JP2014228495A - 自己位置推定装置及び方法 - Google Patents
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Abstract
Description
(1−1)本実施の形態によるシステム構成
図1において、1は全体として本実施の形態による車両制御システムを示す。この車両制御システム1は、当該車両制御システム1が搭載された車両(図示せず)の位置を測位する測位装置2と、測位装置2の測位結果に基づいて車両の移動を制御する制御装置3とから構成される。
(1−2−1)概要
次に、測位装置2の位置推定部12において実行される自己位置推定処理の方式(自己位置推定方式)について説明する。
次に、カルマンフィルタ理論を利用した本実施の形態による自己位置推定処理の具体的な処理内容について説明する。
(1−2−3−1)内部状態及びその分散・共分散
次に、上述した内部状態予測処理、観測値予測処理、異常判定処理及び修正処理の具体的な内容について説明する。なお、以下の説明において、「対象とするセンサ」とは、INS処理時には車輪用エンコーダ14、ジャイロセンサ15及びステア角エンコーダ16を指し、NSS処理(図4)のステップSP22の更新処理ではGPS/GPSコンパス13のうちのGPSセンサを指し、NSS処理のステップSP23の更新処理ではGPS/GPSコンパス13のうちのGPSコンパスを指すものとする。
内部状態予測処理では、対象とするセンサのセンサ出力を取得した時刻(以下、これを観測時刻と呼ぶ)における内部状態Xt及びその分散・共分散CovXtを予測する。この予測値は、観測時刻とモデル時刻との差分をΔt(観測時刻−モデル時刻)として、
次式のように求めることができる。
観測値予測処理では、次式
異常判定処理は、上述のようにNSS処理においてのみ実行される処理である。この異常判定処理では、マルチパスの影響等による測定異常がGPS/GPSコンパス13に発生しているか否かを判定する。
(1−2−3−5−1)通常の修正処理
位置推定部12は、上述の異常判定処理において、通常の修正処理を実行すべきと判定した場合、次式
一方、上述の異常判定処理において、異常時の修正処理を実行すべきと判定した場合には、通常修正処理時よりも少ない修正量で内部状態Xt及びその分散・共分散CovXtを修正する。
以上の車両制御システム1によれば、INSによる測位結果が常にMSSの測定結果に基づいて修正されるため、最終的にINSによる測位結果がNSSの測位結果に近づくよう修正される。従って、自己位置の推定結果としてINSによる測位結果を採用した場合に、その後、NSSによる測位結果が利用されなくなって、自己位置の推定結果と、現実の位置との間の誤差が拡大するという事態が発生するのを未然かつ有効に防止することができる。
図1において、20は全体として第2の実施の形態による車両制御システムを示す。この車両制御システム20は、測位装置21の位置推定部22により実行される更新処理の処理内容が異なる点を除いて第1の実施の形態の車両制御システム1と同様に構成されている。
なお上述の第1及び第2の実施の形態においては、本発明を車両の位置を推定する測位装置に適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、車両以外の移動体の位置を推定するこの他種々の自己位置推定装置に広く適用することができる。
Claims (10)
- 測位衛星からの電波に基づいて自己の位置を測位するNSS(Navigation Satellite System)センサと、
自己の状態を検出する内界センサと、
前記NSSセンサの出力に基づき得られる第1の測位結果と、前記内界センサの出力を積分することにより得られる第2の測位結果とに基づいて自己の位置を推定する位置推定部と
を備え、
前記位置推定部は、
前記第1及び第2の測位結果に基づいて前記NSSセンサに測定異常が発生しているか否かを判定し、
前記NSSセンサに測定異常が発生していないと判定した場合には、前記第2の測位結果を前記第1の測位結果に基づいて修正したものを自己の位置と推定し、前記NSSセンサに測定異常が発生していると判定した場合には、前記第2の測位結果を、前記NSSセンサに測定異常が発生していないと判定したときよりも少ない修正量で修正したものを自己の位置と推定する
ことを特徴とする自己位置推定装置。 - 前記位置推定部は、
自己の状態を内部状態として管理しており、
管理している最新の内部状態に基づいて、前記内部状態の観測値を取得した時刻における自己の内部状態を予測し、
予測した前記内部状態に基づいて、少なくとも前記第1の測位結果を予測し、
予測した前記第1の測位結果と、現実の前記第1の測位結果との差分に基づいて前記NSSセンサに測定異常が発生しているか否かを判定する
ことを特徴とする請求項1に記載の自己位置推定装置。 - 前記位置推定部は、
予測した前記第1の測位結果及び現実の前記第1の測位結果の差分の絶対値と、当該差分のマハラノビス距離と、前記内部状態の修正量の大きさとの何れかに基づいて、前記NSSセンサに測定異常が発生しているか否かを判定する
ことを特徴とする請求項2に記載の自己位置推定装置。 - 前記位置推定部は、
前記第1の測位結果に異常が生じているか否かを判定した場合に、観測ノイズを大きな値に切り替える第1の修正方法と、修正量を、予測した前記第1の測位結果及び現実の前記第1の測位結果の差分のマハラノビス距離で除算した値に切り替える第2の修正方法と、修正量を、前記修正量の対応する成分の大きさで除算する第3の修正方法とのいずれかの方法により、前記NSSセンサに測定異常が発生していないと判定したときよりも少ない修正量で前記第2の測位結果を修正する
ことを特徴とする請求項2に記載の自己位置推定装置。 - 前記位置推定部は、
前記NSSセンサに測定異常が発生していると判定した場合には、所定の修正処理を実行した上で、再度、前記NSSセンサに測定異常が発生しているか否かを判断し、
当該判断により、前記NSSセンサに測定異常が発生していないと判定した場合には、前記第2の測位結果を前記第1の測位結果に基づいて修正したものを自己の位置と推定し、前記NSSセンサに測定異常が発生していると判定した場合には、前記第2の測位結果を、前記NSSセンサに測定異常が発生していないと判定した場合よりも少ない修正量で修正したものを自己の位置と推定する
ことを特徴とする請求項2に記載の自己位置推定装置。 - 測位衛星からの電波に基づいて自己の位置を測位するNSS(Navigation Satellite System)センサの出力と、自己の状態を検出する内界センサの出力とを取得する第1のステップと、
前記NSSセンサの出力に基づき得られる第1の測位結果と、前記内界センサの出力を積分することにより得られる第2の測位結果とに基づいて自己の位置を推定する第2のステップと
を備え、
前記第2のステップでは、
前記第1及び第2の測位結果に基づいて前記第1の測位結果に異常が生じているか否かを判定し、
前記NSSセンサに測定異常が発生していないと判定した場合には、前記第2の測位結果を前記第1の測位結果に基づいて修正したものを自己の位置と推定し、前記NSSセンサに測定異常が発生していると判定した場合には、前記第2の測位結果を、前記NSSセンサに測定異常が発生していないと判定したときよりも少ない修正量で修正したものを自己の位置と推定する
ことを特徴とする自己位置推定方法。 - 自己の状態を内部状態として管理しており、
前記第2のステップでは、
管理している最新の内部状態に基づいて、前記内部状態の観測値を取得した時刻における自己の内部状態を予測し、
予測した前記内部状態に基づいて、少なくとも前記第1の測位結果を予測し、
予測した前記第1の測位結果と、現実の前記第1の測位結果との差分に基づいて前記NSSセンサに測定異常が発生しているか否かを判定する
ことを特徴とする請求項6に記載の自己位置推定方法。 - 前記第2のステップでは、
予測した前記第1の測位結果及び現実の前記第1の測位結果の差分の絶対値と、当該差分のマハラノビス距離と、前記内部状態の修正量の大きさとの何れかに基づいて、前記NSSセンサに測定異常が発生しているか否かを判定する
ことを特徴とする請求項7に記載の自己位置推定方法。 - 前記第2のステップでは、
前記NSSセンサに測定異常が発生しているか否かを判定した場合に、観測ノイズを大きな値に切り替える第1の修正方法と、修正量を、予測した前記第1の測位結果及び現実の前記第1の測位結果の差分のマハラノビス距離で除算した値に切り替える第2の修正方法と、修正量を、前記修正量の対応する成分の大きさで除算する第3の修正方法とのいずれかの方法により、前記第2の測位結果を、前記NSSセンサに測定異常が発生していないと判定した場合よりも少ない修正量に修正する
ことを特徴とする請求項7に記載の自己位置推定方法。 - 前記第2のステップでは、
前記NSSセンサに測定異常が発生していると判定した場合には、所定の修正処理を実行した上で、再度、前記第1の測位結果に異常が生じているか否かを判断し、
当該判断により、前記NSSセンサに測定異常が発生していないと判定した場合には、前記第2の測位結果を前記第1の測位結果に基づいて修正したものを自己の位置と推定し、前記NSSセンサに測定異常が発生していると判定した場合には、前記NSSセンサに測定異常が発生していないと判定した場合よりも少ない修正量で前記第2の測位結果を修正したものを自己の位置と推定する
ことを特徴とする請求項7に記載の自己位置推定方法。
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