JP6062473B2 - 道路標識判断装置及び道路標識判断方法 - Google Patents
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Description
車両に設けられる撮像部によって前記車両の前方が撮像された撮像画像に画像認識処理を実行して、第1の道路規制標識を検出する画像認識部と、
前記車両の位置を用いて、地図を構成する道路に関する道路リンク情報を含む地図データを記憶する地図データ記憶部から、前記車両の前記位置での第2の道路規制標識を含む道路リンクを取得する地図情報取得部と、
前記第1及び第2の道路規制標識に基づいて、現在の道路リンクで前記車両の乗員に報知するための前記現在の道路規制標識を選択する判断を行う道路標識判断部と、を備え、
前記現在の道路リンクで前記現在の第1の道路規制標識が検出された後に、前記現在の道路リンクで現在の第2の道路規制標識が、前記第1の道路規制標識と一致した状態から変化する時に、その後、前記道路標識判断部は、前記車両の前記乗員に報知するための前記現在の道路規制標識の判断を中止し、前記現在の第1の道路規制標識の選択を取り消す判断を行うことを特徴とする。
車両に設けられる撮像部によって前記車両の前方が撮像された撮像画像に画像認識処理を実行して、第1の道路規制標識を検出する画像認識部と、
前記車両の位置を用いて、地図を構成する道路に関する道路リンク情報を含む地図データを記憶する地図データ記憶部から、前記車両の前記位置での第2の道路規制標識を含む道路リンクを取得する地図情報取得部と、
前記第1及び第2の道路規制標識に基づいて、現在の道路リンクで前記車両の乗員に報知するための前記現在の道路規制標識を選択する判断を行う道路標識判断部と、を備え、
前記現在の道路リンクで前記現在の第1の道路規制標識が検出される前に前記現在の道路リンクで現在の第2の道路規制標識が取得される時に、前記道路標識判断部は、前記車両の前記乗員に報知するための前記現在の道路規制標識として、前記現在の第2の道路規制標識を選択しないことを特徴とする。
前記道路標識判断部は、現在の道路リンクで現在の第1の道路規制標識が検出される時に、前記車両の前記位置が前記現在の道路リンクの終点を通過するまでの間、前記車両の乗員に報知するための現在の道路規制標識が前記現在の道路リンクで検出された前記現在の第1の道路規制標識であることを判断するとともに、
前記現在の道路リンクで検出された前記現在の第1の道路規制標識が前記現在の道路リンクで取得された現在の第2の道路規制標識と一致するか否かを判断し、前記現在の第1の道路規制標識が前記現在の第2の道路規制標識と一致しない時に、前記道路標識判断部は、前記車両の前記乗員に報知するための前記現在の道路規制標識として、前記現在の第1の道路規制標識を選択してもよい。
車両に設けられる撮像部によって前記車両の前方が撮像された撮像画像に画像認識処理を実行して、第1の道路規制標識を検出すること、
前記車両の位置を用いて、地図を構成する道路に関する道路リンク情報を含む地図データを記憶する地図データ記憶部から、前記車両の前記位置での第2の道路規制標識を含む道路リンクを取得すること、
前記第1及び第2の道路規制標識に基づいて、現在の道路リンクで前記車両の乗員に報知するための前記現在の道路規制標識を選択する判断を行う処理を行うこと、及び、
前記処理において、前記現在の道路リンクで前記現在の第1の道路規制標識が検出された後に、前記現在の道路リンクで現在の第2の道路規制標識が、前記第1の道路規制標識と一致した状態から変化する時に、その後、前記車両の前記乗員に報知するための前記現在の道路規制標識の判断を中止し、前記現在の第1の道路規制標識の選択を取り消す判断を行うこと、
を備える。
車両に設けられる撮像部によって前記車両の前方が撮像された撮像画像に画像認識処理を実行して、第1の道路規制標識を検出すること、
前記車両の位置を用いて、地図を構成する道路に関する道路リンク情報を含む地図データを記憶する地図データ記憶部から、前記車両の前記位置での第2の道路規制標識を含む道路リンクを取得すること、
前記第1及び第2の道路規制標識に基づいて、現在の道路リンクで前記車両の乗員に報知するための前記現在の道路規制標識を選択する判断を行う処理を行うこと、及び、
前記処理において、前記現在の道路リンクで前記現在の第1の道路規制標識が検出される前に前記現在の道路リンクで現在の第2の道路規制標識が取得される時に、前記車両の前記乗員に報知するための前記現在の道路規制標識として、前記現在の第2の道路規制標識を選択しないこと、
を備える。
第5の態様では、地図データに起因する第2の道路規制標識の取得に誤りが存在する可能性を考慮して、現在の第2の道路規制標識を無効にすることができる。言い換えれば、撮像画像に起因する道路標識の検出に誤りが存在し難いので、現在の第2の道路規制標識よりも現在の第1の道路規制標識を優先させることができる。
Claims (5)
- 車両に設けられる撮像部によって前記車両の前方が撮像された撮像画像に画像認識処理を実行して、第1の道路規制標識を検出する画像認識部と、
前記車両の位置を用いて、地図を構成する道路に関する道路リンク情報を含む地図データを記憶する地図データ記憶部から、前記車両の前記位置での第2の道路規制標識を含む道路リンクを取得する地図情報取得部と、
前記第1及び第2の道路規制標識に基づいて、現在の道路リンクで前記車両の乗員に報知するための前記現在の道路規制標識を選択する判断を行う道路標識判断部と、を備え、
前記現在の道路リンクで前記現在の第1の道路規制標識が検出された後に、前記現在の道路リンクで現在の第2の道路規制標識が、前記第1の道路規制標識と一致した状態から変化する時に、その後、前記道路標識判断部は、前記車両の前記乗員に報知するための前記現在の道路規制標識の判断を中止し、前記現在の第1の道路規制標識の選択を取り消す判断を行うことを特徴とする道路標識判断装置。 - 車両に設けられる撮像部によって前記車両の前方が撮像された撮像画像に画像認識処理を実行して、第1の道路規制標識を検出する画像認識部と、
前記車両の位置を用いて、地図を構成する道路に関する道路リンク情報を含む地図データを記憶する地図データ記憶部から、前記車両の前記位置での第2の道路規制標識を含む道路リンクを取得する地図情報取得部と、
前記第1及び第2の道路規制標識に基づいて、現在の道路リンクで前記車両の乗員に報知するための前記現在の道路規制標識を選択する判断を行う道路標識判断部と、を備え、
前記現在の道路リンクで前記現在の第1の道路規制標識が検出される前に前記現在の道路リンクで現在の第2の道路規制標識が取得される時に、前記道路標識判断部は、前記車両の前記乗員に報知するための前記現在の道路規制標識として、前記現在の第2の道路規制標識を選択しないことを特徴とする道路標識判断装置。 - 前記道路標識判断部は、現在の道路リンクで現在の第1の道路規制標識が検出される時に、前記車両の前記位置が前記現在の道路リンクの終点を通過するまでの間、前記車両の乗員に報知するための現在の道路規制標識が前記現在の道路リンクで検出された前記現在の第1の道路規制標識であることを判断するとともに、
前記現在の道路リンクで検出された前記現在の第1の道路規制標識が前記現在の道路リンクで取得された現在の第2の道路規制標識と一致するか否かを判断し、前記現在の第1の道路規制標識が前記現在の第2の道路規制標識と一致しない時に、前記道路標識判断部は、前記車両の前記乗員に報知するための前記現在の道路規制標識として、前記現在の第1の道路規制標識を選択することを特徴とする請求項1又は2に記載の道路標識判断装置。 - 車両に設けられる撮像部によって前記車両の前方が撮像された撮像画像に画像認識処理を実行して、第1の道路規制標識を検出すること、
前記車両の位置を用いて、地図を構成する道路に関する道路リンク情報を含む地図データを記憶する地図データ記憶部から、前記車両の前記位置での第2の道路規制標識を含む道路リンクを取得すること、
前記第1及び第2の道路規制標識に基づいて、現在の道路リンクで前記車両の乗員に報知するための前記現在の道路規制標識を選択する判断を行う処理を行うこと、及び、
前記処理において、前記現在の道路リンクで前記現在の第1の道路規制標識が検出された後に、前記現在の道路リンクで現在の第2の道路規制標識が、前記第1の道路規制標識と一致した状態から変化する時に、その後、前記車両の前記乗員に報知するための前記現在の道路規制標識の判断を中止し、前記現在の第1の道路規制標識の選択を取り消す判断を行うこと、
を備えることを特徴とする道路標識判断方法。 - 車両に設けられる撮像部によって前記車両の前方が撮像された撮像画像に画像認識処理を実行して、第1の道路規制標識を検出すること、
前記車両の位置を用いて、地図を構成する道路に関する道路リンク情報を含む地図データを記憶する地図データ記憶部から、前記車両の前記位置での第2の道路規制標識を含む道路リンクを取得すること、
前記第1及び第2の道路規制標識に基づいて、現在の道路リンクで前記車両の乗員に報知するための前記現在の道路規制標識を選択する判断を行う処理を行うこと、及び、
前記処理において、前記現在の道路リンクで前記現在の第1の道路規制標識が検出される前に前記現在の道路リンクで現在の第2の道路規制標識が取得される時に、前記車両の前記乗員に報知するための前記現在の道路規制標識として、前記現在の第2の道路規制標識を選択しないこと、
を備えることを特徴とする道路標識判断方法。
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