JP6946044B2 - 走行支援装置及びプログラム - Google Patents
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Description
本発明は、移動体の走行の支援を行うことが可能な技術に関する。
近年、自車両の位置を精度よく推定し、もって車両の運転を支援する装置が普及してい
る。これに関連して、自車両に搭載された撮像装置と地物情報取得手段とを備え、撮像装
置から得られた画像と地物情報取得手段から得られた地物情報とを照合し、複数のレーン
の中から自車両の存在するレーンを判定する技術が提案されている（特許文献１）。
る。これに関連して、自車両に搭載された撮像装置と地物情報取得手段とを備え、撮像装
置から得られた画像と地物情報取得手段から得られた地物情報とを照合し、複数のレーン
の中から自車両の存在するレーンを判定する技術が提案されている（特許文献１）。
本発明は、移動体を適切に誘導制御することを可能とする走行支援装置及び走行支援装
置に用いられる地図データのデータ構造を提供することを課題とする。
置に用いられる地図データのデータ構造を提供することを課題とする。
本発明の一形態によれば、車両の走行を支援する走行支援装置が提供される。この走行支援装置は、道路上の第１の車線を構成する所定区間をあらわした第１の区間情報と、第１の車線の幅方向に隣接する第２の車線を構成する所定区間をあらわした第２の区間情報と、標識が示す内容並びに標識の形状及び地表面からの高さの情報を含む標識情報と、第１の区間情報と標識情報とを関連付ける情報である第１の関連情報と、第２の区間情報と標識情報とを関連付ける情報である第２の関連情報とを有する記憶部と、車両が第１の車線を構成する所定区間を走行する場合、第１の関連情報を参照して第１の区間情報に関連する標識情報に基づいて車両の位置を特定し、車両が第２の車線を構成する所定区間を走行する場合、第２の関連情報を参照して第２の区間情報に関連する標識情報に基づいて車両の位置を特定する制御部とを備える。
上記の走行支援装置において、第１の車線を構成する所定区間は、直進道路から分岐する車線を構成する区間であり、第１の関連情報は、標識が示す内容が所定の地点を走行する車両に対する規制に該当することをあらわす情報を含み、制御部は、車両が第１の車線を構成する所定区間を走行する場合、第１の関連情報を参照して第１の区間情報に関連する標識情報を用いて車両の誘導情報を生成するように制御する。
上記の走行支援装置において、第２の関連情報は、標識が示す内容が所定の地点を走行する車両に対する規制に該当しないことをあらわす情報を含み、制御部は、車両が第２の車線を構成する所定区間を走行する場合、第２の関連情報を参照して、標識情報を用いて車両の誘導情報を生成するように制御をしない。
本発明の他の形態によれば、車両の走行を支援する走行支援機能を有する制御部に、記憶部に記憶された地図データを参照させる参照機能を制御部に実現させるプログラムが提供される。このプログラムにおいて、地図データは、道路上の第１の車線を構成する所定区間をあらわした第１の区間情報と、第１の車線の幅方向に隣接する第２の車線を構成する所定区間をあらわした第２の区間情報と、標識が示す内容並びに標識の形状及び地表面からの高さの情報を含む標識情報と、第１の区間情報と標識情報とを関連付ける情報である第１の関連情報と、第２の区間情報と標識情報とを関連付ける情報である第２の関連情報を含み、参照機能は、制御部が記憶部に記憶された第１の関連情報、第２の関連情報、及び標識情報を参照させる機能を含み、走行支援機能は、車両が第１の車線を構成する所定区間を走行する場合、第１の関連情報を参照して第１の区間情報に関連する標識情報に基づいて車両の位置を特定し、車両が第２の車線を構成する所定区間を走行する場合、第２の関連情報を参照して第２の区間情報に関連する標識情報に基づいて車両の位置を特定する機能を含む。
図１は、制御システムの一例である実施形態１乃至５における走行支援システム１であ
る。その走行支援システム１は、移動体である車両２に搭載され、情報制御部３、記憶部
４、入力部５、位置取得部６、車速情報取得部７、周辺情報取得部８及び車両制御部９を
有する。情報制御部３は、地図データ取得部１０、経路探索部１１、位置特定部１２、経
路特定部１３及び誘導部１４等の所定の機能を実現する機能部を含み、図示していないＣ
ＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌ
ｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）を備え
る。情報制御部のＣＰＵは、ＲＯＭに格納された各種プログラムを読み出して、ＲＡＭに
展開して実行することで、各種プログラムに関する機能を実現する。なお、地図データ取
得部１０、経路探索部１１、位置特定部１２、経路割当部１３及び誘導部１４等の機能部
は、プログラムによって実現される機能である。
る。その走行支援システム１は、移動体である車両２に搭載され、情報制御部３、記憶部
４、入力部５、位置取得部６、車速情報取得部７、周辺情報取得部８及び車両制御部９を
有する。情報制御部３は、地図データ取得部１０、経路探索部１１、位置特定部１２、経
路特定部１３及び誘導部１４等の所定の機能を実現する機能部を含み、図示していないＣ
ＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌ
ｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）を備え
る。情報制御部のＣＰＵは、ＲＯＭに格納された各種プログラムを読み出して、ＲＡＭに
展開して実行することで、各種プログラムに関する機能を実現する。なお、地図データ取
得部１０、経路探索部１１、位置特定部１２、経路割当部１３及び誘導部１４等の機能部
は、プログラムによって実現される機能である。
記憶部４は、ハードディスクやＳＤ−ＲＡＭ等の大容量記憶媒体で構成されている。
記憶部４には、経路探索処理、車両の位置特定、車両誘導制御等に用いられる地図データ
２０が記憶されている。地図データ２０は、道路ネットワーク情報３０、車線ネットワー
ク情報３１、地物情報３２及び関連情報３３を有している。
記憶部４には、経路探索処理、車両の位置特定、車両誘導制御等に用いられる地図データ
２０が記憶されている。地図データ２０は、道路ネットワーク情報３０、車線ネットワー
ク情報３１、地物情報３２及び関連情報３３を有している。
道路ネットワーク情報３０は、道路の特定地点（例えば、道路の分岐地点）に関する情
報を含む複数の地点情報及び道路の所定区間に関する情報を含む複数の道路区間情報を有
し、その複数の地点情報及びその複数の道路区間情報により道路の繋がりをあらわす情報
である。車線ネットワーク情報３１は、道路を構成する車線の走行方向に沿った位置の情
報及び車線の繋がりをあらわす情報を含む車線に関する情報の一部を構成する情報であり
、その車線の一部である所定の区間の走行方向に沿った位置の情報及びその所定の区間に
隣接する区間との繋がりをあらわす情報とを含む複数の車線区間情報から構成されている
。地物情報３２は、道路沿いに存在する標識をあらわす標識情報、道路の区画線をあらわ
す区画線情報等を含むものである。関連情報３３は、車線ネットワーク情報３１の車線区
間情報と地物情報とを関連付けるための情報であり、具体的には、車線区間情報と標識情
報とを関連付ける標識関連情報、車線区間情報と区画線情報とを関連付ける区画線関連情
報等を含むものである。なお、車線区間情報、地物情報及び関連情報の詳細については、
後述で説明する。
報を含む複数の地点情報及び道路の所定区間に関する情報を含む複数の道路区間情報を有
し、その複数の地点情報及びその複数の道路区間情報により道路の繋がりをあらわす情報
である。車線ネットワーク情報３１は、道路を構成する車線の走行方向に沿った位置の情
報及び車線の繋がりをあらわす情報を含む車線に関する情報の一部を構成する情報であり
、その車線の一部である所定の区間の走行方向に沿った位置の情報及びその所定の区間に
隣接する区間との繋がりをあらわす情報とを含む複数の車線区間情報から構成されている
。地物情報３２は、道路沿いに存在する標識をあらわす標識情報、道路の区画線をあらわ
す区画線情報等を含むものである。関連情報３３は、車線ネットワーク情報３１の車線区
間情報と地物情報とを関連付けるための情報であり、具体的には、車線区間情報と標識情
報とを関連付ける標識関連情報、車線区間情報と区画線情報とを関連付ける区画線関連情
報等を含むものである。なお、車線区間情報、地物情報及び関連情報の詳細については、
後述で説明する。
地図データ取得部１０は、地図データの取得要求に応じて、記憶部４に記憶されている
所望の地図データ２０を抽出する。経路探索部１１は、記憶部４に記憶されている道路ネ
ットワーク情報３０を用いて経路探索処理を実行する。具体的には、経路探索部１１は、
道路ネットワーク情報３０に含まれる道路区間情報と地点情報とを用いて出発地から目的
地に至る経路探索処理を実行する。そして、経路探索処理により出発地から目的地に至る
までの道順（出発地から目的地までを接続する複数の地点情報と複数の道路区間情報）を
示す経路情報が作成される。なお、経路探索の手法としては、ダイクストラ法など周知の
方法を採用し、道路区間情報に含まれるコスト情報を用いて出発地から目的地までの最短
経路を探索する。
所望の地図データ２０を抽出する。経路探索部１１は、記憶部４に記憶されている道路ネ
ットワーク情報３０を用いて経路探索処理を実行する。具体的には、経路探索部１１は、
道路ネットワーク情報３０に含まれる道路区間情報と地点情報とを用いて出発地から目的
地に至る経路探索処理を実行する。そして、経路探索処理により出発地から目的地に至る
までの道順（出発地から目的地までを接続する複数の地点情報と複数の道路区間情報）を
示す経路情報が作成される。なお、経路探索の手法としては、ダイクストラ法など周知の
方法を採用し、道路区間情報に含まれるコスト情報を用いて出発地から目的地までの最短
経路を探索する。
入力部５は、利用者から経路設定や車両誘導のための指示入力を受付ける。位置取得部
６は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を構成する人工
衛星から受信した電波や、車両に備えられたジャイロからの信号に基づいて、緯度及び経
度を含む車両の位置に関する位置情報を取得する。車速情報取得部７は、車速センサから
取得したパルス信号に基づいて、車両の速度に関する情報を取得する。周辺情報取得部８
は、車両周辺の標識や道路の標示ペイント（例えば、区画線）等の被写体の画像情報であ
る車両の周辺情報を取得する。
位置特定部１２は、位置取得部６により取得された位置情報から車両の位置が道路上のい
ずれの位置であるかを特定したり、地物情報３３及び周辺情報取得部８により取得された
周辺情報から車両の位置が道路上のいずれの位置であるかを特定する。
６は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を構成する人工
衛星から受信した電波や、車両に備えられたジャイロからの信号に基づいて、緯度及び経
度を含む車両の位置に関する位置情報を取得する。車速情報取得部７は、車速センサから
取得したパルス信号に基づいて、車両の速度に関する情報を取得する。周辺情報取得部８
は、車両周辺の標識や道路の標示ペイント（例えば、区画線）等の被写体の画像情報であ
る車両の周辺情報を取得する。
位置特定部１２は、位置取得部６により取得された位置情報から車両の位置が道路上のい
ずれの位置であるかを特定したり、地物情報３３及び周辺情報取得部８により取得された
周辺情報から車両の位置が道路上のいずれの位置であるかを特定する。
経路特定部１３は、経路探索部１１で作成された道路ネットワーク情報３０の経路情報
を用いて車線ネットワーク情報３１に経路を特定する処理を行う。なお、以下で説明する
実施形態は、経路特定部１３により車線ネットワーク情報３１に特定された経路を走行す
る例である。 誘導部１４は、車両制御部が道路の所定の車線に沿って移動するように車
両を制御するための誘導情報を生成し、車両制御部９に出力する。車両制御部９は、誘導
情報に基づき道路の所定の車線に沿って移動するように車両を制御（操舵、加速・減速、
停止等）する。
を用いて車線ネットワーク情報３１に経路を特定する処理を行う。なお、以下で説明する
実施形態は、経路特定部１３により車線ネットワーク情報３１に特定された経路を走行す
る例である。 誘導部１４は、車両制御部が道路の所定の車線に沿って移動するように車
両を制御するための誘導情報を生成し、車両制御部９に出力する。車両制御部９は、誘導
情報に基づき道路の所定の車線に沿って移動するように車両を制御（操舵、加速・減速、
停止等）する。
なお、走行支援システム１は、情報制御部３及び記憶部４が、車両２内に搭載されず、
サーバ内に搭載され、サーバ内の情報制御部３が、通信情報として、入力部５、位置取得
部車両２、車速情報取得部７及び周辺情報取得部８の情報を受領するとともに、通信情報
として誘導情報を車両制御部９に出力する構成であっても良い。また、走行支援システム
１は、記憶部２０が、車両２内に搭載されず、サーバ内に搭載され、車両内の情報制御部
３が、地図データの取得要求に応じて、記憶部４に記憶されている所望の地図データ２０
を通信情報によって抽出及び受領する構成であっても良い。
サーバ内に搭載され、サーバ内の情報制御部３が、通信情報として、入力部５、位置取得
部車両２、車速情報取得部７及び周辺情報取得部８の情報を受領するとともに、通信情報
として誘導情報を車両制御部９に出力する構成であっても良い。また、走行支援システム
１は、記憶部２０が、車両２内に搭載されず、サーバ内に搭載され、車両内の情報制御部
３が、地図データの取得要求に応じて、記憶部４に記憶されている所望の地図データ２０
を通信情報によって抽出及び受領する構成であっても良い。
（実施形態１）
図２は、本実施形態の地図データ２０のデータ構造の概念を説明するための図である。
４０は、地図データ２０のデータ構造の概念図であり、車線区間情報ＬＬ６〜ＬＬ８と標
識情報Ｍ１とが標識関連情報Ｒ１〜Ｒ３によって関連付けられた構造である。４１は、実
際の高速道路の分岐地点周辺をあらわす図であり、直進道路４２のＢ地点から、分岐道路
４３へ車両が進入するための分岐用の車線が増加することにより、ＢからＣの区間は、分
岐用の車線と直進用の車線とが並行して存在する領域となっている。また、分岐路沿いに
は、分岐路の制限速度が５０ｋｍであることを示す標識４６が設置されている。４５は、
直進道路４２と分岐道路４３との分岐部分における高速道路の壁である。ＬＬ１〜ＬＬ１
１は、車線区間情報をあらわすものである。また、標識情報Ｍ１は、標識の形状及び標識
が示す内容をあらわす情報を含むものであり、標識の形状として標識を囲む多角形をあら
わす情報を有している。ここで、地図データ２０のＡからＢの区間、ＢからＣの区間、Ｃ
からＤの区間は各々、実際の道路のＡからＢの区間、ＢからＣの区間、ＣからＤの区間に
対応している。
図２は、本実施形態の地図データ２０のデータ構造の概念を説明するための図である。
４０は、地図データ２０のデータ構造の概念図であり、車線区間情報ＬＬ６〜ＬＬ８と標
識情報Ｍ１とが標識関連情報Ｒ１〜Ｒ３によって関連付けられた構造である。４１は、実
際の高速道路の分岐地点周辺をあらわす図であり、直進道路４２のＢ地点から、分岐道路
４３へ車両が進入するための分岐用の車線が増加することにより、ＢからＣの区間は、分
岐用の車線と直進用の車線とが並行して存在する領域となっている。また、分岐路沿いに
は、分岐路の制限速度が５０ｋｍであることを示す標識４６が設置されている。４５は、
直進道路４２と分岐道路４３との分岐部分における高速道路の壁である。ＬＬ１〜ＬＬ１
１は、車線区間情報をあらわすものである。また、標識情報Ｍ１は、標識の形状及び標識
が示す内容をあらわす情報を含むものであり、標識の形状として標識を囲む多角形をあら
わす情報を有している。ここで、地図データ２０のＡからＢの区間、ＢからＣの区間、Ｃ
からＤの区間は各々、実際の道路のＡからＢの区間、ＢからＣの区間、ＣからＤの区間に
対応している。
図３及び図４は、本実施形態の地図データ２０のデータ構造の詳細を説明するための図
である。
である。
図３は、車線ネットワーク情報３１の車線区間情報ＬＬ１〜ＬＬ７の詳細を説明するた
めの図である。車線区間情報ＬＬ１〜ＬＬ７の各々は、その車線区間情報ＬＬ１〜ＬＬ７
を識別するための識別情報、その車線区間情報ＬＬ１〜ＬＬ７に対応する車線の中心線の
座標点列をあらわす座標情報、その車線区間情報座標情報ＬＬ１〜ＬＬ７に対応する区間
の退出側の区間に対応する車線区間情報の識別情報である退出側識別情報、その車線区間
情報ＬＬ１〜ＬＬ７に対応する区間の進入側の区間に対応する車線区間情報の識別情報で
ある進入側識別情報等が含まれている。そして、座標情報により道路を構成する車線の走
行方向に沿った位置をあらわし、退出側識別情報及び進入側接続識別情報により車線の繋
がりをあらわしている。車線区間情報ＬＬ１〜ＬＬ８は、道路を構成する車線の走行方向
に沿った位置の情報及び車線の繋がりをあらわす情報を含む車線に関する情報の一部を構
成する情報であって、車線の一部である所定の区間の走行方向に沿った位置の情報及び所
定の区間に隣接する区間との繋がりをあらわす情報とを含む区間情報の一例である。
めの図である。車線区間情報ＬＬ１〜ＬＬ７の各々は、その車線区間情報ＬＬ１〜ＬＬ７
を識別するための識別情報、その車線区間情報ＬＬ１〜ＬＬ７に対応する車線の中心線の
座標点列をあらわす座標情報、その車線区間情報座標情報ＬＬ１〜ＬＬ７に対応する区間
の退出側の区間に対応する車線区間情報の識別情報である退出側識別情報、その車線区間
情報ＬＬ１〜ＬＬ７に対応する区間の進入側の区間に対応する車線区間情報の識別情報で
ある進入側識別情報等が含まれている。そして、座標情報により道路を構成する車線の走
行方向に沿った位置をあらわし、退出側識別情報及び進入側接続識別情報により車線の繋
がりをあらわしている。車線区間情報ＬＬ１〜ＬＬ８は、道路を構成する車線の走行方向
に沿った位置の情報及び車線の繋がりをあらわす情報を含む車線に関する情報の一部を構
成する情報であって、車線の一部である所定の区間の走行方向に沿った位置の情報及び所
定の区間に隣接する区間との繋がりをあらわす情報とを含む区間情報の一例である。
図４（ａ）は、地物情報３２の標識情報Ｍ１の詳細を説明するための図である。標識情
報は、その標識情報Ｍ１を識別するための識別情報、図３で示すように標識の形状を囲む
四角形の左下の頂点の座標情報である左下座標情報、当該四角形の右下の頂点の座標情報
である右下座標情報、当該四角形の底辺から上辺までの長さ情報である標識高さ情報、そ
の標識情報Ｍ１に対応する標識の道路の地表面からの高さ情報である地表面高さ情報、そ
の標識情報Ｍ１に対応する標識の種別をあらわす標識種別情報、その標識情報Ｍ１に対応
する標識が可変型標識であるか否かをあらわす可変型標識情報、その標識情報Ｍ１に対応
する標識の最高速度をあらわす最高速度値情報、その標識情報Ｍ１に対応する標識の補助
標識の内容をあらわす補助標識情報を含んでいる。標識情報Ｍ１は、標識の形状及び標識
が示す内容をあらわす情報を含む標識情報であり、地表面からの高さの情報を含む一例で
ある。
報は、その標識情報Ｍ１を識別するための識別情報、図３で示すように標識の形状を囲む
四角形の左下の頂点の座標情報である左下座標情報、当該四角形の右下の頂点の座標情報
である右下座標情報、当該四角形の底辺から上辺までの長さ情報である標識高さ情報、そ
の標識情報Ｍ１に対応する標識の道路の地表面からの高さ情報である地表面高さ情報、そ
の標識情報Ｍ１に対応する標識の種別をあらわす標識種別情報、その標識情報Ｍ１に対応
する標識が可変型標識であるか否かをあらわす可変型標識情報、その標識情報Ｍ１に対応
する標識の最高速度をあらわす最高速度値情報、その標識情報Ｍ１に対応する標識の補助
標識の内容をあらわす補助標識情報を含んでいる。標識情報Ｍ１は、標識の形状及び標識
が示す内容をあらわす情報を含む標識情報であり、地表面からの高さの情報を含む一例で
ある。
図４（ｂ）は、関連情報３３の標識関連情報の詳細を説明するための図である。標識関
連情報Ｒ１〜Ｒ３は、その標識関連情報を識別するための識別情報、車線区間情報を識別
するための車線区間情報の識別情報、標識情報を識別するための標識情報の識別情報、標
識４６が道路４１のＢ〜Ｃの区間を走行する車両の位置特定に利用可能か否かをあらわす
特定情報、標識４６が道路４３のＣ〜Ｄの区間を走行する車両及び道路４２のＣ〜Ｄの区
間を走行する車両に対する規制に該当するか否かをあらわす規制情報を含んでいる。標識
関連情報Ｒ１は、区間情報と標識情報とを関連付ける情報、標識が所定の地点を走行する
車両の位置を特定するために利用可能であるか否かをあらわす情報及び標識が示す内容が
所定の地点を走行する車両に対する規制に該当するか否かをあらわす情報を含む関連情報
の一例である。標識４６は、道路４１のＢ〜Ｃの区間のいずれの車線を走行する車両にと
っても位置特定に利用可能であるため、標識関連情報Ｒ１〜Ｒ３の特定情報の各々は「利
用可能」の情報を有している。また、標識４６が示す内容は、道路４３のＣ〜Ｄの区間を
走行する車両に対しては規制に該当し、道路４２のＣ〜Ｄの区間を走行する車両に対して
は規制に該当しないため、標識関連情報Ｒ１の規制情報は「規制に該当する」の情報を有
し、標識関連情報Ｒ２、Ｒ３の各々は「規制に該当しない」の情報を有している。
連情報Ｒ１〜Ｒ３は、その標識関連情報を識別するための識別情報、車線区間情報を識別
するための車線区間情報の識別情報、標識情報を識別するための標識情報の識別情報、標
識４６が道路４１のＢ〜Ｃの区間を走行する車両の位置特定に利用可能か否かをあらわす
特定情報、標識４６が道路４３のＣ〜Ｄの区間を走行する車両及び道路４２のＣ〜Ｄの区
間を走行する車両に対する規制に該当するか否かをあらわす規制情報を含んでいる。標識
関連情報Ｒ１は、区間情報と標識情報とを関連付ける情報、標識が所定の地点を走行する
車両の位置を特定するために利用可能であるか否かをあらわす情報及び標識が示す内容が
所定の地点を走行する車両に対する規制に該当するか否かをあらわす情報を含む関連情報
の一例である。標識４６は、道路４１のＢ〜Ｃの区間のいずれの車線を走行する車両にと
っても位置特定に利用可能であるため、標識関連情報Ｒ１〜Ｒ３の特定情報の各々は「利
用可能」の情報を有している。また、標識４６が示す内容は、道路４３のＣ〜Ｄの区間を
走行する車両に対しては規制に該当し、道路４２のＣ〜Ｄの区間を走行する車両に対して
は規制に該当しないため、標識関連情報Ｒ１の規制情報は「規制に該当する」の情報を有
し、標識関連情報Ｒ２、Ｒ３の各々は「規制に該当しない」の情報を有している。
図５は、実施形態１の走行支援処理の動作フローを説明するための図である。
情報制御部３は、車線区間情報の特定処理、標識情報取得処理、標識情報に基づく位置
特定処理及び誘導情報出力処理を行う。以下で具体的に、車線区間情報の特定処理、標識
情報取得処理並びに標識情報に基づく位置特定処理及び誘導情報出力処理について説明す
る。
情報制御部３は、車線区間情報の特定処理、標識情報取得処理、標識情報に基づく位置
特定処理及び誘導情報出力処理を行う。以下で具体的に、車線区間情報の特定処理、標識
情報取得処理並びに標識情報に基づく位置特定処理及び誘導情報出力処理について説明す
る。
情報制御部３は、車線区間情報の特定処理として以下の処理を行う。
車両の現在地に最も近い地点に対応する座標情報を含む車線区間情報を特定する。ここで、
車両の現在地の位置特定は、周辺情報取得部８が取得した実際の道路の区画線、標識等の
車両の周辺画像情報、記憶部４に記憶されている区画線情報、標識情報等の地物情報３２
等を利用して車両の現在地の座標を算出する（ステップＳ１０）。
車両の現在地に最も近い地点に対応する座標情報を含む車線区間情報を特定する。ここで、
車両の現在地の位置特定は、周辺情報取得部８が取得した実際の道路の区画線、標識等の
車両の周辺画像情報、記憶部４に記憶されている区画線情報、標識情報等の地物情報３２
等を利用して車両の現在地の座標を算出する（ステップＳ１０）。
情報制御部３（地図データ取得部１０）は標識情報取得処理として以下の処理を行う。
車両の現在地に最も近い地点に対応する座標情報が車線区間情報ＬＬ６に含まれるとき、
標識関連情報Ｒ１を利用して、車線区間情報ＬＬ６と関連付けられている標識情報Ｍ１を
特定する。また、車両の現在地に最も近い地点に対応する座標情報が車線区間情報ＬＬ７
に含まれるとき、標識関連情報Ｒ２を利用して、車線区間情報ＬＬ６と関連付けられてい
る標識情報Ｍ１を特定する。（ステップＳ２０）。この処理により、車線区間情報に標識
情報が特定される。この処理が、関連情報は、制御部が区間情報に関連する標識情報を記
憶部から取得する処理に用いられる一例である。
車両の現在地に最も近い地点に対応する座標情報が車線区間情報ＬＬ６に含まれるとき、
標識関連情報Ｒ１を利用して、車線区間情報ＬＬ６と関連付けられている標識情報Ｍ１を
特定する。また、車両の現在地に最も近い地点に対応する座標情報が車線区間情報ＬＬ７
に含まれるとき、標識関連情報Ｒ２を利用して、車線区間情報ＬＬ６と関連付けられてい
る標識情報Ｍ１を特定する。（ステップＳ２０）。この処理により、車線区間情報に標識
情報が特定される。この処理が、関連情報は、制御部が区間情報に関連する標識情報を記
憶部から取得する処理に用いられる一例である。
情報制御部３（位置特定部１２、誘導部１４）は、標識情報に基づく位置特定及び誘導
情報出力処理として以下の処理を行う。
道路４３のＣ〜Ｄの区間又は道路４２のＣ〜Ｄの区間を車両が走行中において、周辺情報
取得部８が車両の周辺画像を取得するように制御する。そして、ステップＳ１０で特定さ
れた標識情報Ｍ１に含まれる特定情報「利用可能」を特定し、取得されたその周辺画像と
ステップＳ１０で特定された標識情報Ｍ１に含まれる左下座標情報、右下座標情報及び標
識高さ情報による形状とを比較（画像マッチング）する。比較の結果、周辺画像から標識
４６の画像領域が抽出された場合、その周辺画像内の標識４６の画像領域の位置から車両
と標識４６の相対的な距離を算出するとともに、標識情報Ｍ１に含まれる左下座標情報、
右下座標情報及び標識高さ情報から標識２６の位置を特定することにより、その相対的な
距離と標識２６の位置から車両の現在位置を算出する。この処理が、前記標識が所定の地
点を走行する車両の位置を特定するために利用可能であることをあらわす情報に基づいて、
前記車両の現在地の特定に前記標識情報を用いるように制御する処理の一例である。
道路４３のＣ〜Ｄの区間を車両が走行中において、標識情報取得処理によって取得した標
識関連情報Ｒ１から規制情報「規制に該当する」を特定し、標識情報Ｍ１の最高速度情報
である５０ｋｍで車線区間情報ＬＬ６に含まれる座標点列に沿って車両を走行させるよう
に誘導情報を生成し、車両制御部９に出力する（ステップＳ３０）。この処理が、標識が
示す内容が所定の地点を走行する車両に対する規制に該当することをあらわす情報に基づ
いて、車両を誘導する一例である。
情報出力処理として以下の処理を行う。
道路４３のＣ〜Ｄの区間又は道路４２のＣ〜Ｄの区間を車両が走行中において、周辺情報
取得部８が車両の周辺画像を取得するように制御する。そして、ステップＳ１０で特定さ
れた標識情報Ｍ１に含まれる特定情報「利用可能」を特定し、取得されたその周辺画像と
ステップＳ１０で特定された標識情報Ｍ１に含まれる左下座標情報、右下座標情報及び標
識高さ情報による形状とを比較（画像マッチング）する。比較の結果、周辺画像から標識
４６の画像領域が抽出された場合、その周辺画像内の標識４６の画像領域の位置から車両
と標識４６の相対的な距離を算出するとともに、標識情報Ｍ１に含まれる左下座標情報、
右下座標情報及び標識高さ情報から標識２６の位置を特定することにより、その相対的な
距離と標識２６の位置から車両の現在位置を算出する。この処理が、前記標識が所定の地
点を走行する車両の位置を特定するために利用可能であることをあらわす情報に基づいて、
前記車両の現在地の特定に前記標識情報を用いるように制御する処理の一例である。
道路４３のＣ〜Ｄの区間を車両が走行中において、標識情報取得処理によって取得した標
識関連情報Ｒ１から規制情報「規制に該当する」を特定し、標識情報Ｍ１の最高速度情報
である５０ｋｍで車線区間情報ＬＬ６に含まれる座標点列に沿って車両を走行させるよう
に誘導情報を生成し、車両制御部９に出力する（ステップＳ３０）。この処理が、標識が
示す内容が所定の地点を走行する車両に対する規制に該当することをあらわす情報に基づ
いて、車両を誘導する一例である。
一方で、道路４３のＣ〜Ｄの区間を車両が走行中において、標識情報取得処理によって
取得した標識関連情報の規制情報が「規制に該当しない」場合、標識情報Ｍ１の最高速度
情報に基づいて車両を走行させる誘導情報は生成しない。
取得した標識関連情報の規制情報が「規制に該当しない」場合、標識情報Ｍ１の最高速度
情報に基づいて車両を走行させる誘導情報は生成しない。
（実施形態２）
図６は、本実施形態の地図データ２０のデータ構造の概念を説明するための図である。
５０は、地図データ２０のデータ構造の概念図であり、車線ネットワーク情報３１と標識
情報Ｍ２とが標識関連情報によって関連付けられた構造である。５１は、実際の高速道路
の料金所周辺をあらわす図である。ＡからＢの区間は２車線の道路から３車線の料金所に
至るまでの道路幅が除々に広がっている区間であり、ＡからＢの区間の途中に制限速度が
５０ｋｍであることを示す標識４６が設置されている。ここで、地図データ２０のＡまで
の区間、ＡからＢの区間、ＢからＣの区間、ＣからＤの区間、Ｄ以降の区間は各々、実際
の道路のＡまでの区間、ＡからＢの区間、ＢからＣの区間、ＣからＤの区間、Ｄ以降の区
間に対応している。
図６は、本実施形態の地図データ２０のデータ構造の概念を説明するための図である。
５０は、地図データ２０のデータ構造の概念図であり、車線ネットワーク情報３１と標識
情報Ｍ２とが標識関連情報によって関連付けられた構造である。５１は、実際の高速道路
の料金所周辺をあらわす図である。ＡからＢの区間は２車線の道路から３車線の料金所に
至るまでの道路幅が除々に広がっている区間であり、ＡからＢの区間の途中に制限速度が
５０ｋｍであることを示す標識４６が設置されている。ここで、地図データ２０のＡまで
の区間、ＡからＢの区間、ＢからＣの区間、ＣからＤの区間、Ｄ以降の区間は各々、実際
の道路のＡまでの区間、ＡからＢの区間、ＢからＣの区間、ＣからＤの区間、Ｄ以降の区
間に対応している。
ＬＬ２０〜ＬＬ３３は、車線区間情報をあらわすものである。ＢからＤの区間は、料金
所における各車線に対応して３車線分の車線区間情報ＬＬ２６〜ＬＬ３１を有している。
ＡからＢの区間は車両が３つの料金所ゲートのいずれにも通行可能な無車線区間であるた
め、進入側の２本の車線の各々から各々の料金所ゲート内の車線へのつながりをあらわす
ため、車線区間情報Ｌ３２から車線区間情報ＬＬ２６〜ＬＬ２８の各々へのつながりをあ
らわす車線区間情報ＬＬ２０、ＬＬ２２、ＬＬ２４と、車線区間情報ＬＬ３３から車線区
間情報ＬＬ２６〜ＬＬ２８の各々へのつながりをあらわす車線区間情報ＬＬ２１、ＬＬ２
３、ＬＬ２５とを有している。Ｂ１０及びＢ１１は、料金所ゲート内の車線間に存在する
領域Ｂ１０及びＢ１１に対応する領域情報を含んでいる。
所における各車線に対応して３車線分の車線区間情報ＬＬ２６〜ＬＬ３１を有している。
ＡからＢの区間は車両が３つの料金所ゲートのいずれにも通行可能な無車線区間であるた
め、進入側の２本の車線の各々から各々の料金所ゲート内の車線へのつながりをあらわす
ため、車線区間情報Ｌ３２から車線区間情報ＬＬ２６〜ＬＬ２８の各々へのつながりをあ
らわす車線区間情報ＬＬ２０、ＬＬ２２、ＬＬ２４と、車線区間情報ＬＬ３３から車線区
間情報ＬＬ２６〜ＬＬ２８の各々へのつながりをあらわす車線区間情報ＬＬ２１、ＬＬ２
３、ＬＬ２５とを有している。Ｂ１０及びＢ１１は、料金所ゲート内の車線間に存在する
領域Ｂ１０及びＢ１１に対応する領域情報を含んでいる。
標識情報Ｍ２は、標識５４の形状及び標識が示す内容をあらわす情報を含むものであり、
標識の形状として標識を囲む多角形をあらわす情報を有している。車線区間情報ＬＬ３２
は、関連情報Ｒ４により標識情報Ｍ２と関連付けられており、車線区間情報ＬＬ３３は、
関連情報Ｒ５により標識情報Ｍ２と関連付けられている。
標識の形状として標識を囲む多角形をあらわす情報を有している。車線区間情報ＬＬ３２
は、関連情報Ｒ４により標識情報Ｍ２と関連付けられており、車線区間情報ＬＬ３３は、
関連情報Ｒ５により標識情報Ｍ２と関連付けられている。
図７及び図８は、本実施形態の地図データ２０のデータ構造の詳細を説明するための図
である。
である。
図７は、車線ネットワーク情報３１の車線区間情報ＬＬ２０〜ＬＬ３３の詳細を説明す
るための図であり、具体的構成は、実施形態１で説明した図３と同じである。
るための図であり、具体的構成は、実施形態１で説明した図３と同じである。
図８（ａ）は、地物情報３２の標識情報Ｍ２の詳細を説明するための図であり、具体的
構成は、実施形態１で説明した図４（ａ）と同じである。
構成は、実施形態１で説明した図４（ａ）と同じである。
図８（ｂ）は、関連情報３３の標識関連情報Ｒ４、Ｒ５の詳細を説明するための図であ
り、具体的構成は、実施形態１で説明した図４（ｂ）と同じである。標識５４は、Ａ地点
近辺を走行する車両にとって標識５４の画像を取得するのは困難であるため、位置特定に
利用出来ず、標識関連情報Ｒ４、Ｒ５の特定情報の各々は「利用不可」の情報を有してい
る。また、標識５４が示す内容は、道路５１のＢ〜Ｃの区間を走行する車両に対しては規
制に該当するため標識関連情報Ｒ４、Ｒ５の規制情報は「規制に該当する」の情報を有し
ている。
り、具体的構成は、実施形態１で説明した図４（ｂ）と同じである。標識５４は、Ａ地点
近辺を走行する車両にとって標識５４の画像を取得するのは困難であるため、位置特定に
利用出来ず、標識関連情報Ｒ４、Ｒ５の特定情報の各々は「利用不可」の情報を有してい
る。また、標識５４が示す内容は、道路５１のＢ〜Ｃの区間を走行する車両に対しては規
制に該当するため標識関連情報Ｒ４、Ｒ５の規制情報は「規制に該当する」の情報を有し
ている。
次に、図５を用いて実施形態２の走行支援処理の動作フローを説明する。
情報制御部３は、車線区間情報の特定処理、標識情報取得処理、標識情報に基づく位置
特定処理及び誘導情報出力処理を行う。以下で具体的に、車線区間情報の特定処理、標識
情報取得処理並びに標識情報に基づく位置特定処理及び誘導情報出力処理について説明す
る。
情報制御部３は、車線区間情報の特定処理、標識情報取得処理、標識情報に基づく位置
特定処理及び誘導情報出力処理を行う。以下で具体的に、車線区間情報の特定処理、標識
情報取得処理並びに標識情報に基づく位置特定処理及び誘導情報出力処理について説明す
る。
情報制御部３（位置特定部１２）は、車線区間情報の特定処理として以下の処理を行う。
車両の現在地に最も近い地点に対応する座標情報を含む車線区間情報を用いて特定する。
また、ここで、車両の現在地の位置特定は、周辺情報取得部８が取得した実際の道路の区
画線、標識等の車両の周辺画像情報、記憶部４に記憶されている区画線情報、標識等の地
物情報３２等を利用して車両の現在地の座標を算出するようにする構成であってもよい
（ステップＳ１０）。
車両の現在地に最も近い地点に対応する座標情報を含む車線区間情報を用いて特定する。
また、ここで、車両の現在地の位置特定は、周辺情報取得部８が取得した実際の道路の区
画線、標識等の車両の周辺画像情報、記憶部４に記憶されている区画線情報、標識等の地
物情報３２等を利用して車両の現在地の座標を算出するようにする構成であってもよい
（ステップＳ１０）。
情報制御部３（地図データ取得部１０）は標識情報取得処理として以下の処理を行う。
車両の現在地に最も近い地点に対応する座標情報が車線区間情報ＬＬ３２に含まれるとき
、標識関連情報Ｒ４を含む関連情報３３を利用して、車線区間情報ＬＬ３２と関連付けら
れている標識情報Ｍ２を特定する（ステップＳ２０）。この処理により、車線区間情報に
標識情報が特定される。
車両の現在地に最も近い地点に対応する座標情報が車線区間情報ＬＬ３２に含まれるとき
、標識関連情報Ｒ４を含む関連情報３３を利用して、車線区間情報ＬＬ３２と関連付けら
れている標識情報Ｍ２を特定する（ステップＳ２０）。この処理により、車線区間情報に
標識情報が特定される。
情報制御部３（位置特定部１２、誘導部１４）は、標識情報に基づく位置特定及び誘導
情報出力処理として以下の処理を行う。
標識情報取得処理によって取得した標識関連情報Ｒ４から規制情報「規制に該当する」を
特定し、標識情報Ｍ２の最高速度情報である５０ｋｍで車線区間情報ＬＬ２０〜ＬＬ２５
に含まれる座標点列に沿って車両を走行させるように誘導情報を生成し、車両制御部９に
出力する（ステップＳ４０）。
情報出力処理として以下の処理を行う。
標識情報取得処理によって取得した標識関連情報Ｒ４から規制情報「規制に該当する」を
特定し、標識情報Ｍ２の最高速度情報である５０ｋｍで車線区間情報ＬＬ２０〜ＬＬ２５
に含まれる座標点列に沿って車両を走行させるように誘導情報を生成し、車両制御部９に
出力する（ステップＳ４０）。
一方で、標識情報取得処理によって取得した標識関連情報の特定情報が「利用不可」で
あるため、標識情報Ｍ２を用いて車両の現在位置を特定する制御は行わない。
あるため、標識情報Ｍ２を用いて車両の現在位置を特定する制御は行わない。
（実施形態３）
図９は、本実施形態の地図データ２０のデータ構造の概念を説明するための図である。
６０は、地図データ２０のデータ構造の概念図であり、車線ネットワーク情報３１と区画
線情報とが区画線関連情報によって関連付けられた構造である。６１は、実際の高速道路
をあらわす図であり、分岐道路６２へ車両が進入するための分岐用の車線が増加している。
地図データ２０のＡまでの区間、ＡからＢの区間、Ｂ以降の区間は各々、実際の道路のＡ
までの区間、ＡからＢの区間、Ｂ以降の区間に対応している。
図９は、本実施形態の地図データ２０のデータ構造の概念を説明するための図である。
６０は、地図データ２０のデータ構造の概念図であり、車線ネットワーク情報３１と区画
線情報とが区画線関連情報によって関連付けられた構造である。６１は、実際の高速道路
をあらわす図であり、分岐道路６２へ車両が進入するための分岐用の車線が増加している。
地図データ２０のＡまでの区間、ＡからＢの区間、Ｂ以降の区間は各々、実際の道路のＡ
までの区間、ＡからＢの区間、Ｂ以降の区間に対応している。
ＬＬ４０〜ＬＬ４８は、車線区間情報であり、ＣＬ１〜ＣＬ６は区画線情報であり、Ｒ
１０〜Ｒ１８は、車線区間情報ＬＬ４０〜ＬＬ４８と区画線情報ＣＬ１〜ＣＬ６とを関連
付けする区画線関連情報である。車線区画線情報ＬＬ４０は、区画線関連情報Ｒ１０によ
り区画線情報ＣＬ１及びＣＬ２に関連付けられている。同様に、車線区画線情報ＬＬ４１
は区画線関連情報Ｒ１１により区画線情報ＣＬ１及びＣＬ３に、車線区画線情報ＬＬ４２
は区画線関連情報Ｒ１２により区画線情報ＣＬ１及びＣＬ４に、車線区画線情報ＬＬ４３
は区画線関連情報Ｒ１３により区画線情報ＣＬ２に、車線区画線情報ＬＬ４４は区画線関
連情報Ｒ１４により区画線情報ＣＬ３及びＣＬ５に、車線区画線情報ＬＬ４５は区画線関
連情報Ｒ１５により区画線情報ＣＬ４及びＣＬ６に、車線区画線情報ＬＬ４６は区画線関
連情報Ｒ１６により区画線情報ＣＬ５に、車線区画線情報ＬＬ４７は区画線関連情報Ｒ１
７により区画線情報ＣＬ５に、車線区画線情報ＬＬ４８は区画線関連情報Ｒ１８により区
画線情報ＣＬ６に関連付けられている。区画線関連情報ＣＬ１〜ＣＬ６は、車線区間情報
と区画線情報とを関連付ける情報を含む関連情報の一例である。
区画線情報ＣＬ１は実際の道路における区画線（白実線、進行方向に対して右側）に、
区画線情報ＣＬ２〜ＣＬ４は実際の道路における区画線（白破線、進行方向に対して中央
）に、区画線情報ＣＬ５は実際の道路における区画線（白破線、進行方向に対して左側）
に、区画線情報ＣＬ６は実際の道路における区画線（白実線、進行方向に対して左側）に
各々対応している。区画線情報ＣＬ１は、区画線の形状をあらわす情報の一例である。
１０〜Ｒ１８は、車線区間情報ＬＬ４０〜ＬＬ４８と区画線情報ＣＬ１〜ＣＬ６とを関連
付けする区画線関連情報である。車線区画線情報ＬＬ４０は、区画線関連情報Ｒ１０によ
り区画線情報ＣＬ１及びＣＬ２に関連付けられている。同様に、車線区画線情報ＬＬ４１
は区画線関連情報Ｒ１１により区画線情報ＣＬ１及びＣＬ３に、車線区画線情報ＬＬ４２
は区画線関連情報Ｒ１２により区画線情報ＣＬ１及びＣＬ４に、車線区画線情報ＬＬ４３
は区画線関連情報Ｒ１３により区画線情報ＣＬ２に、車線区画線情報ＬＬ４４は区画線関
連情報Ｒ１４により区画線情報ＣＬ３及びＣＬ５に、車線区画線情報ＬＬ４５は区画線関
連情報Ｒ１５により区画線情報ＣＬ４及びＣＬ６に、車線区画線情報ＬＬ４６は区画線関
連情報Ｒ１６により区画線情報ＣＬ５に、車線区画線情報ＬＬ４７は区画線関連情報Ｒ１
７により区画線情報ＣＬ５に、車線区画線情報ＬＬ４８は区画線関連情報Ｒ１８により区
画線情報ＣＬ６に関連付けられている。区画線関連情報ＣＬ１〜ＣＬ６は、車線区間情報
と区画線情報とを関連付ける情報を含む関連情報の一例である。
区画線情報ＣＬ１は実際の道路における区画線（白実線、進行方向に対して右側）に、
区画線情報ＣＬ２〜ＣＬ４は実際の道路における区画線（白破線、進行方向に対して中央
）に、区画線情報ＣＬ５は実際の道路における区画線（白破線、進行方向に対して左側）
に、区画線情報ＣＬ６は実際の道路における区画線（白実線、進行方向に対して左側）に
各々対応している。区画線情報ＣＬ１は、区画線の形状をあらわす情報の一例である。
図１０乃至図１２は、本実施形態の地図データ２０のデータ構造の詳細を説明するため
の図である。
の図である。
図１０は、車線ネットワーク情報３１の車線区間情報ＬＬ４０〜ＬＬ４８の詳細を説明
するための図であり、具体的構成は、実施形態１で説明した図３と同じである。
するための図であり、具体的構成は、実施形態１で説明した図３と同じである。
図１１は、地物情報３２の区画線情報ＣＬ１〜ＣＬ６の詳細を説明するための図である。
区画線情報ＣＬ１〜ＣＬ６の各々は、その区画線情報を識別するための識別情報、その区
画線情報に対応する所定区間の区画線の中心線の座標点列をあらわす座標情報、区画線の
種別をあらわす種別情報、その区画線情報が実際の道路上の区画線が存在しない区間に対
応する仮想的な区画線の情報であるか否かをあらわす仮想フラグが含まれている。なお、
座標情報は、区画線の形状をあらわす情報の一例であり、この仮想フラグは、実際の道路
上の区画線が存在しない区間に対応する仮想的な区画線の情報であるか否かをあらわす情
報の一例である。
区画線情報ＣＬ１〜ＣＬ６の各々は、その区画線情報を識別するための識別情報、その区
画線情報に対応する所定区間の区画線の中心線の座標点列をあらわす座標情報、区画線の
種別をあらわす種別情報、その区画線情報が実際の道路上の区画線が存在しない区間に対
応する仮想的な区画線の情報であるか否かをあらわす仮想フラグが含まれている。なお、
座標情報は、区画線の形状をあらわす情報の一例であり、この仮想フラグは、実際の道路
上の区画線が存在しない区間に対応する仮想的な区画線の情報であるか否かをあらわす情
報の一例である。
図１２は、関連情報３３の区画線関連情報Ｒ１０〜Ｒ１８の詳細を説明するための図で
ある。区画線関連情報Ｒ１０〜Ｒ１８の各々は、その区画線関連情報を識別するための識
別情報が含まれている。区画線関連情報Ｒ１０は、車線区間情報ＬＬ４０と進行方向右側
の区画線情報ＣＬ１及び進行方向左側の区画線情報ＣＬ２が関連していることをあらわす
ために車線区間情報ＬＬ４０の識別情報と区画線情報ＣＬ１、ＣＬ２の識別情報を含んで
いる。同様に、区画線関連情報Ｒ１１は、車線区間情報ＬＬ４１と進行方向右側の区画線
情報ＣＬ１及び進行方向左側の区画線情報ＣＬ３が関連していることをあらわすために車
線区間情報ＬＬ４１の識別情報と区画線情報ＣＬ１、ＣＬ３の識別情報を含んでおり、区
画線関連情報Ｒ１２は、車線区間情報ＬＬ４２と進行方向右側の区画線情報ＣＬ１及び進
行方向左側の区画線情報ＣＬ４が関連していることをあらわすために車線区間情報ＬＬ４
２の識別情報と区画線情報ＣＬ１、ＣＬ４の識別情報を含んでおり、区画線関連情報Ｒ１
３は、車線区間情報ＬＬ４３と進行方向右側の区画線情報ＣＬ２が関連していることをあ
らわすために車線区間情報ＬＬ４３の識別情報と区画線情報ＣＬ２の識別情報を含んでお
り、区画線関連情報Ｒ１４は、車線区間情報ＬＬ４４と進行方向右側の区画線情報ＣＬ３
及び進行方向左側の区画線情報ＣＬ５が関連していることをあらわすために車線区間情報
ＬＬ４４の識別情報と区画線情報ＣＬ３、ＣＬ５の識別情報を含んでおり、区画線関連情
報Ｒ１５は、車線区間情報ＬＬ４５と進行方向右側の区画線情報ＣＬ４及び進行方向左側
の区画線情報ＣＬ６が関連していることをあらわすために車線区間情報ＬＬ４５の識別情
報と区画線情報ＣＬ４、ＣＬ６の識別情報を含んでおり、区画線関連情報Ｒ１６は、車線
区間情報ＬＬ４６と進行方向右側の区画線情報ＣＬ５が関連していることをあらわすため
に車線区間情報ＬＬ４６の識別情報と区画線情報ＣＬ５の識別情報を含んでおり、区画線
関連情報Ｒ１７は、車線区間情報ＬＬ４７と進行方向右側の区画線情報ＣＬ５が関連して
いることをあらわすために車線区間情報ＬＬ４７の識別情報と区画線情報ＣＬ５の識別情
報を含んでおり、区画線関連情報Ｒ１８は、車線区間情報ＬＬ４８と進行方向右側の区画
線情報ＣＬ６が関連していることをあらわすために車線区間情報ＬＬ４２の識別情報と区
画線情報ＣＬ６の識別情報を含んでいる。
ある。区画線関連情報Ｒ１０〜Ｒ１８の各々は、その区画線関連情報を識別するための識
別情報が含まれている。区画線関連情報Ｒ１０は、車線区間情報ＬＬ４０と進行方向右側
の区画線情報ＣＬ１及び進行方向左側の区画線情報ＣＬ２が関連していることをあらわす
ために車線区間情報ＬＬ４０の識別情報と区画線情報ＣＬ１、ＣＬ２の識別情報を含んで
いる。同様に、区画線関連情報Ｒ１１は、車線区間情報ＬＬ４１と進行方向右側の区画線
情報ＣＬ１及び進行方向左側の区画線情報ＣＬ３が関連していることをあらわすために車
線区間情報ＬＬ４１の識別情報と区画線情報ＣＬ１、ＣＬ３の識別情報を含んでおり、区
画線関連情報Ｒ１２は、車線区間情報ＬＬ４２と進行方向右側の区画線情報ＣＬ１及び進
行方向左側の区画線情報ＣＬ４が関連していることをあらわすために車線区間情報ＬＬ４
２の識別情報と区画線情報ＣＬ１、ＣＬ４の識別情報を含んでおり、区画線関連情報Ｒ１
３は、車線区間情報ＬＬ４３と進行方向右側の区画線情報ＣＬ２が関連していることをあ
らわすために車線区間情報ＬＬ４３の識別情報と区画線情報ＣＬ２の識別情報を含んでお
り、区画線関連情報Ｒ１４は、車線区間情報ＬＬ４４と進行方向右側の区画線情報ＣＬ３
及び進行方向左側の区画線情報ＣＬ５が関連していることをあらわすために車線区間情報
ＬＬ４４の識別情報と区画線情報ＣＬ３、ＣＬ５の識別情報を含んでおり、区画線関連情
報Ｒ１５は、車線区間情報ＬＬ４５と進行方向右側の区画線情報ＣＬ４及び進行方向左側
の区画線情報ＣＬ６が関連していることをあらわすために車線区間情報ＬＬ４５の識別情
報と区画線情報ＣＬ４、ＣＬ６の識別情報を含んでおり、区画線関連情報Ｒ１６は、車線
区間情報ＬＬ４６と進行方向右側の区画線情報ＣＬ５が関連していることをあらわすため
に車線区間情報ＬＬ４６の識別情報と区画線情報ＣＬ５の識別情報を含んでおり、区画線
関連情報Ｒ１７は、車線区間情報ＬＬ４７と進行方向右側の区画線情報ＣＬ５が関連して
いることをあらわすために車線区間情報ＬＬ４７の識別情報と区画線情報ＣＬ５の識別情
報を含んでおり、区画線関連情報Ｒ１８は、車線区間情報ＬＬ４８と進行方向右側の区画
線情報ＣＬ６が関連していることをあらわすために車線区間情報ＬＬ４２の識別情報と区
画線情報ＣＬ６の識別情報を含んでいる。
図１３は、実施形態３の走行支援処理の動作フローを説明するための図である。
情報制御部３は、車線区間情報の特定処理、区画線情報取得処理並びに区画線情報に基づ
く位置特定処理及び誘導情報出力処理を行う。以下で具体的に、車線区間情報の特定処理、
区画線情報取得処理並びに区画線情報に基づく位置特定処理及び誘導情報出力処理につい
て説明する。
情報制御部３は、車線区間情報の特定処理、区画線情報取得処理並びに区画線情報に基づ
く位置特定処理及び誘導情報出力処理を行う。以下で具体的に、車線区間情報の特定処理、
区画線情報取得処理並びに区画線情報に基づく位置特定処理及び誘導情報出力処理につい
て説明する。
情報制御部３（位置特定部１２）は、車線区間情報の特定処理として以下の処理を行う。
車両の現在地に最も近い地点に対応する座標情報を含む車線区間情報を特定する。なお、
位置取得部６によって取得した現在地情報に対応する位置を現在地とする構成や、周辺情
報取得部８が取得した実際の道路の区画線等の車両の周辺画像情報、記憶部４に記憶され
ている区画線情報等の地物情報３２等を利用して車両の現在地の座標を算出するようにす
る構成であってもよい（ステップＳ１１０）。
車両の現在地に最も近い地点に対応する座標情報を含む車線区間情報を特定する。なお、
位置取得部６によって取得した現在地情報に対応する位置を現在地とする構成や、周辺情
報取得部８が取得した実際の道路の区画線等の車両の周辺画像情報、記憶部４に記憶され
ている区画線情報等の地物情報３２等を利用して車両の現在地の座標を算出するようにす
る構成であってもよい（ステップＳ１１０）。
情報制御部３（地図データ取得部１０）は区画線情報取得処理として以下の処理を行う。
車両の現在地に最も近い地点に対応する座標情報が車線区間情報ＬＬ４４に含まれるとき
、区画線関連情報Ｒ１４を含む関連情報３３を利用して、車線区間情報ＬＬ４４と関連付
けられている区画線情報ＣＬ３及びＣＬ５を特定する（ステップＳ１２０）。この処理に
より、車線区間情報に関連する区画線情報が特定される。上記の処理は、制御部が区間情
報に関連する区画線情報を記憶部から取得する処理に用いられる一例である。
車両の現在地に最も近い地点に対応する座標情報が車線区間情報ＬＬ４４に含まれるとき
、区画線関連情報Ｒ１４を含む関連情報３３を利用して、車線区間情報ＬＬ４４と関連付
けられている区画線情報ＣＬ３及びＣＬ５を特定する（ステップＳ１２０）。この処理に
より、車線区間情報に関連する区画線情報が特定される。上記の処理は、制御部が区間情
報に関連する区画線情報を記憶部から取得する処理に用いられる一例である。
情報制御部３（誘導部１４）は、位置特定処理及び誘導情報出力処理として以下の処理
を行う。
（１）上記の区画線情報取得処理によって取得した区画線情報ＣＬ３を特定し、車両の現
在地が区画線情報ＣＬ３に関連付けられた地点であると特定する情報を生成し、車両制御
部９に出力する。そして、車両を区画線情報ＣＬ３の座標点列に沿って進行方向側に走行
させる誘導情報を生成し、車両制御部９に出力する（ステップＳ１３０）。
（２）上記の区画線情報取得処理によって取得した区画線情報ＣＬ５を特定し、車両の現
在地が区画線情報ＣＬ５に関連付けられた地点であると特定する情報を生成し、車両制御
部９に出力する。そして、車両を区画線情報ＣＬ５の座標点列に沿って進行方向側に走行
させる誘導情報を生成し、車両制御部９に出力する（ステップＳ１３０）。
（３）周辺情報取得部８が車両の周辺画像を取得するように制御する。そして、ステップ
Ｓ１２０で特定された区画線情報ＣＬ５に含まれる仮想フラグ「なし」を特定し、取得さ
れたその周辺画像とステップＳ１２０で特定された区画線情報ＣＬ５に含まれる座標情報
による座標点列による形状とを比較（画像マッチング）する。比較の結果、周辺画像から
区画線６２の画像領域が抽出された場合、区画線情報ＣＬ５に含まれる座標情報から標識
２６の位置を特定することにより、周辺情報取得部８の取り付け角度と地表面からの距離
により導かれる車両と区画線６２との相対的距離と標識２６の位置から車両の現在位置を
算出する（ステップＳ１３０）。上記（１）（２）（３）の処理が、車両の誘導に区画線
情報を用いるとともに、区画線情報に含まれる仮想的な区画線の情報ではないことをあら
わす情報に基づいて、車両の現在地の特定に区画線情報を用いるように制御する一例であ
る。
を行う。
（１）上記の区画線情報取得処理によって取得した区画線情報ＣＬ３を特定し、車両の現
在地が区画線情報ＣＬ３に関連付けられた地点であると特定する情報を生成し、車両制御
部９に出力する。そして、車両を区画線情報ＣＬ３の座標点列に沿って進行方向側に走行
させる誘導情報を生成し、車両制御部９に出力する（ステップＳ１３０）。
（２）上記の区画線情報取得処理によって取得した区画線情報ＣＬ５を特定し、車両の現
在地が区画線情報ＣＬ５に関連付けられた地点であると特定する情報を生成し、車両制御
部９に出力する。そして、車両を区画線情報ＣＬ５の座標点列に沿って進行方向側に走行
させる誘導情報を生成し、車両制御部９に出力する（ステップＳ１３０）。
（３）周辺情報取得部８が車両の周辺画像を取得するように制御する。そして、ステップ
Ｓ１２０で特定された区画線情報ＣＬ５に含まれる仮想フラグ「なし」を特定し、取得さ
れたその周辺画像とステップＳ１２０で特定された区画線情報ＣＬ５に含まれる座標情報
による座標点列による形状とを比較（画像マッチング）する。比較の結果、周辺画像から
区画線６２の画像領域が抽出された場合、区画線情報ＣＬ５に含まれる座標情報から標識
２６の位置を特定することにより、周辺情報取得部８の取り付け角度と地表面からの距離
により導かれる車両と区画線６２との相対的距離と標識２６の位置から車両の現在位置を
算出する（ステップＳ１３０）。上記（１）（２）（３）の処理が、車両の誘導に区画線
情報を用いるとともに、区画線情報に含まれる仮想的な区画線の情報ではないことをあら
わす情報に基づいて、車両の現在地の特定に区画線情報を用いるように制御する一例であ
る。
図１４は、実施形態３の地図データ２０のデータ構造の概念を説明するための図である。
７０は、地図データ２０のデータ構造の概念図であり、車線ネットワーク情報３１と区画
線情報とが区画線関連情報によって関連付けられた構造である。７１は、実際の高速道路
をあらわす図である。地図データ２０のＡまでの区間、ＡからＢの区間、Ｂ以降の区間は
各々、実際の道路のＡまでの区間、ＡからＢの区間、Ｂ以降の区間に対応している。
７０は、地図データ２０のデータ構造の概念図であり、車線ネットワーク情報３１と区画
線情報とが区画線関連情報によって関連付けられた構造である。７１は、実際の高速道路
をあらわす図である。地図データ２０のＡまでの区間、ＡからＢの区間、Ｂ以降の区間は
各々、実際の道路のＡまでの区間、ＡからＢの区間、Ｂ以降の区間に対応している。
ＬＬ５０〜ＬＬ５８は、車線区間情報であり、ＣＬ１１〜ＣＬ１６は区画線情報であり
、Ｒ２０〜Ｒ２８は、車線区間情報ＬＬ５０〜ＬＬ５８と区画線情報ＣＬ１１〜ＣＬ１６
とを関連付けする区画線関連情報である。車線区画線情報ＬＬ５０は、区画線関連情報Ｒ
２０により区画線情報ＣＬ１１及びＣＬ１２に関連付けられている。同様に、車線区画線
情報ＬＬ５１は区画線関連情報Ｒ２１により区画線情報ＣＬ１１及びＣＬ１３に、車線区
画線情報ＬＬ５２は区画線関連情報Ｒ２２により区画線情報ＣＬ１１及びＣＬ１４に、車
線区画線情報ＬＬ５３は区画線関連情報Ｒ２３により区画線情報ＣＬ１２に、車線区画線
情報ＬＬ５４は区画線関連情報Ｒ２４により区画線情報ＣＬ１３及びＣＬ１５に、車線区
画線情報ＬＬ５５は区画線関連情報Ｒ２５により区画線情報ＣＬ１４及びＣＬ１６に、車
線区画線情報ＬＬ５６は区画線関連情報Ｒ２６により区画線情報ＣＬ１５に、車線区画線
情報ＬＬ５７は区画線関連情報Ｒ２７により区画線情報ＣＬ１５に、車線区画線情報ＬＬ
５８は区画線関連情報Ｒ２８により区画線情報ＣＬ１６に関連付けられている。区画線関
連情報ＣＬ１１〜ＣＬ１６は、車線区間情報と区画線情報とを関連付ける情報を含む関連
情報の一例である。
区画線情報ＣＬ１１は実際の道路における区画線（白実線）に、区画線情報ＣＬ１２〜
ＣＬ１４は実際の道路における区画線（白破線）に、区画線情報ＣＬ１６は実際の道路に
おける区画線（白実線）に各々対応している。区画線情報ＣＬ１５は実際の道路上の区画
線が存在しない区間に対応する仮想的な区画線の情報の一例である。
、Ｒ２０〜Ｒ２８は、車線区間情報ＬＬ５０〜ＬＬ５８と区画線情報ＣＬ１１〜ＣＬ１６
とを関連付けする区画線関連情報である。車線区画線情報ＬＬ５０は、区画線関連情報Ｒ
２０により区画線情報ＣＬ１１及びＣＬ１２に関連付けられている。同様に、車線区画線
情報ＬＬ５１は区画線関連情報Ｒ２１により区画線情報ＣＬ１１及びＣＬ１３に、車線区
画線情報ＬＬ５２は区画線関連情報Ｒ２２により区画線情報ＣＬ１１及びＣＬ１４に、車
線区画線情報ＬＬ５３は区画線関連情報Ｒ２３により区画線情報ＣＬ１２に、車線区画線
情報ＬＬ５４は区画線関連情報Ｒ２４により区画線情報ＣＬ１３及びＣＬ１５に、車線区
画線情報ＬＬ５５は区画線関連情報Ｒ２５により区画線情報ＣＬ１４及びＣＬ１６に、車
線区画線情報ＬＬ５６は区画線関連情報Ｒ２６により区画線情報ＣＬ１５に、車線区画線
情報ＬＬ５７は区画線関連情報Ｒ２７により区画線情報ＣＬ１５に、車線区画線情報ＬＬ
５８は区画線関連情報Ｒ２８により区画線情報ＣＬ１６に関連付けられている。区画線関
連情報ＣＬ１１〜ＣＬ１６は、車線区間情報と区画線情報とを関連付ける情報を含む関連
情報の一例である。
区画線情報ＣＬ１１は実際の道路における区画線（白実線）に、区画線情報ＣＬ１２〜
ＣＬ１４は実際の道路における区画線（白破線）に、区画線情報ＣＬ１６は実際の道路に
おける区画線（白実線）に各々対応している。区画線情報ＣＬ１５は実際の道路上の区画
線が存在しない区間に対応する仮想的な区画線の情報の一例である。
図１５乃至図１７は、本実施形態の地図データ２０のデータ構造の詳細を説明するため
の図である。
の図である。
図１５は、車線ネットワーク情報３１の車線区間情報ＬＬ５０〜ＬＬ５８の詳細を説明
するための図であり、具体的構成は、実施形態１で説明した図３と同じである。
するための図であり、具体的構成は、実施形態１で説明した図３と同じである。
図１６は、地物情報３２の区画線情報ＣＬ１１〜ＣＬ１６の詳細を説明するための図で
あり、具体的構成は、実施形態３で説明した図１２と同じである。なお、実際の道路に対
応の区画線情報ＣＬ１５に対応する地点には区画線は存在しない。そのため、区画線情報
ＣＬ１５の仮想フラグは、「あり」の情報を有している。
あり、具体的構成は、実施形態３で説明した図１２と同じである。なお、実際の道路に対
応の区画線情報ＣＬ１５に対応する地点には区画線は存在しない。そのため、区画線情報
ＣＬ１５の仮想フラグは、「あり」の情報を有している。
図１７は、関連情報３３の区画線関連情報Ｒ２０〜Ｒ２８の詳細を説明するための図で
あり、具体的構成は、実施形態３で説明した図１３と同じである。
あり、具体的構成は、実施形態３で説明した図１３と同じである。
次に、図１３を用いて実施形態３の走行支援処理の動作フローを説明する。
情報制御部３は、車線区間情報の特定処理、区画線情報取得処理並びに位置特定処理及び
誘導情報出力処理を行う。以下で具体的に、車線区間情報の特定処理及び区画線情報取得
処理並びに位置特定処理及び誘導情報出力処理について説明する。
情報制御部３は、車線区間情報の特定処理、区画線情報取得処理並びに位置特定処理及び
誘導情報出力処理を行う。以下で具体的に、車線区間情報の特定処理及び区画線情報取得
処理並びに位置特定処理及び誘導情報出力処理について説明する。
情報制御部３（位置特定部１２）は、車線区間情報の特定処理として以下の処理を行う。
車両の現在地に最も近い地点に対応する座標情報を含む車線区間情報を用いて特定する。
なお、置取得部６によって取得した現在地情報に対応する位置を現在地とする構成や、周
辺情報取得部８が取得した実際の道路の区画線等の車両の周辺画像情報、記憶部４に記憶
されている区画線情報等の地物情報３２等を利用して車両の現在地の座標を算出するよう
にする構成であってもよい（ステップＳ１１０）。
車両の現在地に最も近い地点に対応する座標情報を含む車線区間情報を用いて特定する。
なお、置取得部６によって取得した現在地情報に対応する位置を現在地とする構成や、周
辺情報取得部８が取得した実際の道路の区画線等の車両の周辺画像情報、記憶部４に記憶
されている区画線情報等の地物情報３２等を利用して車両の現在地の座標を算出するよう
にする構成であってもよい（ステップＳ１１０）。
情報制御部３（地図データ取得部１０）は区画線情報取得処理として以下の処理を行う。
車両の現在地に最も近い地点に対応する座標情報が車線区間情報ＬＬ５４に含まれるとき
、区画線関連情報Ｒ２４を含む関連情報３３を利用して、車線区間情報ＬＬ５４と関連付
けられている区画線情報ＣＬ１３及びＣＬ１５を特定する（ステップＳ１２０）。この処
理により、車線区間情報に関連する区画線情報が特定される。
車両の現在地に最も近い地点に対応する座標情報が車線区間情報ＬＬ５４に含まれるとき
、区画線関連情報Ｒ２４を含む関連情報３３を利用して、車線区間情報ＬＬ５４と関連付
けられている区画線情報ＣＬ１３及びＣＬ１５を特定する（ステップＳ１２０）。この処
理により、車線区間情報に関連する区画線情報が特定される。
情報制御部３（誘導部１４）は、位置特定処理及び誘導情報出力処理として以下の処理
を行う。
（１）上記の区画線情報取得処理によって取得した区画線関連情報Ｒ２４から区画線情報
ＣＬ１３の仮想フラグ「なし」を特定し、車両の現在地が区画線情報ＣＬ１３に関連付け
られた地点であると特定する情報を生成し、車両制御部９に出力する。そして、車両を区
画線情報ＣＬ１３の座標点列に沿って進行方向側に走行させる誘導情報を生成し、車両制
御部９に出力する（ステップＳ１３０）。
（２）上記の区画線情報取得処理によって取得した区画線情報ＣＬ１５を特定し、車両を
区画線情報ＣＬ１５の座標点列に沿って進行方向側に走行させる誘導情報を生成し、車両
制御部９に出力する。一方、上記の区画線情報取得処理によって取得した区画線情報ＣＬ
１５の仮想フラグ「あり」を特定した場合、車両の現在地の特定に区画線情報ＣＬ１５は
用いない（ステップＳ１３０）。この処理が、車両の誘導に区画線情報を用いるとともに
、区画線情報に含まれる仮想的な区画線の情報であることをあらわす情報に基づいて、車
両の現在地の特定に区画線情報を用いないように制御する一例である。
を行う。
（１）上記の区画線情報取得処理によって取得した区画線関連情報Ｒ２４から区画線情報
ＣＬ１３の仮想フラグ「なし」を特定し、車両の現在地が区画線情報ＣＬ１３に関連付け
られた地点であると特定する情報を生成し、車両制御部９に出力する。そして、車両を区
画線情報ＣＬ１３の座標点列に沿って進行方向側に走行させる誘導情報を生成し、車両制
御部９に出力する（ステップＳ１３０）。
（２）上記の区画線情報取得処理によって取得した区画線情報ＣＬ１５を特定し、車両を
区画線情報ＣＬ１５の座標点列に沿って進行方向側に走行させる誘導情報を生成し、車両
制御部９に出力する。一方、上記の区画線情報取得処理によって取得した区画線情報ＣＬ
１５の仮想フラグ「あり」を特定した場合、車両の現在地の特定に区画線情報ＣＬ１５は
用いない（ステップＳ１３０）。この処理が、車両の誘導に区画線情報を用いるとともに
、区画線情報に含まれる仮想的な区画線の情報であることをあらわす情報に基づいて、車
両の現在地の特定に区画線情報を用いないように制御する一例である。
＜変形例＞
なお、この発明は上記の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲
において種々の態様において実施することが可能である。例えば次のような変形も可能で
ある。
なお、この発明は上記の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲
において種々の態様において実施することが可能である。例えば次のような変形も可能で
ある。
上記の実施形態において、標識情報に基づいて車両を誘導する一例を説明した。これに
加えて、標識情報はさらに詳細な情報を含んでも良い。
加えて、標識情報はさらに詳細な情報を含んでも良い。
図１８は、変形例の地図データ２０のデータ構造の概念を説明するための図である。８０
は、地図データ２０のデータ構造の概念図であり、車線ネットワーク情報３１と標識情報
Ｍ３、Ｍ４、Ｍ５とが標識関連情報によって関連付けられた構造である。８１は、実際の
高速道路をあらわす図である。ＬＬ６０〜ＬＬ７３は、車線区間情報をあらわすものであ
る。また、標識情報Ｍ３、Ｍ４、Ｍ５は、標識の形状及び標識が示す内容をあらわす情報
を含むものであり、各々規制情報「規制に該当する」を有している。標識情報Ｍ３の補助
標識情報は規制標識の示す区間の始まりを示す「はじまり」情報、標識情報Ｍ４の補助標
識情報は規制標識の示す区間内であることを示す「区間内」情報、標識情報Ｍ５の補助標
識情報は規制標識の示す区間の終わりを示す「おわり」情報を有している。ここで、地図
データ８０のＡからＢの区間、ＢからＣの区間、ＣからＤの区間は各々、実際の道路のＡ
からＢの区間、ＢからＣの区間、ＣからＤの区間に対応している。
は、地図データ２０のデータ構造の概念図であり、車線ネットワーク情報３１と標識情報
Ｍ３、Ｍ４、Ｍ５とが標識関連情報によって関連付けられた構造である。８１は、実際の
高速道路をあらわす図である。ＬＬ６０〜ＬＬ７３は、車線区間情報をあらわすものであ
る。また、標識情報Ｍ３、Ｍ４、Ｍ５は、標識の形状及び標識が示す内容をあらわす情報
を含むものであり、各々規制情報「規制に該当する」を有している。標識情報Ｍ３の補助
標識情報は規制標識の示す区間の始まりを示す「はじまり」情報、標識情報Ｍ４の補助標
識情報は規制標識の示す区間内であることを示す「区間内」情報、標識情報Ｍ５の補助標
識情報は規制標識の示す区間の終わりを示す「おわり」情報を有している。ここで、地図
データ８０のＡからＢの区間、ＢからＣの区間、ＣからＤの区間は各々、実際の道路のＡ
からＢの区間、ＢからＣの区間、ＣからＤの区間に対応している。
図１９は、地物情報３２の標識情報の詳細を説明するための図である。標識種別情報に
は、標識情報に対応する標識の種別に応じて案内標識、警戒標識、規制標識、指示標識、
その他標識のいずれか１つが含まれる。可変型標識情報には、可変型標識であるか可変型
標識ではないかのいずれかが含まれる。補助標識情報には、はじまり、区間内、おわり、
なし、不明のいずれか1つが含まれる。
は、標識情報に対応する標識の種別に応じて案内標識、警戒標識、規制標識、指示標識、
その他標識のいずれか１つが含まれる。可変型標識情報には、可変型標識であるか可変型
標識ではないかのいずれかが含まれる。補助標識情報には、はじまり、区間内、おわり、
なし、不明のいずれか1つが含まれる。
情報制御部３（誘導部１４）は、標識情報に基づく誘導情報出力処理として以下の処理
を行う。
（１）標識情報取得処理によって取得した標識関連情報Ｒ３１の規制情報「規制に該当す
る」及び標識情報Ｍ３の補助標識情報「はじまり」を特定し、標識情報Ｍ３の最高速度情
報である５０ｋｍで車両を走行させるように誘導情報を生成し、車両制御部９に出力する。
（２）標識情報取得処理によって取得した標識関連情報Ｒ３３の規制情報「規制に該当す
る」及び標識情報Ｍ４の補助標識「区間内」を特定し、補助標識情報が「区間内」に基づ
いて、標識情報Ｍ４の最高速度である５０ｋｍで車両を走行させる誘導情報を生成する。
（３）標識情報取得処理によって取得した標識関連情報Ｒ３６の規制情報「規制に該当す
る」及び標識情報Ｍ５の補助標識「おわり」を特定し、誘導情報の生成を終了する。
を行う。
（１）標識情報取得処理によって取得した標識関連情報Ｒ３１の規制情報「規制に該当す
る」及び標識情報Ｍ３の補助標識情報「はじまり」を特定し、標識情報Ｍ３の最高速度情
報である５０ｋｍで車両を走行させるように誘導情報を生成し、車両制御部９に出力する。
（２）標識情報取得処理によって取得した標識関連情報Ｒ３３の規制情報「規制に該当す
る」及び標識情報Ｍ４の補助標識「区間内」を特定し、補助標識情報が「区間内」に基づ
いて、標識情報Ｍ４の最高速度である５０ｋｍで車両を走行させる誘導情報を生成する。
（３）標識情報取得処理によって取得した標識関連情報Ｒ３６の規制情報「規制に該当す
る」及び標識情報Ｍ５の補助標識「おわり」を特定し、誘導情報の生成を終了する。
また、情報制御部３（誘導部１４）は、標識情報の標識種別情報に応じて誘導情報出力
処理を行っても良い。例えば、標識情報の標識種別情報が規制標識に該当するとき、標識
情報の内容に応じて車両を走行させるように誘導情報を生成し、車両制御部９に出力して
も良い。また、標識情報の標識種別情報が警戒標識に該当するとき、標識情報の内容に応
じてドライバーに警戒させるための誘導情報を生成し、車両制御部９に出力しても良い。
処理を行っても良い。例えば、標識情報の標識種別情報が規制標識に該当するとき、標識
情報の内容に応じて車両を走行させるように誘導情報を生成し、車両制御部９に出力して
も良い。また、標識情報の標識種別情報が警戒標識に該当するとき、標識情報の内容に応
じてドライバーに警戒させるための誘導情報を生成し、車両制御部９に出力しても良い。
また、情報制御部３（誘導部１４）は、標識情報の可変型標識情報に応じて誘導情報出
力処理を行っても良い。例えば、標識情報の可変型標識情報が可変型標識でないとき、標
識情報の内容に応じて車両を走行させるように誘導情報を生成し、車両制御部９に出力し
ても良い。また、標識情報の可変型標識情報が可変型標識であるとき、標識情報の内容に
応じて車両を走行させる誘導情報の生成を行わないことができる。
力処理を行っても良い。例えば、標識情報の可変型標識情報が可変型標識でないとき、標
識情報の内容に応じて車両を走行させるように誘導情報を生成し、車両制御部９に出力し
ても良い。また、標識情報の可変型標識情報が可変型標識であるとき、標識情報の内容に
応じて車両を走行させる誘導情報の生成を行わないことができる。
なお、地図データ２０として、実施形態１乃至実施形態３並びに変形例１の少なくとも
２つで説明した情報を含み、その地図データ２０を用いて、実施形態１の処理（図５）、
実施形態２の処理（図５）、実施形態３の処理（図１３）、変形例１の処理の少なくとも
２つで説明した処理を全て行う構成であっても良いし、地図データ２０として、実施形態
１乃至実施形態３並びに変形例の全てで説明した情報を含み、その地図データ２０を用い
て、実施形態１の処理（図５）、実施形態２の処理（図５）、実施形態３の処理
（図１３）及び変形例の全てで説明した処理を全て行う構成であっても良い。
２つで説明した情報を含み、その地図データ２０を用いて、実施形態１の処理（図５）、
実施形態２の処理（図５）、実施形態３の処理（図１３）、変形例１の処理の少なくとも
２つで説明した処理を全て行う構成であっても良いし、地図データ２０として、実施形態
１乃至実施形態３並びに変形例の全てで説明した情報を含み、その地図データ２０を用い
て、実施形態１の処理（図５）、実施形態２の処理（図５）、実施形態３の処理
（図１３）及び変形例の全てで説明した処理を全て行う構成であっても良い。
特許文献１により実現されるレーンを判定する技術は、撮像装置から得られた画像と地
物情報取得手段から得られた地物情報とが照合できない場合、必ずしも望ましい誘導とは
ならないことがあった。上記で説明した実施形態は、これらの課題を解決するものである。
以上の実施形態の全部又は一部に記載された態様は、移動体を適切に誘導制御すること
を可能とする走行支援装置及び走行支援装置に用いられる地図データのデータ構造を提供
すること、処理速度の向上、処理精度の向上、使い勝手の向上、データを利用した機能の
向上又は適切な機能の提供その他の機能向上又は適切な機能の提供、データ及び／又はプ
ログラムの容量の削減、装置及び／又はシステムの小型化等の適切なデータ、プログラム
、記録媒体、装置及び／又はシステムの提供、並びにデータ、プログラム、装置又はシス
テムの制作・製造コストの削減、制作・製造の容易化、制作・製造時間の短縮等のデータ
、プログラム、記録媒体、装置及び／又はシステムの制作・製造の適切化のいずれか一つ
の課題を解決する。
物情報取得手段から得られた地物情報とが照合できない場合、必ずしも望ましい誘導とは
ならないことがあった。上記で説明した実施形態は、これらの課題を解決するものである。
以上の実施形態の全部又は一部に記載された態様は、移動体を適切に誘導制御すること
を可能とする走行支援装置及び走行支援装置に用いられる地図データのデータ構造を提供
すること、処理速度の向上、処理精度の向上、使い勝手の向上、データを利用した機能の
向上又は適切な機能の提供その他の機能向上又は適切な機能の提供、データ及び／又はプ
ログラムの容量の削減、装置及び／又はシステムの小型化等の適切なデータ、プログラム
、記録媒体、装置及び／又はシステムの提供、並びにデータ、プログラム、装置又はシス
テムの制作・製造コストの削減、制作・製造の容易化、制作・製造時間の短縮等のデータ
、プログラム、記録媒体、装置及び／又はシステムの制作・製造の適切化のいずれか一つ
の課題を解決する。
１ 走行支援システム
２ 車両
３ 情報制御部
４ 記憶部
５ 入力部
６ 位置取得部
７ 車速情報取得部
８ 周辺情報取得部
９ 車両制御部
１０ 地図データ取得部
１１ 経路探索部
１２ 位置特定部
１３ 経路特定部
１４ 誘導部
２０ 地図データ
３０ 道路ネットワーク情報
３１ 車線ネットワーク情報
３２ 地物情報
３３ 関連情報
ＬＬ１〜ＬＬ７３ 車線区間情報
Ｍ１〜Ｍ５ 標識情報
Ｒ１〜Ｒ３８ 標識関連情報、区画線関連情報
２ 車両
３ 情報制御部
４ 記憶部
５ 入力部
６ 位置取得部
７ 車速情報取得部
８ 周辺情報取得部
９ 車両制御部
１０ 地図データ取得部
１１ 経路探索部
１２ 位置特定部
１３ 経路特定部
１４ 誘導部
２０ 地図データ
３０ 道路ネットワーク情報
３１ 車線ネットワーク情報
３２ 地物情報
３３ 関連情報
ＬＬ１〜ＬＬ７３ 車線区間情報
Ｍ１〜Ｍ５ 標識情報
Ｒ１〜Ｒ３８ 標識関連情報、区画線関連情報
Claims (4)
- 車両の走行を支援する走行支援装置であって、
道路上の第１の車線を構成する所定区間をあらわした第１の区間情報と、前記第１の車線の幅方向に隣接する第２の車線を構成する所定区間をあらわした第２の区間情報と、標識が示す内容並びに標識の形状及び地表面からの高さの情報を含む標識情報と、前記第１の区間情報と前記標識情報とを関連付ける情報である第１の関連情報と、前記第２の区間情報と前記標識情報とを関連付ける情報である第２の関連情報とを有する記憶部と、
前記車両が前記第１の車線を構成する所定区間を走行する場合、前記第１の関連情報を参照して前記第１の区間情報に関連する前記標識情報に基づいて前記車両の位置を特定し、
前記車両が前記第２の車線を構成する所定区間を走行する場合、前記第２の関連情報を参照して前記第２の区間情報に関連する前記標識情報に基づいて前記車両の位置を特定する制御部とを備えた走行支援装置。 - 請求項１に記載の走行支援装置であって、
前記第１の車線を構成する所定区間は、直進道路から分岐する車線を構成する区間であり、
前記第１の関連情報は、前記標識が示す内容が所定の地点を走行する車両に対する規制に該当することをあらわす情報を含み、
前記制御部は、前記車両が前記第１の車線を構成する所定区間を走行する場合、前記第１の関連情報を参照して前記第１の区間情報に関連する前記標識情報を用いて前記車両の誘導情報を生成するように制御する走行支援装置。 - 請求項２に記載の走行支援装置であって、
前記第２の関連情報は、前記標識が示す内容が所定の地点を走行する車両に対する規制に該当しないことをあらわす情報を含み、
前記制御部は、前記車両が前記第２の車線を構成する所定区間を走行する場合、前記第２の関連情報を参照して、前記標識情報を用いて前記車両の誘導情報を生成するように制御をしない走行支援装置。 - 車両の走行を支援する走行支援機能を有する制御部に、記憶部に記憶された地図データを参照させる参照機能を前記制御部に実現させるプログラムであって、
前記地図データは、道路上の第１の車線を構成する所定区間をあらわした第１の区間情報と、前記第１の車線の幅方向に隣接する第２の車線を構成する所定区間をあらわした第２の区間情報と、標識が示す内容並びに標識の形状及び地表面からの高さの情報を含む標識情報と、前記第１の区間情報と前記標識情報とを関連付ける情報である第１の関連情報と、前記第２の区間情報と前記標識情報とを関連付ける情報である第２の関連情報を含み、
前記参照機能は、前記制御部が前記記憶部に記憶された前記第１の関連情報、前記第２の関連情報、及び前記標識情報を参照させる機能を含み、
前記走行支援機能は、前記車両が前記第１の車線を構成する所定区間を走行する場合、前記第１の関連情報を参照して前記第１の区間情報に関連する前記標識情報に基づいて前記車両の位置を特定し、
前記車両が前記第２の車線を構成する所定区間を走行する場合、前記第２の関連情報を参照して前記第２の区間情報に関連する前記標識情報に基づいて前記車両の位置を特定する機能を含むプログラム。
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