JP2012233801A - 存在確率分布推定装置及びプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】推測航法移動量分布算出部20で、ヨーレイトθobs、車速Vobs、各センサの推定計測誤差σθ及びσVに基づいて、自車両の移動量分布を算出し、推測航法軌跡算出部22で、θobs及びVobsの時系列データに基づいて、自車両の走行軌跡の形状を算出し、MM尤度分布算出部24で、地図情報の全グリッドについて、道路リンク上のMM尤度、またはそれより低い道路リンク外のMM尤度を算出したMM尤度分布を得て、第1分布算出部26で、前タイムステップの第2存在確率分布と移動量分布とを掛け合わせて、第1存在確率分布を算出し、第2分布算出部28で、第1存在確率分布とMM尤度分布とを掛け合わせて算出される第2存在確率分布を、現在の自車位置の存在確率分布として推定する。
【選択図】図1
Description
12 ヨーレイトセンサ
14 車速センサ
15 GPS受信機
16 車速センサ
18、218 コンピュータ
20 推測航法移動量分布算出部
22 推測航法軌跡算出部
24 尤度分布算出部
26、226 第1分布算出部
28 第2分布算出部
30 GPS測位位置分布算出部
32 第3分布算出部
Claims (2)
- 移動体の運動状態を検出する検出手段と、
前記検出手段により検出された移動体の運動状態に基づいて、前記移動体の移動軌跡を算出する軌跡算出手段と、
道路情報を含む地図を複数に区画した領域毎の道路情報の確からしさを示す尤度の分布であって、前記尤度を、前記領域が前記道路情報の示す道路上に相当する場合には、前記道路情報と前記軌跡算出手段により算出された移動軌跡とのマップマッチングにより算出した第1尤度、前記領域が前記道路情報の示す道路外に相当する場合には、前記第1尤度より低い第2尤度とした分布を算出する尤度分布算出手段と、
前記検出手段により検出された移動体の運動状態、及び過去に推定された前記領域毎の移動体の存在確率分布に基づいて、前記領域毎の移動体の第1存在確率分を算出する第1分布算出手段と、
前記尤度分布算出手段により算出された尤度の分布、及び前記第1分布算出手段により算出された第1存在確率分布に基づいて、前記領域毎の移動体の第2存在確率を算出し、該第2存在確率分布を、現在の前記領域毎の移動体の存在確率分布として推定する第2分布算出手段と、
を含む存在確率分布推定装置。 - コンピュータを、
移動体の運動状態を検出する検出手段により検出された移動体の運動状態に基づいて、前記移動体の移動軌跡を算出する軌跡算出手段、
道路情報を含む地図を複数に区画した領域毎の道路情報の確からしさを示す尤度の分布であって、前記尤度を、前記領域が前記道路情報の示す道路上に相当する場合には、前記道路情報と前記軌跡算出手段により算出された移動軌跡とのマップマッチングにより算出した第1尤度、前記領域が前記道路情報の示す道路外に相当する場合には、前記第1尤度より低い第2尤度とした分布を算出する尤度分布算出手段、
前記検出手段により検出された移動体の運動状態、及び過去に推定された前記領域毎の移動体の存在確率分布に基づいて、前記領域毎の移動体の第1存在確率分を算出する第1分布算出手段、及び
前記尤度分布算出手段により算出された尤度の分布、及び前記第1分布算出手段により算出された第1存在確率分布に基づいて、前記領域毎の移動体の第2存在確率を算出し、該第2存在確率分布を、現在の前記領域毎の移動体の存在確率分布として推定する第2分布算出手段
として機能させるための存在確率分布推定プログラム。
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---|---|---|---|---|
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-
2011
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