JP6364869B2 - 運転支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両の運転を支援する運転支援装置に関する。

従来、車両の運転を支援する運転支援装置として、自車両の操舵量を自動的に調整したり、運転者の操舵力を補助したりすることによって、走行車線を区画する車線区画線に追従して車両を走行させるように操舵を支援するものが知られている。そして、こうした運転支援装置には、車両を追従させる車線区画線を認識する装置が搭載されており、そうした装置の一例が特許文献１に記載されている。

特許文献１に記載の装置は、自車両の進行方向の撮影画像から路面上の区画線を認識し、その区画線が本線を区画するものか、本線から分岐した車線である分岐路を区画するものかを特定する。詳しくは、この装置は、区画線に基づき分岐路が存在すると判断すると、進行方向において認識された区画線のうち、すでに走行した車線を区画する区画線との連続性が高いものを、本線を区画する区画線であると特定する。

特開２００７−１６４６３６号公報

近年、車両には高度な運転支援が望まれるようになってきており、これは分岐を有する道路における操舵支援についても同様である。しかし、図６を参照して説明すると、特許文献１に記載の装置は、車両１０の走行中の車線の車線区画線Ｌ１に基づき本線の車線区画線Ｌ２を検出することができるものの、本線の車線区画線Ｌ２から分岐する分岐路の車線区画線Ｌ３は検出対象としていない。このため、同装置を備えた運転支援装置としても、車両１０の進行方向が分岐路の方向である場合、その進行方向となる分岐路に対応する態様で車両１０の操舵を支援することができないおそれがある。

本発明は、そうした実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、分岐路においても車線区画線に基づく操舵支援を適切に行うことのできる運転支援装置を提供することにある。

以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果を記載する。
上記目的を達成するために運転支援装置は、車両前方の車線を区画する線である車線区画線を検出し、該検出された車線区画線から当該車両の追従対象として選択される車線区画線に基づいて車両の操舵を支援する運転支援装置であって、現在地から目的地までの走行経路を探索及び決定し、決定した走行経路における車両の進行方向を、複数の進路のうちの１つとして特定する進路特定部と、当該車両の進行方向の左右にそれぞれ存在する車線区画線を検出する車線区画線検出部と、前記検出される左右の車線区画線の曲率をそれぞれ算出し、それら算出した各車線区画線の曲率の差が分岐路判断のための閾値よりも大きいとの判断に基づいて、前記算出された左及び右の車線区画線の曲率のうち、前記進行方向として特定された進路の曲率との差が小さい曲率を有する車線区画線を、当該車両の進行方向の車線の車線区画線として選択する選択部とを備えることを要旨とする。

このような構成によれば、車線区画線の左右の曲率の差が大きいとき、進行方向と特定された進路の曲率に近い車線区画線を選択することで、車両にはその進路に対応する車線区画線に基づいて操舵支援が実行されるようになる。つまり、車両の左右両側の車線区画線の距離が離れてしまい、追従対象とすべき車線区画線を適切に判定できないおそれのある分岐路において、追従対象とする車線区画線が適切に選択されるようになる。これにより、分岐路において適切に選択された車両の進行方向への車両区画線に基づいて操舵支援を行うことができるようになる。

運転支援装置を搭載した車両の一実施形態について、その概略構成を示す模式図。 本実施形態において車線区画線を認識する処理についてその手順を示すフローチャート。 本実施形態において分岐路以外において車線区画線を認識する態様を示す模式図。 本実施形態において分岐路を進行方向とするとき選択される車線区画線を示す模式図。 本実施形態において本線を進行方向とするとき選択される車線区画線を示す模式図。 従来の運転支援装置において分岐路で本線として特定される車線区画線について説明する説明図。

図１〜５を参照して、運転支援装置を具体化した一実施形態について説明する。
まず、運転支援装置の概要について説明する。車両１０は、運転者により運転操作が行われる乗用車や、バス、トラックなどの自動車である。

車両１０は、該車両１０に操舵支援を提供する運転支援装置１１を備えている。運転支援装置１１は、車両１０の走行する車線を左右の車線区画線に基づいて認識し、認識した走行車線の車線区画線から車両１０が逸脱しないように該車両１０の操舵を支援する機能、いわゆるＬＫＡ（レーンキーピングアシスト）を備えている。そして、本実施形態では、運転支援装置１１は、認識している車両１０の左右の車線区画線の間隔が広がることなどによってそれら車線区画線の曲率に差が生じたとき、案内装置２３が経路案内する方向の道路の曲率に近い曲率を有する車線区画線を追従対象として選択し、この選択した車線区画線に基づいて車両１０の操舵支援を実行する。

図１を参照して、運転支援装置１１の詳細について説明する。
運転支援装置１１は、追従対象となる車線区画線を選択するとともに、この選択した車線区画線に関する情報を出力する追従対象選択部２０と、追従対象選択部２０から入力した車線区画線に関する情報に基づいて車両の操舵支援を行う車両制御部３０とを備える。また、運転支援装置１１は、車両１０の現在位置を特定するためのＧＰＳ（グローバルポジショニングシステム）装置２１と、車線区画線である白線などを認識する車線区画線検出部としての区画線認識装置２２と、走行経路案内を行う進路特定部としての案内装置２３とを備える。

ＧＰＳ装置２１は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し、その受信したＧＰＳ衛星からの信号等に基づき車両１０の現在地点を検出する。ＧＰＳ装置２１は、ＣＰＵ（演算装置）、ＲＯＭやＲＡＭ、その他の記憶装置などからなるマイクロコンピュータを含み構成されており、ＧＰＳ衛星からの信号などに基づいて現在地点を算出する処理を行うことができる。つまりＧＰＳ装置２１は、受信したＧＰＳ衛星からの信号を処理することによって現在地点を示す位置情報を検出し、この検出した位置情報を追従対象選択部２０や案内装置２３へ出力する。

区画線認識装置２２は、車両１０の走行している車線を区画する車線区画線を検出し、その検出された車線区画線の情報を追従対象選択部２０へ出力する。車線区画線としては、車道中央線や、車線境界線や、車道外側線等の区画線などが挙げられ、線の態様としては、連続線や、破線、点線などが挙げられ、色の態様としては、白色や黄色などが挙げられる。

区画線認識装置２２は、ＣＰＵ（演算装置）、ＲＯＭやＲＡＭ、その他の記憶装置などからなるマイクロコンピュータを含み構成されている。記憶装置には、画像処理によって車線区画線を認識するとともに、車線区画線の情報を取得する画像認識用のプログラムが保持されており、該画像認識用のプログラムが実行されることで撮像画像から車線区画線が検出される。つまり、区画線認識装置２２は、画像認識用のプログラムが実行されることに基づき画像処理部を備える。

また、区画線認識装置２２は、少なくとも可視光領域の画像を撮像する撮像部を備えている。撮像部は、例えばＣＣＤカメラなどであって、車両１０の前方の所定範囲を撮像可能な位置、例えば車内においてバックミラーの裏側などに設置されている。そして、撮像部は、撮像した画像を画像処理部へ出力する。

画像処理部は、撮像部から入力された車両前方の撮像画像を画像処理することにより、路面に描かれた車線区画線を抽出するとともに、抽出された車線区画線の車両１０に対する相対位置を検出する。画像処理部は、例えば、路面において輝度変化の大きい部分を検出するとともに、検出された部分の連続性の判断などに基づいて車線区画線を検出する。また画像処理部は、車両１０の左右の別に車線区画線を検出するとともに、その検出した左右の車線区画線の別にその車線区画線の情報を検出する。車線区画線の情報としては、車線区画線の曲率、車線区画線と車両との間隔（横偏差）、車線区画線の延出方向と車両の進行方向との相対的な向きのずれている角度（ヨー角）などが挙げられる。車両１０との間隔（横偏差）は、車両側面からの距離でも、車両幅の中央からの距離でもよい。また画像処理部は、認識した左右の車線区画線の別に線種や長さや太さを検出したり、認識した左右の車線区画線の間の距離なども検出したりしてもよい。

案内装置２３は、出発地から目的地までの経路案内をする装置、いわゆるナビゲーション装置であって、車両１０の現在位置情報をＧＰＳ装置２１から取得することで、設定された目的地までの走行経路を決定する。また案内装置２３は、決定した走行経路の道路情報などを車室内に設けられた表示装置に出力したり、追従対象選択部２０に出力したりする。

案内装置２３は、不揮発性の記憶装置などを備えている。案内装置２３は、記憶装置に地図情報を含む地図情報ＤＢ（データベース）２４を保持している。
地図情報ＤＢ２４は、地図データを保持するデータベースである。地図データは、道路などの地理に関する地図情報を含んでいる。地図情報には、地図を表示可能なデータなどとともに、緯度経度などの位置に関する情報が登録されている。地図データには、交差点、カーブ、及び分岐路などの特定の交通要素の位置が含まれている。また地図データには、道路種類、車線数、車線幅、カーブや分岐路の曲率などの情報を含む道路情報、交差点の情報を含む交差点情報、分岐路の情報などを含むインターチェンジやジャンクション、サービスエリアやパーキングエリア等の各種情報が含まれている。

案内装置２３は、現在地から目的地までの走行経路を地図情報ＤＢ２４の参照を通じて探索し、決定することができる。また、案内装置２３は、地図情報ＤＢ２４に保持する地図データを追従対象選択部２０が必要に応じて読み出せるようになっている。

車両制御部３０は、車両の進行方向への操舵に対応する操舵支援を行う。本実施形態では、車両制御部３０は、車両の進行方向への操舵にかかる操舵力を補助する態様、具体的にはステアリングの操舵方向にアシストトルクを与える態様で操舵支援を行う。車両制御部３０は、追従対象選択部２０から操舵支援のために必要な情報として車両の進行方向に対応する「曲率」、「横偏差」及び「ヨー角」の情報を取得する。そして、車両制御部３０は、それら取得した情報に基づき操舵支援を実行する。なお、操舵支援は、操舵範囲の一部もしくは全部に対して実行されるものであってもよい。

車両制御部３０は、ＣＰＵ（演算装置）、ＲＯＭやＲＡＭ、その他の記憶装置などからなるマイクロコンピュータを含み構成されている。記憶装置には操舵支援に関するプログラムが記憶されており、このプログラムがＣＰＵで演算処理されることによって、車両制御部３０は、操舵支援に関する機能を発揮する。つまり、車両制御部３０は、取得した車両の進行方向に対応する「曲率」、「横偏差」及び「ヨー角」に基づいて、当該進行方向へ進行するために車両に必要となる操舵量、及び、その操舵量に対応する支援量を算出するとともに、その算出した支援量に基づいて操舵支援を実行する。例えば車両制御部３０は、車線区画線への追従に要する操舵量を「曲率」に基づき算出し、車線区画線が区画する車線の中央への移動に要する操舵量を「横偏差」に基づいて算出し、車両の向きと車線の向きとを合わせるために要する操舵量を「ヨー角」に基づいて算出する。そして車両制御部３０は、それら算出した各操舵量に基づいて操舵支援に要する支援量を算出する。なお、操舵支援に要する支援量は、「曲率」、「横偏差」及び「ヨー角」の別に算出された操舵量毎に算出されてもよいし、算出された各操舵量を合計した総操舵量に対して１つ算出されてもよい。そして、車両制御部３０は、算出された支援量に基づいて操舵支援を実行する。

追従対象選択部２０は、ＧＰＳ装置２１から位置情報を、区画線認識装置２２から車線区画線の情報を、案内装置２３から道路情報をそれぞれ取得し、それら取得した情報に基づいて追従支援に必要な情報を算出して車両制御部３０へ出力する。

追従対象選択部２０は、ＣＰＵ（演算装置）、ＲＯＭやＲＡＭ、その他の記憶装置などからなるマイクロコンピュータを含み構成されている。記憶装置には、車両１０を追従させるべき車線区画線を選択するための車線選択用のプログラムが保持されており、車線選択用のプログラムが実行されることで追従対象とする車線区画線が選択される。また、記憶装置には、車線区画線が表示された道路が分岐路であるか否かの判断である分岐路判断に用いられる閾値が設定されている。分岐路では、左右の車線区画線が離れていくことから左右の車線区画線の曲率の差が大きくなる一方、分岐路でなければ左右の車線区画線間の距離はほぼ維持されることから左右の車線区画線の曲率の差は小さい。よって左右の車線区画線の曲率の差が分岐路判断に用いられる閾値よりも大きければ分岐路であると判断でき、逆に、同閾値以下であれば分岐路ではないと判断してもよい。

つまり、追従対象選択部２０は、区画線認識装置２２から入力した車線区画線から車両１０の左右の車線区画線を追従対象とする車線区画線として選択し、その選択した左右の車線区画線の情報から「曲率」、「横偏差」及び「ヨー角」を取得する。そして、追従対象選択部２０は、車両１０が車線を逸脱しないように車線区画線に追従するために必要な「曲率」、「横偏差」及び「ヨー角」を定め、その定めた「曲率」、「横偏差」及び「ヨー角」を車両制御部３０へ出力する。また、本実施形態では、追従対象選択部２０は、分岐路が検出されたとき、左右の車線区画線のうち進行方向に対応する一方の車線区画線に基づいて「曲率」、「横偏差」及び「ヨー角」を定める。

図２を参照して、追従対象選択部２０により実行される追従対象選択処理について説明する。追従対象選択処理は、運転者によって操作支援が有効であるように設定されているとき、所定の間隔で繰り返し実行される。

追従対象選択処理が開始されると、運転支援装置１１は、車両１０の左右に存在する車線区画線を選択する（ステップＳ１０）。例えば、左の車線区画線として撮像方向の中央よりも左側に存在する車線区画線が選択され、右の車線区画線として撮像方向の中央よりも右側に存在する車線区画線が選択される。なお、撮像方向の中心よりも左側や右側に複数の車線区画線が抽出されている場合、それらのうち、最も車両１０に近いものを選択する処理などによって、車両１０を挟むように車両１０の左右にそれぞれ存在する車線区画線が選択される。

また、運転支援装置１１は、選択した左右の車線区画線の曲率の差と分岐路判断に用いられる閾値とを比較し、選択した左右の車線区画線の曲率の差が分岐路判断に用いられる閾値よりも大きいか否かを判断する（ステップＳ１１）。なお、左右の車線区画線の曲率の差は絶対値処理などにより正の値として算出され、分岐路判断に用いられる閾値も正の値として設定される。

そして、選択した左右の車線区画線の曲率の差が分岐路判断に用いられる閾値よりも大きいと判断した場合（ステップＳ１１でＹＥＳ）、運転支援装置１１は、地図情報を取得する（ステップＳ１２）。詳述すると、運転支援装置１１は、ＧＰＳ装置２１から取得した位置情報に基づいて、地図情報ＤＢ２４から当該位置情報に対応する地図情報を取得する。また、運転支援装置１１は、取得した地図情報のうち車両１０の進行方向に対応する道路情報から道路の曲率を取得する（ステップＳ１３）。さらに、運転支援装置１１は、左右の車線区画線の曲率をそれぞれ進行方向の道路の曲率と比較し、進行方向に対応する車線区画線を選択する（ステップＳ１４）。詳述すると、運転支援装置１１は、左の車線区画線の曲率と進行方向の道路の曲率との差、及び、右の車線区画線の曲率と進行方向の道路の曲率との差を算出し、その算出した差が小さい方の曲率に対応する車線区画線を進行方向に対応する車線区画線として選択する。そして、選択した車線区画線に対応する「曲率」、「横偏差」及び「ヨー角」に基づいて、車両１０の操舵支援に必要とされる「曲率」、「横偏差」、「ヨー角」が決定される（ステップＳ１５）。例えば、決定された車両１０の操舵支援に必要とされる「曲率」などを、車両１０の中央を通る走行軌跡に対応するように修正して設定してもよいし、選択された車線区画線に対応するものをそのまま設定してもよい。

一方、選択した左右の車線区画線の曲率の差が分岐路判断に用いられる閾値以下であると判断した場合（ステップＳ１１でＮＯ）、運転支援装置１１は、左右の車線区画線のそれぞれの曲率を平均化する（ステップＳ１６）。そして、車両１０の操舵支援に必要な情報として平均化された「曲率」、「横偏差」及び「ヨー角」が設定される。進行方向の左右の車線区画線のそれぞれの曲率を平均化することで、カーブの車線区画線などのように外周と内周とで曲率に差が生じるような場合、左右の車線区画線に挟まれた領域からなる走行車線の中央を通る走行軌跡の「曲率」を取得することができるようになる。同様に、走行車線の中央を通る走行軌跡の「横偏差」や「ヨー角」も取得できる。これにより、操舵支援に必要とされる操舵支援のための情報が少ない演算で適切に算出される。なお、左右の車線区画線のいずれか一方を選択し、選択した車線区画線の「曲率」などを車両１０の操舵支援に必要な情報として設定してもよい。

そして、ステップＳ１５の処理やステップＳ１６の処理などで操舵支援に必要な情報が設定されると、運転支援装置１１は、設定された操舵支援用の「曲率」、「横偏差」及び「ヨー角」を運転支援における操舵支援に用いる（ステップＳ１７）。つまり操舵支援用の「曲率」、「横偏差」及び「ヨー角」が車両制御部３０に入力される。続いて、運転支援装置１１は、車両制御部３０に入力された「曲率」、「横偏差」及び「ヨー角」に基づいて操舵支援に要する支援量を算出し、この算出した支援量に基づいて操舵力を補助する支援を実行する。

これにより、分岐路においても車線区画線に基づく操舵支援が適切に行われるようになる。
次に、図３〜図５を参照して、本実施形態の運転支援装置１１の作用について説明する。

図３に示すように、道路において分岐のない区間Ａ１は、左白線ＬＬの「曲率ρＬ」と、右白線ＬＲの「曲率ρＲ」との間に分岐路判断のための閾値を超える大きな差がないため、「曲率」、「横偏差」及び「ヨー角」の平均値が車両１０の幅中央に沿う走行軌跡線Ｔ１の「曲率」、「横偏差」及び「ヨー角」に対応するものとして操舵支援に利用される。つまり、（左白線ＬＬの曲率ρＬ＋右白線ＬＲの曲率ρＲ）／２が「曲率」として算出され、（横偏差ｄＬ＋横偏差ｄＲ）／２が「横偏差」として算出され、（ヨー角θＬ＋ヨー角θＲ）／２が「ヨー角」として算出される。なお、道路の分岐区間Ａ２において、分岐のない区間Ａ１と同様に「曲率」、「横偏差」及び「ヨー角」の平均値を操舵支援に利用するとなると、車両１０の進路が分岐路の分かれ目に向かう走行軌跡線Ｔ２１に沿うように算出されてしまうおそれがある。そこで、本実施形態では、道路の分岐区間Ａ２では車両１０の進行方向に対応する車線区画線を操舵支援用に選択するようにしている。なお、道路の分岐区間Ａ２の先は、再び道路において分岐のない区間Ａ３となる。

そこで、分岐区間Ａ２における本実施形態の運転支援装置１１の作用について説明する。
まず、車両１０の進路が左方向へ分岐する分岐路Ｒ１に沿う進行方向である場合について説明する。

図４に示すように、車両１０が分岐区間開始位置Ｐ１を過ぎて道路の分岐区間Ａ２に差し掛かると、左白線ＬＬの「曲率ρＬ」と、右白線ＬＲの「曲率ρＲ」との間に分岐路判断のための閾値を超える大きな差が生じるようになる。つまり、この差が分岐路判断のための閾値よりも大きいと判断されると、案内装置２３により経路案内されている進行方向Ｄ１の分岐路Ｒ１の「曲率」と、左白線ＬＬの「曲率ρＬ」及び右白線ＬＲの「曲率ρＲ」とが比較され、進行方向Ｄ１の分岐路Ｒ１の「曲率」に近い「曲率ρＬ」を有する左白線ＬＬが進行方向の車線区画線として選択される。そして、左白線ＬＬの「曲率ρＬ」、「横偏差ｄＬ」及び「ヨー角θＬ」に基づいて算出される、車両１０の幅中央に沿う走行軌跡線Ｔ２の「曲率」、「横偏差」及び「ヨー角」が操舵支援に利用される。これによって、車両１０は、進行方向Ｄ１に向かうものとして適切に選択された車線区画線である左白線ＬＬに基づいて適切な操舵支援が提供されるようになる。

次に、車両１０の進路が直進する本線Ｒ２に沿う進行方向Ｄ２である場合について説明する。
図５に示すように、車両１０が道路の分岐区間Ａ２に差し掛かると、左白線ＬＬの「曲率ρＬ」と、右白線ＬＲの「曲率ρＲ」との間に分岐路判断のための閾値を超える大きな差が生じるようになる。つまり、この差が分岐路判断のための閾値よりも大きいと判断されると、案内装置２３により経路案内されている進行方向Ｄ２の本線Ｒ２の「曲率」と、左白線ＬＬの「曲率ρＬ」及び右白線ＬＲの「曲率ρＲ」とが比較され、進行方向Ｄ２の本線Ｒ２の「曲率」に近い「曲率ρＲ」を有する右白線ＬＲが進行方向の車線区画線として選択される。そして、右白線ＬＲの「曲率ρＲ」、「横偏差ｄＲ」及び「ヨー角θＲ」に基づいて算出される、車両１０の幅中央に沿う走行軌跡線Ｔ３の「曲率」、「横偏差」及び「ヨー角」が操舵支援に利用される。これによって、車両１０は、進行方向Ｄ２に向かうものとして適切に選択された車線区画線である右白線ＬＲに基づいて適切な操舵支援が提供されるようになる。

以上説明したように、本実施形態に係る運転支援装置によれば、以下に列記するような効果が得られるようになる。
（１）車線区画線の左右の曲率の差が大きいとき、進行方向と特定された進路の曲率に近い車線区画線を追従対象として選択することで、車両１０にはその進路に対応する車線区画線に基づいて操舵支援が実行される。つまり、車両１０の左右両側の車線区画線の距離が離れてしまい、追従対象とすべき車線区画線を適切に判定できないおそれのある分岐路において、追従対象とする車線区画線が適切に選択されるようになる。これにより、分岐路において適切に選択された車両１０の進行方向への車両区画線に基づいて操舵支援を行うことができるようになる。

（その他の実施形態）
なお上記実施形態は、以下の態様で実施することもできる。
・上記実施形態では、運転支援装置１１には、追従対象選択部２０、ＧＰＳ装置２１、区画線認識装置２２、案内装置２３、及び車両制御部３０が別々に設けられている場合について例示した。しかしこれに限らず、運転支援装置としての処理が可能であるのであれば、追従対象選択部、ＧＰＳ装置、区画線認識装置、案内装置、及び車両制御部はそれらの一部又は全部が一体化していてもよいし、逆に、追従対象選択部、ＧＰＳ装置、区画線認識装置、案内装置、及び車両制御部はその一部又は全部がより細く分割されていてもよい。これにより、運転支援装置の設計自由度の向上が図られるようになる。

・上記実施形態では、運転支援装置１１が車両１０に搭載されている場合について例示した。しかしこれに限らず、運転支援装置としての処理が可能であれば、その機能や処理の一部が車外の処理装置などに設けられてもいてもよい。この場合、車両と車外の処理装置との間で情報が授受されるようになっていればよい。これにより、運転支援装置の適用範囲の拡大が図られるようになる。

・上記実施形態では、運転支援装置１１は車載装置である場合について例示した。しかしこれに限らず、運転支援装置は、携帯電話やスマートフォン、タブレットなどの携帯情報処理装置などであってもよい。こうした携帯情報処理装置であれ、車両に持ち込み、車両の前方の画像を撮影可能にするとともに、現在位置の取得、経路案内機能を備えれば、分岐路においても車線区画線に基づく操舵支援を適切に行うことのできるようになる。

・上記実施形態では、分岐路が左に分岐する場合について例示したが、これに限らず、分岐路は右に分岐するものであってもよい。
また、本線の曲率よりも分岐路の曲率の大きい場合を例示したが、これに限らず、本線の曲率が分岐路の曲率と同じかそれ以上であってもよい。

さらに、分岐先の道路が本線と分岐路とに分類される場合について例示したが、分岐している道路であれば、分岐先の道路の種類がどのような組合せとなっている態様でもよい。例えば、分岐先の道路の種類が全て本線であったとしても、全て分岐路であったとしてもよい。

これにより、運転支援装置の適用範囲の拡大が図られるようになる。
・上記実施形態では、分岐路が２つに分岐するものである場合について例示した。しかしこれに限らず、車線区画線の検出ができる態様であれば、分岐路が２つ以上に分岐するものであってもよい。例えば、分岐区間の点線などを含め、各分岐路に対応する車線区画線を認識すれば、認識された各車線区画線の曲率と、進行方向の道路の曲率とを比較して、進行方向に対応する車線区画線を選択することができる。これにより、運転支援装置の適用範囲の拡大が図られるようになる。

・上記実施形態では、本線と分岐路との間に点線などの路面上の表示がない場合について例示した。しかしこれに限らず、本線の車線区画線と分岐路の車線区画線とを適切に検出できるのであれば、本線と分岐路との間に点線などの路面上の表示があってもよい。これにより、運転支援装置の適用範囲の拡大が図られるようになる。

・上記実施形態では、左右の車線区画線の曲率の差が正の値として算出される場合について例示した。しかしこれに限らず、左右の車線区画線の曲率の差を、正及び負の値を含むように算出してもよい。例えばこのとき、比較される分岐路判断に用いられる閾値としても正及び負の値を設定すればよい。つまり、左右の車線区画線の曲率の差が正と負の値の閾値の間にはないとき、分岐路であると判断することができるようになる。これにより、運転支援装置としての設計自由度の向上が図られるようになる。

・上記実施形態では、操舵支援は、運転者が操舵するときの操舵力を補助する態様である場合について例示した。しかしこれに限らず、操舵支援は他の態様であってもよく、例えば、車両の進行方向に基づいて自動的に操舵を実行するような支援態様であってもよい。このように自動的に操舵を実行することができるのであれば、一時的、定常的に自動運転される車両にも適用することができる。これにより、運転支援装置の適用範囲の拡大が図られるようになる。

・上記実施形態では、車両１０が自動車である場合について例示した。しかしこれに限らず、操舵操作が行われるとともに、移動する進路を区画線より識別する移動体、例えば、自転車、自動搬送車、ロボットなどの移動体にも適用してもよい。これにより、運転支援装置の適用範囲の拡大が図られるようになる。

１０…車両、１１…運転支援装置、２０…追従対象選択部、２１…ＧＰＳ装置、２２…区画線認識装置、２３…案内装置、２４…地図情報ＤＢ、３０…車両制御部。

Claims (1)

1. 車両前方の車線を区画する線である車線区画線を検出し、該検出された車線区画線から当該車両の追従対象として選択される車線区画線に基づいて車両の操舵を支援する運転支援装置であって、
   現在地から目的地までの走行経路を探索及び決定し、決定した走行経路における車両の進行方向を、複数の進路のうちの１つとして特定する進路特定部と、
   当該車両の進行方向の左右にそれぞれ存在する車線区画線を検出する車線区画線検出部と、
   前記検出される左右の車線区画線の曲率をそれぞれ算出し、それら算出した各車線区画線の曲率の差が分岐路判断のための閾値よりも大きいとの判断に基づいて、前記算出された左及び右の車線区画線の曲率のうち、前記進行方向として特定された進路の曲率との差が小さい曲率を有する車線区画線を、当該車両の進行方向の車線の車線区画線として選択する選択部とを備える
   ことを特徴とする運転支援装置。

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