilderfassungs-Vorrichtung 2 aufgenommenen wird, wird der Steuereinheit 6 zugeführt.
  • Die Anzeige-/Warnvorrichtung 3, die zum Beispiel einen Monitor, einen Lautsprecher, eine Lampe, ein Messgerät und eine Akustikanzeige beinhalten kann, führt einem Fahrer oder einem Fahrzeuginsassen des Fahrzeugs 1 visuell und/oder akustisch verschiedene Teilinformationen zu.
  • Die Kommunikations-Vorrichtung 4 kommuniziert mit externen Servern und mit straßenseitigen Kommunikations-Vorrichtungen, um Informationen mit diesen auszutauschen.
  • Bei der Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen handelt es sich um eine Computereinheit, die eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU), einen Speicher mit wahlfreiem Zugriff (RAM), einen Festwertspeicher (ROM), einen Flash-Speicher, ein Festplattenlaufwerk (HDD), Eingangsanschlüsse sowie Ausgangsanschlüsse beinhaltet.
  • Zusammen mit verschiedenen Arten von Parametern und verschiedenen Arten von Kennfeldern sind in dem ROM der Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen Programme gespeichert, die so konfiguriert sind, dass sie es der Computereinheit ermöglichen, Funktionen zu erfüllen, wie für die Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen erforderlich. Mit anderen Worten fungiert die Computereinheit als die Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen, indem ermöglicht wird, dass die CPU die gespeicherten Programme ausführt, um die geforderten Funktionen zu erfüllen.
  • Mit den Eingangsanschlüssen der Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen sind ein Empfänger 53 für ein globales Navigation-Satelliten-System (GNSS) sowie verschiedene Sensoren verbunden, die einen nicht gezeigten Beschleunigungssensor beinhalten.
  • Der GNSS-Empfänger 53 kann über eine (nicht gezeigte) GNSS-Antenne Funkwellen von GNSS-Satelliten empfangen, um einen Standort zu bestimmen (Längengrad, Breitengrad und Höhenlage/Höhe über dem Meeresspiegel). Der Beschleunigungssensor ist angeordnet, um eine Beschleunigung des Fahrzeugs 1 zu detektieren.
  • Die Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen und die Steuereinheit 6 stehen miteinander in Verbindung, um über ein Local-Area-Network (LAN) Signale auszutauschen, die Steuersignale beinhalten.
  • Die Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen dient als eine Speichereinheit 51 für statische Informationen. Die Speichereinheit 51 für statische Informationen kann statische geographische Informationen verwalten, die zum Beispiel auf einer Festplatte gespeichert sind und Informationen in Bezug auf Verkehrszeichen, Informationen in Bezug auf Lichtsignalanlagen, Informationen in Bezug auf Fahrspuren und dergleichen hinsichtlich jeweiliger Straßenverbindungen enthalten.
  • Die Speichereinheit 51 für statische Informationen dient als ein Verkehrszeicheninformations-Speicherabschnitt 54, in dem Informationen in Bezug auf ein Verkehrszeichen (auf Verkehrszeichen) gespeichert sind, das (die) an den jeweiligen Stra-ßenverbindungen installiert ist (sind).
  • Die Speichereinheit 51 für statische Informationen dient als ein Straßeninformations-Speicherabschnitt 55, in dem Informationen in Bezug auf eine Straßenklassifizierung und auf Straßenmerkmale für die jeweiligen Straßenverbindungen gespeichert sind.
  • Die Straßenklassifizierung beinhaltet Informationen in Bezug auf normale Straßen, Straßen mit eingeschränktem Zugang, Autobahnen, Einbahnstraßenbereiche und dergleichen.
  • Straßenmerkmale beinhalten Informationen in Bezug auf die Krümmung einer Fahrstraße, einen Neigungsgrad der Fahrstraße, die Anzahl von Fahrspuren auf der Fahrstraße, die Straßenbreite der Fahrstraße und dergleichen.
  • Jede der Straßenverbindungen ist ein Bereich, der Knotenpunkte verbindet, bei denen es sich um Anschlussstellen oder Kreuzungen der Straße an andere oder mit anderen Straßen handelt.
  • Die Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen dient als eine Erfassungseinheit 52 für dynamische Informationen. Die Erfassungseinheit 52 für dynamische Informationen kann über die Kommunikations-Vorrichtung 4 dynamische Informationen von den Servern und/oder den straßenseitigen Kommunikations-Vorrichtungen erfassen. Die dynamischen Informationen, die erfasst werden, beinhalten Straßenverkehrsinformationen, Straßenregelungsinformationen, Straßenausbauinformationen, Verkehrsstörungsinformationen, Informationen in Bezug auf Unfälle, Informationen von intelligenten Transportsystemen (ITS), Wetterinformationen und dergleichen.
  • Die Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen kann einen aktuellen Standort des Fahrzeugs 1 auf der Basis von Ausgaben des vorstehend erwähnten GNSS-Empfängers 53 und des Beschleunigungssensors bestimmen.
  • Die Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen bestimmt eine Straßenverbindung, an der sich der aktuelle Standort befindet, auf der Basis des aktuellen Standorts. Unter Verwendung der bestimmten Verbindung ruft die Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen die gespeicherten statischen geographischen Informationen ab, um geographische Informationen im Zusammenhang mit der bestimmten Verbindung zu gewinnen, wie beispielsweise Informationen in Bezug auf Verkehrszeichen, Informationen in Bezug auf Lichtsignalanlagen, Informationen in Bezug auf eine Klassifizierung von Straßen, Informationen in Bezug auf Straßenmerkmale und dergleichen.
  • Die Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen bezieht Verkehrsinformationen um den aktuellen Standort herum, wie beispielsweise Verkehrsstörungsinformationen und Informationen in Bezug auf Unfälle, sowie Wetterinformationen um den aktuellen Standort herum von der Erfassungseinheit 52 für dynamische Informationen.
  • Die Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen kann die gewonnenen geographischen Informationen, die gewonnenen Verkehrsinformationen, die gewonnenen Wetterinformationen und dergleichen an die Steuereinheit 6 übermitteln. Wenn das Fahrzeug 1 in eine neue Verbindung einbiegt, gewinnt die Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen neu geographische Informationen im Zusammenhang mit der neuen Verbindung. Wenn neue Informationen von den Servern und/oder den straßenseitigen Kommunikations-Vorrichtungen gewonnen werden, gewinnt die Verwaltungs-Einrichtung 9 für geographische Informationen neu die letzten Verkehrsinformationen um den aktuellen Standort herum sowie die letzten Wetterinformationen um den aktuellen Standort herum. Die neu gewonnen geographischen Informationen, Verkehrsinformationen und Wetterinformationen werden an die Steuereinheit 6 übermittelt.
  • Bei der Steuereinheit 6 handelt es sich um eine Computereinheit, die eine CPU, einen RAM, einen ROM, einen Flash-Speicher, Eingangsanschlüsse sowie Ausgangsanschlüsse beinhaltet.
  • Zusammen mit verschiedenen Arten von Parametern und verschiedenen Arten von Kennfeldern sind in dem ROM der Steuereinheit 6 Programme gespeichert, die so konfiguriert sind, dass sie es der Computereinheit ermöglichen, Funktionen zu erfüllen, wie für die Steuereinheit 6 erforderlich. Mit anderen Worten fungiert die Computereinheit als die Steuereinheit 6, indem ermöglicht wird, dass die CPU die gespeicherten Programme ausführt, um die geforderten Funktionen zu erfüllen.
  • Mit den Eingangsanschlüssen der Steuereinheit 6 sind verschiedene Sensoren und dergleichen verbunden, welche die Bilderfassungs-Vorrichtung (die Bilderfassungs-Vorrichtungen) 2 beinhalten. Mit den Ausgangsanschlüssen der Steuereinheit 6 sind verschiedene zu steuernde Systeme oder Vorrichtungen verbunden, welche die Anzeige-/Warnvorrichtung 3 beinhalten.
  • Die Steuereinheit 6 dient als eine Empfangseinrichtung 61 für einen Bildstrom, die Bilddaten lesen kann, die von der Bilderfassungs-Vorrichtung 2 aufgenommen wurden. Die Steuereinheit dient als eine Vorverarbeitungseinrichtung 62 für Bilder, die Bilder vorverarbeitet, um das Feststellen von Kandidaten für Objekte von Interesse zu erleichtern.
  • Die Steuereinheit 6 dient als eine Festlegungseinrichtung 63 für Objekte von Interesse, die ein Objekt (Objekte) von Interesse festlegen kann, um bei jedem der bei den vorverarbeiteten Bilddaten festgestellten Kandidaten einen vorgegebenen Erkennungsprozess durchzuführen.
  • Die Steuereinheit 6 dient als eine Objekterkennungs-Einrichtung 64, die den vorgegebenen Erkennungsprozess bei jedem der Kandidaten für verschiedene Objekte durchführen kann, die bei den vorverarbeiteten Bilddaten festgestellt werden. Bei diesem Beispiel können die verschiedenen Objekte von einem oder von einigen von nahenden Verkehrszeichen, Symbolen, Anschlagtafeln, Menschen, Straßenfahrzeugen, Lichtsignalanlagen für Fahrzeuge, Lichtsignalanlagen für Fußgänger, Mautstellen, Fahrspuren auf einer Straße und dergleichen ausgewählt werden.
  • Die Steuereinheit 6 dient als eine Verarbeitungs-Ausgabeeinrichtung 65, die einen Warnprozess durchführen kann, um zu bewirken, dass die Anzeige-/Warnvorrichtung 3 eine standortbezogene Meldung in Bezug auf den erkannten Kandidaten für nahende Verkehrszeichen, eine Straßenklassifizierung und Straßenmerkmale bereitstellt.
  • Die Steuereinheit 6 dient als eine Konfidenzniveau-Bestimmungseinrichtung 66, die das Konfidenzniveau für die geographischen Informationen bestimmt, die in der Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen gespeichert sind.
  • Die Steuereinheit 6 dient als eine Verkehrszeichen-Bestimmungs-Einrichtung 67. Sie bestimmt ein Verkehrszeichen, das für den aktuellen Standort relevant ist, auf der Basis eines Verkehrszeichens, das durch die Objekterkennungs-Einrichtung 64 erkannt wird, und eines Verkehrszeichens, das von der standortbezogenen Verkehrszeicheninformation für die aktuelle Verbindung bereitgestellt wird, die aus den in der Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen gespeicherten geographischen Informationen entnommen wird.
  • Die Steuereinheit 6 wertet in einem Fall, in dem die Objekterkennungs-Einrichtung 64 ein Verkehrszeichen erkennt, die Konfidenz der standortbezogenen Verkehrszeicheninformation für die aktuelle Verbindung aus, die aus den in der Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen gespeicherten geographischen Informationen entnommen wird.
  • Die Steuereinheit 6 legt die Konfidenz der standortbezogenen Verkehrszeichens für die aktuelle Verbindung, das aus den in der Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen gespeicherten geographischen Informationen entnommen wird, als Anfangseinstellung auf ein hohes Niveau („Hoch“) fest.
  • Wenn ein von der Objekterkennungs-Einrichtung 64 erkanntes Verkehrszeichen an dem aktuellen Standort mit der standortbezogenen Verkehrszeicheninformation für die aktuelle Verbindung übereinstimmt, die aus den in der Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen gespeicherten geographischen Informationen entnommen wird, legt die Steuereinheit 6 die Konfidenz der standortbezogenen Verkehrszeicheninformation für die aktuelle Verbindung auf ein hohes Niveau („Hoch“) fest.
  • Wenn das erkannte Verkehrszeichen an dem aktuellen Standort nicht mit der standortbezogenen Verkehrszeicheninformation für die aktuelle Verbindung übereinstimmt, legt die Steuereinheit 6 deren Konfidenz auf ein niedriges Niveau („Niedrig“) fest.
  • Die Steuereinheit 6 hält das aktuelle Konfidenzniveau der in der Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen gespeicherten standortbezogenen Verkehrszeicheninformation bis zu einer nachfolgenden Auswertung der Konfidenz.
  • In Reaktion auf eine Änderung des Verkehrszeichens, das von der standortbezogenen Verkehrszeicheninformation für die aktuelle Verbindung bereitgestellt wird, die aus den in der Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen gespeicherten geographischen Informationen entnommen wird, legt die Steuereinheit 6 die Konfidenz der standortbezogenen Verkehrszeicheninformation für die aktuelle Verbindung auf ein hohes Niveau („Hoch“) fest. Bei der vorliegenden Beschreibung wird eine Änderung des Verkehrszeichens hierin so verwendet, dass damit eine Änderung von einem Verkehrszeichen des einen Typs zu einem neuen Verkehrszeichen eines anderen, unterschiedlichen Typs gemeint ist, und zwar zum Beispiel eine Änderung von einem Geschwindigkeitsbeschränkungs-Verkehrszeichen zu einem Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichen und/oder eine Änderung in Bezug auf die Information eines Verkehrszeichens, und zwar zum Beispiel eine Änderung in Bezug auf die Geschwindigkeitsinformation eines Geschwindigkeitsbeschränkungs-Verkehrszeichens.
  • In einem Fall, in dem sich die Konfidenz des standortbezogenen Verkehrszeichens für die aktuelle Verbindung, das in der Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen gespeichert ist, auf einem hohen Niveau („Hoch“) befindet, bestimmt die Steuereinheit 6, dass die standortbezogene Verkehrszeicheninformation für die aktuelle Verbindung ein Verkehrszeichen bereitstellt, das für das Fahrzeug 1 an dem aktuellen Standort relevant ist.
  • Bezugnehmend auf 2 wird des Weiteren das vorstehend erwähnte Konfidenz-Bestimmungs-Verfahren beschrieben, das bei dem Verkehrszeichen-Erkennungssystem verwendet wird. Die Ausführung des Konfidenz-Bestimmungs-Verfahrens wird begonnen, wenn der Betrieb der Steuereinheit 6 gestartet wird, und wird in voreingestellten Intervallen wiederholt.
  • Wie vorstehend beschrieben, wird ein Verkehrszeichen mittels Durchführens einer Bilderkennung bei der Objekterkennungs-Einrichtung 64 (siehe 1) erkannt. Wenn bestimmt wird, dass ein Verkehrszeichen mittels Durchführens einer Bilderkennung erkannt wird, verzweigt sich ein Entscheidungsschritt S1 zu einem weiteren Entscheidungsschritt S2. Wenn das mittels der Bilderkennung erkannte Verkehrszeichen mit der standortbezogenen Verkehrszeicheninformation für die aktuelle Verbindung übereinstimmt, die aus den in der Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen gespeicherten geographischen Informationen entnommen wird, verzweigt sich der Entscheidungsschritt S2 zu Schritt S5. In Schritt S5 wird die Konfidenz der standortbezogenen Verkehrszeicheninformation für die aktuelle Verbindung, die aus den geographischen Informationen entnommen wird, auf ein hohes Niveau („Hoch“) festgelegt, bevor das Programm beendet wird.
  • Wenn das an dem aktuellen Standort erkannte Verkehrszeichen nicht mit der standortbezogenen Verkehrszeicheninformation für die aktuelle Verbindung übereinstimmt, verzweigt sich der Entscheidungsschritt S2 zu Schritt S3. In Schritt S3 wird die Konfidenz auf ein niedriges Niveau („Niedrig“) festgelegt, bevor das Programm beendet wird.
  • Wenn mittels des Durchführens einer Bilderkennung kein Verkehrszeichen erkannt wird, verzweigt sich der Schritt S1 zu Schritt S4. Wenn eine Änderung des von der standortbezogenen Verkehrszeicheninformation bereitgestellten Verkehrszeichens für die aktuelle Verbindung vorliegt oder wenn das Fahrzeug 1 in eine neue Straßenverbindung einbiegt, verzweigt sich der Entscheidungsschritt S4 zu Schritt S5, in dem die Konfidenz auf ein hohes Niveau („Hoch“) festgelegt wird. Wenn das von der standortbezogenen Verkehrszeicheninformation bereitgestellte Verkehrszeichen für die aktuelle Verbindung gleich bleibt oder wenn das Fahrzeug 1 auf der aktuellen Straßenverbindung bleibt, verzweigt sich der Entscheidungsschritt S4 zu Schritt S6. In dem Entscheidungsschritt S6 wird bestimmt, ob die Voreinstellung der Konfidenz der standortbezogenen Verkehrszeicheninformation für die aktuelle Verbindung unverändert bleibt oder nicht. Wenn die Voreinstellung der Konfidenz unverändert ist, verzweigt sich der Entscheidungsschritt S6 zu Schritt S5. In Schritt S5 bleibt die Konfidenz auf einem hohen Niveau („Hoch“), bevor das Programm beendet wird.
  • Wenn die Voreinstellung der Konfidenz der standortbezogenen Verkehrszeicheninformation für die aktuelle Verbindung verändert wird, verzweigt sich der Entscheidungsschritt S6 zu Schritt S7. In Schritt S7 wird das in der Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen gespeicherte aktuelle Konfidenzniveau gehalten, bevor das Programm beendet wird.
  • Wie vorstehend beschrieben, verzweigt sich der Entscheidungsschritt S2 zu Schritt S5, wenn das durch die Bilderkennung erkannte Verkehrszeichen mit der standortbezogenen Verkehrszeicheninformation für die aktuelle Verbindung übereinstimmt; verzweigt sich der Entscheidungsschritt S4 zu Schritt S5, wenn eine Änderung des Verkehrszeichens vorliegt, das von der standortbezogenen Verkehrszeicheninformation für die aktuelle Verbindung bereitgestellt wird, oder wenn das Fahrzeug 1 in eine neue Straßenverbindung einbiegt; und verzweigt sich der Entscheidungsschritt S6 zu Schritt S5, wenn die Voreinstellung der standortbezogenen Verkehrszeicheninformation für die aktuelle Verbindung unverändert bleibt. In Schritt S5 wird die Konfidenz auf ein hohes Niveau festgelegt oder auf einem hohen Niveau („Hoch“) gehalten, bevor das Programm beendet wird.
  • Bezugnehmend auf 3 wird des Weiteren ein Anzeige-/Warnverfahren für ein Verkehrszeichen beschrieben, das bei dem Verkehrszeichen-Erkennungssystem verwendet wird. Die Ausführung des Anzeige-/Warnverfahrens für das Verkehrszeichen wird begonnen, wenn der Betrieb der Steuereinheit 6 gestartet wird, und wird in voreingestellten Intervallen wiederholt.
  • Wenn sich die in der Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen gespeicherte Konfidenz der standortbezogenen Verkehrszeicheninformation für die aktuelle Verbindung auf einem hohen Niveau, „Hoch“, befindet, verzweigt sich ein Entscheidungsschritt S11 zu Schritt S12. In Schritt S12 wird ein Verkehrszeichen an dem aktuellen Standort auf ein Verkehrszeichen festgelegt, das von der standortbezogenen Verkehrszeicheninformation für die aktuelle Verbindung bereitgestellt wird.
  • In Schritt S13 wird der Anzeige-/Warnvorrichtung 3 das Verkehrszeichen, das von der für die aktuelle Verbindung gespeicherten standortbezogenen Verkehrszeicheninformation bereitgestellt wird, vor einer Beendigung des Programms zugeführt. Die Anzeige-/Warnvorrichtung 3 kann ein Bild einer Modellversion des Verkehrszeichens anzeigen.
  • Wenn sich die in der Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen gespeicherte Konfidenz der standortbezogenen Verkehrszeicheninformation für die aktuelle Verbindung auf einem niedrigen Niveau, „Niedrig“, befindet, verzweigt sich der Entscheidungsschritt S11 zu Schritt S14. In Schritt S14 wird das Verkehrszeichen an dem aktuellen Standort auf das Verkehrszeichen festgelegt, das durch die Bilderkennung (bei der Objekterkennungs-Einrichtung 64) erkannt wurde.
  • In Schritt S13 wird der Anzeige-/Warnvorrichtung 3 das durch die Bilderkennung erkannte Verkehrszeichen zugeführt, bevor das Programm beendet wird. In diesem Fall kann die Anzeige-/Warnvorrichtung 3 ein Bild einer Modellversion oder die tatsächliche Version des erkannten Verkehrszeichens anzeigen. Wenn das Fahrzeug 1 an dem erkannten Verkehrszeichen vorbeifährt, ist das Verkehrszeichen nicht mehr relevant für das Fahrzeug 1. Infolgedessen wird in Schritt S15 bestimmt, ob seit dem Beginn der Übermittlung des Vorhandenseins des durch die Bilderkennung erkannten Verkehrszeichens an den menschlichen Fahrer des Fahrzeugs 1 eine vorgegebene Zeitspanne vergangen ist oder nicht. Wenn die vorgegebene Zeitspanne vergangen ist, verzweigt sich der Entscheidungsschritt S15 zu Schritt S16. In Schritt S16 wird die Anzeige des erkannten Verkehrszeichens eingestellt, bevor das Programm beendet wird.
  • Wenn die vorgegebene Zeitspanne nicht vergangen ist, verzweigt sich der Entscheidungsschritt S15 zu Schritt S13. In Schritt S13 wird die Anzeige des durch die Bilderkennung erkannten Verkehrszeichens fortgesetzt, bevor das Programm beendet wird.
  • Bezugnehmend auf die 4 bis 7 werden des Weiteren das Konfidenz-Bestimmungs-Verfahren und das Anzeige-/Warnverfahren für ein Verkehrszeichen beschrieben.
  • In 4 stellt die standortbezogene Verkehrszeicheninformation für die aktuelle Verbindung L zum Zeitpunkt T1 an dem aktuellen Standort kein Verkehrszeichen bereit, an dem aktuellen Standort wird durch die Bilderkennung jedoch ein Verkehrszeichen erkannt. Die Konfidenz der standortbezogenen Verkehrszeicheninformation für die aktuelle Verbindung L wird abgesenkt („Niedrig“). Infolgedessen zeigt die Anzeige-/ Warnvorrichtung 3 über die vorgegebene Zeitspanne hinweg ein Bild einer Modellversion oder die tatsächliche Version des durch die Bilderkennung erkannten Verkehrszeichens an. Bei Verstreichen der vorgegebenen Zeitspanne wird die Anzeige eingestellt. Nach dem Verstreichen der vorgegebenen Zeitspanne zeigt die Anzeige-/Warnvorrichtung 3 kein Bild an, wenn nicht durch die Bilderkennung ein Verkehrszeichen erkannt wird, da die standortbezogene Verkehrszeicheninformation für die aktuelle Verbindung L eine niedrige Konfidenz aufweist.
  • Anschließend wird aus den in der Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen gespeicherten geographischen Informationen zum Zeitpunkt T2 eine neue standortbezogene Verkehrszeicheninformation für eine neue Verbindung L+1 entnommen, und durch die Bilderkennung wird ein Verkehrszeichen erkannt. Das durch die Bilderkennung erkannte Verkehrszeichen stimmt mit einem Verkehrszeichen überein, das von der standortbezogenen Verkehrszeicheninformation für die neue Verbindung L+1 bereitgestellt wird. Infolgedessen zeigt die Anzeige-/Warnvorrichtung 3 ein Bild einer Modellversion des Verkehrszeichens an, das von der standortbezogenen Verkehrszeicheninformation für die aktuelle Verbindung L+1 bereitgestellt wird, da sich das Konfidenzniveau der standortbezogenen Verkehrszeicheninformation für die neue Verbindung L+1 auf einem hohen Niveau („Hoch“) befindet. Nach dem Zeitpunkt T2 stellt die standortbezogene Verkehrszeicheninformation für die aktuelle Verbindung L+1 weiterhin das gleiche Verkehrszeichen bereit, und die Anzeige-/Warnvorrichtung 3 zeigt weiterhin ein Bild der Modellversion dieses Verkehrszeichens an, wenn nicht ein weiteres Verkehrszeichen eines anderen Typs oder ein weiteres Verkehrszeichen mit einer anderen Information durch die Bilderkennung erkannt wird, da die Konfidenz der standortbezogenen Verkehrszeicheninformation für die neue Verbindung L+1 auf einem hohen Niveau („Hoch“) gehalten wird.
  • Anschließend biegt das Fahrzeug 1 zum Zeitpunkt T3 von der Verbindung L+1 in eine neue Verbindung L+2 ein, und aus den in der Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen gespeicherten geographischen Informationen wird eine neue standortbezogene Verkehrszeicheninformation für die neue Verbindung L+2 entnommen, durch die Bilderkennung wird jedoch kein Verkehrszeichen erkannt. Infolgedessen zeigt die Anzeige-/Warnvorrichtung 3 ein Bild einer Modellversion des Verkehrszeichens an, die von der standortbezogenen Verkehrszeicheninformation für die aktuelle Verbindung L+2 bereitgestellt wird. Nach dem Zeitpunkt T3 stellt die standortbezogene Verkehrszeicheninformation für die aktuelle Verbindung L+2 weiterhin das gleiche Verkehrszeichen bereit, und die Anzeige-/Warnvorrichtung 3 zeigt weiterhin ein Bild der Modellversion dieses Verkehrszeichens an, wenn nicht ein weiteres Verkehrszeichen eines anderen Typs oder ein weiteres Verkehrszeichen mit einer anderen Information durch die Bilderkennung erkannt wird, da die Konfidenz der standortbezogenen Verkehrszeicheninformation für die neue Verbindung L+2 auf einem hohen Niveau („Hoch“) gehalten wird. Die Konfidenz der standortbezogenen Verkehrszeicheninformation für die neue Verbindung L+2 wird auf einem hohen Niveau („Hoch“) gehalten, da keine Änderung des Verkehrszeichens vorliegt, das von der standortbezogenen Verkehrszeicheninformation für die aktuelle Verbindung L+2 bereitgestellt wird, und das Fahrzeug 1 in die neue Verbindung L+2 einbiegt.
  • Anschließend zeigt die Anzeige-/Warnvorrichtung 3 zum Zeitpunkt T4, wenngleich durch die Bilderkennung ein Verkehrszeichen erkannt wird, weiterhin ein Bild der Modellversion des Verkehrszeichens an, die von der standortbezogenen Verkehrszeicheninformation für die aktuelle Verbindung L+2 bereitgestellt wird, da das durch die Bilderkennung erkannte Verkehrszeichen mit dem Verkehrszeichen übereinstimmt, das von der standortbezogenen Verkehrszeicheninformation für die aktuelle Verbindung L+2 bereitgestellt wird, und die Konfidenz wird auf einem hohen Niveau gehalten.
  • Da die Konfidenz der standortbezogenen Verkehrszeicheninformation jedes Mal, wenn das Fahrzeug 1 in eine neue Verbindung einbiegt oder wenn eine Änderung des Verkehrszeichens vorliegt, das von der standortbezogenen Verkehrszeicheninformation bereitgestellt wird, auf ein hohes Niveau („Hoch“) angehoben wird, wie beschrieben, kann die Anzeige-/Warnvorrichtung 3 ein Bild einer Modellversion des Verkehrszeichens anzeigen, die von der standortbezogenen Verkehrszeicheninformation bereitgestellt wird, ohne dass irgendwelche Verkehrszeichen durch die Bilderkennung erkannt werden.
  • Als nächstes bezugnehmend auf 5 wird die standortbezogene Verkehrszeicheninformation für eine neue Verbindung L zum Zeitpunkt T5 aus den in der Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen gespeicherten geographischen Informationen entnommen, und eine Voreinstellung ihrer Konfidenz befindet sich auf einem hohen Niveau. Infolgedessen kann die Anzeige-/Warnvorrichtung 3 ein Bild einer Modellversion eines Verkehrszeichens anzeigen, die von der standortbezogenen Verkehrszeicheninformation für die neue Verbindung L bereitgestellt wird.
  • Anschließend wird zum Zeitpunkt T6 durch die Bilderkennung ein Verkehrszeichen erkannt. Dieses Verkehrszeichen stimmt nicht mit dem Verkehrszeichen überein, das von der standortbezogenen Verkehrszeicheninformation für die Verbindung L bereitgestellt wird, so dass die Konfidenz der standortbezogenen Verkehrszeicheninformation für die Verbindung L auf ein niedriges Niveau („Niedrig“) abgesenkt wird. Infolgedessen kann die Anzeige-/Warnvorrichtung 3 ein Bild einer Modellversion oder die tatsächliche Version des Verkehrszeichens anzeigen, das durch die Bilderkennung erkannt wird.
  • Zum Zeitpunkt T7 biegt das Fahrzeug 1 von der Verbindung L in eine neue Verbindung L+1 ein, so dass die Konfidenz der standortbezogenen Verkehrszeicheninformation für die neue Verbindung L+1, die aus den in der Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen gespeicherten geographischen Informationen entnommen wird, auf ein hohes Niveau („Hoch“) festgelegt wird. Infolgedessen kann die Anzeige-/Warnvorrichtung 3 ein Bild einer Modellversion des Verkehrszeichens anzeigen, die von der standortbezogenen Verkehrszeicheninformation für die neue Verbindung L+1 bereitgestellt wird.
  • Zum Zeitpunkt T8 wird durch die Bilderkennung ein Verkehrszeichen erkannt, die Konfidenz der standortbezogenen Verkehrszeicheninformation für die Verbindung L+1 wird jedoch auf ein niedriges Niveau („Niedrig“) abgesenkt, da das durch die Bilderkennung erkannte Verkehrszeichen nicht mit dem Verkehrszeichen übereinstimmt, das von der standortbezogenen Verkehrszeicheninformation für die neue Verbindung L+1 bereitgestellt wird. Infolgedessen kann die Anzeige-/Warnvorrichtung 3 ein Bild einer Modellversion oder die tatsächliche Version des durch die Bilderkennung erkannten Verkehrszeichens anzeigen. Diese Anzeige wird über eine vorgegebene Zeitspanne hinweg fortgesetzt und wird nach Verstreichen der vorgegebenen Zeitspanne eingestellt.
  • Zum Zeitpunkt T9 biegt das Fahrzeug 1 von der Verbindung L+1 in eine neue Verbindung L+2 ein, wobei das von der standortbezogenen Verkehrszeicheninformation bereitgestellte Verkehrszeichen unverändert ist, so dass die Konfidenz der standortbezogenen Verkehrszeicheninformation für die neue Verbindung L+2, die aus den in der Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen gespeicherten geographischen Informationen entnommen wird, auf ein hohes Niveau („Hoch“) festgelegt wird. Infolgedessen kann die Anzeige-/Warnvorrichtung ein Bild einer mobilen Version des Verkehrszeichens anzeigen, die von der standortbezogenen Verkehrsinformation für die neue Verbindung L+2 bereitgestellt wird.
  • Zum Zeitpunkt T10 wird durch die Bilderkennung ein Verkehrszeichen erkannt, und die Konfidenz der standortbezogenen Verkehrszeicheninformation für die Verbindung L+2 wird auf ein hohes Niveau („Hoch“) festgelegt, da das durch die Bilderkennung erkannte Verkehrszeichen mit dem Verkehrszeichen übereinstimmt, das von der standortbezogenen Verkehrszeicheninformation für die Verbindung L+2 bereitgestellt wird. Infolgedessen kann die Anzeige-/Warnvorrichtung 3 ein Bild einer Modellversion des durch die Bilderkennung erkannten Verkehrszeichens anzeigen.
  • Da die Konfidenz der standortbezogenen Verkehrszeicheninformation jedes Mal, wenn das Fahrzeug 1 in eine neue Verbindung einbiegt oder wenn eine Änderung des Verkehrszeichens vorliegt, das von der standortbezogenen Verkehrszeicheninformation bereitgestellt wird, auf ein hohes Niveau („Hoch“) angehoben wird, wie beschrieben, kann die Anzeige-/Warnvorrichtung 3 ein Bild einer Modellversion des Verkehrszeichens, die von der standortbezogenen Verkehrszeicheninformation bereitgestellt wird, oder ein Bild einer Modellversion oder die tatsächliche Version eines durch die Bilderkennung erkannten Verkehrszeichens anzeigen, wenn das erkannte Verkehrszeichen nicht mit dem Verkehrszeichen übereinstimmt, das von der standortbezogenen Verkehrszeicheninformation bereitgestellt wird.
  • Als nächstes bezugnehmend auf 6 wird die Konfidenz der standortbezogenen Verkehrszeicheninformation für eine Verbindung L zum Zeitpunkt T11 auf ein hohes Niveau („Hoch“) festgelegt, da ein durch die Bilderkennung erkanntes Verkehrszeichen mit einem Verkehrszeichen übereinstimmt, das von der standortbezogenen Verkehrszeicheninformation für die Verbindung L bereitgestellt wird. Infolgedessen kann die Anzeige-/Warnvorrichtung 3 ein Bild einer Modellversion des Verkehrszeichens anzeigen, die von der standortbezogenen Verkehrszeicheninformation für die Verbindung L bereitgestellt wird.
  • Zum Zeitpunkt T12 biegt das Fahrzeug 1 in eine neue Verbindung L+1 ein. Darüber hinaus liegt unmittelbar nach dem Zeitpunkt T12 eine Änderung des Verkehrszeichens vor, das von der standortbezogenen Verkehrszeicheninformation für die neue Verbindung L+1 bereitgestellt wird. So wird die Konfidenz der standortbezogenen Verkehrszeicheninformation für die neue Verbindung L+1 zum Zeitpunkt T12, wenn das Fahrzeug 1 in die neue Verbindung L+1 einbiegt, auf ein hohes Niveau („Hoch“) festgelegt. Des Weiteren wird die Konfidenz der standortbezogenen Verkehrszeicheninformation für die neue Verbindung L+1 unmittelbar nach dem Zeitpunkt T12 aufgrund einer Änderung des Verkehrszeichens, das von der standortbezogenen Verkehrszeicheninformation für die neue Verbindung L+1 bereitgestellt wird, auf ein hohes Niveau („Hoch“) festgelegt. Infolgedessen kann die Anzeige-/Warnvorrichtung 3 vor und nach der Änderung ein Bild einer Modellversion des Verkehrszeichens anzeigen, die von der standortbezogenen Verkehrszeicheninformation für die neue Verbindung L+1 bereitgestellt wird.
  • Unmittelbar vor dem Zeitpunkt T13, wenn das Fahrzeug 1 im Begriff ist, von der aktuellen Verbindung L+1 in eine neue Verbindung einzubiegen, liegt eine Änderung des Verkehrszeichens vor, das von der standortbezogenen Verkehrszeicheninformation für die neue Verbindung L+1 bereitgestellt wird. So wird die Konfidenz der standortbezogenen Verkehrszeicheninformation für die aktuelle Verbindung L+1 unmittelbar vor dem Zeitpunkt T13 aufgrund einer Änderung des Verkehrszeichens, das von der standortbezogenen Verkehrszeicheninformation für die aktuelle Verbindung L+1 bereitgestellt wird, auf ein hohes Niveau („Hoch“) festgelegt. Infolgedessen kann die Anzeige-/Warnvorrichtung 3 ein Bild einer Modellversion des Verkehrszeichens vor und nach der Änderung anzeigen, die von der standortbezogenen Verkehrszeicheninformation für die aktuelle Verbindung L+1 bereitgestellt wird.
  • Die Anzeige-/Warnvorrichtung 3 kann, wie beschrieben, ein Bild einer Modellversion des Verkehrszeichens anzeigen, die von der standortbezogenen Verkehrszeicheninformation für die aktuelle Verbindung bereitgestellt wird, ohne dass irgendeine Verkehrsinformation durch die Bilderkennung erkannt wird.
  • Als nächstes bezugnehmend auf 7 wird zum Zeitpunkt T14 durch die Bilderkennung ein Verkehrszeichen erkannt. Dieses Verkehrszeichen stimmt nicht mit dem Verkehrszeichen überein, das von der standortbezogenen Verkehrszeicheninformation für eine Verbindung L bereitgestellt wird, so dass die Konfidenz der standortbezogenen Verkehrszeicheninformation für die Verbindung L auf ein niedriges Niveau („Niedrig“) abgesenkt wird. Infolgedessen zeigt die Anzeige-/Warnvorrichtung 3 über eine vorgegebene Zeitspanne hinweg ein Bild einer Modellversion oder die tatsächliche Version des durch die Bilderkennung erkannten Verkehrszeichens an. Bei Verstreichen der vorgegebenen Zeitspanne wird die Anzeige eingestellt. Nach dem Verstreichen der vorgegebenen Zeitspanne zeigt die Anzeige-/Warnvorrichtung 3 kein Bild an, wenn nicht ein Verkehrszeichen durch die Bilderkennung erkannt wird, da die standortbezogene Verkehrszeicheninformation für die aktuelle Verbindung L eine niedrige Konfidenz aufweist.
  • Unmittelbar vor dem Zeitpunkt T15 liegt, wenn das Fahrzeug die aktuelle Verbindung L verlässt, eine Änderung des Verkehrszeichens vor, das von der standortbezogenen Verkehrszeicheninformation für die aktuelle Verbindung L bereitgestellt wird. Die Konfidenz der standortbezogenen Verkehrszeicheninformation für die aktuelle Verbindung L wird aufgrund der Änderung des Verkehrszeichens, das von der standortbezogenen Verkehrszeicheninformation für die aktuelle Verbindung L bereitgestellt wird, auf ein hohes Niveau („Hoch“) angehoben. Infolgedessen kann die Anzeige-/Warnvorrichtung 3 ein Bild einer Modellversion des Verkehrszeichens nach der Änderung anzeigen, die von der standortbezogenen Verkehrszeicheninformation für die aktuelle Verbindung L bereitgestellt wird.
  • Da die Konfidenz der standortbezogenen Verkehrszeicheninformation jedes Mal, wenn eine Änderung des Verkehrszeichens vorliegt, das von der standortbezogenen Verkehrszeicheninformation bereitgestellt wird, auf ein hohes Niveau („Hoch“) angehoben wird, wie beschrieben, kann die Anzeige-/Warnvorrichtung 3 ein Bild einer Modellversion des Verkehrszeichens anzeigen, die von der standortbezogenen Verkehrszeicheninformation bereitgestellt wird, ohne dass irgendwelche Verkehrszeichen durch die Bilderkennung erkannt werden.
  • (Zweite Ausführungsform)
  • Es wird die zweite Ausführungsform der vorliegenden Erfindung beschrieben. Diese zweite Ausführungsform ist im Wesentlichen die gleiche wie die erste Ausführungsform. In den 1 bis 7, welche die erste Ausführungsform veranschaulichen, und in den 8 bis 10, welche die zweite Ausführungsform veranschaulichen, sind der Kürze der Beschreibung halber durchweg die gleichen Bezugszeichen verwendet, um gleiche Elemente oder Komponenten zu bezeichnen.
  • Bezugnehmend auf 8 sind ein Lenkradwinkelsensor 101, ein Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 102, ein Drehratensensor 103 sowie ein Abbiegeanzeige-Sensor 104 mit Eingangsanschlüssen einer Steuereinheit 6 eines Fahrassistenz-Systems verbunden.
  • Der Lenkradwinkelsensor 101 ist angeordnet, um einen Lenkradwinkel eines (nicht gezeigten) Lenkrads zu detektieren, das von einem menschlichen Fahrer eines Fahrzeugs 1 gehandhabt wird. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 102 ist angeordnet, um eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 zu detektieren.
  • Der Drehratensensor 103 ist angeordnet, um eine Drehrate des Fahrzeugs 1 zu detektieren. Die Steuereinheit 6 bestimmt unter Verwendung der von dem Drehratensensor 103 detektierten Drehrate das Verhalten eines Fahrzeugs in der Gierwinkel-, der Rollwinkel- oder der Nickwinkel-Richtung.
  • Der Abbiegeanzeige-Sensor 104 ist angeordnet, um eine Eingabe eines menschlichen Fahrers des Fahrzeugs 1 in eine Abbiegeanzeigevorrichtung zu detektieren. Die Steuereinheit 6 verändert die Information der Abbiegeanzeigevorrichtung in einem Fall, in dem die Abbiegeanzeigevorrichtung in die Position für eine „rechte Anzeige“ oder eine „linke Anzeige“ gestellt wird, unter Verwendung des von dem Abbiegeanzeige-Sensor 104 detektierten Resultats in einen „EIN“-Zustand. Darüber hinaus verändert die Steuereinheit 6 die Information der Abbiegeanzeigevorrichtung in einem Fall, in dem sich die Abbiegeanzeigevorrichtung in der Ruheposition für „Nicht-in-Betrieb“ befindet, in einen „AUS“-Zustand.
  • Indem die Steuereinheit 6 als eine Straßeninformations-Vermutungseinrichtung 68 dient, kann diese den Typ oder die Klassifizierung und die Merkmale der aktuellen Straße, auf der das Fahrzeug 1 fährt, auf der Basis des Fahrzeugzustands des Fahrzeugs 1, der bei einer Fahrzeugzustands-Detektionseinrichtung 69 detektiert wird, und der Resultate einer Erkennung durch die Objekterkennungs-Einrichtung 64 vermuten.
  • Indem die Steuereinheit 6 als die Fahrzeugzustands-Detektionseinrichtung 69 dient, kann diese den Fahrzeugzustand des Fahrzeugs 1 auf der Basis der Detektionsresultate von solchen verschiedenen Sensoren wie dem Lenkradwinkelsensor 101, dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 102, dem Drehratensensor 103 und dem Abbiegeanzeige-Sensor 104 überwachen oder detektieren.
  • Die Steuereinheit 6 bestimmt bei Empfangen jeder von mehreren Teilinformationen, wie beispielsweise geographischen Informationen, Verkehrsinformationen und Wetterinformationen, von der Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen das Konfidenzniveau der in der Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen gespeicherten geographischen Informationen.
  • Die Steuereinheit 6 legt eine Voreinstellung der Konfidenz der in der Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen gespeicherten geographischen Informationen auf ein hohes Niveau („Hoch“) fest. Die Steuereinheit 6 legt das Konfidenzniveau gemäß den folgenden Regeln fest.
  • Die Steuereinheit 6 legt das Konfidenzniveau der in der Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen gespeicherten geographischen Informationen auf ein hohes Niveau („Hoch“) fest, wenn der Straßentyp und das Straßenmerkmal (die Straßenmerkmale), die von der Straßeninformations-Vermutungseinrichtung 68 auf der Basis des Resultats einer Erkennung durch die Objekterkennungs-Einrichtung 64 vermutet werden, mit dem Straßentyp und dem Straßenmerkmal (den Straßenmerkmalen) übereinstimmen, die in der Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen gespeichert sind.
  • Die Steuereinheit 6 legt das Konfidenzniveau der in der Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen gespeicherten geographischen Informationen auf ein hohes Niveau („Hoch“) fest, wenn der Straßentyp und das Straßenmerkmal (die Straßenmerkmale), die von der Straßeninformations-Vermutungseinrichtung 68 auf der Basis des Fahrzeugzustands des Fahrzeugs 1 vermutet werden, der aus dem Detektionsresultat von jedem der verschiedenen Sensoren bestimmt wird, mit dem Straßentyp und dem Straßenmerkmal (den Straßenmerkmalen) übereinstimmen, die in der Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen gespeichert sind.
  • Die Steuereinheit 6 legt das Konfidenzniveau der in der Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen gespeicherten geographischen Informationen auf ein niedriges Niveau („Niedrig“) fest, wenn der Straßentyp und das Straßenmerkmal (die Straßenmerkmale), die von der Straßeninformations-Vermutungseinrichtung 68 auf der Basis des Resultats einer Erkennung durch die Objekterkennungs-Einrichtung 64 vermutet werden, nicht mit dem Straßentyp und dem Straßenmerkmal (den Straßenmerkmalen) übereinstimmen, die in der Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen gespeichert sind.
  • Die Steuereinheit 6 legt das Konfidenzniveau der in der Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen gespeicherten geographischen Informationen auf ein niedriges Niveau („Niedrig“) fest, wenn der Straßentyp und das Straßenmerkmal (die Straßenmerkmale), die von der Straßeninformations-Vermutungseinrichtung 68 auf der Basis des Fahrzeugzustands des Fahrzeugs 1 vermutet werden, der aus dem Detektionsresultat von jedem der verschiedenen Sensoren bestimmt wird, mit dem Straßentyp und dem Straßenmerkmal (den Straßenmerkmalen) übereinstimmen, die in der Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen gespeichert sind.
  • Die Steuereinheit 6 hält das in der Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen gespeicherte aktuelle Konfidenzniveau der in der Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen gespeicherten geographischen Information, bis deren Konfidenz nachfolgend bestimmt wird.
  • Wenn sich die Konfidenz der in der Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen gespeicherten geographischen Informationen auf einem hohen Niveau („Hoch“) befindet, legt die Steuereinheit 6 das Verkehrszeichen, den Straßentyp und das Straßenmerkmal (die Straßenmerkmale) an dem aktuellen Standort auf das Verkehrszeichen, den Straßentyp und das Straßenmerkmal (die Straßenmerkmale) fest, die als relevant für den aktuellen Standort in der Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen gespeichert sind.
  • Gemäß verschiedenen Regeln, die in 9 tabellarisch aufgeführt sind, bestimmt die Steuereinheit 6, ob der Straßentyp und das Straßenmerkmal (die Straßenmerkmale), die auf der Basis des Fahrzeugzustands des Fahrzeugs 1 vermutet werden, der aus dem Resultat einer Erkennung durch die Bilderkennung und aus dem Detektionsresultat von jedem der verschiedenen Sensoren bestimmt wird, mit dem Straßentyp und dem Straßenmerkmal (den Straßenmerkmalen) übereinstimmen oder nicht, die in der Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen gespeichert sind.
  • Wie oben oder in der ersten Zeile 1 von 9 veranschaulicht, bestimmt die Steuereinheit 6, dass das Straßenmerkmal (die Straßenmerkmale), das (die) auf der Basis der Erkennung eines Verkehrszeichens vermutet wird (werden), mit dem Straßenmerkmal (den Straßenmerkmalen) übereinstimmt (übereinstimmen), das (die) in der Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen gespeichert ist (sind), wenn ein Verkehrszeichen mit einer Information in Bezug auf das Vorhandensein einer vorausliegenden Kurve in einem Fall durch die Bilderkennung erkannt wird, in dem die Krümmung der aktuellen Straße, die in den in der Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen gespeicherten geographischen Informationen enthalten ist, größer als ein vorgegebener Wert ist. Bei einem Beispiel wird bestimmt, dass das Straßenmerkmal (die Straßenmerkmale), das (die) aufgrund des Fahrzeugzustands des Fahrzeugs 1 vermutet wird (werden), mit dem Straßenmerkmal (den Straßenmerkmalen) der in der Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen gespeicherten geographischen Information übereinstimmt (übereinstimmen), wenn a < R' < b, die Gierrate > c und die Information der Abbiegeanzeigevorrichtung „AUS“ ist,
    wobei: R' die vermutete Krümmung ist, die in Abhängigkeit von der Querbeschleunigung und der Fahrzeuggeschwindigkeit berechnet wird; und
    a, b (a < b) vorgegebene Schwellenwerte sind.
  • Wie in der zweiten Zeile 2 von 9 veranschaulicht, bestimmt die Steuereinheit 6, dass das Straßenmerkmal (die Straßenmerkmale), das (die) auf der Basis der Erkennung eines Verkehrszeichens vermutet wird (werden), mit dem Straßenmerkmal (den Straßenmerkmalen) übereinstimmt (übereinstimmen), das (die) in der Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen gespeichert ist (sind), wenn ein Verkehrszeichen mit einer Information in Bezug auf das Vorhandensein einer vorausliegenden Biegung (oder einer abgewinkelten Biegung) in einem Fall durch die Bilderkennung erkannt wird, in dem die Straßeninformation in Bezug auf die nahenden Fahrspuren eine Information in Bezug auf das Vorhandensein einer Biegung enthält. Bei einem Beispiel wird bestimmt, dass das Straßenmerkmal (die Straßenmerkmale), das (die) aufgrund des Fahrzeugzustands des Fahrzeugs 1 vermutet wird (werden), mit dem Straßenmerkmal (den Straßenmerkmalen) der in der Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen gespeicherten geographischen Information übereinstimmt (übereinstimmen), wenn a' < R' < b', die Gierrate > c' und die Information der Abbiegeanzeigevorrichtung „AUS“ ist,
    wobei: R' die vermutete Krümmung ist, die in Abhängigkeit von der Querbeschleunigung und der Fahrzeuggeschwindigkeit berechnet wird; und
    a', b' (a' < b') vorgegebene Schwellenwerte sind.
  • Bei einem Satz der vorgegebenen Schwellenwerte a', b', c', die in dieser zweiten Zeile 2 verwendet werden, und einem weiteren Satz der vorgegebenen Schwellenwerte a, b, c, die in der ersten Zeile 1 verwendet werden, handelt es sich um unabhängige Werte derart, dass die Werte des einen Satzes die gleichen wie die Werte des anderen Satzes sein können oder sich von diesen unterscheiden können. In Anbetracht dessen, dass die Kurve, die in der ersten Zeile 1 spezifiziert ist, von einer Kurve mit einem spitzen Winkel bis zu einer Kurve mit einem stumpfen Winkel reicht, kann der Unterschied zwischen dem Wert a' und dem Wert b' (die in der zweiten Zeile 2 verwendet werden) geringer als der Unterschied zwischen dem Wert a und dem Wert b sein (die in der ersten Zeile 1 verwendet werden), so dass a < a' und b' < b ist. Durch einen Vergleich der Höhe der Ableitung der Gierrate mit einem vorgegebenen Schwellenwert kann präziser zwischen Kurven, die in der ersten Zeile 1 spezifiziert sind, und Biegungen unterschieden werden, die in der zweiten Zeile 2 spezifiziert sind. Es wird bestimmt, dass das Fahrzeug 1 eine Kurve befährt, wenn die Höhe der Ableitung der Gierrate einen ersten vorgegebenen Schwellenwert überschreitet, während bestimmt wird, dass das Fahrzeug 1 eine Biegung befährt, wenn die Höhe der Ableitung der Gierrate einen zweiten vorgegebenen Schwellenwert überschreitet, der größer als der erste vorgegebene Schwellenwert ist. Darüber hinaus kann eine Berechnung der Krümmung einer nahenden Straße, die in Bilddaten eines nach vorne gerichteten Ausblicks aus dem Fahrzeug 1 durch die Bilderkennung erkannt wird, zu einem weiteren Kandidaten für eine präzisere Unterscheidung zwischen Kurven, die in der ersten Zeile 1 spezifiziert sind, und Biegungen werden, die in der zweiten Zeile 2 spezifiziert sind. In diesem Fall wird bestimmt, dass das Fahrzeug 1 eine Biegung befährt, wenn die Berechnung der Krümmung der erkannten nahenden Straße fehlschlägt. Durch Verwenden der vorstehend erwähnten Techniken ist eine präzisere Unterscheidung zwischen Kurven, die in der ersten Zeile 1 spezifiziert sind, und Biegungen möglich, die in der zweiten Zeile 2 spezifiziert sind.
  • Wie in der dritten Zeile 3 von 9 veranschaulicht, bestimmt die Steuereinheit 6, dass das Straßenmerkmal (die Straßenmerkmale), das (die) auf der Basis der Erkennung eines Verkehrszeichens vermutet wird (werden), mit dem Straßenmerkmal (den Straßenmerkmalen) übereinstimmt (übereinstimmen), das (die) in der Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen gespeichert ist (sind), wenn ein Verkehrszeichen mit einer Information dahingehend, dass die Anzahl nahenden Fahrspuren reduziert wird, in einem Fall durch die Bilderkennung erkannt wird, in dem die Straßeninformation in Bezug auf die nahenden Fahrspuren eine Information dahingehend enthält, dass die Anzahl der nahenden Fahrspuren reduziert wird. Bei einem Beispiel wird bestimmt, dass das Straßenmerkmal (die Straßenmerkmale), das (die) aufgrund des Fahrzeugzustands des Fahrzeugs 1 vermutet wird (werden), mit dem Straßenmerkmal (den Straßenmerkmalen) der in der Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen gespeicherten geographischen Information übereinstimmt (übereinstimmen), wenn das Resultat einer Erkennung durch die Bilderkennung eine Reduktion der Anzahl von Fahrspuren anzeigt.
  • Darüber hinaus wird bestimmt, dass das Straßenmerkmal (die Straßenmerkmale), das (die) aufgrund des Fahrzeugzustands des Fahrzeugs 1 vermutet wird (werden), mit dem Straßenmerkmal (den Straßenmerkmalen) der in der Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen gespeicherten geographischen Information übereinstimmt (übereinstimmen), wenn das Resultat einer Erkennung durch die Bilderkennung, wie in der dritten Spalte von 9 verzeichnet, mehrere Pfeile auf der Straßenoberfläche bereitstellt, die ein Ende einer linken oder einer rechten Fahrspur anzeigen.
  • Wie in der vierten Zeile 4 von 9 veranschaulicht, bestimmt die Steuereinheit 6, dass das Straßenmerkmal (die Straßenmerkmale), das (die) auf der Basis der Erkennung eines Verkehrszeichens vermutet wird (werden), mit dem Straßenmerkmal (den Straßenmerkmalen) übereinstimmt (übereinstimmen), das (die) in der Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen gespeichert ist (sind), wenn ein Verkehrszeichen mit einer Information dahingehend, dass eine Neigung naht, d.h. ein Gefälle oder ein Anstieg, in einem Fall durch die Bilderkennung erkannt wird, in dem die Straßeninformation in Bezug auf die nahenden Fahrspuren eine Information dahingehend enthält, dass eine Neigung naht. Es kann bestimmt werden, dass das Straßenmerkmal (die Straßenmerkmale), das (die) aufgrund des Fahrzeugzustands des Fahrzeugs 1 vermutet wird (werden), mit dem Straßenmerkmal (den Straßenmerkmalen) der in der Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen gespeicherten Information übereinstimmt (übereinstimmen), wenn eine Neigungsprozentangabe auf dem Verkehrszeichen, das durch die Bilderkennung erkannt wird, mit einer Neigungsprozentangabe übereinstimmt, die durch eine Information in Bezug auf die Neigungsprozentangabe bereitgestellt wird, die aus den in der Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen gespeicherten geographischen Informationen entnommen wird. Wird bei einem Beispiel ein vermuteter Gradient α der aktuellen Straße auf der Basis des Detektionsresultats von dem Drehratensensor 103 und der Fahrzeugbeschleunigung/-abbremsung des Fahrzeugs 1 berechnet, wird bestimmt, dass das Straßenmerkmal (die Straßenmerkmale), das (die) aufgrund des Fahrzeugzustands des Fahrzeugs 1 vermutet wird (werden), mit dem Straßenmerkmal (den Straßenmerkmalen) der in der Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen gespeicherten geographischen Information übereinstimmt (übereinstimmen), wenn der Wert des vermuteten Gradienten α kleiner als ein vorgegebener Schwellenwert „a“ ist.
  • Wie in der fünften Zeile 5 von 9 veranschaulicht, bestimmt die Steuereinheit 6, dass das Straßenmerkmal (die Straßenmerkmale), das (die) auf der Basis der Erkennung eines Verkehrszeichens vermutet wird (werden), mit dem Straßenmerkmal (den Straßenmerkmalen) übereinstimmt (übereinstimmen), das (die) in der Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen gespeichert ist (sind), wenn ein Verkehrszeichen mit einer Information dahingehend, dass dort eine Schule oder ein Kindergarten oder eine Vorschule vorhanden ist, in einem Fall durch die Bilderkennung erkannt wird, in dem die in der Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen gespeicherte geographische Information eine Information in Bezug auf Schulareale beinhaltet. Bei einem Beispiel wird bestimmt, dass das Straßenmerkmal (die Straßenmerkmale), das (die) aufgrund des Fahrzeugzustands des Fahrzeugs 1 vermutet wird (werden), mit dem Straßenmerkmal (den Straßenmerkmalen) der in der Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen gespeicherten geographischen Information übereinstimmt (übereinstimmen), wenn das Vorhandensein einer Struktur auf der Straßenoberfläche, die ein Schulareal anzeigt, oder das Vorhandensein der Buchstaben „Schulareal“ auf der Straßenoberfläche, wie in 9 dargestellt, aus dem Resultat einer Erkennung durch die Bilderkennung erkannt wird.
  • Wie in der sechsten Zeile 6 von 9 veranschaulicht, bestimmt die Steuereinheit 6, dass das Straßenmerkmal (die Straßenmerkmale), das (die) auf der Basis der Erkennung eines Verkehrszeichens vermutet wird (werden), mit dem Straßenmerkmal (den Straßenmerkmalen) übereinstimmt (übereinstimmen), das (die) in der Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen gespeichert ist (sind), wenn ein Verkehrszeichen mit einer Information in Bezug auf eine Baustelle in einem Fall durch die Bilderkennung erkannt wird, in dem die in der Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen gespeicherte geographische Information eine Information in Bezug auf Baustellen beinhaltet. Bei einem Beispiel wird bestimmt, dass das Straßenmerkmal (die Straßenmerkmale), das (die) aufgrund des Fahrzeugzustands des Fahrzeugs 1 vermutet wird (werden), mit dem Straßenmerkmal (den Straßenmerkmalen) der in der Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen gespeicherten geographischen Information übereinstimmt (übereinstimmen), wenn ein Verkehrskontrollschild, das in einem vorgerückten Bereich einer Verkehrskontrollzone angeordnet ist, und Pfeilschilder, die in einem Übergangsbereich für die Verkehrskontrollzone (siehe 9) angeordnet sind, aus dem Resultat einer Erkennung durch die Bilderkennung erkannt werden.
  • Wie in der siebten Zeile 7 von 9 veranschaulicht, bestimmt die Steuereinheit 6, dass das Straßenmerkmal (die Straßenmerkmale), das (die) auf der Basis der Erkennung eines Verkehrszeichens vermutet wird (werden), mit dem Straßenmerkmal (den Straßenmerkmalen) übereinstimmt (übereinstimmen), das (die) in der Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen gespeichert ist (sind), wenn ein Verkehrszeichen mit einer Information in Bezug auf das Vorhandensein einer vorausliegenden Lichtsignalanlage in einem Fall durch die Bilderkennung erkannt wird, in dem die in der Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen gespeicherte geographische Information eine Information in Bezug auf das Vorhandensein einer vorausliegenden Lichtsignalanlage beinhaltet. Bei einem Beispiel wird bestimmt, dass das Straßenmerkmal (die Straßenmerkmale), das (die) aufgrund des Fahrzeugzustands des Fahrzeugs 1 vermutet wird (werden), mit dem Straßenmerkmal (den Straßenmerkmalen) der in der Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen gespeicherten geographischen Information übereinstimmt (übereinstimmen), wenn eine Lichtsignalanlage, die ein Ankündigungssignal (siehe 9) beinhaltet, aus dem Resultat einer Erkennung durch die Bilderkennung erkannt wird. In einem Fall, in dem die Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen die aktuelle Lichtfarbe einer Lichtsignalanlage von einer straßenseitigen Kommunikations-Vorrichtung empfangen kann, ist es möglich, zu bestimmen, ob in Bezug auf die Lichtfarbe eine gute Übereinstimmung besteht oder nicht.
  • Wie in der achten Zeile 8 von 9 veranschaulicht, bestimmt die Steuereinheit 6, dass das Straßenmerkmal (die Straßenmerkmale), das (die) auf der Basis der Erkennung eines Verkehrszeichens vermutet wird (werden), mit dem Straßenmerkmal (den Straßenmerkmalen) übereinstimmt (übereinstimmen), das (die) in der Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen gespeichert ist (sind), wenn ein Verkehrszeichen mit einer Information in Bezug auf eine vorausliegenden Verringerung der Straßenbreite in einem Fall durch die Bilderkennung erkannt wird, in dem die in der Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen gespeicherte geographische Information eine Information in Bezug auf eine vorausliegende Verringerung der Straßenbreite beinhaltet. Bei einem Beispiel wird bestimmt, dass das Straßenmerkmal (die Straßenmerkmale), das (die) aufgrund des Fahrzeugzustands des Fahrzeugs 1 vermutet wird (werden), mit dem Straßenmerkmal (den Straßenmerkmalen) der in der Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen gespeicherten geographischen Information übereinstimmt (übereinstimmen), wenn bei einem Messen der Straßenbreite auf der Basis von Straßenrändern oder weißen Linien an Straßenrändern, die aus dem Resultat einer Erkennung durch die Bilderkennung in einem Bild erkannt werden, wie in 9 veranschaulicht, eine Verringerung der Straßenbreite festgestellt wird, die über einen vorgegebenen Schwellenwert hinausgeht.
  • Wie in der neunten Zeile 9 von 9 veranschaulicht, bestimmt die Steuereinheit 6, dass der Straßentyp, der auf der Basis der Erkennung eines Verkehrszeichens vermutet wird, mit dem Straßentyp übereinstimmt, der in der Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen gespeichert ist, wenn ein Verkehrszeichen mit einer Information in Bezug auf eine vorausliegende Schnellstraße in einem Fall vorliegt, in dem die in der Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen gespeicherte geographische Information eine Information dahingehend beinhaltet, dass es sich bei der aktuellen Straße um eine Schnellstraße handelt oder die aktuelle Straße in eine vorausliegende Schnellstraße übergeht. Die Technik, wie in dieser Zeile veranschaulicht, ist auf eine nationale Schnellverkehrsstraße oder eine Autobahn anwendbar.
  • Wie beschrieben, können bei dem Verkehrszeichen-Erkennungssystem die geographischen Informationen in vollem Umfang genutzt werden, indem die Konfidenz der geographischen Informationen in einer geeigneten Weise bestimmt wird, da ein Straßenmerkmal (Straßenmerkmale) oder ein Straßentyp auf der Basis eines durch die Bilderkennung erkannten Verkehrszeichens vermutet wird (werden) und die Konfidenz der geographischen Informationen auf der Basis des vermuteten Straßenmerkmals (der vermuteten Straßenmerkmale) oder des vermuteten Straßentyps ausgewertet oder bestimmt wird.
  • Bei dem Verkehrszeichen-Erkennungssystem können die geographischen Informationen in vollem Umfang genutzt werden, indem die Konfidenz der geographischen Informationen ungeachtet eines Fehlschlagens bei einem Erkennen irgendwelcher Verkehrszeichen in einer geeigneten Weise bestimmt wird, da ein Straßenmerkmal (Straßenmerkmale) oder ein Straßentyp auf der Basis von weißen Linien auf der Straßenoberfläche oder einer Struktur von Markierungen auf der Straßenoberfläche sowie von an der Straße angeordneten Schildern vermutet wird (werden), die durch die Bilderkennung erkannt werden, und die Konfidenz der geographischen Informationen auf der Basis des vermuteten Straßenmerkmals (der vermuteten Straßenmerkmale) oder des vermuteten Straßentyps ausgewertet oder bestimmt wird.
  • Bei dem Verkehrszeichen-Erkennungssystem können die geographischen Informationen in vollem Umfang genutzt werden, indem die Konfidenz der geographischen Informationen ungeachtet eines Fehlschlagens bei einem Erkennen irgendwelcher Verkehrszeichen in einer geeigneten Weise bestimmt wird, da ein Straßenmerkmal (Straßenmerkmale) oder ein Straßentyp auf der Basis des Fahrzeugzustands des Fahrzeugs 1 vermutet wird (werden), der durch die Detektionsresultate von verschiedenen Sensoren detektiert wird, und die Konfidenz der geographischen Informationen auf der Basis des vermuteten Straßenmerkmals oder des vermuteten Straßentyps bestimmt wird.
  • Bezugnehmend auf 10 wird des Weiteren das Konfidenz-Bestimmungs-Verfahren beschrieben, das bei dem Verkehrszeichen-Erkennungssystem gemäß der zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung verwendet wird. Dieses Verfahren wird jedes Mal gestartet, wenn die Steuereinheit 6 eine Information, wie beispielsweise eine geographische Information, eine Verkehrsinformation, eine Wetterinformation, von der Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen empfängt. Die geographischen Informationen beinhalten Straßeninformationen, die standortbezogene Verkehrszeichen, Straßentypen und Straßenmerkmale enthalten.
  • In Schritt S21 wird die Straßeninformation eingegeben, die aus den empfangenen Informationen ausgewählt ist. Die Straßeninformation enthält einen standortbezogenen Straßentyp und ein standortbezogenes Straßenmerkmal, die für das Fahrzeug 1 relevant sind.
  • Es wird auf das Resultat einer Erkennung durch die Bilderkennung zugegriffen. Wenn das Resultat der Erkennung ein Warnzeichen beinhaltet, das für das Fahrzeug 1 relevant ist, verzweigt sich ein Entscheidungsschritt S22 zu einem weiteren Entscheidungsschritt S23. Bei dem Warnzeichen handelt es sich um einen Zeichentyp, der eine potentielle Gefahr, ein potentielles Hindernis oder eine potentielle Bedingung anzeigt, die spezielle Aufmerksamkeit erfordern. Bei einigen handelt es sich um Verkehrszeichen, die eine Gefahr auf Straßen anzeigen, die für einen menschlichen Fahrer möglicherweise nicht ohne Weiteres ersichtlich ist. Das Warnzeichen wird dazu verwendet, einen Straßentyp und ein Straßenmerkmal zu vermuten. Der Straßentyp und das Straßenmerkmal, die in der Straßeninformation enthalten sind, werden auf der Basis des vermuteten Straßentyps und des vermuteten Straßenmerkmals ausgewertet, die auf der Basis des Warnzeichens vermutet werden. Im Detail wird bestimmt, ob der Straßentyp oder das Straßenmerkmal in der Straßeninformation mit dem entsprechenden des vermuteten Straßentyps und des vermuteten Straßenmerkmals übereinstimmt oder nicht.
  • Wenn der Straßentyp oder das Straßenmerkmal in der Straßeninformation mit dem entsprechenden des vermuteten Straßentyps und des vermuteten Straßenmerkmals übereinstimmt, verzweigt sich der Entscheidungsschritt S23 zu Schritt S24. In Schritt S24 wird die standortbezogene Konfidenz der geographischen Information, die in der Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen gespeichert ist, auf hoch, „Hoch“, festgelegt (oder auf ein hohes Niveau festgelegt).
  • Wenn der Straßentyp oder das Straßenmerkmal in der Straßeninformation nicht mit dem entsprechenden des vermuteten Straßentyps und des vermuteten Straßenmerkmals übereinstimmt, verzweigt sich der Entscheidungsschritt S23 zu Schritt S25. In Schritt S25 wird die standortbezogene Konfidenz der geographischen Information, die in der Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen gespeichert ist, auf niedrig, „Niedrig“, festgelegt (oder auf ein niedriges Niveau festgelegt).
  • Wenn das Resultat der Erkennung kein Warnzeichen beinhaltet, das für das Fahrzeug 1 relevant ist, verzweigt sich der Entscheidungsschritt S22 zu Schritt S26. In Schritt S26 wird ein Detektionsresultat von verschiedenen Bordsensoren dazu verwendet, einen Straßentyp und ein Straßenmerkmal zu vermuten.
  • Der Straßentyp und das Straßenmerkmal, die in der Straßeninformation enthalten sind, werden auf der Basis des vermuteten Straßentyps und des vermuteten Straßenmerkmals ausgewertet, die auf der Basis des Detektionsresultats von verschiedenen Bordsensoren vermutet werden. Im Detail wird bestimmt, ob der Straßentyp oder das Straßenmerkmal in der Straßeninformation mit dem entsprechenden des vermuteten Straßentyps und des vermuteten Straßenmerkmals, die auf der Basis des Detektionsresultats von den verschiedenen Bordsensoren vermutet werden, übereinstimmt oder nicht. Wenn der Straßentyp oder das Straßenmerkmal in der Straßeninformation mit dem entsprechenden des vermuteten Straßentyps und des vermuteten Straßenmerkmals übereinstimmt, die auf der Basis des Detektionsresultats von den verschiedenen Bordsensoren vermutet werden, verzweigt sich ein Entscheidungsschritt S27 zu Schritt S28. In Schritt S28 wird die standortbezogene Konfidenz der geographischen Information, die in der Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen gespeichert ist, auf hoch, „Hoch“, festgelegt (oder auf ein hohes Niveau festgelegt).
  • Wenn der Straßentyp oder das Straßenmerkmal in der Straßeninformation nicht mit dem entsprechenden des vermuteten Straßentyps und des vermuteten Straßenmerkmals übereinstimmt, die auf der Basis des Detektionsresultats von den verschiedenen Bordsensoren vermutet werden, verzweigt sich der Entscheidungsschritt S27 zu Schritt S29. In Schritt S29 wird die standortbezogene Konfidenz der geographischen Information, die in der Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen gespeichert ist, auf niedrig, „Niedrig“, festgelegt (oder auf ein niedriges Niveau festgelegt).
  • Das Verfahren rückt von einem der Schritte S24, S25, S28 und S29 zu Schritt S30 vor. In Schritt S30 wird der Straßentyp oder das Straßenmerkmal, das in der empfangenen Straßeninformation enthalten ist, über die Anzeige-/Warnvorrichtung 3 an einen menschlichen Fahrer des Fahrzeugs 1 übermittelt, wenn sich die zugehörige standortbezogene Konfidenz der geographischen Information, die in der Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen gespeichert ist, auf einem hohen Niveau, „Hoch“, befindet. Nach Schritt S30 wird das Verfahren beendet.
  • Die unter Bezugnahme auf die 1 bis 7 beschriebene erste Ausführungsform bestimmt die standortbezogene Konfidenz einer geographischen Information, die in der Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen gespeichert ist, um sie auf der Basis einer Bestimmung, ob ein Verkehrszeichen, das von einer Verkehrszeicheninformation bereitgestellt wird, die in den in der Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen gespeicherten geographischen Informationen enthalten ist, mit einem Verkehrszeichen übereinstimmt oder nicht, das durch die Bilderkennung erkannt wird, auf ein geeignetes von zwei Niveaus festzulegen. Die unter Bezugnahme auf die 8 bis 10 beschriebene zweite Ausführungsform bestimmt die standortbezogene Konfidenz einer geographischen Information, die in der Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen gespeichert ist, um sie auf der Basis einer Bestimmung, ob die Straßentyp- oder die Straßenmerkmalinformation, die in den in der Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen gespeicherten geographischen Informationen enthalten ist, mit dem entsprechenden des vermuteten Straßentyps und des vermuteten Straßenmerkmals übereinstimmt oder nicht, auf ein geeignetes von zwei Niveaus festzulegen. Sie sind nicht zwangsläufig unabhängig voneinander. Die Konfiguration gemäß der zweiten Ausführungsform, bei der die standortbezogene Konfidenz auf der Basis des vermuteten Straßentyps und des vermuteten Straßenmerkmals und der Straßentyp- und Straßenmerkmalinformation, die in der geographischen Information enthalten sind, aktualisiert wird, kann zu der Konfiguration gemäß der ersten Ausführungsform hinzugefügt werden können, bei der die standortbezogene Konfidenz auf der Basis des erkannten Verkehrszeichens und des Verkehrszeichens der geographischen Information ausgewertet wird, die im Zusammenhang mit einer relevanten der Straßenverbindungen gespeichert ist.
  • Die Genauigkeit der standortbezogenen Konfidenz der geographischen Information wird verbessert, da die standortbezogene Konfidenz auf der Basis von anderen Informationen als eines Verkehrszeichens der geographischen Informationen aktualisiert wird, während bestimmt wird, ob auch in einem Fall, in dem keine Möglichkeit für das Erkennen eines Verkehrszeichens in einem erfassten Bild besteht, ein Verkehrszeichen an dem aktuellen Standort angeordnet ist.
  • Bei der Beschreibung in Bezug auf die erste und die zweite Ausführungsform wird die Konfidenz auf eines von zwei Niveaus festgelegt, und zwar auf ein hohes Niveau und ein niedriges Niveau, die Anzahl von Niveaus kann jedoch größer als zwei sein, um eine Verarbeitung der geographischen Informationen auf unterschiedliche Weisen mit verschiedenen Zwischenniveaus zu ermöglichen, wobei die standortbezogenen Konfidenzen angehoben oder abgesenkt werden, um auf der Basis einer Bestimmung der Konfidenzen eine Auswahl zu treffen.
  • Bei der ersten und der zweiten Ausführungsform wird eine Information, die aus den geographischen Informationen entnommen wird, über die Anzeige-/Warnvorrichtung 3 in Reaktion auf das Niveau ihrer Konfidenz an einen menschlichen Fahrer des Fahrzeugs 1 übermittelt, die gespeicherten Konfidenzniveaus können jedoch an jede von verschiedenen Steuereinheiten an dem Fahrzeug 1 übermittelt werden, um eine aktive Nutzung der geographischen Informationen zu fördern, indem veranlasst wird, dass die verschiedenen Steuereinheiten auf der Basis der Konfidenzniveaus, die an diese übermittelt werden, Informationen aus den geographischen Informationen entnehmen.
  • Obwohl sich die vorstehende Offenbarung auf die erste und die zweite Ausführungsform konzentriert, in denen die Steuereinheit 6 verschiedene Bestimmungen und Berechnungen basierend auf den Informationen von verschiedenen Sensoren durchführt, ist die vorliegende Ausführung nicht auf dieses Beispiel beschränkt. Zum Beispiel kann das Fahrzeug 1 Detektionsresultate von verschiedenen Sensoren unter Verwendung einer Kommunikations-Vorrichtung 4 an eine externe Einheit senden, wie beispielsweise an einen Server, die (der) verschiedene Bestimmungen durchführt, und empfängt die Resultate der Bestimmungen und Berechnungen, die von der externen Einheit durchgeführt werden. Auf der Basis der Resultate der Bestimmungen und Berechnungen, die von der Kommunikations-Vorrichtung 4 empfangen werden, können verschiedene Arten von Steuerungen durchgeführt werden.
  • Obwohl sich die Offenbarung auf die vorliegende Ausführungsform bezieht, jedoch nicht auf diese beschränkt ist, ist es für einen Fachmann ersichtlich, dass Modifikationen durchgeführt werden können, ohne von dem Umfang der vorliegenden Erfindung abzuweichen. Sämtliche derartigen Modifikationen und Äquivalente derselben sollen durch die vorliegende Erfindung abgedeckt sein.
  • Bezugszeichenliste
    • 1
    Fahrzeug;
    2
    Bilderfassungs-Vorrichtung(en);
    3
    Anzeige-/Warnvorrichtung(en);
    5
    Verwaltungs-Einrichtung für geographische Informationen;
    6
    Steuereinheit;
    53
    GNSS-Empfänger;
    54
    Verkehrszeicheninformations-Speicherabschnitt;
    64
    Objekterkennungs-Einrichtung;
    65
    Verarbeitungs-Ausgabeeinrichtung(en);
    66
    Konfidenzniveau-Bestimmungseinrichtung;
    67
    Verkehrszeichen-Bestimmungs-Verarbeitungseinrichtung,
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • JP 6170416 B2 [0002, 0003, 0007, 0009]

Claims (3)

  1. Verkehrszeichen-Erkennungssystem für ein Fahrzeug, umfassend: eine Bilderfassungs-Vorrichtung (2), die so konfiguriert ist, dass sie ein Bild erfasst, das ein Verkehrszeichen beinhaltet; eine Objekterkennungs-Verarbeitungseinrichtung (64), die das Verkehrszeichen in dem Bild erkennt; eine Verwaltungs-Einrichtung (5) für geographische Informationen, in der standortbezogene Verkehrszeicheninformation gespeichert ist; und eine Verkehrszeichen-Bestimmungs-Verarbeitungseinrichtung (67), die bestimmt, ob das erkannte Verkehrszeichen in dem Bild oder die gespeicherte standortbezogene Verkehrszeicheninformation für das Fahrzeug (1) an dem aktuellen Standort relevant ist, dadurch gekennzeichnet, dass die gespeicherte standortbezogene Verkehrsinformation derart ausgewertet wird, wenn ein Verkehrszeichen in dem Bild erkannt wird, dass die Konfidenz der gespeicherten standortbezogenen Verkehrszeicheninformation in Reaktion auf eine gute Übereinstimmung zwischen dem erkannten Verkehrszeichen und der gespeicherten standortbezogenen Verkehrszeicheninformation angehoben wird; die Konfidenz auf ihrem Niveau gehalten wird, bis ein weiteres Verkehrszeichen in dem Bild erkannt wird; und bestimmt wird, dass die gespeicherte standortbezogene Verkehrsinformation in einem Fall, in dem die Konfidenz nicht niedriger als ein vorgegebenes Niveau ist, eine Information bereitstellt, die für das Fahrzeug an dem aktuellen Standort relevant ist.
  2. Verkehrszeichen-Erkennungssystem nach Anspruch 1, wobei die Konfidenz jedes Mal angehoben wird, wenn eine Änderung der Information detektiert wird, die von der gespeicherten standortbezogenen Verkehrszeicheninformation bereitgestellt wird, oder detektiert wird, dass das Fahrzeug (1) in eine neue Straßenverbindung einbiegt.
  3. Verkehrszeichen-Erkennungssystem nach Anspruch 1, wobei bestimmt wird, dass die Konfidenz in einem Fall, in dem das Niveau der Konfidenz nicht gehalten wird, nicht niedriger als das vorgegebene Niveau ist.
DE102019208192.4A 2018-06-08 2019-06-05 Verkehrszeichen-erkennungssystem Pending DE102019208192A1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018-110073 2018-06-08
JP2018110073A JP7151187B2 (ja) 2018-06-08 2018-06-08 道路標識認識装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102019208192A1 true DE102019208192A1 (de) 2019-12-12

Family

ID=68652008

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102019208192.4A Pending DE102019208192A1 (de) 2018-06-08 2019-06-05 Verkehrszeichen-erkennungssystem

Country Status (4)

Country Link
JP (1) JP7151187B2 (de)
CN (1) CN110580437B (de)
DE (1) DE102019208192A1 (de)
FR (1) FR3082340B1 (de)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7111118B2 (ja) * 2020-01-29 2022-08-02 トヨタ自動車株式会社 地図生成用データ収集装置及び地図生成用データ収集方法
CN111275000B (zh) * 2020-02-18 2023-05-02 广州敏视数码科技有限公司 基于历史定位数据的交通标志牌检测方法
CN111312420A (zh) * 2020-03-02 2020-06-19 上海交通大学 故障诊断方法及装置
CN112750312A (zh) * 2020-12-28 2021-05-04 上海眼控科技股份有限公司 信息检测方法、装置、设备及存储介质
CN113395331B (zh) * 2021-05-25 2022-03-15 郑州信大捷安信息技术股份有限公司 一种基于车联网的安全交通标志勘误方法及系统
JP7378533B1 (ja) 2022-05-18 2023-11-13 三菱電機株式会社 自車走行道路種別判定システム

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6170416B2 (ja) 2013-11-21 2017-07-26 本田技研工業株式会社 道路標識判断装置

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19852631C2 (de) * 1998-11-14 2001-09-06 Daimler Chrysler Ag Vorrichtung und Verfahren zur Verkehrszeichenerkennung
CN201269758Y (zh) * 2008-09-22 2009-07-08 交通部公路科学研究所 一种交通标志车载全自动检测记录系统
DE102010062633A1 (de) * 2010-12-08 2012-06-14 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung von Verkehrszeichen in der Umgebung eines Fahrzeuges und Abgleich mit Verkehrszeicheninformationen aus einer digitalen Karte
CN102663887B (zh) * 2012-04-13 2014-06-11 浙江工业大学 基于物联网技术的道路交通信息云计算和云服务实现系统及方法
JP6062473B2 (ja) * 2015-03-17 2017-01-18 本田技研工業株式会社 道路標識判断装置及び道路標識判断方法
JP6154839B2 (ja) 2015-03-18 2017-06-28 本田技研工業株式会社 道路標識判断装置及び道路標識判断方法
DE102016208025B4 (de) * 2016-05-10 2019-06-27 Continental Automotive Gmbh Verfahren zur Erfassung von Verkehrszeichen

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6170416B2 (ja) 2013-11-21 2017-07-26 本田技研工業株式会社 道路標識判断装置

Also Published As

Publication number Publication date
FR3082340B1 (fr) 2021-10-08
FR3082340A1 (fr) 2019-12-13
JP7151187B2 (ja) 2022-10-12
JP2019212188A (ja) 2019-12-12
CN110580437A (zh) 2019-12-17
CN110580437B (zh) 2023-08-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102019208192A1 (de) Verkehrszeichen-erkennungssystem
DE102005031409B4 (de) Fahrzeugnavigationssystem und Computerprogrammprodukt
DE102019208176A1 (de) Fahrzeug-fahrassistenz-system
DE112014000819B4 (de) Fahrzeugfahrunterstützungssystem und Fahrunterstützungsimplementierungsverfahren
DE102016222592A1 (de) Verkehrszeichenerkennungsvorrichtung und dazugehöriges eine Geschwindigkeitsbegrenzung bereitstellendes Verfahren
DE112017001175T5 (de) Vorrichtung und Verfahren zur Erfassung einer Fahrposition
DE102017221407A1 (de) Fahrassistenzsystem, das navigationsinformation verwendet, und dessen betriebsverfahren
DE112006001703T5 (de) Straßenmarkierungserkennungssystem
DE102016003424B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Erkennen von Verkehrszeichen
DE102009043764A1 (de) Navigationsvorrichtung und Navigationsverfahren für ein Fahrzeug
DE112013004890B4 (de) Fahrzeugnavigationssystem
DE102016205436A1 (de) Verfahren und System zum Erstellen einer digitalen Karte
DE102016213782A1 (de) Verfahren, Vorrichtung und computerlesbares Speichermedium mit Instruktionen zur Bestimmung der lateralen Position eines Fahrzeuges relativ zu den Fahrstreifen einer Fahrbahn
DE102016209240A1 (de) Fahrassistenzvorrichtung und fahrassistenzverfahren
DE102017207963A1 (de) Fahrzeug-fahrsteuervorrichtung und fahrzeug-fahrsteuerverfahren
DE102016124183A1 (de) Driving assist apparatus for vehicle
DE102012025067A1 (de) Fahrerassistenzeinrichtung mit kombinierter Verkehrszeichenerfassung und Markierungserfassung für ein Kraftfahrzeug und entsprechendes Verfahren
EP3465652A1 (de) Verfahren vorrichtung und system zur falschfahrererkennung
DE102017211613A1 (de) Verfahren zur Verifizierung einer digitalen Karte eines höher automatisierten Fahrzeugs (HAF), insbesondere eines hochautomatisierten Fahrzeugs
DE102016209232A1 (de) Verfahren, Vorrichtung und computerlesbares Speichermedium mit Instruktionen zur Bestimmung der lateralen Position eines Fahrzeuges relativ zu den Fahrstreifen einer Fahrbahn
DE102016207669A1 (de) Eintrittsdetektionsvorrichtung und Verfahren zum Detektieren eines Eintritts
WO2019180149A1 (de) System zur erzeugung von konfidenzwerten im backend
DE102017209347A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Steuern eines Fahrzeugs
DE102016122200A1 (de) Bilden einer Rettungsgasse unter Berücksichtigung deren Notwendigkeit
EP3332351A1 (de) Verfahren zum betreiben eines fahrerassistenzsystems eines fahrzeugs, steuergerät und fahrzeug

Legal Events

Date Code Title Description
R012 Request for examination validly filed
R079 Amendment of ipc main class

Free format text: PREVIOUS MAIN CLASS: G06K0009000000

Ipc: G06V0010000000