JP2016183921A - サーバコンピュータ、測位システム、測位方法およびプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】サーバコンピュータ3は、記憶部32、端末間距離算出部34、第2位置推定部35、位置更新部36、移動方向更新部37を備える。端末間距離算出部34は端末から取得した通信情報に含まれる電波強度から端末間の相対距離を算出する。第2位置推定部35は端末間の相対距離と端末から取得した歩行情報から推定した各端末の位置を基に各端末の位置を推定する。位置更新部36は第2位置推定部35により推定された各端末の推定位置にて、記憶部の該当端末の推定位置を更新する。移動方向更新部37は更新された端末の推定位置の遷移から端末の移動方向を推定し、更新した該当端末の推定位置に推定移動方向を対応付けて記憶する。
【選択図】図2
Description
(第1実施形態)
図1は測位システムの構成を示す図、図2は測位システムの機能構成を示すブロック図図3は位置管理テーブルの一例を示す図である。
また位置登録領域に、測位した各端末111〜114の推定位置がそれぞれの端末IDに紐付けて記憶される。
無線基地局2では、基準位置送信装置1の位置を歩行者101〜104が通過した後、端末111〜114が本基地局の無線通信エリアに入り、端末111〜114との通信が可能になると(ステップS111のYes)、通信部21は端末111〜114との通信により端末111〜114から情報を受信する(ステップS112)。
図7に示すように、サーバ3では、例えば端末111の情報を、無線基地局2を通じて情報取得部31が取得すると(ステップS301のYes)、情報取得部31は取得した情報を記憶部32に記憶すると共に(ステップS302)、取得した情報を位置推定部33と端末間距離算出部34に渡す。
歩行者101が携行する端末111と通信可能な他の端末が無線通信エリア内に存在しない場合は、サーバ3において、自律航法により得られた端末の情報を基に位置を推定することになるが、図8に示すように、端末111と通信可能な端末として、例えば端末112〜114などが3台存在する場合、サーバ3では、端末間距離算出部34が他の端末112〜114と通信した端末111の通信情報から端末111と各端末112〜114との端末間距離を算出し、第2位置推定部35が3点測量により端末111の位置を推定し、位置更新部36が位置管理テーブル32aの該当端末111のデータを更新する。なお端末111が他の端末112〜114と通信できない場合は再び自律航法により端末111の位置を推定する。
次に、第2実施形態を説明する。なおこの第2実施形態において第1実施形態と同じ構成には同一の符号を付しその説明は省略する。
この第2実施形態の場合、ステップS301〜S304の処理で端末の位置が推定される度に、第2位置推定部35は、端末111〜114間の通信情報の有無を判定する(ステップS305)。
そして、選定した推定元の端末(経過時間が最も短い端末)の通信情報を用いて当該端末(推定元の端末と通信情報が存在する端末)の位置を推定する(ステップS306)。その後の処理(ステップS307〜S310)は第1実施形態と同様である。
次に、第3実施形態を説明する。なおこの第3実施形態において第1実施形態および第2実施形態と同じ構成には同一の符号を付しその説明は省略する。
この第3実施形態の場合、各端末111〜114の位置が推定される度に、第2位置推定部35は、端末111〜114間の通信情報の有無を判定する(ステップS305)。
次に、第4実施形態を説明する。なおこの第4実施形態において第1乃至3実施形態と同じ構成には同一の符号を付しその説明は省略する。
この第4実施形態の場合、各端末111〜114の推定位置が推定される度に、第2位置推定部35は、端末111〜114間の通信情報の有無を判定する(ステップS305)。
次に、第5実施形態を説明する。なおこの第5実施形態において第1乃至4実施形態と同じ構成には同一の符号を付しその説明は省略する。
この第5実施形態の場合、各端末111〜114の推定位置が推定される度に、第2位置推定部35は、端末111〜114間の通信情報の有無を判定する(ステップS305)。
そして、位置更新部36は第2位置推定部35により推定された端末の推定位置を用いて、記憶部32の位置管理テーブル32aを更新、つまり位置管理テーブル32aに更新対象の端末が例えば端末111、112であれば各端末111、112の端末IDで新たなレコードを生成し、それぞれのレコードに推定位置を記憶する(ステップS307)。
次に、第6実施形態を説明する。なおこの第6実施形態において第1乃至5実施形態と同じ構成には同一の符号を付しその説明は省略する。
この第6実施形態の場合、位置推定部33は、各端末111〜114の位置を推定する際に、端末111〜114から得られた通信情報に最新の基準位置通過地点の位置(最新の基準位置)が含まれていた場合、その基準位置通過地点の位置を基準位置記憶部42に記憶する(ステップS601)。
続いて、移動方向更新部37が推定移動方向を更新する際に、移動方向更新部37は、位置管理テーブル32aを参照して同端末について2点以上の更新履歴(端末の移動遷移)の有無を確認する(ステップS308のNo)。
この確認の結果、位置管理テーブル32aに同端末の2点以上の更新履歴が存在しない場合(ステップS308のNo)、移動方向更新部37は、更新された推定位置と基準位置記憶部42に記憶されている最新の基準位置通過地点の位置とから移動方向を推定する(ステップS602)。
確認の結果、位置管理テーブル32aに同端末の2点以上の更新履歴が存在した場合以降の処理(ステップS308のYes〜S310)は第5実施形態と同様である。
すなわち、通信可能な他の測位端末が1台しか存在しない場合でも移動方向を推定でき、移動方向の推定精度を向上することができる。
次に、第7実施形態を説明する。なおこの第7実施形態において第1乃至6実施形態と同じ構成には同一の符号を付しその説明は省略する。
端末の移動方向を算出する上で、端末の移動履歴において2点の位置が離れているほど、遮蔽物や通路の形状などの影響により移動方向の誤差が増加する。
次に、第8実施形態を説明する。なおこの第8実施形態において第1乃至7実施形態と同じ構成には同一の符号を付しその説明は省略する。
この第8実施形態の場合、ステップS301からS304、S421までの処理は同じであり、経過時間算出部38により基準位置を通過した時刻からの経過時間が算出され、移動距離算出部39により基準位置を通過した時点からの移動距離が算出される。
つまり更新判定部44は経過時間と移動距離と予め設定された条件に従って位置および移動方向を推定するか否かを判定する。
Claims (18)
- 歩行体の歩行運動に関する歩行情報を検出する端末が前記歩行体と共に通過する地図上の地点を測位基準の位置として設定しその基準位置を通過する前記端末と無線通信を行う無線基地局と通信網を介して接続されたサーバコンピュータにおいて、
前記無線基地局より、前記端末の歩行情報と前記端末の識別情報と前記端末の基準位置通過情報と前記端末間で行った通信での電波強度を含む通信情報とを取得する情報取得部と、
前記情報取得部により基準位置通過時と通過後に順次取得される前記端末毎の歩行情報を基に各端末の推定位置を算出する第1位置推定部と、
測位した前記各端末の推定位置をそれぞれの端末の識別情報に紐付けて記憶する記憶部と、
前記情報取得部により取得された通信情報に含まれる電波強度から前記各端末間の相対距離を算出する端末間距離算出部と
前記端末間距離算出部により算出された前記各端末間の相対距離と前記第1位置推定部により算出された各端末の推定位置とを基に前記各端末の位置を推定する第2位置推定部と、
前記第2位置推定部により推定された前記各端末の推定位置にて、前記記憶部の該当端末の推定位置を更新する位置更新部と、
前記位置更新部により更新された前記端末の推定位置の遷移から前記端末の移動方向を推定し、更新した該当端末の推定位置に推定移動方向を対応付けて記憶する移動方向更新部と
を具備するサーバコンピュータ。 - 前記端末の基準位置通過情報を用いて前記端末が前記基準位置を通過してから経過した経過時間を算出する経過時間算出部を備え、
前記第2位置推定部は、
前記経過時間算出部により算出された各端末の経過時間を比較し、通信情報の取得した端末のうち経過時間が短い端末の情報を用いて端末の位置を推定する請求項1記載のサーバコンピュータ。 - 前記端末の歩行情報を用いて前記基準位置から移動した移動距離を算出する移動距離算出部を備え、
前記第2位置推定部は、
前記移動距離算出部により算出された各端末の移動距離を比較し、通信情報を取得した端末のうち移動距離が短い端末の情報を用いて端末の位置を推定する請求項1記載のサーバコンピュータ。 - 前記端末の歩行情報を用いて前記基準位置から移動した移動距離を算出する移動距離算出部と、
前記端末の基準位置通過情報を用いて前記端末が前記基準位置を通過してから経過した経過時間を算出する経過時間算出部とを備え、
前記第2位置推定部は、
前記端末の移動距離および/または経過時間が予め設定した閾値以内の端末を位置の推定に用いる端末として選定し、選定した端末が他の端末から取得した通信情報を用いて端末の位置を推定する請求項1記載のサーバコンピュータ。 - 前記端末間距離算出部により算出された相対距離が予め設定した閾値以内のときに端末どうしが近接したものと判定する近接検知部とを備え、
前記位置更新部は、
前記近接検知部により近接したものと判定された端末の推定位置にて前記記憶部の該当端末の推定位置を更新し、
前記移動方向更新部は、
前記近接検知部により近接したものと判定された端末の推定位置と前記記憶部の該当端末の推定位置の遷移履歴とから求めた推定移動方向を、前記記憶部の該当端末の推定位置に対応付けて記憶する請求項1記載のサーバコンピュータ。 - 前記端末の最新の基準位置通過地点を記憶する基準位置記憶部を備え、
前記移動方向更新部は、
前記近接検知部により端末の近接を検知した場合に、近接したものと判定した端末の推定位置と前記基準位置通過地点から推定移動方向を推定し、前記記憶部の該当端末の推定位置に推定移動方向を対応付けて記憶する請求項5記載のサーバコンピュータ。 - 前記移動方向更新部の移動方向推定に使用される端末間の相対距離を算出する距離算出部を備え、
前記移動方向更新部は、
前記距離算出部により算出された前記端末間の相対距離が予め設定した閾値以内の場合に移動方向を推定し、前記記憶部の該当端末の推定位置に推定移動方向を対応付けて記憶する請求項5記載のサーバコンピュータ。 - 前記端末の歩行情報を用いて前記基準位置からの移動距離を算出する移動距離算出部と、
前記端末が前記基準位置を通過してから経過した経過時間を算出する経過時間算出部と、
前記経過時間と前記移動距離を基に前記記憶部の各端末の推定位置と推定移動方向を更新するか否か判断する更新判定部とを備え、
前記位置更新部は、
前記更新判定部により更新するものと判定された場合、前記移動距離が予め設定した閾値以上の端末を更新対象の端末として前記記憶部の該当端末の推定位置を更新し、
前記移動方向更新部は、
前記更新判定部により更新するものと判定された場合、前記経過時間が予め設定した閾値以上の端末を更新対象の端末として前記記憶部の該当端末の推定位置に推定移動方向を対応付けて記憶する請求項1記載のサーバコンピュータ。 - 歩行体に装着された端末と、この端末が通過する地図上の地点を測位基準の位置として設定しその基準位置を通過する前記端末と無線通信して前記端末から歩行情報を含む情報を受信する無線基地局と、前記無線基地局と通信網を介して接続され、前記端末から前記無線基地局に受信された歩行情報を前記無線基地局から取得するサーバコンピュータとを備える測位システムにおいて、
前記端末が、
歩行体の歩行運動に関する歩行情報を検出する歩行センサと、
前記歩行センサにより検出された歩行情報と予め設定された前記端末の識別情報とを含む情報を送信する通信部とを備え、
前記無線基地局が、
前記基準位置を通過した前記端末との無線通信により前記端末から受信された情報を前記サーバコンピュータへ送信する通信部を備え、
前記サーバコンピュータが、
前記無線基地局より、前記端末の歩行情報と前記端末の識別情報と前記端末の通過時刻と前記端末間で行った通信での電波強度を含む通信情報とを取得する情報取得部と、
前記情報取得部により基準位置通過時と通過後に順次取得される前記端末毎の歩行情報を基に各端末の推定位置を算出する第1位置推定部と、
測位した前記各端末の推定位置をそれぞれの端末の識別情報に紐付けて記憶する記憶部と、
前記情報取得部により取得された通信情報に含まれる電波強度から前記各端末間の相対距離を算出する端末間距離算出部と
前記端末間距離算出部により算出された前記各端末間の相対距離と前記第1位置推定部により算出された各端末の推定位置とを基に前記各端末の位置を推定する第2位置推定部と、
前記第2位置推定部により推定された前記各端末の推定位置にて、前記記憶部の該当端末の推定位置を更新する位置更新部と、
前記位置更新部により更新された前記端末の推定位置の遷移から前記端末の移動方向を推定し、更新した該当端末の推定位置に推定移動方向を対応付けて記憶する移動方向更新部と
を具備する測位システム。 - 前記端末の基準位置通過情報を用いて前記端末が前記基準位置を通過してから経過した経過時間を算出する経過時間算出部を備え、
前記第2位置推定部は、
前記経過時間算出部により算出された各端末の経過時間を比較し、通信情報の取得可能な端末のうち経過時間が短い端末の位置情報を用いて端末の位置を推定する請求項9記載の測位システム。 - 前記サーバコンピュータが、
前記端末の歩行情報を用いて前記端末の前記基準位置を通過してからの移動距離を算出する移動距離算出部を備え、
前記第2位置推定部は、
前記経過時間算出部により算出された各端末の移動距離を比較し、通信情報の取得可能な端末のうち移動距離が短い端末の推定位置を用いて端末の位置を推定する請求項9記載の測位システム。 - 前記サーバコンピュータが、
前記端末の歩行情報を用いて前記基準位置から移動した移動距離を算出する移動距離算出部と、
前記端末が前記基準位置を通過してから経過した経過時間を算出する経過時間算出部とを備え、
前記第2位置推定部は、
前記端末の移動距離および/または経過時間が予め設定した閾値以内の端末を位置の推定に用いる端末として選定し、選定した端末が他の端末から取得した通信情報を用いて端末の位置を推定する請求項9記載の測位システム。 - 前記サーバコンピュータが、
前記端末間距離算出部により算出された相対距離が予め設定した閾値以内のときに端末どうしが近接したものと判定する近接検知部とを備え、
前記位置更新部は、
前記近接検知部により近接したものと判定された端末の推定位置にて前記記憶部の該当端末の推定位置を更新し、
前記移動方向更新部は、
前記近接検知部により近接したものと判定された端末の推定位置と前記記憶部の該当端末の推定位置とから求めた推定移動方向を、前記記憶部の該当端末の推定位置に対応付けて記憶する請求項9記載の測位システム。 - 前記サーバコンピュータが、
前記端末の最新の基準位置通過地点を記憶する基準位置記憶部を備え、
前記移動方向更新部は、
前記近接検知部により端末の近接が検知された場合に、近接したものと判定した端末の推定位置と前記基準位置通過地点から移動方向を推定して前記記憶部の該当端末の推定移動方向を更新する請求項13記載の測位システム。 - 前記サーバコンピュータが、
前記移動方向更新部の移動方向推定に使用される端末間の相対距離を算出する距離算出部を備え、
前記移動方向更新部は、
前記距離算出部により算出された前記端末間の相対距離が予め設定した閾値以内の場合に移動方向を推定し、前記記憶部の該当端末の推定位置に推定移動方向を対応付けて記憶する請求項9記載の測位システム。 - 前記サーバコンピュータが、
前記端末の歩行情報を用いて前記基準位置からの移動距離を算出する移動距離算出部と、
前記端末が前記基準位置を通過してから経過した経過時間を算出する経過時間算出部と、
前記経過時間と移動距離により位置情報と移動方向を更新するか否か判断する更新判断部とを備え、
前記位置更新部は、
前記更新判定部により更新するものと判定された場合、前記移動距離が予め設定した閾値以上の端末を更新対象の端末として前記記憶部の該当端末の推定位置を更新し、
前記移動方向更新部は、
前記更新判定部により更新するものと判定された場合、前記経過時間が予め設定した閾値以上の端末を更新対象の端末として前記記憶部の該当端末の推定位置に推定移動方向を対応付けて記憶する請求項9記載の測位システム。 - 歩行体の歩行運動に関する歩行情報を検出する端末が前記歩行体と共に通過する地図上の地点を測位基準の位置として設定しその基準位置を通過する前記端末と無線通信を行う無線基地局と通信網を介して接続されたサーバコンピュータに処理を実行させるプログラムにおいて、
前記サーバコンピュータを、
前記無線基地局より、前記端末の歩行情報と前記端末の識別情報と前記端末の通過時刻と前記端末間で行った通信での電波強度を含む通信情報とを取得する情報取得部と、
前記情報取得部により基準位置通過時と通過後に順次取得される前記端末毎の歩行情報を基に各端末の推定位置を算出する第1位置推定部と、
測位した前記各端末の推定位置をそれぞれの端末の識別情報に紐付けて記憶する記憶部と、
前記情報取得部により取得された通信情報に含まれる電波強度から前記各端末間の相対距離を算出する端末間距離算出部と
前記端末間距離算出部により算出された前記各端末間の相対距離と前記第1位置推定部により算出された各端末の推定位置とを基に前記各端末の位置を推定する第2位置推定部と、
前記第2位置推定部により推定された前記各端末の推定位置にて、前記記憶部の該当端末の推定位置を更新する位置更新部と、
前記位置更新部により更新された前記端末の推定位置の遷移から前記端末の移動方向を推定し、更新した該当端末の推定位置に推定移動方向を対応付けて記憶する移動方向更新部として機能させるプログラム。 - 歩行体の歩行運動に関する歩行情報を検出する端末が前記歩行体と共に通過する地図上の地点を測位基準の位置として設定しその基準位置を通過する前記端末と無線通信を行う無線基地局と通信網を介して接続されたサーバコンピュータによる測位方法において、
前記無線基地局より、前記端末の歩行情報と前記端末の識別情報と前記端末の通過時刻と前記端末間で行った通信での電波強度を含む通信情報とを前記サーバコンピュータが取得し、
前記サーバコンピュータが、取得した基準位置通過時と通過後に順次取得される前記端末毎の歩行情報を基に各端末の推定位置を算出し、
前記サーバコンピュータが、測位した前記各端末の推定位置をそれぞれの端末の識別情報に紐付けて記憶し、
前記サーバコンピュータが前記各端末から取得した通信情報に含まれる電波強度から前記各端末間の相対距離を算出し、
前記サーバコンピュータが算出した前記各端末間の相対距離と前記各端末の推定位置とを基に前記各端末の位置を推定し、
前記サーバコンピュータが、推定した前記各端末の推定位置にて、記憶した該当端末の推定位置を更新し、
前記サーバコンピュータが、更新した前記端末の推定位置の遷移から前記端末の移動方向を推定し、更新した該当端末の推定位置に推定移動方向を対応付けて記憶する測位方法。
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JP2015064768A JP2016183921A (ja) | 2015-03-26 | 2015-03-26 | サーバコンピュータ、測位システム、測位方法およびプログラム |
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- 2015-03-26 JP JP2015064768A patent/JP2016183921A/ja active Pending
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