WO2007105519A1 - 位置登録装置、経路探索装置、位置登録方法、位置登録プログラムおよび記録媒体 - Google Patents

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WO2007105519A1
WO2007105519A1 PCT/JP2007/054216 JP2007054216W WO2007105519A1 WO 2007105519 A1 WO2007105519 A1 WO 2007105519A1 JP 2007054216 W JP2007054216 W JP 2007054216W WO 2007105519 A1 WO2007105519 A1 WO 2007105519A1
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WO
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road
feature
parking
parking lot
vehicle
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Application number
PCT/JP2007/054216
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English (en)
French (fr)
Inventor
Daisuke Sakata
Original Assignee
Pioneer Corporation
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Publication date
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3679—Retrieval, searching and output of POI information, e.g. hotels, restaurants, shops, filling stations, parking facilities
    • G01C21/3685—Retrieval, searching and output of POI information, e.g. hotels, restaurants, shops, filling stations, parking facilities the POI's being parking facilities
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B29/00—Maps; Plans; Charts; Diagrams, e.g. route diagram
    • G09B29/10—Map spot or coordinate position indicators; Map reading aids
    • G09B29/106—Map spot or coordinate position indicators; Map reading aids using electronic means

Definitions

  • Location registration device Location registration device, route search device, location registration method, location registration program, and recording medium
  • the present invention relates to a position registration device, a route search device, a position registration method, a position registration program, and a device capable of automatically recording a parking position and features located around the parking position in association with each other.
  • the present invention relates to a recording medium.
  • parking location information is acquired from a current location calculation unit that calculates a current location of a vehicle, a current location calculated by the current location calculation unit, and parking lot arrangement data read from the map data storage unit.
  • Parking information acquisition means route searching means for performing route search considering the entrance and exit based on information from the parking information acquisition means and the map data storage means, and a map for storing map data and parking data Data storage means, display control means for controlling to display the route search result in consideration of the entrance / exit by the route search means, and display of the route search result in consideration of the entrance / exit controlled by the display control means.
  • An information provision device that can provide effective information in consideration of the entrances and exits of facilities such as parking lots. (For example, see Patent Document 1 below.) O
  • Patent Document 1 Japanese Patent Application Laid-Open No. 2004-12425
  • the position registration device includes an acquisition unit that acquires movement status information indicating a movement status of a moving object, the movement status information, Based on the map information !, the position specifying means for specifying the current position of the moving body, and the deviation position on the road when the current position of the moving body is specified in a place other than the road on the road
  • a storage means for temporarily storing the vehicle, a parking determination means for determining whether or not the mobile body is parked when the current position of the mobile body is specified at a place other than the road, and the mobile body
  • a search means for searching for features existing around the parking position, and after the current position of the mobile body is specified on the road other than the road, When a nearby feature is searched, Registration means for registering in the storage means as a parking lot entrance point of the serial retrieved deviation position feature, characterized in that it comprises a.
  • a route search device includes a position registration device according to any one of claims 1 to 5, a destination setting means for setting a destination, Route search means for searching for a route to the parking lot entrance position of the feature stored in the storage means when the object is set as a destination.
  • a route search device includes a location registration device according to claim 5, destination setting means for setting a destination, and a route search for searching for a route to the destination.
  • the route search means is configured such that the current position of the moving body is the exit position.
  • the position registration method includes the acquisition step of acquiring the movement status information indicating the movement status of the moving body, and the movement described above based on the movement status information and the map information.
  • a position identifying step for identifying a current position of a body; a storage step for temporarily storing a deviation position on the road when the current position of the movable body is identified from a road to a place other than a road; and the movable body
  • a parking determination step for determining whether or not the mobile object is parked, and when it is determined that the mobile object is parked,
  • the search process for searching for features existing around the parking position, and when the feature existing around the parking position is searched, the departure position is used as the entrance position of the searched parking lot of the feature.
  • a location registration program that works on the invention of claim 9 causes a computer to execute the location registration method according to claim 8.
  • a computer-readable recording medium according to the invention of claim 10 records the location registration program according to claim 9.
  • FIG. 1 is a block diagram showing an example of a functional configuration of a location registration apparatus that works according to the present embodiment.
  • FIG. 2 is a flowchart showing an example of processing contents of the location registration apparatus according to the present embodiment.
  • FIG. 3 is a block diagram showing an example of a functional configuration of a route search apparatus that is useful in the present embodiment.
  • FIG. 4 is a block diagram showing an example of a hardware configuration of the navigation device according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is a flowchart showing an example of a position recording process procedure of the navigation device according to the embodiment of the present invention.
  • Fig. 6-1 is a diagram showing an example of the situation when a vehicle goes off the road and enters the parking lot.
  • Fig. 6-2 is an explanatory diagram for explaining the outline of the process for detecting the deviation position.
  • FIG. 7 is a flowchart showing another example of the position recording processing procedure of the navigation device according to the embodiment of the present invention.
  • Fig. 8-1 is a diagram showing an example of the situation when the vehicle leaves the feature parking lot onto the road.
  • FIG. 8-2 is an explanatory diagram for explaining the outline of the process for detecting the return position.
  • FIG. 1 is a block diagram showing an example of a functional configuration of a location registration apparatus that works according to the present embodiment.
  • the location registration device 100 includes an acquisition unit 101, a location specification unit 102, a storage unit 103, a parking determination unit 104, a search unit 105, and a registration unit 106. ing.
  • the acquisition unit 101 acquires movement status information indicating the movement status of the moving object.
  • the movement status information is information including position information, speed information, traveling direction information, etc. of the moving object, for example.
  • the movement status information is calculated using, for example, the received wave of the GPS satellite force received by the GPS receiver mounted on the moving body or the output value of the sensor force provided on the moving body.
  • the position specifying unit 102 specifies the current position of the moving object based on the movement status information and the map information acquired by the acquiring unit 101.
  • Map information includes information such as road shape data that can be used as nodes and links, and image data drawn using features related to facilities, roads, and other terrain (mountains, rivers, land).
  • the position specifying unit 102 corrects the estimated current position, which is the current position of the mobile object calculated by the received values from the GPS satellites and the output values of various sensor forces, by map matching processing.
  • the current position of the moving object is specified above, or the estimated current position is directly specified as a position other than the road as the current position of the moving object.
  • the map matching process is a case where the position information, moving direction, moving distance, etc. of the moving object are compared with the road shape data, and it is determined that the moving object is moving on the road. Is a process of correcting the position of the moving body on the road.
  • the storage unit 103 temporarily stores the deviation position on the road.
  • the deviating position is the current position of the moving body last specified on the road by the position specifying unit 102 when the moving body deviates from the road.
  • the parking determination unit 104 determines whether the moving object has been parked.
  • parking refers to a state in which the current position of the moving object does not change continuously (for example, for 5 minutes). The determination of whether or not the moving body is parked is based on the movement status information power.
  • the parking determination section 104 moves when it detects that the current position of the moving body fluctuates over a predetermined time in a place other than the road. Judge that the body is parked.
  • the search unit 105 searches for features existing around the parking position.
  • the feature is a natural or artificial object existing on the ground.
  • the parking position is the current position of the moving body specified by the position specifying section 102 when the parking determining section 104 determines that the moving body is parked.
  • the search unit 105 searches for a specific type of feature existing around the parking position.
  • the specific type is distinguished by the type of feature.
  • the feature is a facility, it is distinguished by the size of the facility (for example, a large facility or a small facility). It may be classified according to the facility gene (for example, the type of facility such as a restaurant or a medical facility).
  • the search unit 105 searches for the first type of feature that is within the first predetermined range of the parking position force, and if the first type of feature is not found, Then, the second type of feature existing in the second predetermined range wider than the first predetermined range is searched.
  • the predetermined range may be preliminarily set for each type.
  • the user may set a predetermined range for each type by operating an operation unit (not shown).
  • the predetermined range may be a straight distance from the parking position or a road distance on the road.
  • the specified range is narrow (for example, surrounded by a circular area with a radius of about 100m centered on the parking position of the moving object).
  • a wide predetermined range for example, a range surrounded by a circular area with a radius of about 1km centering on the parking position of the moving object.
  • the search unit 105 first searches for a convenience store existing within the first predetermined range having a narrow predetermined range. At this time, if the convenience store cannot be searched, a department store existing in a second predetermined range wider than the first predetermined range is searched.
  • the registration unit 106 is stored by the storage unit 103 when a feature existing around the parking position is searched after the current position of the moving object is specified on the road as a place other than the road.
  • the departure position is not shown as the entrance position of the searched parking lot of the feature! Register with.
  • the registration unit 106 stores the escape position closest to the parking position and not as the entrance position of the parking lot of the feature. Register with the Department. For example, when searching for a convenience store that exists within a range surrounded by a circular area with a radius of about 100m centered on the parking position, if more than one convenience store is searched, it is stored by the storage unit 103. The departure position is registered as the entrance position of the parking lot of the convenience store closest to the parking position.
  • the registration unit 106 when the position specifying unit 102 identifies the location force of the moving body other than the road on the road. Then, the return position on the road is registered in the storage unit (not shown) as the exit position of the searched parking lot of the feature.
  • the return position is the current position of the mobile object first specified on the road by the position specifying unit 102 when the mobile object returns on the road from a place other than the road.
  • FIG. 2 is a flowchart showing an example of the contents of the processing of the location registration apparatus that works on this embodiment.
  • the location registration apparatus 100 acquires movement status information indicating the movement status of the moving object by the acquisition unit 101 (step S201).
  • the movement status information acquired by the acquisition unit 101 is information including, for example, position information, speed information, traveling direction information, and the like of the moving object.
  • the position specifying unit 102 specifies the current position of the moving object based on the movement status information and the map information acquired by the acquiring unit 101 (step S202).
  • the current position of the moving body specified by the position specifying unit 102 is, for example, the estimated current position calculated from the received wave of the GPS satellite force or the output value of the sensor, or the estimated current position is corrected by the map matching process. It may be the current position.
  • the storage unit 103 temporarily stores the deviation position on the road (step S203).
  • the deviation position temporarily stored by the storage unit 103 is the location where the moving object moves off the road. In this case, it is the current position of the moving object last specified on the road by the position specifying unit 102.
  • the temporarily stored deviation position is temporarily stored for use in processing performed by the registration unit 106 to be described later, and after being used for processing by the registration unit 106, Information that is automatically deleted.
  • the parking determination unit 104 determines whether or not the moving body is parked when the current position of the moving body is specified at a place other than the road (step S204). For example, using the movement status information and map information acquired by the acquisition unit 101, it is determined whether or not the moving object is parked. Specifically, for example, when the current position of the moving object is specified at a place other than the road, and the current position of the moving object does not fluctuate continuously for 5 minutes, the moving object is parked. to decide.
  • the search unit 105 searches for features existing around the parking position.
  • the feature searched by the search unit 105 is an object that may have a parking lot in the vicinity of natural or artificial objects existing on the ground, such as a residence, a store, a building, a factory, etc. Inoki is famous for its facilities and tourism
  • Step S206 the storage unit (Step S206), and the series of processes in this flowchart is terminated.
  • step S203 the deviation position temporarily stored by the storage unit 103 may be automatically deleted.
  • step S205 if the feature is not searched by the search unit 105, the search range may be changed and the feature may be searched again. For example, if a combination store that is located within a range surrounded by a circular area with a radius of about 100m around the parking position is not searched, it will be surrounded by a circular area with a radius of about 300m around the parking position. It may be possible to search again for convenience stores that exist within the specified range. In addition, a circle with a radius of about 100m around the parking position If a convenience store that exists within the area surrounded by the area is not searched, search for a department store that exists within the area surrounded by a circular area with a radius of about 1km around the parking position. Moh.
  • FIG. 3 is a block diagram showing an example of a functional configuration of the route search apparatus according to the present embodiment.
  • the route search device 300 includes a location registration device 100, a destination setting unit 301, and a route search unit 302.
  • the position registration device 100 searches for features existing around the parking position after the current position of the mobile object is specified from the road to a place other than the road, and the feature is searched. In this case, the deviation position on the road is registered as the entrance position of the searched feature parking lot.
  • the position registration device 100 detects the position of the moving object on the road when the current position of the moving object is specified on the road from a place other than the road. The return position is registered as the exit position of the searched feature parking lot.
  • the destination setting unit 301 sets a destination.
  • the registration unit 106 (see FIG. 1) can set the feature in which the entrance position of the parking lot is registered as the destination.
  • the user may input the place name or address of the feature that is registered by registering the entrance position of the parking lot by operating the operation unit and displayed on the display unit not shown. It is also possible to set the feature where the entrance position of the parking lot is registered as the destination by plotting the map.
  • the destination includes a destination that is routed on the way, not just the final destination that the user finally wants to reach.
  • the route search unit 302 determines whether the parking lot entrance position is registered. Search for a route. Further, the route search unit 302 specifies the current position of the moving body in the parking lot of the feature where the exit position of the parking lot is registered (the place where the feature force is within a predetermined range and not on the road). In this case, when an arbitrary destination is set by the destination setting unit 301, a route to the destination in consideration of the exit position of the parking lot is searched. [0043] As described above, according to the present embodiment, the position registration device 100 exists in the vicinity of the parking position after the current position of the moving body is specified at a place other than the road on the road. When a feature is searched and the feature is searched, the deviation position on the road can be automatically registered as the entrance position of the parking lot of the searched feature.
  • the position registration device 100 detects the position of the moving object on the road when the current position of the moving object is specified on the road from a place other than the road.
  • the return position can be automatically registered as the exit location of the searched parking lot of the feature.
  • the position registration device 100 sets the deviation position on the road and the return position on the road for the feature existing around the parking position of the moving object in the parking lot of the feature. It can be automatically registered as the entrance location and exit location of the parking lot.
  • the route search device 300 registers the feature parking lot entrance by the location registration device 100! A more appropriate route can be searched by searching for a route to the position.
  • the route search device 300 the current position of the mobile object is registered in the parking lot of the feature by registering the exit position of the parking lot by the position registration device 100!
  • the destination setting unit 103 it is possible to search for a more appropriate route by searching for a route to the destination in consideration of the exit position of the parking lot. Monkey.
  • FIG. 4 is a block diagram showing an example of a hard disk configuration of a navigation apparatus that is effective in the embodiment of the present invention.
  • the navigation device 400 is C PU401, ROM402, RAM403, magnetic disk drive 404, magnetic disk 405, optical disk drive 406, optical disk 407, audio IZF (interface) 408, microphone 409, speaker 410, and input device 411 , A video IZF 412, a display 413, a communication IZF (interface) 414, a GPS unit 415, and various sensors 416.
  • Each component 401 to 416 is connected by a bus 420.
  • the CPU 401 governs overall control of the navigation device 400.
  • the ROM 402 is, for example, a boot program, a current position calculation program, a current position specifying program, a route search program, a route guidance program, a voice generation program, a map information display program, a communication program, a database creation program, a data analysis program, a position recording program, etc. Record various programs.
  • the current position calculation program calculates the current position of the vehicle (the current position of the navigation device 400) based on output information from a GPS unit 415 and various sensors 416, which will be described later.
  • the current position specifying program includes a current position (estimated current position) calculated by executing the above-described current position calculation program, road shape data of map information recorded on a magnetic disk 405, which will be described later, and Based on this, the current position of the vehicle is specified on the road or a place other than the road.
  • the route search program searches for an optimal route from the departure point to the destination using map information recorded on a magnetic disk 405 described later.
  • the optimum route is the shortest (or fastest) route to the destination or the route that best meets the conditions specified by the user.
  • the guidance route searched by executing this route search program is output to the audio IZF 408 and the video IZF 412 via the CPU 401, for example.
  • the route guidance program includes guidance route information searched by executing the above-described route search program, position information of the current position of the vehicle specified by executing the above-described current position specifying program, The real-time route guidance information is generated based on the map information recorded on the magnetic disk 405.
  • the route guidance information generated by executing the route guidance program is transmitted via the CPU 401, for example. Output to audio IZF408 and video IZF412.
  • the voice generation program generates tone and voice information corresponding to the voice pattern.
  • the voice guidance information corresponding to the guidance point is generated based on the route guidance information generated by executing the route guidance program.
  • the generated voice guidance information is output to the voice IZF408 via the CPU 401, for example.
  • the map information display program determines the display format of the map information to be displayed on the display 413 by the video IZF 412 and displays the map information on the display 413 according to the determined display format.
  • the position recording program recognizes the entrance position or the exit position of the parking lot using the current position specified by the above-described current position specifying program and the map information recorded on the magnetic disk 405 described later. Let Then, the positional information of the recognized entrance position or exit position of the parking lot is recorded in a recording medium such as a magnetic disk 405 or an optical disk 407, which will be described later, or a memory (not shown).
  • the RAM 403 is used as a work area for the CPU 401, for example.
  • the magnetic disk drive 404 controls data read / write to the magnetic disk 405 according to the control of the CPU 401.
  • the magnetic disk 405 records data written under the control of the magnetic disk drive 404.
  • the magnetic disk 405 for example, HD (node disk) or FD (flexible disk) can be used.
  • map information recorded on the magnetic disk 405 is map information used for route search and route guidance.
  • the map information includes background data that represents features (features) such as buildings, rivers, and the ground surface, and road shape data that represents the shape of the road, and is displayed in 2D or 3D on the display screen of Display 413. Drawn on.
  • the navigation device 400 is guiding a route, the map information and a vehicle mark indicating the current position of the vehicle are displayed in an overlapping manner.
  • the road shape data further includes traffic condition data.
  • Traffic condition data includes, for example, the presence or absence of traffic lights or pedestrian crossings, the presence or absence of highway entrances and junctions, the length (distance) of each link, road width, direction of travel, road type (high speed) road Road, toll road, general road, etc.).
  • past traffic information is stored as past traffic information statistically processed based on the season “day of the week“ large consecutive holidays ”and the like.
  • the navigation device 400 obtains, for example, information on the currently occurring traffic jam from road traffic information received by the communication IZF 414 described later.
  • the past traffic jam information described above for example, the traffic jam situation at a specified time It is also possible to make predictions.
  • the map information is recorded on the magnetic disk 405.
  • the map information may be recorded on an optical disk 407 described later.
  • the map information may be provided integrally with the hardware of the navigation device 400! /, Recorded only for the information, and may be provided outside the navigation device 400.
  • the navigation device 400 may acquire the map information via the network through the communication IZF 414, for example.
  • the map information acquired in this way is gcbled to, for example, the RAM 403.
  • the optical disk drive 406 controls data read / write to the optical disk 407 in accordance with the control of the CPU 401.
  • the optical disc 407 is a detachable recording medium from which data is read from the optical disc 407 under the control of the optical disc drive 406.
  • a writable recording medium can be used as the optical disc 407.
  • MO and memory cards can be used as removable recording media.
  • the audio IZF 408 is connected to a microphone 409 for audio input and a speaker 410 for audio output.
  • the sound received by the microphone 409 is AZD converted in the sound IZF 408.
  • the speaker 410 may be provided outside the vehicle just inside the vehicle. From the speaker 410, sound based on the sound signal from the sound IZF 408 is output.
  • sound input from the microphone 409 can be recorded as sound data, for example, in a recording medium such as the magnetic disk 405 or the optical disk 407, a memory (not shown), or the like.
  • Examples of the input device 411 include a remote controller, a keyboard, a mouse, and a touch panel that are provided with a plurality of keys for inputting characters, numerical values, various instructions, and the like.
  • the video IZF 412 is connected to the display 413.
  • This video IZF412 is specifically For example, based on the graphic controller that controls the entire display 413, the buffer memory such as VRAM (Video RAM) that temporarily records image information that can be displayed immediately, and the image data output from the graphic controller, It consists of a control IC that controls the display 4 13.
  • VRAM Video RAM
  • the display 413 displays icons, cursors, menus, windows, or various data such as characters and images.
  • a CRT for example, a CRT, a TFT liquid crystal display, a plasma display, or the like can be adopted.
  • Communication IZF 414 is connected to a network via radio and functions as an interface between navigation device 400 and CPU 401.
  • the communication I / F 414 is further connected to a communication network such as the Internet via radio, and functions as an interface between the communication network and the CPU 401.
  • the network includes a LAN, a WAN, a public line network, a mobile phone network, and the like.
  • the communication IZF414 is composed of, for example, an FM tuner, VICS (Vehicle Information and Communication System: Z) Beacon Resino, a radio navigation device, and other navigation devices, and is distributed from the VICS center. Get traffic information such as traffic jams and traffic regulations.
  • the GPS unit 415 receives radio waves from GPS satellites and outputs information indicating the current position of the vehicle.
  • the output information of the GPS unit 415 is used when the current position (estimated current position) of the vehicle is calculated by the CPU 401 together with output values of various sensors 416 described later.
  • the information indicating the current position is information for specifying one point on the map information such as latitude'longitude and altitude.
  • Various sensors 416 include a vehicle speed sensor, an acceleration sensor, an angular velocity sensor, and the like, and output information that can determine the position and behavior of the vehicle.
  • the output values of the various sensors 416 are used by the CPU 401 to calculate the current position (estimated current position) of the vehicle and to measure the amount of change in speed and direction.
  • the various sensors 416 include a sensor that detects each operation of the vehicle by the driver.
  • the detection of each vehicle operation includes, for example, steering wheel operation, turn signal input, vehicle door opening / closing, vehicle engine ONZOFF (or ACC power ONZOFF), etc. It is good also as a structure to detect.
  • the acquisition unit 101, the position specifying unit 102, the parking determination unit 104, and the registration unit 106 which are functional configurations of the position registration device 100 useful for the embodiment shown in FIG.
  • the CPU 401, the magnetic disk 405, the GPS unit 415, and the various sensors 416 realize the functions of the storage unit 103 and the search unit 105 by the CPU 401 and the magnetic disk 405, respectively.
  • the destination setting unit 301 which is a functional configuration of the route searching apparatus 300 according to the embodiment shown in FIG. 3, uses the input device, and the route searching unit 302 stores the route searching program recorded in the ROM 402 or the like. Each function is implemented by the CPU 401.
  • FIG. 5 is a flowchart showing an example of the position recording processing procedure of the navigation device according to the embodiment of the present invention.
  • the navigation apparatus 400 first calculates the current position (estimated current position) of the vehicle based on the output information of the GPS unit 415 and various sensors 416 (step S501).
  • the estimated current position is calculated by, for example, position information indicating the current position of the vehicle based on a received wave of GPS satellite power, vehicle speed information output from the vehicle speed sensor, and vehicle angular speed information output from the angular speed sensor (vehicle Based on the information indicating the amount of change in direction of
  • a road to which the current position of the vehicle belongs is selected (step S502). For example, the road closest to the estimated current position is selected as the road to which the current position of the vehicle belongs. Further, the road to which the current position of the vehicle belongs may be selected by comparing the direction of the road (road direction) existing within a predetermined range from the estimated current position and the traveling direction of the vehicle. If it is determined that the vehicle is traveling on a road, do not select the road to which the current position of the vehicle belongs.
  • the current position of the vehicle is identified based on the information on the estimated current position calculated in step S501 and the road shape data of the road selected in step S502. (Step S503). For example, if the road to which the current position of the vehicle belongs is selected in step S502, map matching processing is performed, and the position on the road corrected by the map matching processing is specified as the current position of the vehicle. In step S502, the road to which the current position of the vehicle belongs is selected! In such a case, the estimated current position calculated in step S501 is specified as the current position of the vehicle.
  • step S504 it is determined whether or not the current position of the vehicle identified in step S503 is on the road (step S504). Specifically, for example, when the current position of the vehicle specified in step S503 is a position corrected on the road by the map matching process, it is determined that the current position of the vehicle is on the road. If the current position of the vehicle specified in step S503 as V is the estimated current position calculated in step S501, it is determined that the current position of the vehicle is not on the road.
  • step S504 If it is determined in step S504 that the current position of the vehicle is on the road (step S504: Yes), the process returns to step 501 and the series of processes is repeated.
  • step S504 If it is determined in step S504 that the current position of the vehicle is not on the road
  • Step S504 the departure position where the vehicle is out of force on the road is temporarily stored in a memory (not shown) or the like (Step S505).
  • the departure position is the current position of the last vehicle identified on the road. Only the latest deviation positions are stored temporarily.
  • step S506 it is determined whether or not the vehicle is parked at a place off the road. Whether the vehicle is parked or not can be determined by detecting each operation of the vehicle by the driver using various sensors 416 and the like, for example. Specifically, for example, if it is determined that the current position of the vehicle is not on the road and the vehicle engine is turned off (or the ACC power is turned off), it is determined that the vehicle is parked. .
  • step S506 when the vehicle does not move at the same spot force for a predetermined time or more, or when the driver applies a side brake or sets the shift position to parking, it is determined that the vehicle is parked.
  • step S506 after waiting for the vehicle to park, if it is determined that the vehicle is parked (step S506: Yes), a specific type of feature existing around the parking position is displayed.
  • Search step S507.
  • the parking position is the current position of the vehicle when it is determined that the vehicle is parked. Examples of features include facilities such as amusement parks, department stores, and convenience stores, parks, and sightseeing spots.
  • the specific types are distinguished by the types of features, such as large facilities such as amusement parks, event venues, department stores, and small facilities such as restaurants, bookstores, and convenience stores. Etc. Furthermore, a predetermined range for searching for features can be set according to the type. For example, when searching for a large facility such as a department store, the predetermined range can be set wide, and when searching for a small facility such as a convenience store, the predetermined range can be set narrow.
  • the first predetermined range is set to a range surrounded by a circular area with a radius of about 100m centered on the parking position, and the department store is searched.
  • the second predetermined range is set to a range surrounded by a circular area with a radius of about 1km centered on the parking position.
  • a combination store existing within the first predetermined range is searched.
  • a department store existing in the second predetermined range is searched.
  • a plurality of predetermined ranges may be set for the same type of feature.
  • the first predetermined range is set to a range surrounded by a circular area with a radius of about 100m around the parking position
  • the second predetermined range is set centered on the parking position. Set the area surrounded by a circular area with a radius of about 300m. In this case, when the convenience store is not searched for within the first predetermined range, the convenience store within the second predetermined range is searched.
  • the configuration may be such that the user is prompted to change a predetermined range for performing a search or to change a type of a feature for which the search is to be performed without terminating the processing. For example, it is displayed on the display 413 to the user so that the user can change the type of the feature or change the predetermined range via the input device 411. May be.
  • the display 413 may indicate that the search has not been performed, and the user may be prompted to select whether or not to continue the series of processes. At this time, if the user selects not to continue via the input device 411, the series of processing according to this flowchart ends.
  • step S507 When a specific type of feature existing around the parking position is searched in step S507, the entrance to the parking lot of the feature for which the deviation position temporarily stored in step S505 is searched Recognized as a position (step S508).
  • the departure position may be detected using travel locus information in which the vehicle travel locus is recorded. For example, when it is determined that the current position of the vehicle is on the road, the departure position where the vehicle deviates from the road may be detected by tracing back the track on which the vehicle traveled before the determination.
  • travel locus information in which the vehicle travel locus is recorded.
  • FIG. 6A is a diagram illustrating an example of a situation when the vehicle has left the road and entered the parking lot.
  • Fig. 6-2 is an explanatory diagram for explaining the outline of the process for detecting the deviation position. As shown in Fig. 6-1, this shows the situation where the vehicle 602 that was traveling on the road 601 has departed from the road 601 and has entered the parking lot entrance 604 force parking lot 603. .
  • a travel locus 620 of the vehicle 602 shown in FIG. 6-2 shows a travel locus of the vehicle until the vehicle 602 leaves the road 601 and enters the parking lot 603.
  • Each point shown in the travel locus 620 indicates the current position of the vehicle 602 at that time point specified at, for example, certain time intervals.
  • a deviation position where the vehicle 602 deviates from the road 601 is detected. Specifically, for example, based on the position information of each point indicated by the travel locus 620 and the road link 621 of the road 601 included in the road shape data, the intermediate force of the road upper point 622 on the road 601 is also finally The point 623 specified as the current position of the vehicle is calculated, and the point 623 is set as the departure position where the vehicle 602 has lost the force on the road 601. Then, a feature existing in a predetermined range 640 is searched from the parking position 624 where the vehicle 602 is parked in the parking lot 603.
  • the departure position (point 623) is recognized as the entrance position where the entrance 604 of the parking lot of the feature 630 is located! .
  • This allows the vehicle 602 to more accurately detect the deviated position off the road 601 so that the entrance 604 of the parking lot of the feature 630 is located! / Can be recognized.
  • the travel locus information indicating the travel locus 620 of the vehicle 602 is automatically stored on a recording medium such as the magnetic disk 405 or the optical disk 407 or a memory (not shown) for a predetermined time (for example, 5 minutes). It is good also as a structure recorded on these. Further, the traveling track information automatically recorded is recorded in a recirculation manner, and the past information may be deleted after a predetermined time.
  • step S508 the deviation position recognized in step S508 is then recorded in a memory or the like (not shown) as the entrance position of the feature parking lot. (Step S509), and the series of processes according to this flowchart is terminated.
  • the departure position is temporarily stored and recorded as the entrance position of the feature parking lot closest to the parking position. May be. Also, record the temporarily stored deviation position as the parking lot entrance position for all searched features.
  • the navigation device 400 when the vehicle is parked at a place off the road from the road, the navigation device 400 has a deviation position on the road around the parking position of the vehicle! / ⁇ It can be recorded as the entrance position of the parking lot of the feature.
  • the route to the parking entrance location of the feature can be searched.
  • the entry method when the vehicle enters the feature parking lot is also recorded on a recording medium such as a magnetic disk 405 or optical disc 407, or a memory (not shown). It is also possible to record in association with the entrance position of the feature parking lot.
  • the approach method to the entrance of the feature parking lot is information indicating how the vehicle has entered the entrance of the feature parking lot from the road. For example, turn right or left from the road. ,Also You can go straight to the entrance of the feature parking lot! /, Or even information!
  • the approach method may be determined using position information indicating the current position of the vehicle specified in S503, output values from various sensors 416, map information, and the like. Specifically, by using position information indicating the current position of the vehicle, the traveling direction of the vehicle, road shape data of the road on which the vehicle is traveling, and the like, for example, the vehicle is pinched by turning right. It is determined that the vehicle has entered the parking lot entrance of the opposite feature. It may also be possible to determine the angle at which the vehicle has entered the parking lot entrance by detecting the steering wheel operation performed by the driver. .
  • the type of parking lot is determined using position information indicating the current position of the vehicle identified in step S503, output values from various sensors 416, map information, and the like, The type may be recorded in association with the feature.
  • the types of parking lots include information such as outdoor parking lots, multistory parking lots, and underground parking lots.
  • the type of parking lot for example, when there is no change in the received wave sensitivity of GPS satellite power received by the GPS receiver, it is determined that the parking lot is an outdoor parking lot. For example, if a GPS satellite wave in the zenith direction is not obtained, or if it is detected that the moving body is climbing up! Furthermore, for example, if it is determined that the radio wave reception sensitivity is below the threshold and is low, or if it is detected that the vehicle is descending, it is determined that the vehicle is an underground parking lot. It is also possible to measure the number of times the vehicle has made a turn in the parking lot using various sensors 416 to determine how many parking lots are being built.
  • a route to the parking lot entrance position of the feature can be searched.
  • the entry method of the feature to the parking lot entrance is recorded together, it is possible to search for a route in consideration of the entry method. For example, if the entry method that can be entered by making a left turn to the entrance to the parking lot is recorded, The route that can enter the entrance of the parking lot is searched.
  • FIG. 7 is a flowchart showing another example of the position recording processing procedure of the navigation device according to the embodiment of the present invention.
  • the contents of the processing described in the flowchart of FIG. 7 are as follows.
  • step S509 of the flowchart of FIG. This is an explanation of the processing that takes place when the vehicle returns to the road again after recording it in memory.
  • step S701 to S704 are the same as the contents of the processes from step S501 to step S504 described in the flowchart of FIG.
  • these descriptions are omitted, and the processing power of step S705 is also described.
  • step S704 If it is determined in step S704 that the current position of the vehicle is on the road (step S704: Yes), the return position at which the vehicle has returned to the road on the road is set as the exit position of the feature parking lot. (Step S705).
  • the return position is the current position of the vehicle first identified on the road. The return position may be temporarily stored as in the case of the departure position as described above.
  • the return position may be detected using travel trajectory information in which the trajectory of the vehicle travels is recorded. For example, when it is determined that the current position of the vehicle is on the road, the return position where the vehicle has returned from the road to the road is detected by tracing the trajectory of the vehicle before the determination. Also good.
  • travel trajectory information in which the trajectory of the vehicle travels is recorded. For example, when it is determined that the current position of the vehicle is on the road, the return position where the vehicle has returned from the road to the road is detected by tracing the trajectory of the vehicle before the determination. Also good.
  • a specific example for detecting the return position will be briefly described.
  • FIG. 8-1 is a diagram showing an example of the situation when the vehicle leaves the feature parking lot road.
  • FIG. 8-2 is an explanatory diagram for explaining the outline of processing when detecting the return position. As shown in Fig. 8-1, this shows a situation in which the vehicle 602 exits from the exit 804 of the feature parking lot, returns to the road 601 and resumes traveling.
  • a traveling locus 820 of the vehicle 602 shown in FIG. 8-2 shows a locus until the vehicle 602 leaves the parking lot 603 of the feature and returns to the road 601.
  • This trajectory 820 Each point shown in FIG. 5 indicates the current position of the vehicle 602 at that time, measured at regular intervals, for example.
  • a return position where the vehicle 602 has returned to the road 601 is detected. Specifically, for example, based on the position information of each point indicated by the travel locus 820 and the road link 821 of the road 601 included in the road shape data, the middle force of the road point 822 on the road 601 is also the first. Then, a point 823 identified as the current position of the moving object is calculated, and this point 823 is set as a return position where the vehicle 602 returns to the road 601.
  • the detected return position (point 823) is recognized as the exit position where the exit 804 of the feature parking lot is located. This makes it possible to more accurately detect the return position where the vehicle 602 has retreated from the feature parking lot 603 and returned to the road 601, so the exit location where the feature parking lot exit 804 is located Can be recognized more accurately.
  • the travel locus information indicating the travel locus 820 of the vehicle 602 is automatically stored on a recording medium such as the magnetic disk 405 or the optical disk 407 or a memory (not shown) for a predetermined time (for example, 5 minutes). It is good also as a structure recorded on these. Further, the traveling track information automatically recorded is recorded in a recirculation manner, and the past information may be deleted after a predetermined time.
  • step S705 after the vehicle is recognized as the exit position of the feature parking lot, the return position where the external force of the road has returned to the road is recognized, and then the recording medium such as the magnetic disk 405 and the optical disk 407 is not shown.
  • the exit position of the recognized parking lot of the feature is recorded (step S706), and the series of processes according to this flowchart is completed. If it is determined in step S704 that the current position of the vehicle is not on the road (step S704: No), the process returns to step S701, and the series of processes in this flowchart is repeated.
  • the exit method when the vehicle leaves the feature parking lot is also recorded on a recording medium such as magnetic disk 405 or optical disc 407, or a memory not shown. It is good also as a structure which matches and records with the exit position of the parking lot of a feature. How to exit the parking lot is how the vehicle exits the parking lot on the road. For example, it may be information indicating that it is possible to turn right, left, or go straight on the road from the parking lot exit!
  • the determination of the exit method may be made using, for example, position information indicating the current position of the vehicle specified in step S703, output values from various sensors 416, map information, and the like. Specifically, by using position information indicating the current position of the vehicle, the traveling direction of the vehicle, and road shape data of the road on which the vehicle is traveling, for example, the vehicle turns right and returns to the road. The power of turning left and returning to the road is determined.
  • the entrance position of the feature parking lot recognized in step S508 in the flowchart of FIG. 5 is substantially the same as the exit position of the feature parking lot recognized in step S705 of the flowchart in FIG.
  • the entrance position and the exit position of these parking lots may be recognized as the entrance / exit positions of the feature parking lot. This makes it possible to recognize the position of the entrance / exit of the feature parking lot more accurately.
  • the navigation device 400 determines that the current position of the vehicle is specified at a place other than the road on the road and the vehicle is parked at a place other than the road.
  • the deviation position on the road exists in the vicinity of the parking position of the vehicle and can be automatically recorded as the entrance position of the parking lot of the feature.
  • the navigation device 400 automatically uses the return position where the vehicle returns on the road as the exit position of the feature parking lot. Can be recorded.
  • the user can search for a predetermined range when searching for features existing around the parking position force of the vehicle.
  • the enclosure can be arbitrarily set according to the type of the feature.
  • the type of the feature it is possible to search for a feature with an appropriate distance from the parking position force, and to record the deviation position where the vehicle deviates from the road in association with the appropriate feature. it can.
  • the navigation device 400 searches for a route to a parking lot entrance position of a feature when performing a route search by setting a feature in which the parking lot entrance position is recorded as a destination. be able to. As a result, when the user reaches the feature parking lot along the searched route, the user can check the entrance position of the parking lot, so that the user can easily enter the feature parking lot. .
  • the navigation device 400 searches for a route from a parking lot of a feature where the exit position of the parking lot is recorded to an arbitrary destination, the route considering the exit location of the parking lot Can be searched. For this reason, the user can know the traveling direction of the vehicle in advance when leaving the parking lot of the feature.
  • the navigation device 400 is associated with the entrance position and exit position of the parking lot of the feature, and the entry method to the entrance of the parking lot, the exit method from the exit of the parking lot, and the type of the parking lot Can be recorded.
  • searching for a route to a parking lot of a feature it is possible to search for a route in consideration of the approach method to the entrance of the parking lot.
  • searching for a route from a parking lot of a feature to an arbitrary destination it is possible to search for a route in consideration of the exit method from the exit of the parking lot.
  • the navigation device 400 automatically records various information such as the entrance position and exit position of the parking lot of features that are not recorded in advance as map information in accordance with the user's usage environment. It can be used when a user searches for a route. For this reason, the user can obtain the optimum search suitable for the use environment, and can improve the convenience of the user.
  • the location registration method described in the present embodiment can be realized by executing a prepared program on a computer such as a personal computer or a workstation.
  • This program is recorded on a computer-readable recording medium such as a hard disk, a flexible disk, a CD-ROM, an MO, and a DVD, and is executed when the recording medium force is also read by the computer.
  • a computer-readable recording medium such as a hard disk, a flexible disk, a CD-ROM, an MO, and a DVD
  • the program may be a transmission medium that can be distributed via a network such as the Internet.

Landscapes

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Abstract

　位置登録装置（１００）は、取得部（１０１）によって移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得する。そして、位置特定部（１０２）は移動状況情報および地図情報に基づいて、移動体の現在位置を特定する。位置特定部（１０２）によって移動体の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定された場合、保存部（１０３）は当該道路上の逸脱位置を一時保存する。また、駐車判断部（１０４）によって移動体の現在位置が道路以外の場所に特定されているときに、移動体が駐車したと判断された場合、検索部（１０５）は駐車位置の周辺に存在する地物を検索する。検索部（１０５）によって駐車位置の周辺に存在する地物が検索された場合、登録部（１０６）は逸脱位置を検索された地物の駐車場の入口位置として図示しない記憶部に登録する。

Description

明 細 書
位置登録装置、経路探索装置、位置登録方法、位置登録プログラムおよ び記録媒体
技術分野
[0001] この発明は、駐車位置と駐車位置の周辺に位置している地物とを対応付けて自動 的に記録することができる位置登録装置、経路探索装置、位置登録方法、位置登録 プログラムおよび記録媒体に関する。
背景技術
[0002] 従来より、車両の現在位置を算出する現在位置算出手段と、現在位置算出手段に より算出された現在位置と地図データ記憶手段から読み出した駐車場配置データと から駐車場情報を取得する駐車場情報取得手段と、駐車場情報取得手段と地図デ ータ記憶手段からの情報に基づ 、て出入口を考慮したルート探索をおこなうルート 探索手段と、地図データや駐車場データを記憶する地図データ記憶手段と、ルート 探索手段による出入口を考慮したルート探索結果をディプレイ表示するための制御 をおこなうディスプレイ制御手段と、ディスプレイ制御手段により制御される出入口を 考慮したルート探索結果をディプレイ表示するディスプレイ手段とを有し、駐車場など の施設の出入口を考慮した有効な情報提供を可能とする情報提供装置が提供され ている（たとえば、下記特許文献 1参照。 ) o
[0003] 特許文献 1 :特開 2004— 12425号公報
発明の開示
発明が解決しょうとする課題
[0004] しかしながら、上述した特許文献 1に記載の従来技術の情報提供装置では、経路 探索手段によって、駐車場の入口位置が地図情報や駐車場情報などに記録されて V、な 、駐車場までの経路の探索をおこなった場合、この駐車場近傍までの経路しか 探索することができな力つた。このため、駐車場近傍まではたどり着くことができたとし ても、即座に駐車場の入口を確認することなどができず、到着後に駐車場の入口を 探さなければならなくなったりして、著しく利便性に欠ける場合があるという問題が一 例として挙げられる。
[0005] また、あら力じめ地図情報や駐車場情報などに含まれるすべての駐車場に対して、 駐車場の入口位置をあわせて記録することも考えられる力 記録するデータ量が増 加するため、データ編集作業などが非常に困難となり、結果的に製品コストの増加に つながってしまうという問題が一例として挙げられる。
[0006] さらに、たとえばユーザが利用する駐車場に関しては、駐車場の入口位置や出口 位置を自ら操作入力することによって、地図情報や駐車場情報などに埋め込むことも 考えられるが、ユーザにとって操作入力に伴う入力操作が煩雑となり、利便性の向上 が望めな 、と 、う問題が一例として挙げられる。
課題を解決するための手段
[0007] 上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項 1の発明にかかる位置登録 装置は、移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得する取得手段と、前記移動 状況情報および地図情報に基づ!、て、前記移動体の現在位置を特定する位置特定 手段と、前記移動体の現在位置が道路上力 道路以外の場所に特定された場合に 、当該道路上の逸脱位置を一時保存する保存手段と、前記移動体の現在位置が前 記道路以外の場所に特定されて 、る場合に、前記移動体が駐車した力否かを判断 する駐車判断手段と、前記移動体が駐車したと判断された場合に、駐車位置の周辺 に存在する地物を検索する検索手段と、前記移動体の現在位置が道路上から道路 以外の場所に特定された後、前記駐車位置の周辺に存在する地物が検索された場 合に、前記逸脱位置を検索された地物の駐車場の入口位置として記憶手段に登録 する登録手段と、を備えることを特徴とする。
[0008] また、請求項 6の発明に力かる経路探索装置は、請求項 1〜5のいずれか一つに記 載の位置登録装置と、目的地を設定する目的地設定手段と、前記地物が目的地とし て設定された場合に、前記記憶手段に記憶されている当該地物の駐車場の入口位 置までの経路を探索する経路探索手段と、を備えることを特徴とする。
[0009] また、請求項 7の発明にかかる経路探索装置は、請求項 5に記載の位置登録装置 と、目的地を設定する目的地設定手段と、前記目的地までの経路を探索する経路探 索手段と、を備え、前記経路探索手段は、前記移動体の現在位置が、前記出口位 置が登録されている目的地の所定範囲内で且つ道路上ではない場所に特定されて いる際において、目的地が設定された場合には、当該出口位置から当該目的地まで の経路を探索することを特徴とする。
[0010] また、請求項 8の発明に力かる位置登録方法は、移動体の移動状況を示す移動状 況情報を取得する取得工程と、前記移動状況情報および地図情報に基づいて、前 記移動体の現在位置を特定する位置特定工程と、前記移動体の現在位置が道路上 から道路以外の場所に特定された場合に、当該道路上の逸脱位置を一時保存する 保存工程と、前記移動体の現在位置が前記道路以外の場所に特定されて!、る場合 に、前記移動体が駐車したカゝ否かを判断する駐車判断工程と、前記移動体が駐車し たと判断された場合に、駐車位置の周辺に存在する地物を検索する検索工程と、前 記駐車位置の周辺に存在する地物が検索された場合に、前記逸脱位置を検索され た地物の駐車場の入口位置として記憶手段に登録する登録工程と、を含むことを特 徴とする。
[0011] また、請求項 9の発明に力かる位置登録プログラムは、請求項 8に記載の位置登録 方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。
[0012] また、請求項 10の発明にかかるコンピュータに読み取り可能な記録媒体は、請求 項 9に記載の位置登録プログラムを記録したことを特徴とする。
図面の簡単な説明
[0013] [図 1]図 1は、本実施の形態に力かる位置登録装置の機能的構成の一例を示すプロ ック図である。
[図 2]図 2は、本実施の形態にかかる位置登録装置の処理の内容の一例を示すフロ 一チャートである。
[図 3]図 3は、本実施の形態に力かる経路探索装置の機能的構成の一例を示すプロ ック図である。
[図 4]図 4は、この発明の実施例にかかるナビゲーシヨン装置のハードウェア構成の一 例を示すブロック図である。
[図 5]図 5は、本発明の実施例に力かるナビゲーシヨン装置の位置記録処理手順の 一例を示すフローチャートである。 [図 6-1]図 6— 1は、車両が道路上力 外れて駐車場に進入したときの状況の一例を 示す図である。
[図 6-2]図 6— 2は、逸脱位置を検知する際の処理の概要を説明するための説明図 である。
[図 7]図 7は、本発明の実施例に力かるナビゲーシヨン装置の位置記録処理手順の 他の一例を示すフローチャートである。
[図 8-1]図 8— 1は、車両が地物の駐車場から道路上へ退出したときの状況の一例を 示す図である。
[図 8-2]図 8— 2は、復帰位置を検知する際の処理の概要を説明するための説明図 である。
符号の説明
[0014] 100 位置登録装置
101 取得部
102 位置特定部
103 保存部
104 駐車判断部
105 検索部
106 登録部
発明を実施するための最良の形態
[0015] 以下に添付図面を参照して、この発明にかかる位置登録装置、経路探索装置、位 置登録方法、位置登録プログラムおよび記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説 明する。
[0016] (実施の形態）
(位置登録装置の機能的構成）
図 1を用いて、本実施の形態にかかる位置登録装置の機能的構成について説明 する。図 1は、本実施の形態に力かる位置登録装置の機能的構成の一例を示すプロ ック図である。図 1において、位置登録装置 100は、取得部 101と、位置特定部 102 と、保存部 103と、駐車判断部 104と、検索部 105と、登録部 106と、を含み構成され ている。
[0017] 取得部 101は、移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得する。移動状況情 報は、たとえば移動体の位置情報、速度情報、進行方位情報などを含んだ情報であ る。また、移動状況情報は、たとえば移動体に搭載された GPS受信機が受信する G PS衛星力 の受信波や移動体に設けられたセンサ力 の出力値などを用いて算出 される。
[0018] 位置特定部 102は、取得部 101によって取得された移動状況情報および地図情報 に基づいて、移動体の現在位置を特定する。地図情報は、ノードおよびリンク力 な る道路形状データと、施設や道路その他地形（山、川、土地）に関するフィーチャを 用いて描画される画像データなどの情報である。
[0019] たとえば、位置特定部 102は、 GPS衛星からの受信波や各種センサ力 の出力値 力 算出された移動体の現在位置である推測現在位置をマップマッチング処理によ り補正することによって道路上に移動体の現在位置を特定したり、上記推測現在位 置をそのまま移動体の現在位置として道路以外の場所に特定したりする。
[0020] ここで、マップマッチング処理とは、移動体の位置情報、移動方位、移動距離などと 道路形状データとを比較し、移動体が道路上を移動して ヽると判断される場合には、 移動体の位置を道路上に補正する処理である。
[0021] 保存部 103は、移動体の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定された場 合に、当該道路上の逸脱位置を一時保存する。ここで、逸脱位置とは、移動体が道 路上力も道路以外の場所に外れた場合に、位置特定部 102によって道路上で最後 に特定された移動体の現在位置である。
[0022] 駐車判断部 104は、移動体の現在位置が道路以外の場所に特定されている場合 に、移動体が駐車したカゝ否かを判断する。ここで、駐車とは、移動体の現在位置が継 続的 (たとえば、 5分間）に変動しない状態をいう。移動体が駐車したか否力の判断は 、移動状況情報力 道路以外の場所で移動体の現在位置が所定時間以上変動して V、な 、ことを検知した場合に、駐車判断部 104は移動体が駐車して 、ると判断する。
[0023] 検索部 105は、移動体が駐車したと判断された場合に、駐車位置の周辺に存在す る地物を検索する。ここで、地物とは、地上に存在する天然または人工の物体のうち 近辺に駐車場が存在する可能性がある物体のことであり、たとえば、住居、店舗、ビ ルディング、工場などの施設や観光で有名な榭木などが挙げられる。なお、駐車位 置とは、駐車判断部 104によって、移動体が駐車したと判断されたときに位置特定部 102によって特定されている移動体の現在位置である。
[0024] また、検索部 105は、移動体が駐車したと判断された場合に、駐車位置の周辺に 存在する特定の種別の地物を検索する。特定の種別は、地物の種類によって区別さ れたものであり、たとえば地物が施設であった場合、施設の規模 (たとえば大型施設 や小型施設などの規模の装置）によって区別されたものであってもよいし、施設のジ ヤンル (たとえば飲食店や医療施設などの施設の種類）によって区別されたものであ つてもよい。
[0025] さらに、検索部 105は、駐車位置力 第 1の所定範囲内に存在する第 1の種別の地 物を検索し、当該第 1の種別の地物が検索できな力つた場合には、第 1の所定範囲 より広い第 2の所定範囲内に存在する第 2の種別の地物を検索する。所定範囲は、 種別ごとにあら力じめ設定しておくようにしてもよい。また、ユーザが図示しない操作 部を操作することによって種別ごとに所定範囲の設定をおこなうようにしてもよい。な お、所定範囲は、駐車位置からの直線距離であってもよいし、道路上の道なり距離で あってもよい。
[0026] 具体的には、たとえばコンビ-エンスストアなどの小型施設を検索する場合は、所 定範囲を狭く（たとえば、移動体の駐車位置を中心として半径 100m程度の円形領 域によって囲まれた範囲)設定し、デパートなどの大型施設を検索する場合は、所定 範囲を広く（たとえば、移動体の駐車位置を中心として半径 lkm程度の円形領域に よって囲まれた範囲)設定する。この場合、検索部 105は、まず、所定範囲が狭い第 1の所定範囲内に存在するコンビ-エンスストアを検索する。このとき、コンビニエンス ストアが検索できな力つた場合には、第 1の所定範囲より広い第 2の所定範囲内に存 在するデパートを検索する。
[0027] 登録部 106は、移動体の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定された後 、駐車位置の周辺に存在する地物が検索された場合に、保存部 103によって保存さ れて 、る逸脱位置を検索された地物の駐車場の入口位置として図示しな!、記憶部 に登録する。
[0028] また、登録部 106は、検索部 105によって複数の地物が検索された場合には、逸 脱位置を駐車位置に最も近 、地物の駐車場の入口位置として図示しな 、記憶部に 登録する。たとえば、駐車位置を中心として半径 100m程度の円形領域によって囲ま れた範囲内に存在するコンビ-エンスストアを検索したときに、複数のコンビ-エンス ストアが検索された場合、保存部 103によって保存された逸脱位置を駐車位置から 最も近いコンビ-エンスストアの駐車場の入口位置として登録する。
[0029] さらに、登録部 106は、検索された地物の駐車場の入口位置を登録した後、位置 特定部 102によって移動体の現在位置が道路以外の場所力も道路上に特定された 場合に、当該道路上の復帰位置を検索された地物の駐車場の出口位置として図示 しない記憶部に登録する。ここで、復帰位置とは、移動体が道路以外の場所から道 路上に戻った場合に、位置特定部 102によって道路上で最初に特定された移動体 の現在位置である。
[0030] (位置登録装置の処理の内容）
つぎに、図 2を用いて、本実施の形態に力かる位置登録装置の処理の内容につい て説明する。図 2は、本実施の形態に力かる位置登録装置の処理の内容の一例を示 すフローチャートである。図 2のフローチャートにおいて、まず、位置登録装置 100は 、取得部 101によって移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得する (ステップ S201)。取得部 101によって取得される移動状況情報は、たとえば移動体の位置情 報、速度情報、進行方位情報などを含んだ情報である。
[0031] つぎに、位置特定部 102は、取得部 101によって取得された移動状況情報と地図 情報とに基づいて、移動体の現在位置を特定する (ステップ S202)。位置特定部 10 2によって特定される移動体の現在位置は、たとえば GPS衛星力 の受信波やセン サカもの出力値力 算出された推測現在位置であったり、推測現在位置をマップマ ツチング処理によって補正した現在位置であったりする。
[0032] つぎに、保存部 103は、移動体の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定さ れた場合に、当該道路上の逸脱位置を一時保存する (ステップ S203)。保存部 103 によって一時保存される逸脱位置は、移動体が道路上から道路以外の場所に外れ た場合に、位置特定部 102によって道路上で最後に特定された移動体の現在位置 である。
[0033] なお、一時保存された逸脱位置は、後述する登録部 106によっておこなわれる処 理に利用するために一時的に保存されたものであり、登録部 106による処理に利用 された後は、自動的に消去される情報である。
[0034] つぎに、駐車判断部 104は、移動体の現在位置が道路以外の場所に特定されて いる場合に、移動体が駐車した力否かを判断する (ステップ S204)。たとえば取得部 101によって取得された移動状況情報および地図情報を用いて、移動体が駐車した か否かを判断する。具体的には、たとえば移動体の現在位置が道路以外の場所に 特定されているときに、移動体の現在位置が継続的に 5分間変動しな力つた場合に は、移動体が駐車したと判断する。
[0035] そして、移動体が駐車するのを待って、移動体が駐車したと判断された場合 (ステツ プ S204 : Yes)は、検索部 105は、駐車位置の周辺に存在する地物を検索する（ス テツプ S205)。検索部 105によって検索される地物は、地上に存在する天然または 人工の物体のうち近辺に駐車場が存在する可能性がある物体のことであり、たとえば 、住居、店舗、ビルディング、工場などの施設や観光で有名な榭木などが挙げられる
[0036] つぎに、登録部 106は、駐車位置の周辺に存在する地物が検索された場合に、逸 脱位置を検索された地物の駐車場の入口位置として図示しな!、記憶部に登録して ( ステップ S206)、本フローチャートの一連の処理を終了する。このとき、ステップ S20 3において、保存部 103によって一時保存された逸脱位置は、自動的に消去される ようにしてもよい。
[0037] なお、ステップ S205において、検索部 105によって地物が検索されなかった場合 は、検索をおこなう範囲を変更して再び地物の検索をおこなうようにしてもよい。たと えば、駐車位置を中心として半径 100m程度の円形領域によって囲まれた範囲内に 存在するコンビ-エンスストアが検索されな力つた場合は、駐車位置を中心として半 径 300m程度の円形領域によって囲まれた範囲内に存在するコンビニエンスストアを 再び検索するようにしてもよい。また、駐車位置を中心として半径 100m程度の円形 領域によって囲まれた範囲内に存在するコンビ-エンスストアが検索されなかった場 合は、駐車位置を中心として半径 lkm程度の円形領域によって囲まれた範囲内に 存在するデパートを検索するようにしてもょ ヽ。
[0038] (経路探索装置の機能的構成）
図 3を用いて、本実施の形態に力かる経路探索装置の機能的構成について説明 する。図 3は、本実施の形態に力かる経路探索装置の機能的構成の一例を示すプロ ック図である。図 3において、経路探索装置 300は、位置登録装置 100と、目的地設 定部 301と、経路探索部 302と、を含み構成されている。
[0039] 位置登録装置 100は、上述したように移動体の現在位置が道路上から道路以外の 場所に特定された後、駐車位置の周辺に存在する地物を検索し、地物が検索された 場合は、道路上の逸脱位置を検索された地物の駐車場の入口位置として登録する。
[0040] また、位置登録装置 100は、検索された地物の駐車場の入口位置を登録した後、 移動体の現在位置が道路以外の場所から道路上に特定された場合に、道路上の復 帰位置を検索された地物の駐車場の出口位置として登録する。
[0041] 目的地設定部 301は、目的地を設定する。このときに、登録部 106 (図 1参照）によ つて駐車場の入口位置が登録されている地物を目的地として設定することができる。 具体的には、たとえばユーザが操作部を操作して駐車場の入口位置が登録されて Vヽる地物の地名または住所を入力してもよ ヽし、図示しな ヽ表示部に表示された地 図上をプロットすることによって駐車場の入口位置が登録されている地物を目的地と して設定する構成としてもよい。また、目的地とは、ユーザが最終的に到達したい最 終目的地だけではなぐ途中で経由する経由目的地なども含む。
[0042] 経路探索部 302は、目的地設定部 301によって駐車場の入口位置が登録された 地物を目的地として設定された場合に、駐車場の入口位置が登録されている地物ま での経路を探索する。さらに、経路探索部 302は、移動体の現在位置が駐車場の出 口位置が登録されている地物の駐車場内（当該地物力 所定範囲内で且つ道路上 ではない場所）に特定されている際において、目的地設定部 301によって任意の目 的地が設定された場合に、当該駐車場の出口位置を考慮した目的地までの経路の 探索をおこなう。 [0043] 以上説明したように、本実施の形態によれば、位置登録装置 100は、移動体の現 在位置が道路上力 道路以外の場所に特定された後、駐車位置の周辺に存在する 地物を検索し、地物が検索された場合は、道路上の逸脱位置を検索された地物の駐 車場の入口位置として自動的に登録することができる。
[0044] さらに、位置登録装置 100は、検索された地物の駐車場の入口位置を登録した後 、移動体の現在位置が道路以外の場所から道路上に特定された場合に、道路上の 復帰位置を検索された地物の駐車場の出口位置として自動的に登録することができ る。
[0045] このように、位置登録装置 100は、移動体の駐車位置の周辺に存在している地物 に対して、道路上の逸脱位置、道路上の復帰位置をそれぞれ地物の駐車場の入口 位置、駐車場の出口位置として自動的に登録することができる。
[0046] また、経路探索装置 300は、目的地として地物が設定されたときに、位置登録装置 100によって地物の駐車場の入口が登録されて!、る場合は、当該駐車場の入口位 置までの経路の探索をおこなうことで、より適切な経路を探索することができる。
[0047] さらに、経路探索装置 300は、移動体の現在位置が位置登録装置 100によって駐 車場の出口位置が登録されて 、る地物の駐車場内に特定されて!、る際にお ヽて、 目的地設定部 103によって任意の目的地が設定された場合に、当該駐車場の出口 位置を考慮した目的地までの経路の探索をおこなうことで、より適切な経路を探索す ることがでさる。
[0048] つぎに、この発明の実施の形態に力かる実施例について詳細に説明する。ここで は、この実施の形態にかかる位置登録装置を、車両（四輪車、二輪車を含む）に搭載 されるナビゲーシヨン装置に適用し、駐車場の入口位置'出口位置を記録する場合 を例示して説明する。
実施例
[0049] (ナビゲーシヨン装置のハードウェア構成）
まず、この発明の実施例に力かるナビゲーシヨン装置 400のハードウェア構成につ いて説明する。図 4は、この発明の実施例に力かるナビゲーシヨン装置のハードゥエ ァ構成の一例を示すブロック図である。図 4において、ナビゲーシヨン装置 400は、 C PU401と、 ROM402と、 RAM403と、磁気ディスクドライブ 404と、磁気ディスク 40 5と、光ディスクドライブ 406と、光ディスク 407と、音声 IZF (インターフェース） 408と 、マイク 409と、スピーカ 410と、入力デバイス 411と、映像 IZF412と、ディスプレイ 4 13と、通信 IZF (インターフェース） 414と、 GPSユニット 415と、各種センサ 416と、 を備えている。なお、各構成部 401〜416はバス 420によってそれぞれ接続されてい る。
[0050] まず、 CPU401は、ナビゲーシヨン装置 400の全体の制御を司る。 ROM402は、 たとえばブートプログラム、現在位置算出プログラム、現在位置特定プログラム、経路 探索プログラム、経路誘導プログラム、音声生成プログラム、地図情報表示プログラム 、通信プログラム、データベース作成プログラム、データ解析プログラム、位置記録プ ログラムなどの各種プログラムを記録して 、る。
[0051] 現在位置算出プログラムは、後述する GPSユニット 415や各種センサ 416の出力 情報に基づ 、て、車両の現在位置 (ナビゲーシヨン装置 400の現在位置）を算出させ る。
[0052] 現在位置特定プログラムは、上述する現在位置算出プログラムを実行することによ つて算出された現在位置 (推測現在位置）と後述する磁気ディスク 405に記録されて いる地図情報の道路形状データとに基づいて、車両の現在位置を道路上や道路以 外の場所に特定させる。
[0053] 経路探索プログラムは、後述する磁気ディスク 405に記録されている地図情報など を利用して、出発地から目的地までの最適な経路を探索させる。ここで、最適な経路 とは、 目的地までの最短 (あるいは最速)経路やユーザが指定した条件に最も合致す る経路などである。この経路探索プログラムを実行することによって探索された誘導 経路は、たとえば CPU401を介して音声 IZF408や映像 IZF412へ出力される。
[0054] 経路誘導プログラムは、上述した経路探索プログラムを実行することによって探索さ れた誘導経路情報、上述した現在位置特定プログラムを実行することによって特定さ れた車両の現在位置の位置情報、後述する磁気ディスク 405に記録されて 、る地図 情報に基づいて、リアルタイムな経路誘導情報の生成をおこなわせる。経路誘導プロ グラムを実行することによって生成された経路誘導情報は、たとえば CPU401を介し て音声 IZF408や映像 IZF412へ出力される。
[0055] 音声生成プログラムは、音声パターンに対応したトーンと音声の情報を生成させる。
すなわち、経路誘導プログラムを実行することによって生成された経路誘導情報に基 づいて、案内ポイントに対応した音声ガイダンス情報の生成をおこなわせる。生成さ れた音声ガイダンス情報は、たとえば CPU401を介して音声 IZF408へ出力される
[0056] 地図情報表示プログラムは、映像 IZF412によってディスプレイ 413に表示する地 図情報の表示形式を決定させ、決定された表示形式によって地図情報をディスプレ ィ 413に表示させる。
[0057] 位置記録プログラムは、上述した現在位置特定プログラムによって特定された現在 位置および後述する磁気ディスク 405に記録されて 、る地図情報などを利用して、駐 車場の入口位置または出口位置を認識させる。そして、認識された駐車場の入口位 置または出口位置の位置情報を後述する磁気ディスク 405や光ディスク 407などの 記録媒体や図示しな 、メモリなどに記録させる。
[0058] RAM403は、たとえば CPU401のワークエリアとして使用される。
[0059] 磁気ディスクドライブ 404は、 CPU401の制御にしたがって磁気ディスク 405に対 するデータのリード Zライトを制御する。磁気ディスク 405は、磁気ディスクドライブ 40 4の制御で書き込まれたデータを記録する。磁気ディスク 405としては、たとえば、 H D (ノヽードディスク）や FD (フレキシブルディスク）を用いることができる。
[0060] 磁気ディスク 405に記録される情報の一例として、経路探索'経路誘導などに用い る地図情報が挙げられる。地図情報は、建物、河川、地表面などの地物 (フィーチャ） をあらわす背景データと、道路の形状をあらわす道路形状データとを有しており、デ イスプレイ 413の表示画面において 2次元または 3次元に描画される。ナビゲーシヨン 装置 400が経路誘導中の場合は、地図情報と車両の現在位置を示す車両マークと が重ねて表示されることとなる。
[0061] 道路形状データは、さらに交通条件データを有する。交通条件データには、たとえ ば、各ノードについて、信号や横断歩道などの有無、高速道路の出入口やジャンク シヨンの有無、各リンクについての長さ（距離)、道幅、進行方向、道路種別（高速道 路、有料道路、一般道路など)などの情報が含まれている。
[0062] また、交通条件データには、過去の渋滞情報が、季節'曜日 '大型連休'時刻など を基準に統計処理した過去渋滞情報として記憶されて 、る。このナビゲーシヨン装置 400は、後述する通信 IZF414によって受信される道路交通情報によって、たとえば 現在発生している渋滞の情報を得るが、上述した過去渋滞情報を用いることによって 、たとえば指定した時刻における渋滞状況の予想をおこなうことも可能である。
[0063] なお、本実施例では、地図情報を磁気ディスク 405に記録するようにしたが、後述 する光ディスク 407に記録するようにしてもよい。また、地図情報は、ナビゲーシヨン 装置 400のハードウェアと一体に設けられて!/、るものに限って記録されて 、るもので はなぐナビゲーシヨン装置 400の外部に設けられていてもよい。この場合、ナビゲー シヨン装置 400は、たとえば、通信 IZF414を通じて、ネットワークを介して地図情報 を取得するようにしてもよい。こうして取得された地図情報は、たとえば RAM403など に gc feされる。
[0064] 光ディスクドライブ 406は、 CPU401の制御にしたがって光ディスク 407に対するデ ータのリード Zライトを制御する。光ディスク 407は、光ディスクドライブ 406の制御に したがって光ディスク 407からデータの読み出される着脱自在な記録媒体である。こ の光ディスク 407としては、書き込み可能な記録媒体を利用することもできる。また、 着脱可能な記録媒体として、光ディスク 407のほか、 MO、メモリカードなどを用いるこ とちでさる。
[0065] 音声 IZF408は、音声入力用のマイク 409および音声出力用のスピーカ 410に接 続される。マイク 409に受音された音声は、音声 IZF408内で AZD変換される。な お、スピーカ 410は、車両の内部だけでなぐ車両の外部に設けられていてもよい。こ のスピーカ 410からは、音声 IZF408からの音声信号に基づく音声が出力される。ま た、マイク 409から入力された音声は、たとえば音声データとして磁気ディスク 405あ るいは光ディスク 407などの記録媒体や図示しな 、メモリなどに記録可能である。
[0066] 入力デバイス 411は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備 えたリモコン、キーボード、マウス、タツチパネルなどが挙げられる。
[0067] 映像 IZF412は、ディスプレイ 413と接続される。この映像 IZF412は、具体的に は、たとえば、ディスプレイ 413全体の制御をおこなうグラフィックコントローラと、即時 表示可能な画像情報を一時的に記録する VRAM (Video RAM)などのバッファメ モリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいて、ディスプレイ 4 13を表示制御する制御 ICなどによって構成される。
[0068] ディスプレイ 413には、アイコン、カーソル、メニュー、ウィンドウ、あるいは文字や画 像などの各種データが表示される。このディスプレイ 413としては、たとえば、 CRT, TFT液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイなどを採用することができる。
[0069] 通信 IZF414は、無線を介してネットワークに接続され、ナビゲーシヨン装置 400と CPU401とのインターフェースとして機能する。通信 I/F414は、さらに、無線を介し てインターネットなどの通信網に接続され、この通信網と CPU401とのインターフエ一 スとしても機能する。
[0070] ネットワークには、 LAN、 WAN,公衆回線網や携帯電話網などがある。具体的に は、通信 IZF414は、たとえば、 FMチューナー、 VICS (Vehicle Information a nd Communication System:登録商標） Zビーコンレシーノ 、無線ナビゲーショ ン装置、およびその他のナビゲーシヨン装置によって構成され、 VICSセンターから 配信される渋滞や交通規制などの道路交通情報を取得する。
[0071] GPSユニット 415は、 GPS衛星からの電波を受信し、車両の現在位置を示す情報 を出力する。 GPSユニット 415の出力情報は、後述する各種センサ 416の出力値とと もに、 CPU401による車両の現在位置 (推測現在位置）の算出に際して利用される。 現在位置を示す情報は、たとえば緯度'経度、高度などの、地図情報上の 1点を特定 する情報である。
[0072] 各種センサ 416は、車速センサ、加速度センサおよび角速度センサなどを含み、車 両の位置や挙動を判断することが可能な情報を出力する。各種センサ 416の出力値 は、 CPU401による車両の現在位置 (推測現在位置)の算出や、速度や方位の変化 量の測定などに用いられる。
[0073] また、各種センサ 416は、ドライバーによる車両の各操作を検知するセンサなどを 含む。車両の各操作の検知は、たとえば、ハンドル操作やウィンカーの入力、車両の ドアの開閉、車両のエンジンの ONZOFF (または、 ACC電源の ONZOFF)などを 検知する構成としてもよい。
[0074] なお、図 1に示した実施の形態に力かる位置登録装置 100の機能的構成である取 得部 101、位置特定部 102、駐車判断部 104、登録部 106は、具体的には、たとえ ば CPU401、磁気ディスク 405、 GPSユニット 415、各種センサ 416によって、保存 部 103、検索部 105は、 CPU401、磁気ディスク 405によって、それぞれその機能を 実現する。また、図 3に示した実施の形態に力かる経路探索装置 300の機能的構成 である目的地設定部 301は、入力デバイスによって、経路探索部 302は、 ROM402 などに記録された経路探索プログラムを CPU401が実行することによって、それぞれ その機能を実現する。
[0075] (ナビゲーシヨン装置の位置記録処理手順）
つぎに、本発明の実施例に力かるナビゲーシヨン装置 400の位置記録処理手順の 一例について説明する。図 5は、本発明の実施例にかかるナビゲーシヨン装置の位 置記録処理手順の一例を示すフローチャートである。
[0076] 図 5のフローチャートにおいて、ナビゲーシヨン装置 400は、まず、 GPSユニット 41 5や各種センサ 416の出力情報に基づいて、車両の現在位置 (推測現在位置)を算 出する (ステップ S501)。推測現在位置の算出は、たとえば GPS衛星力もの受信波 に基づく車両の現在位置を示す位置情報と、車速センサから出力される車両の速度 情報と、角速度センサから出力される車両の角速度情報 (車両の方位変化量を示す 情報）とに基づ 、ておこなわれる。
[0077] つぎに、ステップ S501において算出された車両の推測現在位置に基づいて、車 両の現在位置が属する道路を選定する (ステップ S502)。たとえば、推測現在位置 に最も近い道路を車両の現在位置が属する道路として選定する。また、推測現在位 置から所定範囲内に存在する道路の方向（道路方位)と車両の進行方位とを比較し て車両の現在位置が属する道路を選定するようにしてもよい。なお、車両が道路を走 行して 、な 、と判断された場合には、車両の現在位置が属する道路を選定しな 、よ うにする。
[0078] つぎに、ステップ S501において算出された推測現在位置の情報と、ステップ S502 において選定された道路の道路形状データとに基づいて、車両の現在位置を特定 する（ステップ S503)。たとえば、ステップ S502において車両の現在位置が属する 道路が選定されている場合には、マップマッチング処理をおこない、マップマツチン グ処理によって補正された道路上の位置を車両の現在位置として特定する。また、ス テツプ S502にお!/、て車両の現在位置が属する道路が選定されて!、な 、場合には、 ステップ S501にお 、て算出された推測現在位置を車両の現在位置として特定する
[0079] つぎに、ステップ S503において特定された車両の現在位置が道路上にあるか否 かを判断する (ステップ S504)。具体的には、たとえばステップ S503において特定さ れた車両の現在位置がマップマッチング処理によって道路上に補正された位置であ る場合には、車両の現在位置が道路上にあると判断する。また、ステップ S503にお V、て特定された車両の現在位置がステップ S501によって算出された推測現在位置 である場合には、車両の現在位置が道路上にないと判断する。
[0080] ステップ S504において、車両の現在位置が道路上にあると判断された場合 (ステツ プ S504 :Yes)は、ステップ 501〖こ戻り、一連の処理を繰り返す。
[0081] また、ステップ S504において、車両の現在位置が道路上にないと判断された場合
(ステップ S504 :No)は、車両が道路上力 外れた逸脱位置を図示しないメモリなど に一時保存する (ステップ S505)。ここで、逸脱位置とは、道路上で最後に特定され た車両の現在位置である。なお、逸脱位置は最新のもののみ一時保存するようにす る。
[0082] つぎに、車両が道路上から外れた場所で駐車したか否かを判断する (ステップ S50 6)。車両が駐車したか否かの判断は、たとえば各種センサ 416などによってドライバ 一による車両の各操作を検知し、この検知結果に基づ 、ておこなうようにしてもよ!、。 具体的には、たとえば車両の現在位置が道路上にないと判断されてから車両のェン ジンが OFF状態 (または ACC電源が OFF状態）となった場合には、車両が駐車した と判断する。
[0083] また、車両が同一地点力も所定時間以上移動しな力つた場合や、ドライバーがサイ ドブレーキをかけたり、シフトポジションをパーキングにしたりした場合などには、車両 が駐車したと判断する。 [0084] そして、ステップ S506において、車両が駐車するのを待って、車両が駐車したと判 断された場合 (ステップ S506 : Yes)は、駐車位置の周辺に存在する特定の種別の 地物を検索する (ステップ S507)。なお、駐車位置とは、車両が駐車したと判断され たときの車両の現在位置である。また、地物とは、たとえば遊園地、デパート、コンビ 二エンスストアなどの施設や、公園、観光スポットなどが挙げられる。
[0085] 特定の種別は、地物の種類によって区別されたものであり、たとえば遊園地、ィべ ント会場、デパートなどの大型施設や、飲食店、書店、コンビ-エンスストアなどの小 型施設などが挙げられる。さらに、種別に応じて地物を検索する所定範囲を設定する ことができる。たとえば、デパートなどの大型施設を検索する場合は、所定範囲を広く 設定し、コンビニエンスストアなどの小型施設を検索する場合は、所定範囲を狭く設 定することができる。
[0086] 具体的には、たとえばコンビ-エンスストアを検索するために、第 1の所定範囲を駐 車位置を中心として半径 100m程度の円形領域によって囲まれた範囲に設定し、デ パートを検索するための、第 2の所定範囲を駐車位置を中心として半径 lkm程度の 円形領域によって囲まれた範囲に設定したりする。この場合、まず、第 1の所定範囲 内に存在するコンビ-エンスストアを検索する。このとき、コンビ-エンスストアが検索 できなカゝつた場合には、第 2の所定範囲内に存在するデパートを検索する。
[0087] また、同一の種別の地物に対して、複数の所定範囲を設定できるように構成しても よい。たとえば、コンビ-エンスストアを検索するために、第 1の所定範囲として駐車 位置を中心として半径 100m程度の円形領域よつて囲まれた範囲に設定し、第 2の 所定範囲として駐車位置を中心として半径 300m程度の円形領域よつて囲まれた範 囲に設定する。この場合、第 1の所定範囲内にコンビ-エンスストアが検索されなか つたとき、第 2の所定範囲内のコンビ-エンスストアを検索する。
[0088] なお、設定した所定範囲内に地物を検索できな力つた場合は、本フローチャートに よる一連の処理を終了する。ここで、処理を終了させずに、検索をおこなう所定範囲 の変更や、検索をおこなう地物の種別の変更をユーザに促す構成としてもよい。たと えば、ディスプレイ 413にその旨を表示することによってユーザに提示し、ユーザが 入力デバイス 411を介して地物の種別の変更や、所定範囲の変更をおこなうようにし てもよい。
[0089] また、検索されなかった旨をディスプレイ 413に表示するとともに、一連の処理を続 行する力否かを選択するようにユーザに促す構成としてもよい。このとき、ユーザが入 力デバイス 411を介して続行しないと選択した場合は、本フローチャートによる一連 の処理を終了する。
[0090] ステップ S507において、駐車位置の周辺に存在する特定の種別の地物が検索さ れた場合には、ステップ S505において一時保存されている逸脱位置を検索された 地物の駐車場の入口位置として認識する（ステップ S 508)。
[0091] 車両が道路上から外れた逸脱位置を検知する場合、車両が走行した軌跡などを記 録した走行軌跡情報を利用して逸脱位置を検知する構成としてもよい。たとえば、車 両の現在位置が道路上にな ヽと判断された場合、当該判断前に車両が走行した軌 跡を遡って、車両が道路上から外れた逸脱位置を検知する構成としてもよい。ここで 、逸脱位置を検知するための具体例について簡単に説明する。
[0092] 図 6— 1は、車両が道路上から外れて駐車場に進入したときの状況の一例を示す 図である。また、図 6— 2は、逸脱位置を検知する際の処理の概要を説明するための 説明図である。図 6—1に示すように、ここでは、道路 601上を走行していた車両 602 が道路 601から外れて、駐車場の入口 604力 駐車場 603に進入している状況をあ らわしている。
[0093] また、図 6— 2〖こ示す車両 602の走行軌跡 620は、車両 602が道路 601から外れて 駐車場 603に進入するまでの車両の走行軌跡を示したものである。走行軌跡 620に 示されている各地点は、たとえば一定時間ごとに特定されたその時点での車両 602 の現在位置を示している。
[0094] この走行軌跡 620に示されている車両 602の現在位置の中から、車両 602が道路 601上から外れた逸脱位置を検知する。具体的には、たとえば走行軌跡 620で示さ れる各地点の位置情報と、道路形状データに含まれる道路 601の道路リンク 621と に基づいて、道路 601上にある道路上地点 622の中力も最後に車両の現在位置とし て特定された地点 623を算出し、その地点 623を車両 602が道路 601上力も外れた 逸脱位置とする。 [0095] そして、車両 602が駐車場 603内で駐車した駐車位置 624から所定範囲 640内に 存在する地物を検索する。このとき、所定範囲 640内に存在する地物 630が検索さ れた場合、逸脱位置（地点 623)を地物 630の駐車場の入口 604が位置して!/ヽる入 口位置として認識する。これにより、車両 602が道路 601上から外れた逸脱位置をよ り正確に検知することができるため、地物 630の駐車場の入口 604が位置して!/ヽる入 口位置をより正確に認識することができる。
[0096] なお、車両 602の走行軌跡 620を示す走行軌跡情報は、磁気ディスク 405ゃ光デ イスク 407などの記録媒体や図示しないメモリなどに、所定時間分 (たとえば、 5分間 分)、自動的に記録される構成としてもよい。また、自動的に記録された走行軌跡情 報は、再循環式に記録されるものであり、所定時間より過去のものは消去される構成 としてちよい。
[0097] ここで、図 5のフローチャートの説明に戻り、つぎに、図示しないメモリなどにステツ プ S508〖こお!/ヽて認識された逸脱位置を、地物の駐車場の入口位置として記録して（ ステップ S509)、本フローチャートによる一連の処理を終了する。
[0098] なお、ステップ S506において、検索された地物が複数あった場合は、一時保存さ れて 、る逸脱位置を駐車位置に最も近 、地物の駐車場の入口位置として記録する ようにしてもよい。また、一時保存されている逸脱位置を検索されたすベての地物の 駐車場の入口位置として記録するようにしてもょ 、。
[0099] 以上説明したように、ナビゲーシヨン装置 400は、車両が道路上から道路外に外れ た場所で駐車した場合、道路上の逸脱位置を車両の駐車位置の周辺に存在して!/ヽ る地物の駐車場の入口位置として記録することができる。さらに、駐車場の入口位置 が記録されている地物を目的地として経路の探索をおこなった場合、地物の駐車場 の入口位置までの経路を探索することができる。
[0100] なお、地物の駐車場の入口位置とともに、車両が地物の駐車場に進入する際の進 入方法もあわせて磁気ディスク 405や光ディスク 407などの記録媒体や図示しないメ モリなどに、地物の駐車場の入口位置と対応付けて記録する構成としてもよい。地物 の駐車場の入口への進入方法とは、車両が道路上から地物の駐車場の入口に対し て、どのように進入したかを示す情報であり、たとえば、道路上から右折、左折、また は直進して地物の駐車場の入口へ進入可能であると!/、う情報であってもよ!/、。
[0101] また、進入方法の判断は、たとえば S503において特定された車両の現在位置を示 す位置情報、各種センサ 416からの出力値、地図情報などを利用して判断する構成 としてもよい。具体的には、車両の現在位置を示す位置情報や車両の進行方向およ び車両が走行している道路の道路形状データなどを利用することによって、たとえば 、車両が右折することによって道路を挟んで反対側の地物の駐車場の入口に進入し たことを判断する。また、ドライバーがおこなうハンドル操作などを検知することによつ て、道路の方位に対してどの程度の角度を有して地物の駐車場の入口へ進入したか を判断するようにしてもよい。
[0102] また、ステップ S503によって特定された車両の現在位置を示す位置情報、各種セ ンサ 416からの出力値、地図情報などを利用して駐車場の種別を判断した場合に、 この駐車場の種別を地物と対応付けて記録する構成としてもよい。
[0103] 駐車場の種別としては、屋外駐車場、立体駐車場、地下駐車場などの情報が挙げ られる。駐車場の種別を判断するには、たとえば、 GPS受信機が受信する GPS衛星 力ゝらの受信波感度に変化がない場合に、屋外駐車場であると判断する。また、たとえ ば、天頂方向の GPS衛星の電波が取れな 、場合や移動体が傾斜を上って!/、ること を検出した場合に、立体駐車場であると判断する。さらに、たとえば、電波の受信感 度が閾値以下であり、低いと判断された場合や傾斜を下っていることを検出した場合 は、地下駐車場であると判断する。また、各種センサ 416によって駐車場内で車両が 旋回した回数を測定し、何階建ての駐車場かを判断する構成としてもょ ヽ。
[0104] このように、地物に対応付けられて記録媒体に記録された各種情報を、たとえばド ライバーが地物を目的地として検索する際に、ディスプレイ 413に地物の駐車場情報 とともに表示することによって、ドライバーに提示する構成としてもよい。
[0105] さらに、駐車場の入口位置が記録された地物を目的地として設定された場合に、当 該地物の駐車場の入口位置までの経路の探索をおこなうことができる。このとき、地 物の駐車場の入口への進入方法があわせて記録されて 、る場合には、進入方法を 考慮した経路の探索をおこなうことができる。たとえば、駐車場の入口へ左折すること によって進入することができる進入方法が記録されて 、る場合には、車両が左折して 駐車場の入口に進入することができる経路を探索する。
[0106] つぎに、本発明の実施例に力かるナビゲーシヨン装置 400の位置記録処理手順の 他の一例について説明する。図 7は、本発明の実施例にかかるナビゲーシヨン装置 の位置記録処理手順の他の一例を示すフローチャートである。ここで、図 7のフロー チャートにおいて説明する処理の内容は、図 5のフローチャートのステップ S509にお Vヽて地物の駐車場の入口位置を磁気ディスク 405や光ディスク 407などの記録媒体 や図示しないメモリに記録した後に、車両が再度道路上に復帰する際におこなう処 理につ 、ての説明である。
[0107] 図 7のフローチャートにおいて、ステップ S701〜ステップ S704でナビゲーシヨン装 置 400がおこなう処理の内容は、図 5のフローチャートにおいて説明したステップ S5 01〜ステップ S504までの処理の内容と同様のため、ここではこれらの説明を省略し 、ステップ S705の処理力も説明を開始する。
[0108] ステップ S704において、車両の現在位置が道路上にあると判断された場合 (ステツ プ S704 :Yes)は、車両が道路外力 道路上に戻った復帰位置を地物の駐車場の 出口位置として認識する (ステップ S 705)。ここで、復帰位置とは、最初に道路上に 特定された車両の現在位置である。なお、復帰位置は、上述したような逸脱位置の 場合と同様に、一時保存される構成としてもよい。
[0109] 車両が道路外力 道路上に戻った復帰位置を検知する場合、車両が走行した軌 跡などを記録した走行軌跡情報を利用して復帰位置を検知する構成としてもよい。た とえば、車両の現在位置が道路上にあると判断された場合、当該判断前に車両が走 行した軌跡を遡って、車両が道路外から道路上に復帰した復帰位置を検知する構成 としてもよい。ここで、復帰位置を検知するための具体例について簡単に説明する。
[0110] 図 8— 1は、車両が地物の駐車場力 道路上へ退出したときの状況の一例を示す 図である。また、図 8— 2は、復帰位置を検知する際の処理の概要を説明するための 説明図である。図 8—1に示すように、ここでは、車両 602が地物の駐車場の出口 80 4から退出して道路 601上へ戻って走行を再開した状況をあらわしている。
[0111] また、図 8— 2〖こ示す車両 602の走行軌跡 820は、車両 602が地物の駐車場 603 内力ゝら退出して道路 601上に戻るまでの軌跡を示したものである。この走行軌跡 820 に示されている各地点は、たとえば一定時間ごとに測定されたその時点での車両 60 2の現在位置を示して!/、る。
[0112] この走行軌跡 820に示されている車両 602の現在位置の中から、車両 602が道路 601上に戻った復帰位置を検知する。具体的には、たとえば走行軌跡 820で示され る各地点の位置情報と、道路形状データに含まれる道路 601の道路リンク 821とに 基づいて、道路 601上にある道路上地点 822の中力も最初に移動体の現在位置とし て特定された地点 823を算出し、この地点 823を車両 602が道路 601上に戻った復 帰位置とする。
[0113] そして、検知された復帰位置（地点 823)を地物の駐車場の出口 804が位置してい る出口位置として認識する。これにより、車両 602が地物の駐車場 603内力 退出し て道路 601上に戻った復帰位置をより正確に検知することができるため、地物の駐車 場の出口 804が位置している出口位置をより正確に認識することができる。
[0114] なお、車両 602の走行軌跡 820を示す走行軌跡情報は、磁気ディスク 405ゃ光デ イスク 407などの記録媒体や図示しないメモリなどに、所定時間分 (たとえば、 5分間 分)、自動的に記録される構成としてもよい。また、自動的に記録された走行軌跡情 報は、再循環式に記録されるものであり、所定時間より過去のものは消去される構成 としてちよい。
[0115] ここで、図 7のフローチャートの説明に戻る。ステップ S 705で車両が道路外力も道 路上に戻った復帰位置を地物の駐車場の出口位置として認識した後、つづいて、磁 気ディスク 405や光ディスク 407などの記録媒体や図示しな 、メモリなどに、認識した 地物の駐車場の出口位置を記録して (ステップ S 706)、本フローチャートによる一連 の処理を終了する。なお、ステップ S704において、車両の現在位置が道路上にない と判断された場合 (ステップ S704 : No)は、ステップ S701に戻り、本フローチャート による一連の処理を繰り返す。
[0116] さらに、地物の駐車場の出口位置とともに、車両が地物の駐車場力 退出する際の 退出方法もあわせて磁気ディスク 405や光ディスク 407などの記録媒体や図示しな いメモリなどに、地物の駐車場の出口位置と対応付けて記録する構成としてもよい。 駐車場の出口への退出方法とは、車両が駐車場の出口力 道路上に、どのように退 出したかを示す情報であり、たとえば、駐車場の出口から右折、左折、または直進し て道路上へ退出可能であると!/、う情報であってもよ 、。
[0117] 退出方法の判断は、たとえばステップ S703によって特定された車両の現在位置を 示す位置情報、各種センサ 416からの出力値、地図情報などを利用して判断する構 成としてもよい。具体的には、車両の現在位置を示す位置情報や車両の進行方向お よび車両が走行している道路の道路形状データなどを利用することによって、たとえ ば、車両が右折して道路上に戻ったのか、左折して道路上に戻ったの力などを判断 する。
[0118] なお、図 5のフローチャートのステップ S508において認識された地物の駐車場の 入口位置と、図 7のフローチャートのステップ S705において認識された地物の駐車 場の出口位置とがほぼ同一の位置と判断される場合には、これらの駐車場の入口位 置と出口位置を地物の駐車場の出入口位置として認識する構成としてもよい。これに より、地物の駐車場の出入口の位置をより的確に認識することができる。
[0119] また、駐車場の出口位置が記録されている地物の駐車場内（当該地物から所定範 囲内で且つ道路上ではない場所)から任意の目的地までの経路を探索する際には、 地物の駐車場の出口位置を考慮した経路の探索をおこなうことができる。さらに、地 物の駐車場の出口位置に対応付けられて退出方法が記録されている場合には、退 出方法を考慮した経路の探索をおこなうことができる。たとえば、地物の駐車場の出 口力 左折することによって道路上に戻ることができる退出方法が記録されて 、る場 合には、左折して地物の駐車場力 退出する経路を探索する。
[0120] 以上説明したように、本実施例によれば、ナビゲーシヨン装置 400は、車両の現在 位置が道路上力 道路以外の場所に特定され、当該道路以外の場所で車両が駐車 したと判断された場合、道路上の逸脱位置を車両の駐車位置の周辺に存在して 、る 地物の駐車場の入口位置として自動的に記録することができる。
[0121] さらに、ナビゲーシヨン装置 400は、車両の現在位置が地物の駐車場内力 道路 上に特定された場合、車両が道路上に戻った復帰位置を地物の駐車場の出口位置 として自動的に記録することができる。
[0122] なお、ユーザは、車両の駐車位置力 周辺に存在する地物を検索する際の所定範 囲を、地物の種別に応じて任意に設定することができる。これにより、地物の種別に 応じて駐車位置力も適切な距離の地物を検索することができ、車両が道路上から外 れた逸脱位置を適確な地物と対応付けて記録することができる。
[0123] また、ナビゲーシヨン装置 400は、駐車場の入口位置が記録されている地物を目的 地として設定し経路探索をおこなった場合、地物の駐車場の入口位置までの経路を 探索することができる。これにより、ユーザは、探索された経路に沿って地物の駐車 場までたどり着いたときに、駐車場の入口位置を確認することができるため、容易に 地物の駐車場内に進入することができる。
[0124] また、ナビゲーシヨン装置 400は、駐車場の出口位置が記録されている地物の駐車 場内から任意の目的地までの経路の探索をおこなった場合、駐車場の出口位置を 考慮した経路の探索をおこなうことができる。このため、ユーザは、地物の駐車場から 退出する際に事前に車両の進行方向を知ることができる。
[0125] さらに、ナビゲーシヨン装置 400は、地物の駐車場の入口位置、出口位置と対応付 けて、駐車場の入口への進入方法、駐車場の出口からの退出方法および駐車場の 種別を記録することができる。これにより、たとえば地物の駐車場までの経路を探索 する場合、駐車場の入口への進入方法を考慮した経路の探索をおこなうことができる 。さらに、地物の駐車場から任意の目的地までの経路を探索する場合は、駐車場の 出口からの退出方法を考慮した経路の探索をおこなうことができる。
[0126] このように、ナビゲーシヨン装置 400は、事前に地図情報として記録されていない地 物の駐車場の入口位置、出口位置などの各種情報を、ユーザの使用環境にあわせ て自動的に記録することができ、ユーザが経路探索などをおこなう際に利用すること ができる。このため、ユーザは使用環境にあった最適な探索を得ることができ、ユー ザの利便性の向上を図ることができる。
[0127] なお、本実施の形態で説明した位置登録方法は、あら力じめ用意されたプログラム をパーソナル 'コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することに より実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、 CD-ROM, MO、 DVDなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され 、コンピュータによって記録媒体力も読み出されることによって実行される。またこの プログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒 体であってもよい。

Claims

請求の範囲
[1] 移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得する取得手段と、
前記移動状況情報および地図情報に基づ!/、て、前記移動体の現在位置を特定す る位置特定手段と、
前記移動体の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定された場合に、当該 道路上の逸脱位置を一時保存する保存手段と、
前記移動体の現在位置が前記道路以外の場所に特定されて 、る場合に、前記移 動体が駐車したカゝ否かを判断する駐車判断手段と、
前記移動体が駐車したと判断された場合に、駐車位置の周辺に存在する地物を検 索する検索手段と、
前記移動体の現在位置が道路上力 道路以外の場所に特定された後、前記駐車 位置の周辺に存在する地物が検索された場合に、前記逸脱位置を検索された地物 の駐車場の入口位置として記憶手段に登録する登録手段と、
を備えることを特徴とする位置登録装置。
[2] 前記検索手段は、前記駐車位置の周辺に存在する特定の種別の地物を検索する ことを特徴とする請求項 1に記載の位置登録装置。
[3] 前記検索手段は、前記駐車位置から第 1の所定範囲内に存在する第 1の種別の地 物を検索し、当該第 1の種別の地物が検索できな力つた場合には、前記第 1の所定 範囲より広い第 2の所定範囲内に存在する第 2の種別の地物を検索することを特徴と する請求項 2に記載の位置登録装置。
[4] 前記登録手段は、前記検索手段によって複数の地物が検索された場合には、前記 逸脱位置を前記駐車位置に最も近 、地物の駐車場の入口位置として記憶手段に登 録することを特徴とする請求項 1に記載の位置登録装置。
[5] 前記登録手段は、前記地物の駐車場の入口位置を登録した後、前記位置特定手 段によって前記移動体の現在位置が前記道路以外の場所力 道路上に特定された 場合に、当該道路上の復帰位置を前記地物の駐車場の出口位置として前記記憶手 段に登録することを特徴とする請求項 1に記載の位置登録装置。
[6] 請求項 1〜5のいずれか一つに記載の位置登録装置と、 目的地を設定する目的地設定手段と、
前記地物が目的地として設定された場合に、前記記憶手段に記憶されている当該 地物の駐車場の入口位置までの経路を探索する経路探索手段と、
を備えることを特徴とする経路探索装置。
[7] 請求項 5に記載の位置登録装置と、
目的地を設定する目的地設定手段と、
前記目的地までの経路を探索する経路探索手段と、を備え、
前記経路探索手段は、前記移動体の現在位置が、前記出口位置が登録されてい る地物の所定範囲内で且つ道路上ではない場所に特定されている際において、目 的地が設定された場合には、当該出口位置力 当該目的地までの経路を探索する ことを特徴とする経路探索装置。
[8] 移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得する取得工程と、
前記移動状況情報および地図情報に基づ!、て、前記移動体の現在位置を特定す る位置特定工程と、
前記移動体の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定された場合に、当該 道路上の逸脱位置を一時保存する保存工程と、
前記移動体の現在位置が前記道路以外の場所に特定されて 、る場合に、前記移 動体が駐車したカゝ否かを判断する駐車判断工程と、
前記移動体が駐車したと判断された場合に、駐車位置の周辺に存在する地物を検 索する検索工程と、
前記駐車位置の周辺に存在する地物が検索された場合に、前記逸脱位置を検索 された地物の駐車場の入口位置として記憶手段に登録する登録工程と、
を含むことを特徴とする位置登録方法。
[9] 請求項 8に記載の位置登録方法をコンピュータに実行させることを特徴とする位置 登録プログラム。
[10] 請求項 9に記載の位置登録プログラムを記録したコンピュータに読み取り可能な記 録媒体。
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