JP2014157395A - 車両用運転支援システム及び運転支援方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両制御部17は、マップマッチング部20により確定された自車両Aの確定位置、及び地図データ等に基づいて、自車両Aを制御しドライバの運転を支援する。逆走判定部21は、自車両Aの逆走の可能性があると判定した場合に、その判定結果を、信頼度統合部22に出力する。信頼度統合部22は、逆走判定部21から逆走の可能性有りの判定結果を受けた場合には、マップマッチング結果の信頼度の数値を、強制的にしきい値よりも小さくして車両制御部17に出力する。車両制御部17は、信頼度がしきい値未満の場合には、車両制御を中止する。
【選択図】図2
Description
Claims (7)
- 複数の車載センサ(11〜14)の検出信号に基づいて自車両(A)の位置を検出する位置検出手段(4)と、
地図データを取得する地図データ取得手段(5)と、
前記位置検出手段(4)による検出位置と地図データとに基づいて、マップマッチング処理により自車両(A)の道路上の位置を確定するマップマッチング手段(20)と、
前記マップマッチング手段(20)による自車両(A)の確定位置及び前記地図データに示される走行方向先方の道路形状を用いて、ドライバの運転を支援するアシスト手段(17)とを備えた車両用運転支援システム(1)において、
自車両(A)が、走行方向が一方向に決められている道路を逆走している可能性の有無を判定する判定手段(21)と、
この判定手段(21)により逆走の可能性があると判定されたときに、前記アシスト手段(17)による運転支援を中止する中止手段(22)とを具備することを特徴とする車両用運転支援システム。 - 前記マップマッチング手段(20)は、自らが特定した自車両の確定位置の信頼性を推定する信頼度算出手段を備えており、前記アシスト手段(17)は、前記信頼度がしきい値以上である場合に運転支援を実行するものであって、
前記中止手段(22)は、前記判定手段(21)により逆走の可能性があると判定されたときに、前記信頼度の数値を、強制的にしきい値よりも小さくするように構成されていることを特徴とする請求項1記載の車両用運転支援システム。 - 前記中止手段(22)による運転支援の中止後に、前記判定手段(21)が自車両(A)の逆走の可能性が無いと判定したときに、該中止手段(22)による中止が解除され、前記アシスト手段(17)による運転支援が再開されることを特徴とする請求項1又は2記載の車両用運転支援システム。
- 前記判定手段(21)は、前記位置検出手段(4)の検出位置に基づき、自車両(A)が高速道路走行中に、進入路を通ってサービスエリア又はパーキングエリアに進入したことを判断し、その後、再び進入路に戻ったと判断した場合に、逆走の可能性があると判定することを特徴とする請求項1から3のいずれか一項に記載の車両用運転支援システム。
- 前記判定手段(21)は、前記車載センサ(11〜16)の検出信号に基づき、高速道路走行中に自車両(A)がUターンしたと判断した場合に、逆走の可能性があると判定することを特徴とする請求項1から4のいずれか一項に記載の車両用運転支援システム。
- 自車両(A)の周辺を撮影する車載カメラ(15)を備え、
前記判定手段(21)は、前記位置検出手段(4)の検出位置に基づき自車両(A)の周辺に走行方向が一方向に決められている道路が存在する場合に、前記車載カメラ(15)の撮影画像に基づいて逆走の可能性の有無を判定することを特徴とする請求項1から5のいずれか一項に記載の車両用運転支援システム。 - ドライバの運転を支援するアシスト手段(17)を備えた車両(A)における、運転支援を実行する法であって、
複数の車載センサ(11〜14)の検出信号に基づいて自車両(A)の位置を検出する位置検出ステップと、
地図データを取得する地図データ取得ステップと、
前記位置検出ステップにおける検出位置と前記地図データとに基づいて、マップマッチング処理により自車両(A)の道路上の位置を確定するマップマッチングステップと、
前記マップマッチングステップにおける自車両(A)の確定位置及び前記地図データに示される走行方向先方の道路形状を用いて、前記アシスト手段(17)によりドライバの運転を支援するアシストステップと、
自車両(A)が、走行方向が一方向に決められている道路を逆走している可能性の有無を判定する判定ステップと、
この判定ステップにおいて逆走の可能性があると判定されたときに、前記アシスト手段(17)による運転支援を中止する中止ステップとを含むことを特徴とする車両用運転支援方法。
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