JP2022149358A - 移動体の管理システム - Google Patents

Abstract

【課題】移動体の位置情報が不正であるかを判定できる移動体の管理システムを提供する。【解決手段】管理システム４は、測位装置５と、取得部８と、判定部９と、を備える。測位装置５は、施設に設けられる。測位装置５は、施設において移動する移動体２の、施設における位置を測位する。取得部８は、移動体２について予め設定された移動経路を取得する。取得部８は、移動体２の施設における第１位置情報を取得する。第１位置情報は、移動体２が測位する情報である。取得部８は、移動体２の施設における第２位置情報を取得する。第２位置情報は、測位装置５が測位する情報である。判定部９は、第１位置情報が移動経路に整合すると判定し、かつ、第２位置情報が移動経路に整合しないと判定する場合に、第１位置情報が不正であると判定する。【選択図】図１

Description

本開示は、移動体の管理システムに関する。

特許文献１は、移動体の管理システムの例を開示する。移動体は、予め設定された移動経路に従って移動する。移動体は、移動経路に配置された地点表示手段を検知するときに、移動体自身の位置の情報を監視センターに送信する。

特開昭６３－２６８００８号公報

しかしながら、特許文献１の管理システムにおいて、移動体は、例えば信号の誤検出などにより、移動体自身の位置の情報を誤って取得する可能性がある。このとき、監視センターは、誤った位置の情報を移動体から取得する。監視センターは、移動体の位置情報が不正であるかを判定できない。

本開示は、このような課題の解決に係るものである。本開示は、移動体の位置情報が不正であるかを判定できる移動体の管理システムを提供する。

本開示に係る移動体の管理システムは、施設に設けられ、前記施設において移動する移動体の前記施設における位置を測位する測位装置と、前記移動体について予め設定された移動経路を取得し、前記移動体が測位する前記移動体の前記施設における第１位置情報を取得し、前記測位装置が測位する前記移動体の前記施設における第２位置情報を取得する取得部と、前記第１位置情報が前記移動経路に整合すると判定し、かつ、前記第２位置情報が前記移動経路に整合しないと判定する場合に、前記第１位置情報が不正であると判定する判定部と、を備える。
本開示に係る移動体の管理システムは、施設において移動する移動体について予め設定された移動経路を取得し、前記移動体が測位する前記移動体の前記施設における第１位置情報を取得し、前記施設に設けられた測位装置が測位する前記移動体の前記施設における第２位置情報を取得する取得部と、前記第１位置情報が前記移動経路に整合すると判定し、かつ、前記第２位置情報が前記移動経路に整合しないと判定する場合に、前記第１位置情報が不正であると判定する判定部と、を備える。

本開示に係る管理システムであれば、移動体の位置情報が不正であるかを判定できる。

実施の形態１に係る移動体システムの構成図である。 実施の形態１に係る移動体が移動する施設の平面図である。 実施の形態１に係る管理システムの動作の例を示すフローチャートである。 実施の形態１に係る管理システムの主要部のハードウェア構成図である。 実施の形態２に係る移動体が移動する施設の平面図である。 実施の形態２に係る移動体が移動する施設の平面図である。 実施の形態３に係る移動体が移動する施設の平面図である。 実施の形態３に係る移動体が移動する施設についてのグラフ構造の例を示す図である。 実施の形態３に係る管理装置の動作の例を示すフローチャートである。

本開示の対象を実施するための形態について添付の図面を参照しながら説明する。各図において、同一または相当する部分には同一の符号を付して、重複する説明は適宜に簡略化または省略する。なお、本開示の対象は以下の実施の形態に限定されることなく、本開示の趣旨を逸脱しない範囲において、実施の形態の任意の構成要素の変形、または実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。

実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係る移動体システム１の構成図である。

移動体システム１は、施設に適用される。施設は、例えば複数の領域を含む建物などからなる。各々の領域は、例えば施設の部屋または通路などである。移動体システム１は、移動体２と、移動体制御装置３と、管理システム４と、を含む。

移動体２は、施設において移動する機器である。移動体２は、例えばロボットまたはモビリティなどの自律移動体である。移動体２は、予め設定された移動経路に従って移動する。移動経路は、例えば移動体２の出発地点から目的地点までを結ぶように、移動体２が移動を開始する前に生成される。移動体２が従う経路は、施設の１つまたは複数の領域を通る。

移動体制御装置３は、移動体２の移動の遠隔制御などを行う装置である。移動体制御装置３は、例えば１つまたは複数のサーバ装置などである。移動体制御装置３の機能の一部または全部は、施設に配置された１つまたは複数の装置に搭載されるものであってもよいし、施設の外部に配置された１つもしくは複数の装置上またはクラウドサービス上の記憶または処理のリソースなどによって実装されるものであってもよい。移動体制御装置３は、移動体２についての移動経路の生成などを行う。

管理システム４は、施設において移動する移動体２の移動についての管理を行うシステムである。管理システム４は、複数の測位装置５と、管理装置６と、を備える。

各々の測位装置５は、施設に設けられる。測位装置５は、移動体２の施設における位置を測位する装置である。測位装置５は、例えばカメラにより撮影された画像などに基づいて移動体２の位置を測位する。あるいは、測位装置５は、移動体２との間の無線通信によって移動体２の位置を測位してもよい。ここで、移動体２との間の無線通信は、例えば電波、赤外線、もしくは可視光などの電磁波による無線信号を用いるもの、または超音波などの音波による無線信号を用いるものなどである。測位装置５は、移動体２に無線信号を発信する発信器を備えていてもよい。また、測位装置５は、移動体２から無線信号を受信する受信器を備えていてもよい。各々の測位装置５について、測位範囲が設定される。測位範囲は、例えばカメラが撮影する画像の範囲、または無線通信の通信可能な範囲などである。

管理装置６は、管理システム４において移動体２の管理についての情報処理などを行う装置である。管理装置６は、例えば１つまたは複数のサーバ装置などである。管理装置６の機能の一部または全部は、施設に配置された１つまたは複数の装置に搭載されるものであってもよいし、施設の外部に配置された１つもしくは複数の装置上またはクラウドサービス上の記憶または処理のリソースなどによって実装されるものであってもよい。管理装置６は、地図記憶部７と、取得部８と、判定部９と、を備える。

地図記憶部７は、情報を記憶する部分である。地図記憶部７において、施設の地図情報が記憶される。施設の地図情報は、当該施設における複数の領域の配置、および各々の領域について移動体２が通行するときの通行許容幅の情報を含む。通行許容幅は、通行領域について設定される。通行領域は、建物の領域のうち移動体２が通行できる領域の部分である。通行領域は、例えば通路の領域の全体もしくは左右の片側などの一部分、または部屋の領域の全体もしくは当該部屋の周囲から予め設定された距離の範囲の部分などである。通行許容幅は、例えば通路状の通行領域において当該通行領域に沿った方向に直交する方向の全幅または部分幅である。

取得部８は、移動体２についての情報の取得などを行う部分である。取得部８は、例えばインターネットもしくは電話回線網などの通信網、または施設における有線もしくは無線によるローカルな通信網などを通じて情報を取得する。

取得部８は、移動体制御装置３から移動体２について生成された移動経路を取得する。移動経路は、例えば移動体２を識別する識別子、移動体２の出発地点および目的地点、移動体２の出発時刻および到着予定時刻、ならびに移動経路上の通行領域などの情報を含む。

取得部８は、移動体２から第１位置情報を取得する。第１位置情報は、施設における移動体２の位置を表す情報である。第１位置情報は、移動体２に搭載されたセンサまたは通信装置などによって、当該移動体２自身が測位する情報である。第１位置情報は、例えば移動体２を識別する識別子、移動体２の位置を表す座標などの変数、および移動体２が当該位置にいた時点などの情報を含む。取得部８は、移動体２から移動体制御装置３を通じて第１位置情報を取得してもよい。

取得部８は、移動体２から第２位置情報を取得する。第２位置情報は、施設における移動体２の位置を表す情報である。第２位置情報は、施設に設けられた測位装置５のいずれかが測位する情報である。第２位置情報は、例えば移動体２を識別する識別子、移動体２の位置を表す座標などの変数、および移動体２が当該位置にいた時点などの情報を含む。

取得部８は、第１位置情報および第２位置情報の取得を継続的に行う。この例において、取得部８は、第１位置情報および第２位置情報の取得を定期的に行う。取得部８は、第１位置情報および第２位置情報の取得を例えば同期して行う。

判定部９は、移動体２の位置の情報についての正当性の判定などを行う部分である。判定部９は、例えば取得部８が取得する地図情報、移動経路、第１位置情報、および第２位置情報などに基づいて判定を行う。

図２は、実施の形態１に係る移動体２が移動する施設の平面図である。

図２において、施設の通行領域の例である西側の通路Ｗ、分岐路Ｂ、北側の通路Ｎ、および東側の通路Ｅが示される。分岐路Ｂは、西側の通路Ｗ、北側の通路Ｎ、および東側の通路Ｅに接続している。すなわち、西側の通路Ｗ、北側の通路Ｎ、および東側の通路Ｅは、分岐路Ｂにおいて分岐している。

図２において、移動体２の移動経路の例が示される。この例の移動体２の移動経路は、西側の通路Ｗにおいて東に向けて直進した後に、通路が分岐する分岐路Ｂにおいて北側の通路Ｎに左折する経路である。

この例において、移動体２は、例えば移動体制御装置３による移動の制御の誤差などによって、移動経路が通る通行領域ではない東側の通路Ｅ上にある。このとき、測位装置５は、東側の通路Ｅ上の位置として移動体２の位置を測位する。すなわち、第２位置情報は、図２において○記号で示される位置を表している。

一方、移動体２は、移動経路が通る通行領域である北側の通路Ｎ上の位置として移動体２自身の位置を誤って測位している。すなわち、第１位置情報は、図２において×記号で示される位置を表している。この場合に移動体２が管理システム４に送信する第１位置情報は、不正な位置情報となる。

このとき、判定部９は、移動経路と第１位置情報および第２位置情報との整合性などに基づいて、例えば次のように移動体２から送信された第１位置情報が不正であると判定する。

判定部９は、移動体２から送信された第１位置情報が、移動経路に整合するかを判定する。判定部９は、例えば移動経路が通る通行領域のいずれかに第１位置情報の位置が含まれる場合に、第１位置情報が移動経路に整合すると判定する。この例において、第１位置情報の位置は、移動経路が通る通行領域である北側の通路Ｎに含まれるので、判定部９は、第１位置情報が移動経路に整合すると判定する。

第１位置情報が移動経路に整合する場合に、判定部９は、測位装置５から送信された第２位置情報が、移動経路に整合するかを判定する。判定部９は、例えば移動経路が通る通行領域のいずれかに第２位置情報の位置が含まれる場合に、第２位置情報が移動経路に整合すると判定する。この例において、第２位置情報の位置は、移動経路が通らない東側の通路Ｅに含まれるので、判定部９は、第２位置情報が移動経路に整合しないと判定する。

このとき、判定部９は、移動体２から送信された第１位置情報が不正であると判定する。第１位置情報が不正であると判定部９が判定するときに、管理システム４は、例えば移動体２の位置情報を第２位置情報に補正する指令もしくは施設における移動を停止する指令などを、移動体制御装置３もしくは移動体２に出力する。あるいは、管理システム４は、例えば施設における電気錠の解錠を制限することなどによって、不正な第１位置情報を送信した移動体２の施設における移動を制限してもよい。あるいは、管理システム４は、移動体２から不正な第１位置情報が送信されたことを施設の管理者または移動体２の管理者などに通知してもよい。

一方、第１位置情報が移動経路に整合し、かつ、移動体２から送信された第２情報が移動経路に整合する場合に、判定部９は、不正と判定する情報が他にない限り、移動体２の位置情報が正当であると判定する。このとき、移動体２は、移動経路に従った移動を継続する。

なお、移動体２が人または他の移動体２などとの干渉を避けるため、移動経路から外れた位置に一時的に退避することがある。このような場合に、移動体２が測位する移動体２の第１位置情報は、移動経路と整合しないものとなる。このとき、測位装置５が測位する移動体２の第２位置情報も同様に、移動経路と整合しないものとなる。このような移動経路と位置情報との不整合は退避などの理由による一時的なものであり、移動体２の実際の位置と位置情報とは整合しているため、判定部９は、第１位置情報を不正であると判定しない。この例において、判定部９は、移動体２から送信された第１位置情報が移動経路に整合しない場合に、不正と判定する情報が他にない限り、移動体２の位置情報が不正であると判定しない。

図３は、実施の形態１に係る管理システム４の動作の例を示すフローチャートである。

ステップＳ１において、取得部８は、移動体制御装置３から移動体２の移動経路を取得する。その後、管理システム４は、ステップＳ２の処理に進む。

ステップＳ２において、取得部８は、移動体２から当該移動体２の第１位置情報を取得する。その後、管理システム４は、ステップＳ３の処理に進む。

ステップＳ３において、取得部８は、第１位置情報に基づいて、移動体２がいずれかの測位装置５の測位範囲内にあるかを判定する。判定結果がＮｏの場合に、管理システム４は、ステップＳ２の処理に進む。判定結果がＹｅｓの場合に、管理システム４は、ステップＳ４の処理に進む。

ステップＳ４において、取得部８は、測位装置５から移動体２の第２位置情報を取得する。その後、管理システム４は、ステップＳ５の処理に進む。

ステップＳ５において、判定部９は、取得部８が取得した移動体２の第１位置情報が当該移動体２の移動経路に整合するかを判定する。判定結果がＮｏの場合に、管理システム４は、ステップＳ６の処理に進む。判定結果がＹｅｓの場合に、管理システム４は、ステップＳ７の処理に進む。

ステップＳ６において、管理システム４は、移動体２が移動経路から外れていることを当該移動体２または移動体制御装置３に通知する。移動体２または移動体制御装置３が通知を受けるときに、移動体２は、必要に応じて移動経路上に復帰する移動などを行う。その後、管理システム４は、ステップＳ２の処理に進む。

ステップＳ７において、判定部９は、取得部８が取得した移動体２の第２位置情報が当該移動体２の移動経路に整合するかを判定する。判定結果がＹｅｓの場合に、管理システム４は、ステップＳ２の処理に進む。判定結果がＮｏの場合に、管理システム４は、ステップＳ８の処理に進む。

ステップＳ８において、判定部９は、移動体２から送信された第１位置情報が不正であると判定する。管理システム４は、移動体２の第１位置情報が不正であることを当該移動体２または移動体制御装置３に通知してもよい。このとき、通知を受けた移動体２または移動体制御装置３は、必要に応じて移動体２の第１位置情報の補正などを行ってもよい。その後、管理システム４は、ステップＳ２の処理に進む。

なお、移動体２は、移動体２自身に搭載された制御部などの制御に基づいて移動するものであってもよい。このとき、移動体２の移動経路は、移動体２自身が生成するものであってもよい。

また、複数の測位装置５の一部または全部は、管理システム４の外部システムの装置などであってもよい。例えば、管理システム４は、外部システムの監視カメラが撮影する画像などに基づいて移動体２の位置を測位してもよい。このとき、取得部８は、例えばインターネットもしくは電話回線網などの通信網、または施設における有線もしくは無線によるローカルな通信網を通じて、当該外部システムから例えば画像などの測位に用いられる情報を取得する。また、地図記憶部７は、管理システム４の外部システムに搭載されていてもよい。このとき、取得部８は、当該外部システムから例えばインターネットもしくは電話回線網などの通信網、または施設における有線もしくは無線によるローカルな通信網を通じて地図情報を取得する。

以上に説明したように、実施の形態１に係る管理システム４は、測位装置５と、取得部８と、判定部９と、を備える。測位装置５は、施設に設けられる。測位装置５は、施設において移動する移動体２の、施設における位置を測位する。取得部８は、移動体２について予め設定された移動経路を取得する。取得部８は、移動体２の施設における第１位置情報を取得する。第１位置情報は、移動体２が測位する情報である。取得部８は、移動体２の施設における第２位置情報を取得する。第２位置情報は、測位装置５が測位する情報である。判定部９は、第１位置情報が移動経路に整合すると判定し、かつ、第２位置情報が移動経路に整合しないと判定する場合に、第１位置情報が不正であると判定する。

このような構成により、管理システム４は、第１位置情報および移動経路の整合性と、第２位置情報の移動経路との整合性とが一致しないときに、移動体２からの第１位置情報が不正であると判定できる。管理システム４は、第１位置情報および第２位置情報の両方について移動経路との整合性を確認しているので、移動体２が実際に移動経路を外れている場合のように第１位置情報が不正ではないときに、第１位置情報を不正であると誤判定しにくくなる。また、管理システム４は、第１位置情報および第２位置情報の両方を判定に用いる。このため、測位誤差または移動体２の利用者の故意などにより不正な第１位置情報を送信しながら当該移動体２が移動する場合においても、第１位置情報を不正であると判定できるようになる。移動体２の位置情報が不正である場合に、移動体２の移動などの行動計画が適切に設定されない可能性がある。この場合に、施設における移動体２などの交通の効率が低下する可能性がある。また、移動体２の位置情報が不正である場合に、本来アクセスできない場所に移動体２がアクセスしたり、または移動体２が実際にはいない場所の電気錠が開錠されたりなど、セキュリティ上のリスクが生じる可能性がある。管理システム４は第１位置情報が不正であると判定できるので、このような交通の効率低下およびセキュリティ上のリスクなどを抑制できる。

また、判定部９は、第１位置情報が移動経路に整合しないと判定するかの判定を行った後に、第２位置情報が移動経路に整合するかの判定を行う。

移動体２が退避などの理由により一時的に移動経路から外れている場合に、管理システム４は、第２位置情報および移動経路との整合性によっては第１位置情報の正当性を判定しない。このとき、管理システム４は、第２位置情報および移動経路との整合性の判定を省略できる。このため、退避などの理由により一時的に移動経路から外れている場合などにおいて、管理システム４は、より簡易な処理で第１位置情報を不正であると誤判定しにくくできる。

続いて、図４を用いて、管理システム４のハードウェア構成の例について説明する。
図４は、実施の形態１に係る管理システム４の主要部のハードウェア構成図である。

管理システム４の各機能は、処理回路により実現し得る。処理回路は、少なくとも１つのプロセッサ１００ａと少なくとも１つのメモリ１００ｂとを備える。処理回路は、プロセッサ１００ａおよびメモリ１００ｂと共に、あるいはそれらの代用として、少なくとも１つの専用ハードウェア２００を備えてもよい。

処理回路がプロセッサ１００ａとメモリ１００ｂとを備える場合、管理システム４の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせで実現される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、プログラムとして記述される。そのプログラムはメモリ１００ｂに格納される。プロセッサ１００ａは、メモリ１００ｂに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、管理システム４の各機能を実現する。

プロセッサ１００ａは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰともいう。メモリ１００ｂは、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭなどの、不揮発性または揮発性の半導体メモリなどにより構成される。

処理回路が専用ハードウェア２００を備える場合、処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、またはこれらの組み合わせで実現される。

管理システム４の各機能は、それぞれ処理回路で実現することができる。あるいは、管理システム４の各機能は、まとめて処理回路で実現することもできる。管理システム４の各機能について、一部を専用ハードウェア２００で実現し、他部をソフトウェアまたはファームウェアで実現してもよい。このように、処理回路は、専用ハードウェア２００、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせで管理システム４の各機能を実現する。

実施の形態２．
実施の形態２において、実施の形態１で開示される例と相違する点について特に詳しく説明する。実施の形態２で説明しない特徴については、実施の形態１で開示される例のいずれの特徴が採用されてもよい。

図５Ａおよび図５Ｂは、実施の形態２に係る移動体２が移動する施設の平面図である。
図５Ａおよび図５Ｂにおいて、図２と同様の施設の通行領域、ならびに移動体２の移動経路、第１位置情報、および第２位置情報が示される。

図５Ａおよび図５Ｂにおいて、測位装置５による測位の誤差範囲の例が示される。ここで、測位の誤差範囲は、水平方向または施設の床面に平行な方向などの平面方向における測位の誤差を表す範囲である。誤差範囲は、例えば第２位置情報を中心とした誤差円などである。誤差範囲は、例えば測位装置５自身によって算出される。測位装置５が算出する誤差範囲は、例えば第２位置情報とともに取得部８によって取得される。

図５Ａにおいて、移動体２の移動経路の通るいずれの通行領域も誤差範囲が含まない場合の例が示される。このとき、移動体２の実際の位置が誤差範囲内のいずれの位置であったとしても、移動体２の位置は、当該移動体２の移動経路が通る通行領域である西側の通路Ｗ、分岐路Ｂ、および北側の通路Ｎのいずれにもないことになる。この場合に、判定部９は、移動体２の第２位置情報が当該移動体２の移動経路に整合しないと判定する。

一方、図５Ｂにおいて、移動体２の移動経路の通る少なくともいずれかの通行領域を誤差範囲が含む場合の例が示される。この例において、誤差範囲は、移動体２の移動経路が通る通行領域である分岐路Ｂ、および北側の通路Ｎを含む。このとき、移動体２の実際の位置は誤差範囲内のいずれかの位置であるので、移動体２の位置は、当該移動体２の移動経路が通る通行領域である分岐路Ｂ、または北側の通路Ｎにある可能性がある。この場合に、移動体２は、移動経路を外れていない可能性がある。このため、判定部９は、移動体２の第２位置情報が当該移動体２の移動経路に整合しているものとして、移動体２の位置情報が不正であるかの判定を行う。すなわちこの場合において、判定部９は、移動体２の第１位置情報が不正であると判定しない。

以上に説明したように、実施の形態２に係る管理システム４の判定部９は、移動体２の位置の誤差範囲が移動経路の通る通行領域を含む場合に、第１位置情報が不正であると判定しない。移動体２の位置の誤差範囲は、第２位置情報に対して測位装置５が算出する誤差範囲である。

このような構成により、管理システム４は、移動経路との整合性の判定において測位誤差を考慮できるようになる。これにより、管理システム４は、第１位置情報を不正であると誤判定しにくくなる。

実施の形態３．
実施の形態３において、実施の形態１または実施の形態２で開示される例と相違する点について特に詳しく説明する。実施の形態３で説明しない特徴については、実施の形態１または実施の形態２で開示される例のいずれの特徴が採用されてもよい。

図６Ａは、実施の形態３に係る移動体２が移動する施設の平面図である。

図６Ａにおいて、施設の通行領域の例である真西の通路ＤＷ、北西の通路ＮＷ、南西の通路ＳＷ、分岐路Ｂ１、中央の通路Ｃ、分岐路Ｂ２、真北の通路ＤＮ、および真南の通路ＤＳが示される。分岐路Ｂ１は、真西の通路ＤＷ、北西の通路ＮＷ、南西の通路ＳＷ、および中央の通路Ｃに接続している。すなわち、真西の通路ＤＷ、北西の通路ＮＷ、南西の通路ＳＷ、および中央の通路Ｃは、分岐路Ｂ１において分岐している。分岐路Ｂ２は、中央の通路Ｃ、真北の通路ＤＮ、および真南の通路ＤＳに接続している。すなわち、中央の通路Ｃ、真北の通路ＤＮ、および真南の通路ＤＳは、分岐路Ｂ２において分岐している。

各々の測位装置５は、施設における分岐路に設けられる。分岐路は、複数の通行領域が分岐する通行領域である。分岐路は、例えば３以上の通行領域に隣接する通行領域などである。この例において、いずれかの測位装置５は、分岐路Ｂ１に配置される。他の測位装置５は、分岐路Ｂ２に配置される。分岐路に配置される測位装置５の測位範囲は、当該分岐路から分岐する各々の通行領域の少なくとも一部を含むように設定される。この例において、分岐路に配置される測位装置５の測位範囲は、各々の通行領域が当該分岐路から離れて分岐した部分を含んでいる。分岐路に配置される測位装置５の測位範囲は、当該分岐路の全体を含んでいる。例えば、分岐路Ｂ１に配置される測位装置５の測位範囲は、真西の通路ＤＷ、北西の通路ＮＷ、南西の通路ＳＷ、および中央の通路Ｃの各々の、分岐路Ｂ１から離れて分岐した部分、ならびに分岐路Ｂ１の全体を含んでいる。また、分岐路Ｂ２に配置される測位装置５の測位範囲は、中央の通路Ｃ、真北の通路ＤＮ、および真南の通路ＤＳの各々の、分岐路Ｂ２から離れて分岐した部分、ならびに分岐路Ｂ２の全体を含んでいる。

この例の移動体システム１において、各々の通行領域の関係は、ノードおよびエッジからなるグラフ構造によって表される。グラフ構造におけるノードは、施設の分岐路などに対応して設定される。グラフ構造におけるエッジは、分岐路の間を結ぶ通行領域などに対応して設定される。移動体２の移動経路は、グラフ構造上の経路によって表される。

図６Ｂは、実施の形態３に係る移動体２が移動する施設についてのグラフ構造の例を示す図である。

図６Ｂにおいて、図６Ａに示される平面図の通行領域に対応するグラフ構造の例が示される。ノードｎＢ１は、分岐路Ｂ１に対応して設定される。ノードｎＢ２は、分岐路Ｂ２に対応して設定される。エッジｅＤＷは、通路ＤＷに対応して設定される。エッジｅＮＷは、通路ＮＷに対応して設定される。エッジｅＳＷは、通路ＳＷに対応して設定される。エッジｅＣは、通路Ｃに対応して設定される。エッジｅＤＮは、通路ＤＮに対応して設定される。エッジｅＤＳは、通路ＤＳに対応して設定される。ノードｎＢ１は、エッジｅＤＷ、エッジｅＮＷ、エッジｅＳＷ、およびエッジｅＣの端点である。ノードｎＢ２は、エッジｅＣ、エッジｅＤＮ、およびエッジｅＤＳの端点である。

判定部９は、第２位置情報が移動体２の移動経路に整合するかの判定を、グラフ構造に基づいて行う。判定部９は、例えば移動体２の第２位置情報を測位した測位装置５が設けられた分岐路に対応するノードが、当該移動体２の移動経路に含まれるかを判定する。当該ノードが移動経路に含まれるノードである場合に、判定部９は、第２位置情報が移動体２の移動経路に整合すると判定する。一方、当該ノードが移動経路に含まれないノードである場合に、判定部９は、第２位置情報が移動体２の移動経路に整合しないと判定する。

図７は、実施の形態３に係る管理装置６の動作の例を示すフローチャートである。

実施の形態３に係る管理システム４は、ステップＳ１からステップＳ６まで、およびステップＳ８において、実施の形態１に係る管理システム４と同様に処理を行う。ステップＳ５の判定結果がＹｅｓの場合に、実施の形態３に係る管理システム４は、ステップＳ９の処理に進む。

ステップＳ９において、移動体２の第２位置情報を測位した測位装置５が設けられた分岐路に対応するノードが、当該移動体２の移動経路に含まれるかを判定する。判定結果がＹｅｓの場合に、管理システム４は、ステップＳ２の処理に進む。判定結果がＮｏの場合に、管理システム４は、ステップＳ８の処理に進む。

以上に説明したように、実施の形態３に係る管理システム４の測位装置５は、施設の複数の通行領域が分岐する分岐路に設けられる。測位装置５が移動体２の位置を測位できる測位範囲は、複数の通行領域が分岐路から離れて分岐した部分を含む。

このような構成により、複数の通行領域が分岐路から離れて分岐した部分を測位範囲が含むように測位装置５が配置されるので、管理システム４は、当該分岐路から移動体２がいずれの通行領域に移動したかを判別できるようになる。これにより、移動体２の位置および移動経路の整合性がより精度よく判定されるようになる。

また、測位装置５は、施設の複数の通行領域が各々において分岐する複数の分岐路の少なくともいずれかに設けられる。判定部９は、第２位置情報に対して予め設定された範囲に移動経路の通らない分岐路が含まれる場合に、第２位置情報が移動経路に整合しないと判定する。

このような構成により、移動体２の位置および移動経路の整合性は、分岐路において行われるようになる。移動体２は不正な経路に進入する場合に分岐路を通るので、分岐路において第１位置情報の正当性を確認することで、管理システム４は、移動体２の不正な経路への進入を判定できる。このため、管理システム４は、移動体２の不正な経路への進入を効率よく判定できるようになる。

１ 移動体システム、 ２ 移動体、 ３ 移動体制御装置、 ４ 管理システム、 ５ 測位装置、 ６ 管理装置、 ７ 地図記憶部、 ８ 取得部、 ９ 判定部、 １００ａ プロセッサ、 １００ｂ メモリ、 ２００ 専用ハードウェア

取得部８は、測位装置５から第２位置情報を取得する。第２位置情報は、施設における移動体２の位置を表す情報である。第２位置情報は、施設に設けられた測位装置５のいずれかが測位する情報である。第２位置情報は、例えば移動体２を識別する識別子、移動体２の位置を表す座標などの変数、および移動体２が当該位置にいた時点などの情報を含む

Claims (6)

1. 施設に設けられ、前記施設において移動する移動体の前記施設における位置を測位する測位装置と、
   前記移動体について予め設定された移動経路を取得し、前記移動体が測位する前記移動体の前記施設における第１位置情報を取得し、前記測位装置が測位する前記移動体の前記施設における第２位置情報を取得する取得部と、
   前記第１位置情報が前記移動経路に整合すると判定し、かつ、前記第２位置情報が前記移動経路に整合しないと判定する場合に、前記第１位置情報が不正であると判定する判定部と、
   を備える移動体の管理システム。
2. 前記測位装置は、前記施設の複数の通行領域が分岐する分岐路に設けられ、
   前記測位装置が前記移動体の位置を測位できる測位範囲は、前記複数の通行領域が前記分岐路から離れて分岐した部分を含む
   請求項１に記載の移動体の管理システム。
3. 前記測位装置は、前記施設の複数の通行領域が各々において分岐する複数の分岐路の少なくともいずれかに設けられ、
   前記判定部は、前記第２位置情報に対して予め設定された範囲に前記移動経路の通らない分岐路が含まれる場合に、前記第２位置情報が前記移動経路に整合しないと判定する
   請求項１に記載の移動体の管理システム。
4. 施設において移動する移動体について予め設定された移動経路を取得し、前記移動体が測位する前記移動体の前記施設における第１位置情報を取得し、前記施設に設けられた測位装置が測位する前記移動体の前記施設における第２位置情報を取得する取得部と、
   前記第１位置情報が前記移動経路に整合すると判定し、かつ、前記第２位置情報が前記移動経路に整合しないと判定する場合に、前記第１位置情報が不正であると判定する判定部と、
   を備える移動体の管理システム。
5. 前記判定部は、前記第２位置情報に対して前記測位装置の算出する平面方向の誤差範囲が前記移動経路の通る通行領域を含む場合に、前記第１位置情報が不正であると判定しない
   請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の移動体の管理システム。
6. 前記判定部は、前記第１位置情報が前記移動経路に整合しないと判定するかの判定を行った後に、前記第２位置情報が前記移動経路に整合するかの判定を行う
   請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の移動体の管理システム。

Images