JP2002340590A - 移動体用ナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 自車マークの位置状態に応じて、自車マーク
が位置する又は近接する表示オブジェクトの表示形式を
変更編集することにより、ユーザーはマップマッチング
制御結果である自車マークの動作について認識する。 【解決手段】 位置検出部からの出力で自車マークを地
図表示画面上で移動させ、移動する自車マークと地図表
示画面の表示オブジェクトとの位置関係から、自車マー
クが移動している位置状態を判断する自車マーク状態判
定部と、この自車マーク状態判定部が判定した自車マー
クの位置状態に応じて、地図表示画面の自車マークが位
置する又は近接する表示オブジェクトの表示形式を変更
編集する表示画面編集部と、前記自車マーク状態判定部
が判定した自車マークの位置状態に応じてマップマッチ
ングの動作を変更するマップマッチング制御部とを備え
た。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、地図表示画面上の
自車マークが画面表示している表示オブジェクト（施設
や河川、一方通行道路など）に進入したときに、マップ
マッチングを制御する移動体用ナビゲーション装置に関
するものである。

【０００２】

【従来の技術】特開平９−１７８５０２号公報に示され
た移動体用ナビゲーション装置では、道路以外のエリア
を地図データベースに格納しておき、前記エリアの進入
／脱出時にマップマッチングを制御し、例えば、駐車場
に進入したとき、案内画面からマップ画面に切り替えて
表示し、マップマッチング処理による位置修正を停止
し、駐車場より脱出したとき、マップマッチング処理に
よる位置修正を再開し、マップ画面より案内画面に切り
替えるものが記載されている。また、特開平４−２７３
２８２号公報に示された移動体用ナビゲーション装置で
は、検出された現在車両位置を中心とする所定領域内に
道路データを検索して現在車両位置を修正する際に、川
等の本来車両が走行するはずのない領域を避けて現在車
両位置を求めるものが記載されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら従来の移
動体用ナビゲーション装置は、地図データベース内に格
納されているエリアや領域を読み出し、マップマッチン
グ制御や現在地を補正するものであり、これらは地図表
示画面の表示オブジェクトの表示形式とは関連しないた
めにユーザーが認識する自車マークの動作とはなりにく
い、つまり、自車マーク位置がずれるとユーザーは不安
になるといった問題点があった。さらに特開平９−１７
８５０２号公報に示された移動体用ナビゲーション装置
の画面遷移では、案内画面から地図表示画面には切り替
わるものの、これらはユーザーから見れば通常の案内画
面から地図表示画面へ切替える動作との区別がつくもの
ではなかった。

【０００４】本発明は、移動体用ナビゲーション装置に
おいて、地図表示画面の表示オブジェクト（施設や河
川、一方通行道路など）と自車マークとの位置関係から
自車マークの位置状態を判定し、地図表示画面の自車マ
ークが位置する表示オブジェクトの表示形式を変更し
て、ユーザーが認識し得るマップマッチング制御を行う
ことを目的としてなされたものであり、さらに、自車マ
ーク位置が施設にあるときに、案内画面や地図表示画面
といった通常の表示画面から、当該施設の詳細情報を表
示させるためになされたものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明に係わる移動体用
ナビゲーション装置は、移動体を案内する地図表示画面
を表示部に表示する移動体用ナビゲーション装置におい
て、地図データを記憶する地図データ記憶部と、移動体
の位置を検出する位置検出部とを有し、前記位置検出部
からの出力で自車マークを地図表示画面上で移動させ、
移動する自車マークと地図表示画面の表示オブジェクト
との位置関係から、自車マークが移動している位置状態
を判断する自車マーク状態判定部と、この自車マーク状
態判定部が判定した自車マークの位置状態に応じて、地
図表示画面の自車マークが位置する又は近接する表示オ
ブジェクトの表示形式を変更編集する表示画面編集部
と、前記自車マーク状態判定部が判定した自車マークの
位置状態に応じてマップマッチングの動作を変更するマ
ップマッチング制御部とを備えたものである。

【０００６】また、表示オブジェクトは、表示領域であ
る。また、自車マーク状態判定部は、自車マークが移動
している位置状態として、駐車場、水系、又は一方通行
といった判定結果を出力するものである。

【０００７】また、マップマッチング制御部は、前記自
車マーク状態判定部が判定した結果が駐車場のときに、
道路外走行しやすいようにマッチングの重み付けを変更
するものである。また、マップマッチング制御部は、前
記自車マーク状態判定部が判定した結果が水系のとき
に、周辺道路にマッチングしやすいようにマッチングの
重み付けを変更し、周辺道路の検索範囲を広げるもので
ある。

【０００８】また、表示画面編集部は、前記自車マーク
状態判定部が判定した結果が駐車場のときに、その当該
施設の名称と情報を示す施設案内図を表示するものであ
る。また、表示画面編集部は、前記自車マーク状態判定
部が判定した結果が駐車場のときに、その表示領域又は
その表示用マークを色替えするものである。また、表示
画面編集部は、前記自車マーク状態判定部が判定した結
果が水系のときに、自車マークを中心とした道路検索範
囲を表示するものである。さらにまた、表示画面編集部
は、前記自車マーク状態判定部が判定した結果が一方通
行のときに、当該一方通行マークを色替え表示するもの
である。

【０００９】

【発明の実施の形態】実施の形態１．図１は本発明の実
施の形態１による移動体用ナビゲーション装置の全体構
成図である。図において、１１は地図データ記憶部、１
２は車両の絶対位置を検出するためにＧＰＳ衛星からの
電波を受信するＧＰＳ受信機、方位センサであるジャイ
ロ、距離センサである車速パルスとから車両の概略位置
を求め、地図データ記憶部１１から得られる地図データ
と概略位置からマップマッチングを行うマップマッチン
グ制御部である。また、マップマッチング制御部１２
は、自車マーク状態判定部１４から送信される自車マー
ク状態によりマップマッチングを強めたり弱めたりする
（重み付け）制御を行う。１３は地図表示部であり、マ
ップマッチング制御部１２から出力される自車位置と地
図データ記憶部１１から読み出した地図データを重ねあ
わせて、自車位置更新タイミング毎に地図表示画面を作
成する。また、地図表示画面作成毎に自車マーク状態判
定部１４では自車位置及びポリゴン（表示オブジェクト
の表示領域）データ，シンボル（表示オブジェクトの表
示マーク）データをパラメータとして呼び出す。

【００１０】１４は自車マーク状態判定部であり、地図
表示部１３よりパラメータ設定された自車位置と表示オ
ブジェクト（ポリゴンデータとそのシンボルデータ）の
相関関係を求め、自車マーク状態を判定して、自車マー
ク判定結果をマップマッチング制御部１２と表示画面編
集部１５に通知する。１５は表示画面編集部であり、自
車マーク状態判定部１４の自車マーク状態判定結果に応
じて、地図表示画面に施設案内図を重畳表示したり、当
該ポリゴンやシンボルの色がえを行う。１６は表示画面
を表示するディスプレイモニタなどの表示部である。

【００１１】図２は図１のハードウエア構成図である。
図において、２１は地図データ記憶部１１であるＤＶＤ
―ＲＯＭ，ＣＤ−ＲＯＭなどのメディアから地図データ
を読み出すドライブである。２２は絶対位置や絶対方位
を検出するセンサであるＧＰＳ受信機であり、２３は車
両の旋回時の角速度を検出するジャイロである。２４は
車両の所定走行距離毎に検出される車速パルスを発生す
る距離センサ機能を有する車速センサである。

【００１２】２５はＩ／Ｆ（Interface）回路で、ドラ
イブ２１から読み出した地図データと、ＧＰＳ受信機２
２から通知された絶対位置や絶対方位と、ジャイロ２３
の角速度と、車速センサ２４の車速パルス信号につい
て、ナビＥＣＵ（ナビゲーションElectronic control u
nit）２６とのＩ／Ｆを司る。このナビＥＣＵ２６は、
Ｉ／Ｆ回路２５から得た地図データ、絶対位置、絶対方
位、角速度、車速パルス信号を外部メモリ２７に書き込
み、図１のマップマッチング制御部１２と、地図表示部
１３と、自車マーク状態判定部１４と、表示画面編集部
１５のプログラムが後述する処理を行う。２８は表示部
であり、表示画面編集部１５が作成した表示データを画
面に表示するディスプレイモニタである。２９は注意音
声などを発生するスピーカである。

【００１３】次に実施の形態１の動作について、図３〜
図８を参照しながら説明する。図３は実施の形態１の概
略フローチャートである。図４は実施の形態１に示す自
車マーク状態判定部の前段を示す詳細フローチャート、
図５は同自車マーク状態判定部の後段を示す詳細フロー
チャートで、図４のａが図５のａに接続され、図４と図
５で全体の詳細フローチャートを示す。図６は図４，図
５の自車マーク状態判定部からの判定結果を用いるマッ
プマッチング制御を示したフローチャートである。図７
は自車マークがポリゴン内にいるかを判定する説明図で
ある。図８は図４，図５の自車マーク状態判定部からの
判定結果に応じて表示を変更編集した表示画面図であ
る。

【００１４】図３において、ステップ３１では、自車マ
ーク座標と、自車マークに最も近い最上位に描画してい
る表示オブジェクトのポリゴンの座標と、自車マークに
最も近い表示オブジェクトの表示マークの座標とから自
車マークが河川、海、湖、池などの水系にいるか、ま
た、駐車場などの施設にいるか、あるいは一方通行道路
にいるか、といった自車マーク状態を判定する。ステッ
プ３２では、自車マーク状態が「駐車場などの施設にい
る」つまり施設と判定された場合、表示画面を編集し、
通常の表示画面とは異なる前記施設の詳細な情報を表示
し、かつ表示オブジェクトのポリゴンや表示マークを色
替えや枠を付加した編集表示を行う。一方、自車マーク
状態が「水系にいる」つまり水系と判定された場合、自
車マークを中心とした最大の道路検索範囲を表示する。
さらに、自車マーク状態が「一方通行道路にいる」つま
り一方通行と判定された場合、一方通行表示マークを色
替えや枠を付加して編集表示を行う。ステップ３３で
は、前回の自車マーク状態が施設と判定された場合、道
路外走行を行いやすいマップマッチングの制御を行い、
水系と判定された場合は道路検索範囲を拡大してマップ
マッチングしやすくする制御を行う。

【００１５】図４，図５は、図１の自車マーク状態判定
部１４の詳細フローチャートである。ステップ４０１に
おいて、図１の地図表示部１３から自車マーク位置を得
て自車マークの状態を不定とする。ステップ４０２にお
いて、地図表示部１３から施設・駐車場等のポリゴン座
標を得る。ステップ４０３において、地図表示部１３か
ら水系ポリゴン座標を得る。ステップ４０４において、
地図表示部１３からシンボル座標と施設や一方通行とい
った属性などの付加情報を得る。

【００１６】ステップ４０５において、最上位に地図表
示を行うシンボルと自車マーク位置との相関（位置関
係）を調べ、自車マーク位置から例えば５０ｍといった
所定の範囲内にシンボルがある場合は、ステップ４０８
に進む。ない場合は、ステップ４０６において、次に上
位に地図表示を行う施設・駐車場のポリゴンと自車マー
ク位置との相関を調べ、図７で後述する施設・駐車場ポ
リゴン内に自車マーク位置がある場合は、ステップ４０
９に進む。ない場合は、ステップ４０７において下位に
地図表示を行う水系ポリゴンと自車マーク位置との相関
を調べ、図７で後述する水系ポリゴン内に自車マーク位
置がある場合は、ステップ４１０に進む。地図表示は水
系などの背景ポリゴンを先に描画し、施設などの建物関
係のポリゴンを次に描画し、最後に施設などのシンボル
を描画するため、ここでは、水系ポリゴンについて下
位、施設シンボルについて最上位と表記している。水系
ポリゴン内に自車マーク位置がない場合は、リターンに
進む。

【００１７】次に、シンボルがある場合は、ステップ４
０８において、自車マーク位置に最も近いシンボルと座
標を求め、ステップ４１１に進む。施設・駐車場ポリゴ
ン内に自車マーク位置がある場合は、ステップ４０９に
おいて、施設・駐車場ポリゴンを特定して、自車マーク
の状態を駐車場としてリターンに進む。水系ポリゴン内
に自車マーク位置がある場合は、ステップ４１０におい
て、水系ポリゴンを特定し、自車マークの状態を水系と
してリターンに進む。ステップ４１１において、当該シ
ンボルが施設であれば、ステップ４１２に進み、自車マ
ークの状態を駐車場として、リターンに進む。そうでな
ければステップ４１３に進み、当該シンボルが一方通行
であればステップ４１４に進み、自車マークの状態を一
方通行として、リターンに進み、そうでなければ、その
ままリターンに進む。

【００１８】図６は、自車マークの状態を使用したマッ
プマッチング制御の詳細フローチャートである。ステッ
プ５１は自車マーク状態が不定であればエンドへ進み、
そうでなければステップ５２へ進む。ステップ５２は自
車マーク状態が水系のときはステップ５４へ進み、そう
でなければステップ５３へ進む。ステップ５３は自車マ
ーク状態が駐車場のときはステップ５５へ進み、そうで
なければエンドへ進む。自車マーク状態が水系のとき
は、ステップ５４において、非マッチング状態であり、
フリー走行している場合は道路の検索範囲を最大値とし
て再度マッチングすべき道路を検索してエンドへ進む。

【００１９】自車マーク状態が駐車場のときは、ステッ
プ５５において、マップマッチング候補点の信頼度を低
くし、自立航法している推測位置の信頼度を高くする。
補足すれば、前記マッチングすべき道路を検索した結
果、当該道路が見つかった場合は、その道路上にマップ
マッチング候補点を設定し、フリー走行している推測位
置との距離及び方位の一致度に応じて適切な信頼度をセ
ットする。一方、前記マップマッチング候補点の信頼度
が前記推測位置の信頼度よりも低く、所定値以上の差が
発生した場合は、自車位置として推測位置をセットす
る。これにより道路にマップマッチングしている候補点
を非表示とする。

【００２０】図７は、自車マークがポリゴン範囲内にあ
るかどうかを示す説明図である。６０１は自車マークで
あり、６０２〜６０４は施設や敷地、水系を示す表示オ
ブジェクトのポリゴンである。ここで、自車マーク６０
１より横方向と縦方向に伸びる直線を求め、表示オブジ
ェクトのポリゴン６０２〜６０４と前記直線の交点を求
め、各ポリゴンの交点の座標が自車マークの上下左右に
あるものを自車マーク上のポリゴンとする。前記交点
は、横方向に関しては６０５〜６０８であり、縦方向に
関しては６０９〜６１２である。ここで、前記各交点が
自車マークの左右及び上下に奇数個あるかどうかを調
べ、左右かつ上下方向に奇数個の交点がある場合は、前
記６０２のポリゴンの内部に自車マークが存在すること
が分かる。

【００２１】図８は、図１の表示画面編集部１５が自車
マークの状態に応じて、表示画面を編集した表示画面例
である。表示画面編集部１５は自車マークの状態が水系
のときは、表示画面７０１とし、自車マークの状態が駐
車場のときは、表示画面７０６を出力する。７０２は自
車マークであり、水系ポリゴン７０３内に自車マーク７
０２がある。このとき、道路検索最大範囲７０４を表示
し、７０５は道路検索最大範囲内に含まれた道路を示
し、実際は図６で示したように、この道路にマップマッ
チング候補点を設定することとなる。従って、ユーザー
は自車マークが水系に入ったということ、及び、そのた
めにナビゲーション装置が道路の検索を開始したという
ことを理解できる。

【００２２】一方、７０６は自車マークの状態が駐車場
のときの表示画面例である。７０７は図４，図５の詳細
フローチャートに示した自車マーク７０８に最も近い施
設シンボルの詳細情報であり、通常の案内画面や地図表
示画面ではない当該シンボルやポリゴンの施設の詳細情
報である。なお、図１の自車マーク状態判定部１４が求
めた自車マーク上のポリゴンおよび最も近い施設シンボ
ルについて、地図データフォーマットの前記これらのポ
リゴン及びシンボルデータに施設詳細情報へのオフセッ
トを定義しておけば、図１の表示画面編集部１５は、容
易に施設詳細情報を取得することができる。７０１は自
車マークの状態が水系のときの表示画面例である。

【００２３】このとき、施設シンボル７０９は、同施設
シンボル７１２と異なり色替え表示を行い、ユーザーに
所定の施設にいることを示している。このときユーザー
は駐車場であると認識し、道路７１１にマップマッチン
グしないことを理解することができる。なお、施設シン
ボル７０９がない場合は、自車マーク上の施設・駐車場
ポリゴン７０１の表示を変更することにより、ユーザー
は駐車場であると認識することができる。なお、７０９
は一方通行シンボルであってもよく、このときユーザー
は一方通行道路であると認識し、一方通行道路を逆走し
ている場合は、道路７１１にマップマッチングしないこ
とを理解するし、そうでないときは一方通行道路を走行
しているので逆走しないよう注意することができる。

【００２４】前記実施の形態１においては、従来のマッ
プマッチング制御内における判定である例えば、道路外
走行時にＧＰＳ衛星信号が受信できなくなったことから
地下駐車場を走行している可能性が高いと判定したとき
に、前記自車マーク状態判定部において自車マークの状
態が駐車場と判定した場合は、マップマッチング候補点
の信頼度を一層弱め、自立航法である推測位置の信頼度
を一層高め、より推測位置に重みをおいても良い。

【００２５】前記実施の形態１においては、従来のマッ
プマッチング制御内における判定である例えば、道路外
走行時に周辺の道路データに交差点が多いことから市街
地の駐車場を走行している可能性が高いと判定したとき
に、自車マークの状態が駐車場と判定した場合は、マッ
プマッチング候補点の信頼度を一層弱め、自立航法であ
る推測位置の信頼度を一層高め、より推測位置に重みを
おいてもよい。

【００２６】前記実施の形態１においては、従来のマッ
プマッチング制御内における判定である例えば、道路外
走行している可能性が低いと判定したときに、自車マー
クの状態が駐車場と判定した場合は、自車マーク状態が
不定のときと同様に処理する、または、前記各信頼度へ
の重みを止める、あるいは弱めて、マップマッチング候
補点に重みをおいてもよい。

【００２７】前記実施の形態１においては、マップマッ
チング制御内における判定である例えば、道路外走行時
に最後のマッチング道路がＳＡ／ＰＡの場合には、ＳＡ
／ＰＡを走行している可能性が高いと判定するが、この
ときに、自車マークの状態が水系のときは、自車マーク
の状態が不定のときと同様に処理する、または前記各信
頼度への重みを止めるものでもよい。これは海ほたるＳ
Ａや由比ＰＡのような水系に極めて近いところにＳＡ／
ＰＡが存在することがあり、このときは、ＳＡ／ＰＡを
走行している可能性が高いことに重みをおくものであ
る。

【００２８】前記実施の形態１においては、自車マーク
状態が不定以外のときは、ユーザーに注意を促すような
音声を報知するものでもよい。

【００２９】前記実施の形態１においては、自車マーク
状態が一方通行のときは、マップマッチング制御内で一
方通行逆走を判定しているときは、一方通行逆走してい
るマップマッチング候補点は誤マッチングの可能性が高
いと判断して当該信頼度を一層弱めてもよいし、マップ
マッチング制御内で一方通行道路を正しく走行している
と判定しているときは、当該道路のマップマッチング候
補点は正しいと判断して当該信頼度を一層高めてもよ
い。

【００３０】

【発明の効果】以上説明したように、本発明の移動体用
ナビゲーション装置によれば、移動体の走行時に、移動
体を案内する地図表示画面を表示部に表示する移動体用
ナビゲーション装置において、地図データを記憶する地
図データ記憶部と、移動体の位置を検出する位置検出部
とを有し、前記位置検出部からの出力で自車マークを地
図表示画面上に移動させ、移動する自車マークと地図表
示画面の表示オブジェクトとの位置関係から、自車マー
クが移動している位置状態を判断する自車マーク状態判
定部と、この自車マーク状態判定部が判定した自車マー
クの位置状態に応じて、地図表示画面の自車マークが位
置する又は近接する表示オブジェクトの表示形式を変更
編集する表示画面編集部と、前記自車マーク状態判定部
が判定した自車マークの位置状態に応じてマップマッチ
ングの動作を変更するマップマッチング制御部とを備え
たものである。従って、ユーザーが認識できる地図表示
画面の表示オブジェクトと自車マークとの位置関係から
自車マークの位置状態を判定し、自車マークの位置状態
に応じて、自車マークが位置する又は近接する表示オブ
ジェクトの表示形式を変更編集することにより、ユーザ
ーはマップマッチング制御結果である自車マークの動作
について認識することができる。

【００３１】マップマッチング制御部は、自車マーク状
態判定部が判定した結果が駐車場のときに、道路外走行
しやすいようにマッチングの重み付けを変更するので、
誤動作を抑制することができる。また、マップマッチン
グ制御部は、自車マーク状態判定部が判定した結果が水
系のときに、周辺道路にマッチングしやすいようにマッ
チングの重み付けを変更し、周辺道路の検索範囲を広げ
るので、検索範囲の拡大と合わせて、周辺道路にマッチ
ングしやすくなる。

【００３２】また、表示画面編集部は、自車マーク状態
判定部が判定した結果が駐車場のときに、その当該施設
の名称と情報を示す施設案内図を表示するので、自車マ
ークの位置情報を認識でき、「施設の駐車場に自車マー
クがあるのでマッチングしない」とユーザーは認識で
き、かつ、当該施設の情報をより詳しく知ることができ
る。また、表示画面編集部は、自車マーク状態判定部が
判定した結果が駐車場のときに、その表示領域又はその
表示用マークを色替えするので、自車マークの位置状態
を一層明確に認識でき、ユーザーはマップマッチング制
御結果である自車マークの動作について認識することが
できる。

【００３３】また、表示画面編集部は、自車マーク状態
判定部が判定した結果が水系のときに、自車マークを中
心とした道路検索範囲を表示するので、自車マークの位
置状態を認識でき、たとえ、不良な自車マーク位置ずれ
などが起こった場合でも、自車マークの外周に道路検索
範囲が表示されているから、「水系に自車マークがある
ので道路を探そうとしている」とユーザーは認識でき
る。さらにまた、表示画面編集部は、自車マーク状態判
定部が判定した結果が一方通行のときに、当該一方通行
マークを色替え表示するので、自車マーク近くの一方通
行マーク（シンボル）が色替え表示されたときは、「一
方通行逆走を認識して隣の通行規制の正しいと思われる
道路に誤ってマッチングする」あるいは「この道路は一
方通行なので逆走しないように注意する」とユーザーは
認識できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の実施の形態１による移動体用ナビゲ
ーション装置の全体構成図である。

【図２】 図１のハードウエア構成図である。

【図３】 実施の形態１の概略フローチャートである。

【図４】 実施の形態１に示す自車マーク状態判定部の
前段を示す詳細フローチャートである。

【図５】 同自車マーク状態判定部の後段を示す詳細フ
ローチャートで、図４とで全体の詳細フローチャートを
示す。

【図６】 実施の形態１におけるマップマッチング制御
を示したフローチャートである。

【図７】 実施の形態１における自車マークがポリゴン
内にいるかを判定する説明図である。

【図８】 実施の形態１における表示を変更編集した表
示画面図である。

【符号の説明】

１１ 地図データ記憶部 １２ マップマ
ッチング制御部 １３ 地図表示部 １４ 自車マー
ク状態判定部 １５ 表示画面編集部 １６ 表示部 ２１ ドライブ ２２ ＧＰＳ受
信機 ２３ ジャイロ ２４ 車速セン
サ ２５ Ｉ／Ｆ回路 ２６ ナビＥＣ
Ｕ ２７ 外部メモリ ２８ ディスプ
レイモニタ ２９ スピーカ。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 熊谷 滋樹 兵庫県川西市久代３丁目13番21号 株式会 社ケーディーエル内 (72)発明者 西村 玲奈 東京都千代田区丸の内二丁目２番３号 三 菱電機株式会社内 Ｆターム(参考） 2C032 HB22 HC08 HC22 HC24 HC31 HD03 HD30 2F029 AA02 AB01 AB07 AC14 AD01 5H180 AA01 BB13 CC12 FF04 FF05 FF22 FF27 FF32 FF38

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 移動体の走行時に、移動体を案内する地
   図表示画面を表示部に表示する移動体用ナビゲーション
   装置において、地図データを記憶する地図データ記憶部
   と、移動体の位置を検出する位置検出部とを有し、前記
   位置検出部からの出力で自車マークを地図表示画面上に
   移動させ、移動する自車マークと地図表示画面の表示オ
   ブジェクトとの位置関係から、自車マークが移動してい
   る位置状態を判断する自車マーク状態判定部と、この自
   車マーク状態判定部が判定した自車マークの位置状態に
   応じて、地図表示画面の自車マークが位置する又は近接
   する表示オブジェクトの表示形式を変更編集する表示画
   面編集部と、前記自車マーク状態判定部が判定した自車
   マークの位置状態に応じてマップマッチングの動作を変
   更するマップマッチング制御部とを備えたことを特徴と
   する移動体用ナビゲーション装置。
2. 【請求項２】 前記表示オブジェクトは、表示領域であ
   ることを特徴とする請求項第１項記載の移動体用ナビゲ
   ーション装置。
3. 【請求項３】 前記自車マーク状態判定部は、自車マー
   クが移動している位置状態として、駐車場、水系、又は
   一方通行といった判定結果を出力することを特徴とする
   請求項１記載の移動体用ナビゲーション装置。
4. 【請求項４】 前記マップマッチング制御部は、前記自
   車マーク状態判定部が判定した結果が駐車場のときに、
   道路外走行しやすいようにマッチングの重み付けを変更
   することを特徴とする請求項３記載の移動体用ナビゲー
   ション装置。
5. 【請求項５】 前記マップマッチング制御部は、前記自
   車マーク状態判定部が判定した結果が水系のときに、周
   辺道路にマッチングしやすいようにマッチングの重み付
   けを変更し、周辺道路の検索範囲を広げることを特徴と
   する請求項３記載の移動体用ナビゲーション装置。
6. 【請求項６】 前記表示画面編集部は、前記自車マーク
   状態判定部が判定した結果が駐車場のときに、その当該
   施設の名称と情報を示す施設案内図を表示することを特
   徴とする請求項３記載の移動体用ナビゲーション装置。
7. 【請求項７】 前記表示画面編集部は、前記自車マーク
   状態判定部が判定した結果が駐車場のときに、その表示
   領域又はその表示用マークを色替えすることを特徴とす
   る請求項３記載の移動体用ナビゲーション装置。
8. 【請求項８】 前記表示画面編集部は、前記自車マーク
   状態判定部が判定した結果が水系のときに、自車マーク
   を中心とした道路検索範囲を表示することを特徴とする
   請求項３又は請求項５記載の移動体用ナビゲーション装
   置。
9. 【請求項９】 前記表示画面編集部は、前記自車マーク
   状態判定部が判定した結果が一方通行のときに、当該一
   方通行マークを色替え表示することを特徴とする請求項
   ３記載の移動体用ナビゲーション装置。