JP6506625B2 - 運転支援装置及び運転支援方法 - Google Patents
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- G01C21/3626—Details of the output of route guidance instructions
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Description
本発明は、上記実施形態に限定されず、例えば以下のように実施してもよい。なお、以下では、各実施形態で互いに同一又は均等である部分には同一符号を付しており、同一符号の部分についてはその説明を援用する。
Claims (7)
- 車両の運転を支援する運転支援装置(20)であって、
車載の撮像装置(11)で撮影された画像から道路標識を認識する標識認識部と、
前記標識認識部により認識した道路標識が表す情報を運転者に報知する報知実行部と、
自車両(50)の車線変更の動作があったか否かを判定する変更判定部と、を備え、
前記報知実行部は、車線間で異なる道路標識が設けられている道路の走行時において、前記変更判定部により前記自車両の車線変更の動作があったと判定され、且つ前記標識認識部により前記自車両の移動先の車線に適用される道路標識が認識されていない場合に、前記自車両の移動先の車線に適用される情報である移動先情報として、前記標識認識部により認識されている道路標識のうち、前記自車両に最も近い位置の道路標識が表す情報を前記運転者に報知する、運転支援装置。 - 前記自車両が右折又は左折する方向を前記運転者が入力操作する右左折操作部(24)が前記自車両に設けられており、
前記変更判定部は、前記自車両の走行路の曲率が所定の直線路判定値よりも小さいと判定された場合には、前記右左折操作部が入力操作され、かつ前記自車両の横移動の動作を検出したことを含む条件により前記自車両の車線変更の動作があったと判定し、前記曲率が前記直線路判定値よりも大きいと判定された場合には、前記横移動の動作の検出結果に関わらず、前記右左折操作部が入力操作されたことを含む条件により前記自車両の車線変更の動作があったと判定する、請求項1に記載の運転支援装置。 - 車両の運転を支援する運転支援装置(20)であって、
車載の撮像装置(11)で撮影された画像から道路標識を認識する標識認識部と、
前記標識認識部により認識した道路標識が表す情報を運転者に報知する報知実行部と、
自車両(50)の車線変更の動作があったか否かを判定する変更判定部と、を備え、
前記報知実行部は、車線間で異なる道路標識が設けられている道路の走行時において、前記変更判定部により前記自車両の車線変更の動作があったと判定された場合に、前記自車両の移動先の車線に適用される情報である移動先情報を前記運転者に報知し、
前記自車両が右折又は左折する方向を前記運転者が入力操作する右左折操作部(24)が前記自車両に設けられており、
前記変更判定部は、前記自車両の走行路の曲率が所定の直線路判定値よりも小さいと判定された場合には、前記右左折操作部が入力操作され、かつ前記自車両の横移動の動作を検出したことを含む条件により前記自車両の車線変更の動作があったと判定し、前記曲率が前記直線路判定値よりも大きいと判定された場合には、前記横移動の動作の検出結果に関わらず、前記右左折操作部が入力操作されたことを含む条件により前記自車両の車線変更の動作があったと判定する、運転支援装置。 - 前記報知実行部は、前記変更判定部により前記自車両の車線変更の動作があったと判定され、且つ前記標識認識部により前記自車両の移動先の車線に適用される道路標識が認識されている場合に、前記移動先情報として、前記自車両の移動先の車線に適用される道路標識が表す情報を前記運転者に報知する、請求項1〜3のいずれか一項に記載の運転支援装置。
- 前記報知実行部は、前記自車両の走行路の曲率が所定のカーブ判定値よりも大きいと判定された場合に、前記運転者への前記移動先情報の報知を実施しない、請求項1〜4のいずれか一項に記載の運転支援装置。
- 車両の運転を支援する運転支援装置(20)が実行する運転支援方法であって、
車載の撮像装置(11)で撮影された画像から道路標識を認識するステップと、
前記認識した道路標識が表す情報を運転者に報知するステップと、
自車両(50)の車線変更の動作があったか否かを判定するステップと、を含み、
前記報知するステップにおいて、車線間で異なる道路標識が設けられている道路の走行時に前記自車両の車線変更の動作があったと判定され、且つ前記自車両の移動先の車線に適用される道路標識が認識されていない場合に、前記自車両の移動先の車線に適用される情報である移動先情報として、認識されている道路標識のうち、前記自車両に最も近い位置の道路標識が表す情報を前記運転者に報知する、運転支援方法。 - 車両の運転を支援する運転支援装置(20)が実行する運転支援方法であって、
車載の撮像装置(11)で撮影された画像から道路標識を認識するステップと、
前記認識した道路標識が表す情報を運転者に報知するステップと、
自車両(50)の車線変更の動作があったか否かを判定するステップと、を含み、
前記報知するステップにおいて、車線間で異なる道路標識が設けられている道路の走行時に前記自車両の車線変更の動作があったと判定された場合に、前記自車両の移動先の車線に適用される情報である移動先情報を前記運転者に報知し、
前記自車両が右折又は左折する方向を前記運転者が入力操作する右左折操作部(24)が前記自車両に設けられており、
前記車線変更の動作があったか否かを判定するステップにおいて、前記自車両の走行路の曲率が所定の直線路判定値よりも小さいと判定された場合には、前記右左折操作部が入力操作され、かつ前記自車両の横移動の動作を検出したことを含む条件により前記自車両の車線変更の動作があったと判定し、前記曲率が前記直線路判定値よりも大きいと判定された場合には、前記横移動の動作の検出結果に関わらず、前記右左折操作部が入力操作されたことを含む条件により前記自車両の車線変更の動作があったと判定する、運転支援方法。
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