JP6154839B2 - 道路標識判断装置及び道路標識判断方法 - Google Patents
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Description
車両に設けられる撮像部によって前記車両の前方が撮像された撮像画像に画像認識処理を実行して、第1の道路規制標識を検出する画像認識部と、
前記車両の位置を用いて、地図を構成する道路に関する道路リンク情報を含む地図データを記憶する地図データ記憶部から、前記車両の前記位置での第2の道路規制標識を含む道路リンクを取得する地図情報取得部と、
前記車両が右折又は左折した後の現在の道路リンクで現在の第1の道路規制標識が検出されない時に、前記車両が右折又は左折する前である過去の第1の道路規制標識と過去の第2の道路規制標識および、前記現在の道路リンクにおける現在の第2の道路規制標識に基づき、前記現在の道路リンクでの現在の最終的な道路規制標識を判断する道路標識判断部と、を備える。
前記過去の道路リンクは、少なくとも前回の道路リンクを含んでもよく、
前記前回の道路リンクで検出された前回の第1の道路規制標識が前記前回の道路リンクで取得された前回の第2の道路規制標識と一致し、前記過去の第2の道路規制標識が前記現在の第2の道路規制標識と一致していることを条件に、前記道路標識判断部は、前記現在の最終的な道路規制標識の判断を実行してもよい。
前記道路標識判断部は、前記車両が右折又は左折する前である過去の第1の道路規制標識と過去の第2の道路規制標識との一致率を取得し、前記一致率および、前記現在の道路リンクにおける現在の第2の道路規制標識に基づき、前記現在の最終的な道路規制標識の判断を実行してもよい。
第3の態様に従属する第4の態様において、
前記過去の道路リンクは、少なくとも前回の道路リンクを含み、
前記過去の道路リンクは、前記前回の道路リンクよりも以前の道路リンクを複数含んでもよく、
前記以前の道路リンクで検出された以前の第1の道路規制標識が前記以前の道路リンクで取得された以前の第2の道路規制標識と一致する時に、前記道路標識判断部は、前記一致率を上昇させてもよい。
前記現在の道路リンクに後続する後続の道路リンクで後続の第1の道路規制標識が検出されない時に、前記道路標識判断部は、後続の最終的な道路規制標識の判断を中止してもよい。
前記現在の道路リンクでの車線の数が変化している時に、前記道路標識判断部は、前記現在の最終的な道路規制標識の判断を中止してもよい。
車両に設けられる撮像部によって前記車両の前方が撮像された撮像画像に画像認識処理を実行して、第1の道路規制標識を検出すること、
前記車両の位置を用いて、地図を構成する道路に関する道路リンク情報を含む地図データを記憶する地図データ記憶部から、前記車両の前記位置での第2の道路規制標識を含む道路リンクを取得すること、
前記車両が右折又は左折した後の現在の道路リンクで現在の第1の道路規制標識が検出されない時に、前記車両が右折又は左折する前である過去の第1の道路規制標識と過去の第2の道路規制標識との一致率に基づき、前記現在の道路リンクでの現在の最終的な道路規制標識として、前記現在の道路リンクで取得された現在の第2の道路規制標識を選択できるか否かを判断すること、を特徴とする。
(条件A)地図情報取得部24によって前回の道路リンクで取得された前回の規制速度が地図情報取得部24によって現在の道路リンクで取得された現在の規制速度と一致すること。
(条件B)地図情報取得部24によって前回の道路リンクで取得された前回の道路種別が地図情報取得部24によって現在の道路リンクで取得された現在の道路種別と一致すること。
(条件C)画像認識部14又は地図情報取得部24によって前回の道路リンクで検出又は取得された前回の車線の数が画像認識部14又は地図情報取得部24によって現在の道路リンクで検出又は取得された現在の車線の数と一致すること。
例えば条件A、条件B、条件C等の条件を考慮することによって、道路標識判断部32は、現在の最終的な道路規制標識をより正確に判断することができる。
(条件D)車両が現在の道路リンクを走行していること。
従って、車両が右折した後の現在の道路リンクを通過した後、道路標識判断部32は、協調確度を利用して、次の最終的な道路規制標識を判断することができる。言い換えれば、現在の道路リンクに後続する次の道路リンクで画像認識部14が道路規制標識(第1の道路規制標識)を検出しない時に、道路標識判断部32は、次の最終的な道路規制標識の判断を中止することができる。これに応じて、報知部44は、ステップST09〜ステップST11を介してステップST08で実行していた現在の最終的な道路規制標識の出力を中止することができる。道路標識判断部32は、次の道路リンクでの次の最終的な道路規制標識の報知に誤りが存在する確率の上昇を想定し、報知部44は、安全サイドで、次の道路リンクでの次の最終的な道路規制標識の出力を中止することができる。
Claims (7)
- 車両に設けられる撮像部によって前記車両の前方が撮像された撮像画像に画像認識処理を実行して、第1の道路規制標識を検出する画像認識部と、
前記車両の位置を用いて、地図を構成する道路に関する道路リンク情報を含む地図データを記憶する地図データ記憶部から、前記車両の前記位置での第2の道路規制標識を含む道路リンクを取得する地図情報取得部と、
前記車両が右折又は左折した後の現在の道路リンクで現在の第1の道路規制標識が検出されない時に、前記車両が右折又は左折する前である過去の第1の道路規制標識と過去の第2の道路規制標識および、前記現在の道路リンクにおける現在の第2の道路規制標識に基づき、前記現在の道路リンクでの現在の最終的な道路規制標識を判断する道路標識判断部と、
を備えることを特徴とする道路標識判断装置。 - 前記過去の道路リンクは、少なくとも前回の道路リンクを含み、
前記前回の道路リンクで検出された前回の第1の道路規制標識が前記前回の道路リンクで取得された前回の第2の道路規制標識と一致し、前記過去の第2の道路規制標識が前記現在の第2の道路規制標識と一致していることを条件に、前記道路標識判断部は、前記現在の最終的な道路規制標識の判断を実行することを特徴とする請求項1に記載の道路標識判断装置。 - 前記道路標識判断部は、前記車両が右折又は左折する前である過去の第1の道路規制標識と過去の第2の道路規制標識との一致率を取得し、前記一致率および、前記現在の道路リンクにおける現在の第2の道路規制標識に基づき、前記現在の最終的な道路規制標識の判断を実行することを特徴とする請求項1に記載の道路標識判断装置。
- 前記過去の道路リンクは、少なくとも前回の道路リンクを含み、
前記過去の道路リンクは、前記前回の道路リンクよりも以前の道路リンクを複数含み、
前記以前の道路リンクで検出された以前の第1の道路規制標識が前記以前の道路リンクで取得された以前の第2の道路規制標識と一致する時に、前記道路標識判断部は、前記一致率を上昇させることを特徴とする請求項3に記載の道路標識判断装置。 - 前記現在の道路リンクに後続する後続の道路リンクで後続の第1の道路規制標識が検出されない時に、前記道路標識判断部は、後続の最終的な道路規制標識の判断を中止することを特徴とする請求項1乃至4の何れか1項に記載の道路標識判断装置。
- 前記現在の道路リンクでの車線の数が変化している時に、前記道路標識判断部は、前記現在の最終的な道路規制標識の判断を中止することを特徴とする請求項1乃至5の何れか1項に記載の道路標識判断装置。
- 車両に設けられる撮像部によって前記車両の前方が撮像された撮像画像に画像認識処理を実行して、第1の道路規制標識を検出すること、
前記車両の位置を用いて、地図を構成する道路に関する道路リンク情報を含む地図データを記憶する地図データ記憶部から、前記車両の前記位置での第2の道路規制標識を含む道路リンクを取得すること、
前記車両が右折又は左折した後の現在の道路リンクで現在の第1の道路規制標識が検出されない時に、前記車両が右折又は左折する前である過去の第1の道路規制標識と過去の第2の道路規制標識との一致率に基づき、前記現在の道路リンクでの現在の最終的な道路規制標識として、前記現在の道路リンクで取得された現在の第2の道路規制標識を選択できるか否かを判断すること、を特徴とする道路標識判断方法。
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