JP7028223B2 - 自己位置推定装置 - Google Patents
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Description
前記ゲイン、及び前記構成された前記観測値と前記観測値の予測値との差分に基づいて、前記状態量の予測値を補正する。
12 入力装置
14 演算装置
16 表示装置
18 記憶装置
20 画像情報処理部
22 撮像装置
24 車速センサ
28 操舵角センサ
30 GPS
32 LIDAR
34 V2X通信部
42 事前推定部
44 センサ異常判定部
46 フィルタリング部
48 更新部
200 車両
202 後輪車軸中心
210 前輪車軸中心
220 目標経路
Claims (4)
- 車両の位置推定に必要な観測量を検出して出力する複数の各々異なる検出部と、
前記車両の位置を含む状態量の予測値を算出し、前記状態量の予測値に基づいて、前記複数の検出部の各々が検出した観測量の予測値を算出する事前推定部と、
前記複数の検出部の各々について、前記検出部が新たに検出して出力した観測量と前記事前推定部が算出した観測量の予測値とに基づいて、異常値を出力する検出部であるか否かを識別する異常識別部と、
前記異常識別部で異常値を出力する検出部でないと識別された前記検出部の各々によって検出して出力した前記観測量と、前記事前推定部が算出した前記検出部の各々の前記観測量の予測値との差分に基づいて、前記事前推定部によって算出した前記状態量の予測値を補正する位置推定部と、
所定時間前から現在までの、異常値を出力する検出部でないと識別された前記複数の検出部の各々についての、前記補正された前記状態量の予測値から観測方程式を用いて計算される前記観測量と、前記検出部が新たに検出して出力した観測量との誤差に基づいて、観測方程式の誤差の広がりを更新する更新部と、
を含み、
前記位置推定部は、観測方程式の誤差の広がりを更に用いて、前記事前推定部によって算出した前記状態量の予測値を補正する自己位置推定装置。 - 前記事前推定部は、更に、前記状態量の誤差の広がりを算出し、前記状態量の誤差の広がりに基づいて前記複数の検出部の各々が検出する観測量の誤差の広がりを算出し、
前記異常識別部は、前記複数の検出部の各々について、前記検出部が新たに検出して出力した観測量と、前記事前推定部が算出した観測量の予測値と、前記検出部が検出する前記観測量の誤差の広がりとに基づいて、異常値を出力する検出部であるか否かを識別する請求項1に記載の自己位置推定装置。 - 前記異常識別部は、更に、異常値を出力する検出部でないと識別された前記検出部の各々によって検出して出力した前記観測量からなる観測値を構成し、
異常値を出力する検出部でないと識別された前記検出部の各々の前記観測量の予測値からなる観測値の予測値を構成し、
異常値を出力する検出部でないと識別された前記検出部の各々が検出する前記観測量の誤差の広がりからなり、前記観測方程式の誤差の広がりを示す観測量の誤差共分散行列を構成し、
異常値を出力する検出部でないと識別された前記検出部の各々が検出する前記観測量と、前記状態量との共分散からなる、状態量と観測量との共分散行列を構成し、
前記位置推定部は、前記構成された前記観測量の誤差共分散行列、及び前記状態量と観測量との共分散行列に基づいて、ゲインを計算し、
前記ゲイン、及び前記構成された前記観測値と前記観測値の予測値との差分に基づいて、前記状態量の予測値を補正する請求項1又は2記載の自己位置推定装置。 - 前記検出部は、走行時の車両の挙動を示す角速度及び加速度、前記車両の前後速度、前記車両の操舵角、車両周辺に照射した電磁波の反射に基づいて前記車両の周辺の情報、前記車両の周辺の画像情報、並びに衛星から測位に係る情報を各々取得し、
前記位置推定部は、前記検出部で取得した各々の情報のいずれかに基づいて測位する請求項1~3のいずれか1項に記載の自己位置推定装置。
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JP2019132950A JP7028223B2 (ja) | 2019-07-18 | 2019-07-18 | 自己位置推定装置 |
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JP2019132950A JP7028223B2 (ja) | 2019-07-18 | 2019-07-18 | 自己位置推定装置 |
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JP2021018112A JP2021018112A (ja) | 2021-02-15 |
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Family Applications (1)
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JP2019132950A Active JP7028223B2 (ja) | 2019-07-18 | 2019-07-18 | 自己位置推定装置 |
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2019
- 2019-07-18 JP JP2019132950A patent/JP7028223B2/ja active Active
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