JP6658860B2 - 信号処理装置、および信号処理方法、並びにプログラム - Google Patents
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Description
1.第1の実施の形態
2.変形例
3.第2の実施の形態
4.第1の応用例
5.第2の応用例
<本開示の信号処理装置を適用した車載カメラシステムの第1の構成例>
図1は、本開示の信号処理装置を適用した車載カメラシステムの第1の構成例を示している。
次に、図3のフローチャートを参照して、図1の車載カメラシステムによる全ビットの平均トグル率を用いたエラー判定処理について説明する。
以上においては、画像信号の全ビットの平均トグル率が求められて、第N段目の信号処理部52−Nのエラーの発生の有無を検出する例について説明してきたが、ビット毎に平均トグル率を求めて、信号処理部52−Nのビット単位でのエラーの発生の有無を検出し、より高精度なエラー検出を実現するようにしてもよい。
次に、図5のフローチャートを参照して、図1の車載カメラシステムによるビット毎の平均トグル率を用いたエラー判定処理について説明する。
以上においては、イメージセンサが1個の、いわゆる単眼の画像を利用した車載カメラシステムである例について説明してきたが、例えば、2個の車載カメラシステムを用いてステレオ画像を撮像するようにして、ステレオ画像を用いた運転支援をするようにしてもよく、その際、いずれか一方の画像においてエラーが発生しているものとみなされるとき、ステレオ画像を取得することができないので、運転支援を停止させると共に、ドライバにエラー(異常)の発生を通知するようにしてもよい。
次に、図9のフローチャートを参照して、図8の車載ステレオカメラシステムによるエラー判定処理について説明する。
<ソフトウェアにより実行させる例>
ところで、上述した一連の処理は、ハードウェアにより実行させることもできるが、ソフトウェアにより実行させることもできる。一連の処理をソフトウェアにより実行させる場合には、そのソフトウェアを構成するプログラムが、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータ、または、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能な、例えば汎用のパーソナルコンピュータなどに、記録媒体からインストールされる。
本開示に係る技術は、様々な製品へ応用することができる。例えば、本開示に係る技術は、自動車、電気自動車、ハイブリッド電気自動車、自動二輪車、自転車、パーソナルモビリティ、飛行機、ドローン、船舶、ロボット、建設機械、農業機械(トラクター)などのいずれかの種類の移動体に搭載される装置として実現されてもよい。
<1> デジタル信号からなる入力信号を順次処理する信号処理部と、
入力信号のトグル率を第1のトグル率として計算する第1のトグル率計算部と、
前記信号処理部により信号処理された信号のトグル率を第2のトグル率として計算する第2のトグル率計算部と、
前記第1のトグル率と、前記第2のトグル率との差分と、所定の閾値とを比較し、比較結果に応じてエラーの発生を検出するエラー検出部と
を含む信号処理装置。
<2> 前記第1のトグル率計算部、および前記第2のトグル率計算部は、いずれも、所定のクロック数に対する、前記デジタル信号の各桁の数値の変化する回数の割合の、全ての前記桁の平均を前記トグル率として計算する
<1>に記載の信号処理装置。
<3> 前記入力信号は、バイナリデータからなる画像信号であり、
前記第1のトグル率計算部、および前記第2のトグル率計算部は、いずれも、1フレーム分のビット毎のトグル率の平均値を、前記信号処理部の前段の平均トグル率、および後段の平均トグル率として計算する
<1>または<2>に記載の信号処理装置。
<4> 前記入力信号は、バイナリデータからなる画像信号であり、
前記第1のトグル率計算部、および前記第2のトグル率計算部は、いずれも、1フレーム分の各ビットのトグル率の平均値を計算し、さらに、それらの全ビットの平均値を、前記信号処理部の前段の平均トグル率、および後段の平均トグル率として計算する
<1>乃至<3>のいずれかに記載の信号処理装置。
<5> 前記入力信号は、バイナリデータからなる画像信号であり、
前記エラー検出部は、前記第1のトグル率と、前記第2のトグル率との差分が、第1の閾値からなるエラー閾値より大きい場合、前記信号処理部のエラーの発生を検出する
<1>乃至<4>に記載の信号処理装置。
<6> 前記信号処理部は、複数段にシリーズに接続されており、さらに、それぞれの前記信号処理部の間にトグル率計算部が設けられており、それぞれの前記信号処理部の前段の前記トグル率計算部が、前記第1のトグル率計算部であり、それぞれの前記信号処理部の後段の前記トグル率計算部が、前記第2のトグル率計算部であり、
前記エラー検出部は、それぞれの複数の前記信号処理部について、前記第1のトグル率と、前記第2のトグル率との差分が、前記エラー閾値より大きい場合、前記信号処理部のエラーの発生を検出し、前記信号処理部のエラーの発生を検出したとき、前記エラーが検出された前記信号処理部の段数を通知する
<5>に記載の信号処理装置。
<7> 最前段の前記第1のトグル率計算部は、前記入力信号のトグル率を入力トグル率として計算し、
前記入力トグル率が、所定の閾値よりも小さい場合、前記エラー検出部は、前記エラー閾値を、前記第1の閾値よりも小さな第2の閾値に設定し、それぞれの複数の前記信号処理部について、前記第1のトグル率と、前記第2のトグル率との差分が、前記エラー閾値より大きいとき、前記信号処理部のエラーの発生を検出し、前記信号処理部のエラーの発生を検出したとき、前記エラーが検出された前記信号処理部の段数を通知する
<6>に記載の信号処理装置。
<8> 前記画像信号を撮像する複数の撮像部をさらに含み、
前記複数の前記撮像部のそれぞれに複数段の前記信号処理部が設けられ、
前記信号処理部は、複数段にシリーズに接続されており、さらに、それぞれの前記信号処理部の間に前記トグル率計算部が設けられており、それぞれの前記信号処理部の前段の前記トグル率計算部が、前記第1のトグル率計算部であり、それぞれの前記信号処理部の後段の前記トグル率計算部が、前記第2のトグル率計算部であり、
前記入力トグル率が、所定の閾値よりも小さい場合、前記エラー検出部は、前記エラー閾値を、前記第1の閾値よりも小さな第2の閾値に設定し、それぞれの複数の前記信号処理部について、前記第1のトグル率と、前記第2のトグル率との差分が、前記エラー閾値より大きいとき、並びに、前記撮像部のそれぞれについて、前記複数の前記信号処理部のうち、最終段の、前記第2のトグル率間の差分が所定の閾値よりも大きいとき、前記信号処理部のエラーの発生を検出し、前記信号処理部のエラーの発生を検出したとき、前記エラーが検出された前記信号処理部の段数を通知する
<6>に記載の信号処理装置。
<9> 前記信号処理部の信号処理結果に基づいて、車両に設けられる駆動部分の動作を制御して運転を支援する支援部と、
前記車両の制御情報を表示する表示部とをさらに含み、
前記エラー検出部によりエラーが検出された場合、前記支援部は、前記信号処理部の信号処理結果に基づいた、車両に設けられる駆動部分の動作を制御した運転の支援を停止する
<1>乃至<8>のいずれかに記載の信号処理装置。
<10> デジタル信号からなる入力信号を順次処理し、
入力信号のトグル率を第1のトグル率として計算し、
前記信号処理部により信号処理された信号のトグル率を第2のトグル率として計算し、
前記第1のトグル率と、前記第2のトグル率との差分と、所定の閾値とを比較し、比較結果に応じてエラーの発生を検出する
ステップを含む信号処理方法。
<11> デジタル信号からなる入力信号を順次処理する信号処理部と、
入力信号のトグル率を第1のトグル率として計算する第1のトグル率計算部と、
前記信号処理部により信号処理された信号のトグル率を第2のトグル率として計算する第2のトグル率計算部と、
前記第1のトグル率と、前記第2のトグル率との差分と、所定の閾値とを比較し、比較結果に応じてエラーの発生を検出するエラー検出部と
してコンピュータを機能させるためのプログラム。
Claims (8)
- デジタル信号からなる入力信号を順次処理する信号処理部と、
入力信号のトグル率を第1のトグル率として計算する第1のトグル率計算部と、
前記信号処理部により信号処理された信号のトグル率を第2のトグル率として計算する第2のトグル率計算部と、
前記第1のトグル率と、前記第2のトグル率との差分と、所定の閾値とを比較し、比較結果に応じてエラーの発生を検出するエラー検出部とを含み、
前記入力信号は、バイナリデータからなる画像信号であり、
前記信号処理部は、複数段にシリーズに接続されており、さらに、それぞれの前記信号処理部の間にトグル率計算部が設けられており、それぞれの前記信号処理部の前段の前記トグル率計算部が、前記第1のトグル率計算部であり、それぞれの前記信号処理部の後段の前記トグル率計算部が、前記第2のトグル率計算部であり、
最前段の前記第1のトグル率計算部は、前記入力信号のトグル率を入力トグル率として計算し、
前記入力トグル率が、所定の閾値よりも大きい場合、前記エラー検出部は、それぞれの複数の前記信号処理部について、前記第1のトグル率と、前記第2のトグル率との差分が、第1の閾値からなるエラー閾値より大きいとき、前記信号処理部のエラーの発生を検出し、前記エラーが検出された前記信号処理部の段数を通知し、
前記入力トグル率が、所定の閾値よりも小さい場合、前記エラー検出部は、前記エラー閾値を、前記第1の閾値よりも小さな第2の閾値に設定し、それぞれの複数の前記信号処理部について、前記第1のトグル率と、前記第2のトグル率との差分が、前記エラー閾値より大きいとき、前記信号処理部のエラーの発生を検出し、前記エラーが検出された前記信号処理部の段数を通知する
信号処理装置。 - 前記第1のトグル率計算部、および前記第2のトグル率計算部は、いずれも、所定のクロック信号の変化する回数に対する、前記デジタル信号を構成する各桁の数値の変化する回数の割合の、全ての前記桁の平均を前記トグル率として計算する
請求項1に記載の信号処理装置。 - 前記第1のトグル率計算部、および前記第2のトグル率計算部は、いずれも、1フレーム分の前記画像信号の前記バイナリデータのビット毎のトグル率の平均値を、前記信号処理部の前段の平均トグル率、および後段の平均トグル率として計算する
請求項1に記載の信号処理装置。 - 前記第1のトグル率計算部、および前記第2のトグル率計算部は、いずれも、1フレーム分の前記画像信号の前記バイナリデータの各ビットのトグル率の平均値を計算し、さらに、前記1フレーム分の前記画像信号の前記バイナリデータの各ビットの前記トグル率の全ビットの平均値を、それぞれ前記信号処理部の前段の平均トグル率、および後段の平均トグル率として計算する
請求項1に記載の信号処理装置。 - 前記画像信号を撮像する複数の撮像部をさらに含み、
前記複数の撮像部のそれぞれに複数段の前記信号処理部が設けられ、
前記信号処理部は、複数段にシリーズに接続されており、さらに、それぞれの前記信号処理部の間に前記トグル率計算部が設けられており、それぞれの前記信号処理部の前段の前記トグル率計算部が、前記第1のトグル率計算部であり、それぞれの前記信号処理部の後段の前記トグル率計算部が、前記第2のトグル率計算部であり、
最前段の前記第1のトグル率計算部は、前記入力信号のトグル率を入力トグル率として計算し、
前記入力トグル率が、所定の閾値よりも小さい場合、前記エラー検出部は、前記エラー閾値を、前記第1の閾値よりも小さな第2の閾値に設定し、それぞれの複数の前記信号処理部について、前記第1のトグル率と、前記第2のトグル率との差分が、前記エラー閾値より大きいとき、並びに、前記複数の撮像部のそれぞれについて、前記複数の前記信号処理部のうち、最終段の、前記第2のトグル率間の差分が所定の閾値よりも大きいとき、前記信号処理部のエラーの発生を検出し、前記信号処理部のエラーの発生を検出したとき、前記エラーが検出された前記信号処理部の段数を通知する
請求項1に記載の信号処理装置。 - 前記信号処理部の信号処理結果に基づいて、車両に設けられる駆動部分の動作を制御して運転を支援する支援部と、
前記車両の制御情報を表示する表示部とをさらに含み、
前記エラー検出部によりエラーが検出された場合、前記支援部は、前記信号処理部の信号処理結果に基づいた、車両に設けられる駆動部分の動作を制御した運転の支援を停止する
請求項1に記載の信号処理装置。 - デジタル信号からなる入力信号を順次処理する信号処理部と、
入力信号のトグル率を第1のトグル率として計算する第1のトグル率計算部と、
前記信号処理部により信号処理された信号のトグル率を第2のトグル率として計算する第2のトグル率計算部と、
前記第1のトグル率と、前記第2のトグル率との差分と、所定の閾値とを比較し、比較結果に応じてエラーの発生を検出するエラー検出部とを含む信号処理装置の信号処理方法であって、
前記信号処理部が、デジタル信号からなる入力信号を順次処理し、
前記第1のトグル率計算部が、入力信号のトグル率を第1のトグル率として計算し、
前記第2のトグル率計算部が、前記信号処理部により信号処理された信号のトグル率を第2のトグル率として計算し、
前記エラー検出部が、前記第1のトグル率と、前記第2のトグル率との差分と、所定の閾値とを比較し、比較結果に応じてエラーの発生を検出するステップを含み、
前記入力信号は、バイナリデータからなる画像信号であり、
前記信号処理部は、複数段にシリーズに接続されており、さらに、それぞれの前記信号処理部の間にトグル率計算部が設けられており、それぞれの前記信号処理部の前段の前記トグル率計算部が、前記第1のトグル率計算部であり、それぞれの前記信号処理部の後段の前記トグル率計算部が、前記第2のトグル率計算部であり、
最前段の前記第1のトグル率計算部は、前記入力信号のトグル率を入力トグル率として計算し、
前記入力トグル率が、所定の閾値よりも大きい場合、前記エラー検出部は、それぞれの複数の前記信号処理部について、前記第1のトグル率と、前記第2のトグル率との差分が、第1の閾値からなるエラー閾値より大きいとき、前記信号処理部のエラーの発生を検出し、前記エラーが検出された前記信号処理部の段数を通知し、
前記入力トグル率が、所定の閾値よりも小さい場合、前記エラー検出部は、前記エラー閾値を、前記第1の閾値よりも小さな第2の閾値に設定し、それぞれの複数の前記信号処理部について、前記第1のトグル率と、前記第2のトグル率との差分が、前記エラー閾値より大きいとき、前記信号処理部のエラーの発生を検出し、前記エラーが検出された前記信号処理部の段数を通知する
信号処理方法。 - デジタル信号からなる入力信号を順次処理する信号処理部と、
入力信号のトグル率を第1のトグル率として計算する第1のトグル率計算部と、
前記信号処理部により信号処理された信号のトグル率を第2のトグル率として計算する第2のトグル率計算部と、
前記第1のトグル率と、前記第2のトグル率との差分と、所定の閾値とを比較し、比較結果に応じてエラーの発生を検出するエラー検出部としてコンピュータを機能させ、
前記入力信号は、バイナリデータからなる画像信号であり、
前記信号処理部は、複数段にシリーズに接続されており、さらに、それぞれの前記信号処理部の間にトグル率計算部が設けられており、それぞれの前記信号処理部の前段の前記トグル率計算部が、前記第1のトグル率計算部であり、それぞれの前記信号処理部の後段の前記トグル率計算部が、前記第2のトグル率計算部であり、
最前段の前記第1のトグル率計算部は、前記入力信号のトグル率を入力トグル率として計算し、
前記入力トグル率が、所定の閾値よりも大きい場合、前記エラー検出部は、それぞれの複数の前記信号処理部について、前記第1のトグル率と、前記第2のトグル率との差分が、第1の閾値からなるエラー閾値より大きいとき、前記信号処理部のエラーの発生を検出し、前記エラーが検出された前記信号処理部の段数を通知し、
前記入力トグル率が、所定の閾値よりも小さい場合、前記エラー検出部は、前記エラー閾値を、前記第1の閾値よりも小さな第2の閾値に設定し、それぞれの複数の前記信号処理部について、前記第1のトグル率と、前記第2のトグル率との差分が、前記エラー閾値より大きいとき、前記信号処理部のエラーの発生を検出し、前記エラーが検出された前記信号処理部の段数を通知する
ためのプログラム。
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