JP5443086B2 - 運転支援システム - Google Patents

Description

本発明は、信号交差点等の情報を取得して車両の運転支援を行う運転支援システムに関するものである。

従来の運転支援システムとしては、例えば特許文献１に記載されているように、交通信号制御機からの信号情報等を受信し、車両が信号機を通過する時点における信号機の表示状態を予測し、その予測結果をドライバに対して画像や音声等により案内するようにしたものが知られている。

特開２００８−２８２３０７号公報

しかしながら、上記従来技術においては、以下の問題点が存在する。即ち、例えばナビゲーションによる自車両の現在位置検出の信頼度が低下する現在位置信頼度低下領域（Ｙ字路のような複数の道路が接近している領域）内では、自車両が対象信号機に至る経路上に存在しているかどうかを正確に判断することができない。このため、その状態で対象信号機の状態案内を行っても、その案内が全く無駄になってしまうことがある。従って、自車両が現在位置信頼度低下領域内に存在するときには、対象信号機の状態案内の要否を正しく判断できず、結果的に適切な運転支援を行うことができない可能性がある。

本発明の目的は、支援対象地点の手前の道路形状にかかわらず、支援対象地点に対して適切な運転支援を行うことができる運転支援システムを提供することである。

本発明の運転支援システムは、支援対象地点に関する情報を取得する支援対象地点情報取得手段と、自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、自車両が支援対象地点に到達する前に、支援対象地点に関する情報に基づいて自車両の運転支援を行う運転支援手段と、現在位置検出手段による自車両の現在位置検出の信頼度が低下する現在位置信頼度低下領域に関する情報を取得する信頼度低下領域情報取得手段とを備え、運転支援手段は、現在位置信頼度低下領域が支援対象地点の手前に存在する場合に、現在位置信頼度低下領域と支援対象地点との距離が所定値よりも長いときは、自車両が現在位置信頼度低下領域を通過した後に、自車両の運転支援を行い、現在位置信頼度低下領域と支援対象地点との距離が所定値よりも短いときは、自車両が現在位置信頼度低下領域に進入する前に、自車両が現在位置信頼度低下領域を通過した後に行う運転支援よりもレベルの高い自車両の運転支援を行うことを特徴とするものである。

このような本発明の運転支援システムにおいては、現在位置信頼度低下領域に関する情報を取得し、現在位置信頼度低下領域が支援対象地点の手前に存在するときは、現在位置信頼度低下領域外において運転支援（支援対象地点の状態案内等）の実行の要否を判断することにより、自車両が支援対象地点に至る経路上を走行しているかどうか判断できないという状況は生じ得ない。これにより、支援対象地点の手前の道路形状がＹ字路のような特殊形状であっても、支援対象地点に対して適切な運転支援を行うことができる。

また、現在位置信頼度低下領域と支援対象地点との距離に応じた適切なタイミングで運転支援を行うことができる。

このとき、例えば運転支援として自車両のドライバに対する支援対象地点の状態案内を実施する場合、自車両が現在位置信頼度低下領域を通過した後では、単に支援対象地点の状態案内のみを行えば良く、自車両が現在位置信頼度低下領域に進入する前では、支援対象地点の名称や方向等の案内を状態案内と共に行うことで、どの支援対象地点に対する情報なのかをドライバに教示することができる。

本発明によれば、支援対象地点の手前の道路形状にかかわらず、支援対象地点に対して適切な運転支援を実施することができる。

本発明に係わる運転支援システムの一実施形態の概略構成を示すブロック図である。 サービス対象地点の手前に現在位置自信度低下領域が存在する道路の一例を示す図である。 図１に示したＥＣＵにより実行される処理手順の詳細を示すフローチャートである。 図３に示した現在位置自信度低下時の特異地点学習処理の詳細を示すフローチャートである。 自車両の位置に対するサービス対象地点の方向を示す概念図である。 図３に示した情報提供処理の詳細を示すフローチャートである。 現在位置自信度低下領域の手前でサービス対象地点の状態案内を行う一例を示す概念図である。

以下、本発明に係わる運転支援システムの好適な実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。

図１は、本発明に係わる運転支援システムの一実施形態の概略構成を示すブロック図である。同図において、本実施形態の運転支援システム１は、光ビーコン等の路側機２（図２参照）からサービス対象地点（信号機、交差点、障害物等）に関する情報を取得し、車両のドライバに対してサービス対象地点の状態案内を行うものである。路側機２は、コントローラ３ａ及び送受信部３ｂを有し、サービス対象地点までの道路線形情報、信号機の形態や信号サイクル等の信号情報、一時停止等の規制情報、障害物情報等を送信する。

運転支援システム１は、例えば車両に搭載されるナビゲーション装置として構成されている。運転支援システム１は、路側機２と送受信を行う送受信部４と、現在地測位部５と、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）６と、ＵＩ（User Interface）部７と、地図データベース（地図ＤＢ）８と、特異地点データベース（特異地点ＤＢ）９とを備えている。

現在地測位部５は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの電波を受信し、自車両の現在位置を緯度・経度の座標データとして検出する。ＵＩ部７は、ドライバに対して音声や映像によりサービス対象地点の状態案内を行うための機器である。

地図ＤＢ８には、地図情報（道路線形情報）や交差点名称、道路名称等の情報が格納されている。特異地点ＤＢ９には、特異地点の情報が格納されている。

特異地点とは、図２に示すように、現在地測位部５の現在位置自信度（現在位置信頼度）が低下する特殊な道路形状（Ｙ字路等のように複数の道路が接近している形状）の地点Ａを指している。現在位置自信度は、ＧＰＳや自律航法を備えた車両装置がマップマッチングにより割り出すロケーション技術の信頼度のことであり、この値が低い場合には装置内で想定されている自車両の測位精度が低くなる。道路が２つ以上接近して存在するときは、周辺に道路が１つしか存在しないときに比べて現在位置自信度が明らかに低くなる。現在位置自信度は、自車両の走行中にＥＣＵ６により順次計算される。そして、特異地点Ａを含む現在位置自信度低下領域Ｌは、実際に走行した時の学習（後述）によって設定される。また、現在位置自信度が復帰する地点Ｂは、復帰地点とされる。

ＥＣＵ６は、ＣＰＵ、ＲＯＭやＲＡＭ等のメモリ及び入出力回路等により構成されている。ＥＣＵ６は、送受信部４により受信した路側機２からの情報と現在地測位部５により検出した自車両の現在位置データとを入力し、所定の処理を行い、ドライバに対してサービス対象地点Ｓ（図２参照）の状態情報の音声案内や表示案内を行うようにＵＩ部７を制御する。

図３は、ＥＣＵ６により実行される処理手順の詳細を示すフローチャートである。同図において、まず路側機２からのサービス情報（サービス対象地点Ｓまでの道路線形情報及び信号情報等）を受信したかどうかを判断する（手順Ｓ５１）。路側機２からのサービス情報を受信したときは、サービス対象地点Ｓまでの道路線形情報と地図ＤＢ８に格納された地図情報とを照合し、サービス対象地点Ｓの名称（交差点名等）を取得する（手順Ｓ５２）。

続いて、特異地点ＤＢ９に格納された情報を読み出す（手順Ｓ５３）。そして、自車両が路側機２からサービス情報を取得してからサービス対象地点Ｓに至るまでのサービスルートＲ（図２参照）上に特異地点の学習情報が存在するかどうかを判断する（手順Ｓ５４）。本処理は、言い換えるとサービス対象地点Ｓの手前に現在位置自信度低下領域Ｌが存在するかどうかを判断するものである。特異地点の学習情報は、実際に自車両が走行することにより得られる（後述）。

自車両のサービスルートＲ上に特異地点の学習情報が存在しないと判断されたとき、つまり自車両が当該道路を初めて走行するか、或いは当該道路が特異地点に相当するものでないと判断されたときは、現在地測位部５の検出結果に基づいて、自車両がサービスルートＲを逸脱したかどうかを判断する（手順Ｓ５５）。自車両がサービスルートＲを逸脱したと判断されたときは、本フローを終了する。

自車両がサービスルートＲを逸脱していないと判断されたときは、現在地測位部５の現在位置自信度が変化したかどうかを判断する（手順Ｓ５６）。現在位置自信度が変化したと判断されたときは、現在位置自信度が通常時の値よりも低下したかどうかを判断する（手順Ｓ５７）。現在位置自信度が通常時の値よりも低下したと判断されたときは、現在位置自信度低下時の特異地点学習処理を実行する（手順Ｓ５８）。この現在位置自信度低下時の特異地点学習処理の詳細を図４に示す。

図４において、まず特異地点種別を決定するための情報として、「自信度低下」をその時の現在位置と共に特異地点ＤＢ９に書き込む（手順Ｓ７１）。特異地点種別は、サービス対象地点Ｓの手前において現在位置自信度が復帰可能であるか復帰不可能であるかを表すものである。特異地点種別が復帰不可能であれば、サービスを事前に提供する必要があることが学習され、特異地点種別が復帰可能であれば、サービスの事前提供は不要であることが学習される。

続いて、サービス対象地点Ｓの手前において現在位置自信度が低下する交差点の情報（ノードＩＤ、道路リンクＩＤ及びそのリンク端点の緯度経度、進入方向）を特異地点ＤＢ９に書き込む（手順Ｓ７２）。

また、サービス対象地点Ｓの方位を特異地点ＤＢ９に書き込む（手順Ｓ７３）。具体的には、特異地点進入時の方位から見てサービス対象地点Ｓが直進方向、左方向、右方向（図５参照）のうち何れの方位へ存在するかを道路リンクの接続角から算出し、その方位を特異地点ＤＢ９に記憶する。

また、地図ＤＢ８に格納された地図情報から取得したサービス対象地点Ｓの名称（交差点名等）を特異地点ＤＢ９に書き込む（手順Ｓ７４）。

図３に戻り、手順Ｓ５７において現在地測位部５の現在位置自信度が低下したのではなく通常時の値に復帰したと判断されたときは、「自信度復帰」をその時の現在位置と共に特異地点ＤＢ９に書き込む（手順Ｓ５９）。これにより、サービス対象地点Ｓの手前において現在地測位部５の現在位置自信度が復帰した場合は、特異地点種別としては復帰可能と決定されることとなる。

手順Ｓ５８，Ｓ５９の処理が実行された後、または手順Ｓ５６において現在地測位部５の現在位置自信度が変化していないと判断されたときは、現在地測位部５の検出結果に基づいて、自車両がサービス対象地点Ｓを通過したかどうかを判断する（手順Ｓ６０）。自車両がサービス対象地点Ｓを通過したと判断されたときは、本フローを終了し、自車両がサービス対象地点Ｓを通過していないと判断されたときは、手順Ｓ５６に戻る。

また、手順Ｓ５４において自車両のサービスルートＲ上に特異地点の学習情報が存在すると判断されたときは、サービス対象地点Ｓの状態案内に関する情報提供処理を実行する（手順Ｓ６１）。この情報提供処理の詳細を図６に示す。

図６において、まず特異地点ＤＢ９に格納された特異地点の学習情報を読み出す（手順Ｓ８１）。そして、現在位置自信度の復帰有無履歴から、現在位置自信度低下領域Ｌ（図２参照）の手前での情報提供（事前情報提供）を行う必要があるかどうかを判断する（手順Ｓ８２）。このとき、現在位置自信度低下領域Ｌとサービス対象地点Ｓとの距離が閾値よりも短いかどうかを判断することで、事前情報提供を行う必要があるかどうかを判断する。

現在位置自信度低下領域Ｌとサービス対象地点Ｓとの距離が閾値よりも短いときは、事前情報提供を行う必要があると判断し、事前情報提供処理を実行する（手順Ｓ８３）。つまり、自車両が現在位置自信度低下領域Ｌに進入する手前の地点Ｃ（図２参照）でサービス対象地点Ｓの状態案内を行うようにＵＩ部７を制御する。このとき、サービス対象地点Ｓの方向（図５参照）及び名称、情報種別がＵＩ部７により音声案内または表示案内される。情報種別としては、信号情報や一時停止等の規制情報、障害物情報や路面状況情報等が含まれる。

具体的には、例えば図７に示すように、左方向に○×交差点があり、右方向に□○交差点があるＹ字路を走行しようとする場合は、現在位置自信度低下領域Ｌの手前地点において、「この先左方向○×交差点、赤信号です」といった音声案内を行う。

一方、現在位置自信度低下領域Ｌとサービス対象地点Ｓとの距離が閾値以上であるときは、事前情報提供を行う必要がないと判断し、通常情報提供処理を実行する（手順Ｓ８４）。つまり、自車両が現在位置自信度低下領域Ｌを通過した後の地点でサービス対象地点Ｓの状態案内を行うようにＵＩ部７を制御する。このとき、情報種別のみがＵＩ部７により音声案内または表示案内される。例えば図７に示すようなＹ字路の通過時には、「この先、赤信号です」といった音声案内を行う。

以上において、送受信部４及びＥＣＵ６の上記手順Ｓ５１，Ｓ５２は、支援対象地点Ｓに関する情報を取得する支援対象地点情報取得手段を構成する。現在地測位部５は、自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段を構成する。ＥＣＵ６の上記手順Ｓ５４，６１及びＵＩ部７は、自車両が支援対象地点Ｓに到達する前に、支援対象地点Ｓに関する情報に基づいて自車両の運転支援を行う運転支援手段を構成する。特異地点ＤＢ９及びＥＣＵ６の上記手順Ｓ５３は、現在位置検出手段５による自車両の現在位置検出の信頼度が低下する現在位置信頼度低下領域Ｌに関する情報を取得する信頼度低下領域情報取得手段を構成する。

以上のように本実施形態にあっては、特異地点ＤＢ９に格納された特異地点の学習情報から、サービスルートＲ上におけるサービス対象地点Ｓの手前に現在位置自信度低下領域Ｌが存在することが認識されたときは、自車両が現在位置自信度低下領域Ｌに進入する前または現在位置自信度低下領域Ｌを通過した後に、ドライバに対してサービス対象地点Ｓの状態案内を行うので、実際には自車両がサービスルートＲ上を走行していないときに、サービス対象地点Ｓの状態案内を行うという状況は生じ得ない。

このとき、自車両が現在位置自信度低下領域Ｌに進入する前に、サービス対象地点Ｓの状態案内を行う際には、信号情報や規制情報等の情報種別だけでなく、サービス対象地点Ｓの方向及び名称も併せて案内するので、例えばＹ字路において分岐後どちらの方向の交差点に対する案内情報なのかをドライバは容易に知ることができる。

これにより、サービス対象地点Ｓの手前にＹ字路等が存在している場合であっても、サービス対象地点Ｓの状態案内の要否を正しく判断し、サービス対象地点Ｓに関して適切な状態案内を実施することができる。

なお、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。例えば上記実施形態では、実際に自車両が走行することで、現在位置自信度低下領域Ｌを学習により取得するものとしたが、特にその手法には限られず、例えば地図ＤＢ８に格納された地図情報における複数の道路の分岐角度等により現在位置自信度低下領域Ｌを予め設定しても良い。

また、本実施形態は、サービス対象地点Ｓの手前においてドライバに対してサービス対象地点Ｓの状態案内を行うものであるが、本発明は、サービス対象地点Ｓの手前において自車両の制動制御等の運転支援を行うものにも適用可能である。

１…運転支援システム、４…送受信部（支援対象地点情報取得手段）、５…現在地測位部（現在位置検出手段）、６…ＥＣＵ（支援対象地点情報取得手段、運転支援手段、信頼度低下領域情報取得手段）、７…ＵＩ部（運転支援手段）、９…特異地点データベース（信頼度低下領域情報取得手段）、Ｓ…サービス対象地点（支援対象地点）、Ｌ…現在位置自信度低下領域（現在位置信頼度低下領域）。

Claims (1)

1. 支援対象地点に関する情報を取得する支援対象地点情報取得手段と、
   自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
   前記自車両が前記支援対象地点に到達する前に、前記支援対象地点に関する情報に基づいて前記自車両の運転支援を行う運転支援手段と、
   前記現在位置検出手段による前記自車両の現在位置検出の信頼度が低下する現在位置信頼度低下領域に関する情報を取得する信頼度低下領域情報取得手段とを備え、
   前記運転支援手段は、前記現在位置信頼度低下領域が前記支援対象地点の手前に存在する場合に、前記現在位置信頼度低下領域と前記支援対象地点との距離が所定値よりも長いときは、前記自車両が前記現在位置信頼度低下領域を通過した後に、前記自車両の運転支援を行い、前記現在位置信頼度低下領域と前記支援対象地点との距離が前記所定値よりも短いときは、前記自車両が前記現在位置信頼度低下領域に進入する前に、前記自車両が前記現在位置信頼度低下領域を通過した後に行う運転支援よりもレベルの高い前記自車両の運転支援を行うことを特徴とする運転支援システム。

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