JP2016109426A - サーバコンピュータ、測位システム、測位方法およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】ＧＰＳが利用できない環境において歩行体の位置を特定する測位精度を向上するサーバコンピュータ及び測位システムを提供する。【解決手段】サーバコンピュータ３は、歩行体１０１の歩行運動に関する歩行情報を検出する端末１１１が歩行体と共に通過する地図上の地点を測位基準の位置として設定し、その基準位置を通過する端末と無線通信を行う無線基準局２と通信網４を介して接続されている。サーバコンピュータは、情報取得部、位置推定部、記憶部３１、近接判定部３５、位置更新部３６を備える。近接判定部は各端末から得られた端末間の電波強度を基に、予め設定された近接距離の範囲に端末が存在するか否かを判定する。位置更新部は近接判定部により近接距離の範囲に存在すると判定された端末の推定位置を用いて、記憶部の近接する端末の位置を更新する。【選択図】図２

Description

本発明は、サーバコンピュータ、測位システム、測位方法およびプログラムに関する。

近年、屋根のある集会場やビルなどの建物内において人や動物、ロボットなどの歩行体の位置を測位するサービスが増加しつつあり、これに伴い屋内位置測位システムに注目が集まっている。

建物内では、ＧＰＳの電波を受信できないことから、通常、歩行体に装着された測位端末自体が起点からの動きを検出しつつ地図上の移動位置を特定する自律航法の技術が用いられる。

特開２０１２−０８８２５３号公報

従来の自律航法の技術では、起点からの移動距離が増す毎、または経過時間が増す毎に測位誤差が大きくなるという問題がある。

本発明はこのような課題を解決するためになされたもので、ＧＰＳが利用できない環境において歩行体の位置を特定する測位精度を向上することのできるサーバコンピュータ、測位システム、測位方法およびプログラムを提供することにある。

実施形態のサーバコンピュータは、歩行体の歩行運動に関する歩行情報を検出する端末が歩行体と共に通過する地図上の地点を測位基準の位置として設定しその基準位置を通過する端末と無線通信を行う無線基地局と通信網を介して接続されている。サーバコンピュータは、情報取得部、位置推定部、記憶部、近接判定部、位置更新部を備える。情報取得部は基準位置を通過した端末との無線通信により端末により検出された歩行情報と予め端末に設定されている端末の識別情報とを受信した無線基地局より、端末の歩行情報と端末の識別情報と端末が基準位置を通過した通過時刻とを取得する。位置推定部は情報取得部により基準位置通過時と通過後に順次取得される端末毎の歩行情報を基に各端末の推定位置を算出する。記憶部には測位した各端末の位置がそれぞれの端末の識別情報に紐付けて記憶される。近接判定部は各端末から得られた各端末間の電波強度を基に、予め設定された近接距離の範囲に端末が存在するか否かを判定する。位置更新部は近接判定部により近接距離の範囲に存在すると判定された端末の推定位置を用いて、記憶部の該当端末の位置を更新する。

測位システムの一つの実施の形態を示す構成図である。 測位システムの機能構成の第１実施形態を示すブロック図である。 基準局の動作（処理）を示すフローチャートである。 歩行者端末の動作（処理）を示すフローチャートである。 サーバの動作（処理）を示すフローチャートである。 測位システムの機能構成の第２実施形態を示すブロック図である。 第２実施形態の動作（処理）を示すフローチャートである。 測位システムの機能構成の第３実施形態を示すブロック図である。 第３実施形態の動作（処理）を示すフローチャートである。 測位システムの機能構成の第４実施形態を示すブロック図である。 第４実施形態の動作（処理）を示すフローチャートである。 測位システムの機能構成の第５実施形態を示すブロック図である。 第５実施形態の動作（処理）を示すフローチャートである。 測位システムの機能構成の第６実施形態を示すブロック図である。 第６実施形態の動作（処理）を示すフローチャートである。 測位システムの機能構成の第７実施形態を示すブロック図である。 第７実施形態の動作（処理）を示すフローチャートである。 測位システムの機能構成の第８実施形態を示すブロック図である。 第８実施形態の動作（処理）を示すフローチャートである。

以下、図面を参照して本発明に係る実施の形態を詳細に説明する。
（第１実施形態）
図１は測位システムの構成を示す図、図２は測位システムの機能構成を示すブロック図である。

図１、２に示すように、この測位システムは、建物の入口（セキュリティーゲートなど）に設置されたゲート開閉装置１（以下「ゲート装置１」と称す）と、このゲート装置１の位置に設置された無線基地局としての基準局２と、建物の入口を通過して建屋内に入り移動する複数の歩行体として歩行者１０１〜１０３がそれぞれ携行する自律航法による歩行者の位置測定用（測位用）の端末である歩行者端末１１１〜１１３と、ゲート装置１および基準局２とＬＡＮなどの通信網４を介して接続されたサーバコンピュータとしてのサーバ３とを構える。歩行者端末１１１〜１１３は歩行情報送信装置である。

すなわちこの測位システムは、各歩行者１０１〜１０３に装着された歩行者端末１１１〜１１３と、これら歩行者端末１１１〜１１３が通過する地図上の地点を測位基準の位置として設定しその基準位置を通過する歩行者端末１１１〜１１３と無線通信して歩行者端末１１１〜１１３から歩行情報を含む情報を受信する無線基地局２と、この無線基地局２と通信網４を介して接続され、歩行者端末１１１〜１１３から無線基地局２に受信された歩行情報を無線基地局２から取得するサーバ３とを備える。

ゲート装置１は、扉などの開閉機構の動作により歩行者１０１〜１０３または歩行者端末１１１〜１１３の通過を検知しその検知情報を通信線などで基準局２に通知する。この他、歩行者端末１１１〜１１３にＮＦＣなどの近接無線通信機能がある場合は歩行者端末１１１〜１１３のアンテナ部をゲート装置１のＮＦＣ通信部にかざすことで歩行者端末１１１〜１１３がこの位置を通過したことを検知できる。

ゲート装置１の設置位置における歩行者１０１〜１０３の通過を検知する手段としては、開閉機構の開閉検知の他、例えば音波センサや光センサや画像センサなどの無線通信手段であってもよく、路面に埋め込まれる感圧センサ（人の足で踏まれて動作するセンサ）などであってもよい。

基準局２は測位の基準となる基準位置（ゲート装置１の設置位置の位置座標など）を記憶した記憶部２１、自身の局所的な無線通信エリア内に入った歩行者端末１１１〜１１３と通信する通信部２２および制御部２０を備える。通信部２２はゲート装置１とも通信線などを通じて通信する。

基準位置とはこのシステムの測位基準（測位の起点）となる地図上の絶対位置（緯度および経度など）である。基準局２は基準位置を発信する機能と無線アクセスポイントとしての機能を有する。基準局２とは別に無線アクセスポイント用の無線通信装置を設置可能であれば、基準局２とは別に設けてもよい。

通信部２２は、例えばBluetooth Low Energy（ＢＬＥ）や無線ＬＡＮ等の無線通信機能を有しており、例えば数メートル〜数十メートル程度の無線通信エリアで歩行者端末１１１〜１１３と近距離の無線通信を行う。（なお、Bluetoothは登録商標である。）

ＢＬＥは、近距離無線通信技術の一つであるBluetoothの拡張仕様の一つであり、極低電力での通信が可能である。無線ＬＡＮの場合はおおよそ数十メートルの範囲が無線通信エリアとなる。

制御部２０はゲート装置１および歩行者端末１１１〜１１３と通信することで歩行者端末１１１〜１１３がゲート装置１の位置を通過した通過時刻を検知する。制御部２０は通信部２２を制御してゲート装置１の位置を通過した歩行者１０１〜１０３が携行する歩行者端末１１１〜１１３の識別情報（端末ＩＤ）と通過時刻とを含む情報をサーバ３へ送信する。また制御部２０は通信部２２を制御して記憶部２１より読み出した基準位置を歩行者端末１１１〜１１３へ無線送信する。

歩行者端末１１１〜１１３は、歩行情報計測部として歩行センサ１１、制御部１２、記憶部１３、通信部１４などを有する。

歩行センサ１１は歩行運動に関係した歩行情報を測定（検出）する。歩行情報は例えば歩数、歩行方向（移動方向）などの情報である。歩数は歩幅をかけることで移動距離になるので移動距離としてもよい。歩行情報をサーバ３へ送信するときには、個々の端末の識別情報である端末ＩＤ、通過時刻なども一緒に送信される。

通信部１４は無線ＬＡＮなどの、基準局２及び他の歩行者端末１１１〜１１３と無線通信する機能を有しており、各端末と無線通信により他の端末から端末ＩＤを取得する。

記憶部１３は例えばメモリであり、歩行情報、時刻などが記憶される。この記憶部１３には他の端末との無線通信により他の端末から得られた端末ＩＤも記憶される。記憶部１３には予めこの端末の識別情報として端末ＩＤが記憶されている。

制御部１２は他の端末との無線通信により他の端末の電波強度を検出し、検出した電波強度を端末ＩＤ毎に記憶部１３に記憶する。

制御部１２は時計機能を有しており、歩行センサ１１により検出された歩行情報と時刻を対応付けて記憶部１３に随時記憶し、所定のタイミング（例えば定期的な１分間隔や他の端末と通信したときや他の端末と近接したときなど）で、自身の端末ＩＤに紐づけて歩行情報、時刻、他の端末ＩＤおよび電波強度などと共に通信部１４を通じて送信する。

図２に示すように、サーバ３は、通信部３０、記憶部３１、移動距離推定部３２、移動方向検出部３３、位置算出部３４、近接判定部３５、位置更新部３６などを備える。

通信部３０は、例えばＬＡＮインターフェースなどであり、歩行者端末１１１〜１１３との無線通信で基準局２が得た歩行者端末１１１〜１１３の情報を基準局２から受信し、記憶部３１に記憶すると共に、移動距離推定部３２および移動方向検出部３３に渡す。

通信部３０は、基準局２より、歩行者端末１１１〜１１３の歩行情報と歩行者端末１１１〜１１３の端末ＩＤと歩行者端末１１１〜１１３が基準位置を通過した通過時刻とを取得する情報取得部として機能する。通信部３０としては、有線以外に、例えば無線ＬＡＮ、ＢＬＥ、ＲＦＩＤ、ＮＦＣなどの無線通信手段を用いてもよい。

移動距離推定部３２は通信部３０により取得された各歩行者端末１１１〜１１３の歩行情報（歩数、通過時刻）と予め記憶されている基準位置とから、ゲート装置１の位置（基準位置）からの移動距離を推定（算出、演算）する。

移動方向検出部３３は各歩行者端末１１１〜１１３の歩行情報から歩行者１０１〜１０３の向きおよび歩行者端末１１１〜１１３の移動方向を検出する。

位置算出部３４は移動距離推定部３２により推定された移動距離と移動方向検出部３３により検出された向きの情報からこの端末自身（以下「自端末」と称す）の地図上の位置（絶対位置）を算出する。

すなわち上記移動距離推定部３２、移動方向検出部３３および位置算出部３４は、通信部３０により基準位置通過時と通過後に順次取得される歩行者端末毎の歩行情報を基に歩行者端末１１１〜１１３の移動方向と移動距離および／または経過時間とを求め、その時点の各歩行者端末１１１〜１１３の推定位置を算出する位置推定部として機能する。

記憶部３１には基準局２と同じように測位の基準となる基準位置（ゲート装置１の設置位置の位置座標など）が記憶されている。記憶部３１は位置登録領域と１次記憶領域とを有しており、位置登録領域に、測位した各歩行者端末１１１〜１１３の位置をそれぞれの端末ＩＤに紐付けて記憶する。また１次記憶領域には各歩行者端末１１１〜１１３から取得された情報が記憶される。例えば各端末毎に端末の位置、端末ＩＤ、時刻、歩行情報などが１次記憶領域に記憶される。

近接判定部３５は各歩行者端末１１１〜１１３から受信される各歩行者端末１１１〜１１３間の電波の電界強度（電波強度）、歩行情報、移動距離、算出（推定）した歩行者端末１１１〜１１３の位置などから、現在の歩行者端末の位置における歩行者端末１１１〜１１３どうしの近接を判定する。

例えば歩行者端末１１１は、歩行者端末１１２からの電波強度と、歩行者端末１１３からの電波強度とをそれぞれ検出し歩行者端末１１１の情報の一つとしてサーバ３へ送る。歩行者端末１１１〜１１３どうしの近接は予め設定された所定の近接距離の範囲内に複数の歩行者端末が存在するかどうかで判定する。

位置更新部３６は近接判定部３５により近接距離の範囲に存在すると判定された歩行者端末１１１〜１１３の推定位置を用いて、記憶部３１の、該当歩行者端末１１１〜１１３の位置（緯度、経度などの絶対座標）を更新する。各歩行者端末１１１〜１１３の位置を更新するにあたり、位置を更新するか否かを判定した上で、更新すべき場合に該当歩行者端末１１１〜１１３の位置を更新するようにしてもよい。

次に、この第１実施形態の測位システムの動作（処理）を説明する。まず図３のフローチャートを参照して基準局２の動作（処理）を説明する。
基準局２では、ゲート装置１の位置を歩行者１０１〜１０３または歩行者端末１１１〜１１３が通過したことが検知されると（図３のステップＳ１１）、制御部２０は、記憶部２１から基準位置を読み出して通信部２２より送信する（ステップＳ１２）。

続いて、図４のフローチャートを参照して歩行者端末１１１〜１１３の動作（処理）を説明する。

歩行者端末１１１〜１１３では、基準局２の無線エリア内であって基準局２と通信可能な場合に、制御部１２は基準局２から基準位置を受信して（図４のステップＳ１０１）、自端末の位置情報として時刻と共に記憶部１３に記憶する。つまり制御部１２は受信された基準位置を含む情報を記憶部１３に記憶する（ステップＳ１０２）。

また制御部１２は他の歩行者端末１１１〜１１３が接近したか否かを常に監視している（ステップＳ１０３）。接近の状況は電界強度の変化などで自端末から数メートルの範囲に他の端末が存在するか否かで検出する。

そして、他の歩行者端末１１１〜１１３が近接した場合（ステップＳ１０３のＹｅｓ）、近接した歩行者端末１１１〜１１３から得られた端末ＩＤを記憶部１３に記憶する。つまり制御部１２は近接した端末ＩＤを含む情報を記憶部１３に記憶する（ステップＳ１０４）。

制御部１２は歩行センサ１１により歩行情報が検出されると（ステップＳ１０５）、検出された歩行情報を記憶部１３に記憶する（ステップＳ１０６）。

このようにして記憶部１３に情報を蓄積し、送信条件を満たした場合（ステップＳ１０７のＹｅｓ）、記憶部１３の記憶された情報（端末毎の歩行情報、自端末の端末ＩＤ、近接して得た他の端末ＩＤ、通過時刻など）を基準局２へ送信する（ステップＳ１０８）。

歩行者端末１１１〜１１３との無線通信により情報を受信した基準局２は歩行者端末１１１〜１１３の端末ＩＤと共にその受信情報をサーバ３へ送る。

次に、図５のフローチャートを参照してサーバ３の動作を説明する。
図５に示すように、サーバ３では、例えば歩行者端末１１１の情報を基準局２を通じて通信部３０が取得すると（ステップＳ２０１のＹｅｓ）、通信部３０は取得した情報を記憶部３１に記憶すると共に、取得した情報を移動距離推定部３２と移動方向検出部３３に渡す。

移動距離推定部３２は、通信部３０から渡された歩行者端末１１１の情報と予め記憶されている基準局２の基準位置とから、基準位置からの歩行者端末１１１の移動距離を推定する。また移動方向検出部３３は通信部３０から渡された歩行者端末１１１の情報から移動方向を検出する。つまりこれら移動距離推定部３２および移動方向検出部３３は歩行者端末１１１の情報を基に歩行者端末１１１の移動距離と移動方向を算出（推定）する（ステップＳ２０３）。

続いて、位置算出部３４は、移動距離推定部３２により推定された歩行者端末１１１の移動距離と、移動方向検出部３３により検出された移動方向とから歩行者端末１１１の位置を算出（推定）し（ステップＳ２０４）、算出（推定）した歩行者端末１１１の位置（推定位置）を記憶部３１の本来の位置登録領域とは異なる一時記憶領域に一時記憶する。

近接判定部３５は、通信部３０から渡された（得られた）各歩行者端末１１１、１１２、１１３間の電波強度を基に、端末間の距離を計算して（ステップＳ２０５）、歩行者端末１１１と他の歩行者端末１１２、１１３とが予め設定されている近接の範囲に存在するか否か、つまり端末どうしが近接しているか否かを判定する（ステップＳ２０６）。

この判定の結果、近接判定部３５が例えば歩行者端末１１１と歩行者端末１１２とが近接していると判定した場合（ステップＳ２０６のＹｅｓ）、位置更新部３６は、近接した歩行者端末１１１、１１２のいずれかまたは両方の位置（推定位置）を利用して、記憶部３１に既に登録されている該当歩行者端末１１１、１１２の位置を更新（上書き）する（ステップＳ２０７）。

なお、近接判定部３５が近接を判定した結果、近接判定部３５が例えば歩行者端末１１１と歩行者端末１１２とが近接していると判定した場合、直ちに位置の更新を行わずに、位置更新部３６が、近接した歩行者端末１１１、１１２のいずれかまたは両方の位置（推定位置）を利用して、記憶部３１に既に登録されている歩行者端末１１１、１１２の位置を更新するか否かを判定した上で、端末の位置を更新すると判定した場合に、算出した推定位置を用いて記憶部３１の該当端末の位置を更新（上書き）してもよい。

このようにこの第１実施形態によれば、基準局２から得られる歩行者端末１１１〜１１３の情報をサーバ３上で管理し歩行者端末１１１〜１１３の位置を特定する際に、移動する歩行者端末１１１〜１１３の近接を判定して、近接した歩行者端末１１１、１１２の位置を用いて記憶部３１に登録されている該当端末の位置を更新することで、一台の基準局２でカバーできる無線エリア内で、自律航法で移動する歩行者端末１１１〜１１３の位置の更新を精度良く行うことができる。

（第２実施形態）
次に、第２実施形態を説明する。なおこの第２実施形態において第１実施形態と同じ構成には同一の符号を付しその説明は省略する。

図６に示すように、第２実施形態は、第１実施形態のサーバ３に移動距離算出部３７を設ける。移動距離算出部３７は各歩行者端末１１１〜１１３から取得した歩行情報（歩幅、向き、時刻など）と予め記憶されている基準位置を基に、基準位置を通過した時点（位置、時刻）から移動した現在の各歩行者端末１１１〜１１３の移動距離を算出する。

すなわち、移動距離算出部３７は各歩行者端末１１１〜１１３の歩行情報を用いて基準位置から移動した各歩行者端末１１１〜１１３の移動距離を算出する。

位置更新部３６は移動距離算出部３７により算出された各歩行者端末１１１〜１１３の移動距離を比較し、所定の近接距離の範囲に存在する歩行者端末１１１〜１１３のうち最も移動距離の短い端末の位置により他の端末の位置を更新する。

続いて、図７のフローチャートを参照してこの第２実施形態の動作を説明する。
この第２実施形態の場合、記憶部３１の一時記憶領域に各歩行者端末１１１〜１１３の推定位置が記憶されるたびに、近接判定部３５は、歩行者端末１１１〜１１３どうしの近接を判定する（ステップＳ２０６）。

ここで、近接判定部３５が例えば歩行者端末１１１と歩行者端末１１２が所定の近接距離の範囲（例えば移動距離が１００メートルの場合、近接距離の範囲は±２メートル〜±５メートル程度（例えば９７メートル〜１０３メートルなど））内に存在すること、つまり端末どうしが近接したものと判定した場合（ステップＳ２０６のＹｅｓ）、位置更新部３６は、近接した歩行者端末１１１、１１２どうしの移動距離を比較して（ステップＳ３０１）、例えば移動距離が最も短い端末を選定し（ステップＳ３０２）、選定された端末（図１の例の場合、歩行者端末１１１であるので、歩行者端末１１１）の推定位置を用いて、記憶部３１の位置登録領域に登録されている更新対象の端末（図１の例の場合、歩行者端末１１１、１１２）の位置を更新する（ステップＳ３０３）。歩行者端末１１１、１１２が近接した距離の範囲が±２メートル以内の場合は誤差範囲、つまり互いの移動距離がほぼ同じと判定する。

このようにこの第２実施形態によれば、サーバ３に移動距離算出部３７を設け、基準位置から移動した各歩行者端末１１１〜１１３の移動距離を算出し、近接する歩行者端末１１１、１１２が存在した場合に移動距離が最も短い歩行者端末１１１の位置を用いて近接する更新対象の歩行者端末１１１、１１２の位置を補正することで、自律航法による歩行者端末１１１、１１２の測位誤差を修正した高精度の位置補正を行うことができる。

すなわち、自律航法では、基準位置から移動距離が増加するほど測位誤差が増加するため、基準位置から移動距離の少ない歩行者端末、例えば歩行者端末１１１の算出位値（推定位置）を用いて記憶部３１の歩行者端末１１１、１１２の位置を補正することで、歩行者端末１１１、１１２の位置を精度良く更新することができる。

（第３実施形態）
次に、第３実施形態を説明する。なおこの第３実施形態において第１実施形態と同じ構成には同一の符号を付しその説明は省略する。

図８に示すように、第３実施形態は、第１実施形態のサーバ３に時間計測部３８を設ける。時間計測部３８は近接した歩行者端末１１１、１１２から取得した歩行情報（歩幅、向き、時刻など）と予め記憶されている基準位置を基に、基準位置を通過した時点（位置、時刻）から現在の各歩行者端末１１１〜１１３が存在する位置に至るまでの経過時間を計測（算出）する。

すなわち、時間計測部３８は近接した歩行者端末１１１、１１２の歩行情報を用いて基準位置を通過してからの各歩行者端末１１１、１１２の経過時間を算出する。

位置更新部３６は、時間計測部３８により算出された各歩行者端末１１１、１１２の経過時間を比較し、予定の近接距離の範囲に存在する歩行者端末１１１、１１２のうち最も経過時間の短い端末（例えば歩行者端末１１１）の位置により、記憶部３１の他の歩行者端末（例えば歩行者端末１１２）の位置を更新する。この場合、経過時間なので、最も経過時間の短い端末が歩行者端末１１２の場合もある。

続いて、図９のフローチャートを参照してこの第３実施形態の動作を説明する。
この第３実施形態の場合、記憶部３１の一時記憶領域に各歩行者端末１１１〜１１３の推定位置が記憶されるたびに、近接判定部３５は、歩行者端末１１１、１１２どうしの近接を判定する（ステップＳ２０６）。

ここで、近接判定部３５が例えば歩行者端末１１１と歩行者端末１１２が所定の近接判定範囲内に存在すること、つまり端末どうしが近接したものと判定した場合（ステップＳ２０６のＹｅｓ）、位置更新部３６は、近接した歩行者端末１１１、１１２どうしの経過時間を比較して（ステップＳ４０１）、例えば経過時間が最も短い端末を選定し（ステップＳ４０２）、選定された端末（例えば歩行者端末１１１）の位置を用いて、記憶部３１に登録されている更新対象の端末（例えば歩行者端末１１１、１１２）の位置を更新する（ステップＳ４０３）。

このようにこの第３実施形態によれば、サーバ３に時間計測部３８を設け、基準位置から移動した各歩行者端末１１１〜１１３の経過時間を算出し、近接する歩行者端末１１１、１１２が存在した場合に経過時間が最も短い歩行者端末１１１の位置を用いて更新対象の端末（歩行者端末１１１、１１２）の位置を補正することで、自律航法による歩行者端末１１２の測位誤差を修正した高精度の位置補正を行うことができる。

すなわち、自律航法では、基準位置からの経過時間が増加するほど雑音成分が多くなり測位誤差が増加するため、基準位置通過後の経過時間が少ない歩行者端末、例えば歩行者端末１１１の算出位置（推定位置）を用いて記憶部３１に既に登録されている歩行者端末１１１、１１２の位置を補正することで、歩行者端末１１２の位置を精度良く更新することができる。

（第４実施形態）
次に、第４実施形態を説明する。なおこの第４実施形態において第１乃至３実施形態と同じ構成には同一の符号を付しその説明は省略する。

図１０に示すように、第４実施形態は、第２実施形態と第３実施形態を組み合わせたものであり、サーバ３に移動距離算出部３７と時間計測部３８を設けたものである。

移動距離算出部３７は各歩行者端末１１１〜１１３から取得した歩行情報（歩幅、向き、時刻など）と予め記憶されている基準位置を基に、基準位置を通過した時点（位置、時刻）から移動した現在の各歩行者端末１１１〜１１３の移動距離を算出する。

時間計測部３８は歩行者端末１１１〜１１３から取得した歩行情報（歩幅、向き、時刻など）と予め記憶されている基準位置を基に、基準位置を通過した時点（位置、時刻）から現在の各歩行者端末１１１〜１１３が存在する位置に至るまでの経過時間を計測（算出）する。

位置更新部３６は移動距離算出部３７により算出された歩行者端末１１１、１１２の移動距離のうち、近接する端末でかつ最も移動距離が短い歩行者端末、例えば歩行者端末１１１を更新元の端末に選定し、移動距離が同等の端末が複数存在した場合、基準位置を通過してからの経過時間が短い方の歩行者端末を更新元の端末に選定し、選定した更新元の歩行者端末の推定位置により、近接する歩行者端末の位置を更新する。移動距離が同等とは移動距離の差が誤差範囲内であることをいう。

すなわち位置更新部３６は近接判定部３５が、複数の歩行者端末１１１〜１１３のうちの少なく２つの歩行者端末、例えば歩行者端末１１１と歩行者端末１１２の近接を判定した場合、移動距離が同等の端末が複数存在した場合、推定位置と経過時間とから歩行者端末どうし１１１、１１２の経過時間を比較して、経過時間が短い歩行者端末の推定位置を用いて、記憶部３１に既に登録されている更新対象の歩行者端末の位置、例えば歩行者端末１１１と歩行者端末１１２の位置を更新する。
続いて、図１１のフローチャートを参照してこの第４実施形態の動作を説明する。
この第４実施形態の場合、記憶部３１の一時記憶領域に各歩行者端末１１１〜１１３の推定位置が記憶される度に、近接判定部３５は、複数の歩行者端末１１１〜１１３の中から近接している端末を判定する（ステップＳ２０６）。

ここで、近接判定部３５が例えば歩行者端末１１１と歩行者端末１１２が所定の近接範囲内に存在すること、つまり端末どうしが近接したものと判定した場合（ステップＳ２０６のＹｅｓ）、位置更新部３６は、近接した歩行者端末１１１、１１２の移動距離と経過時間を比較する（ステップＳ５０１）。

この際、位置更新部３６は、初めに、近接した歩行者端末１１１、１１２の移動距離が予め設定されている誤差の範囲内か否かを判定することで（ステップＳ５０２）、互いがほぼ同じ距離まで移動したか否かを判定する。ここで誤差の範囲とは移動距離の１〜２％程度、歩行者端末が例えば１００メートル移動した場合は１〜２メートル程度とする。

この移動距離の判定の結果、近接した歩行者端末１１１、１１２の移動距離が予め設定されている誤差の範囲内ではない場合（ステップＳ５０２のＮｏ）、位置更新部３６は、 移動距離が最も短い歩行者端末（例えば歩行者端末１１１）を選定し（ステップＳ５０３）、選定した歩行者端末１１１の推定位置を用いて、更新対象の歩行者端末１１１、１１２の位置を更新する（ステップＳ５０５）。

また、上記移動距離の判定の結果、近接した歩行者端末１１１、１１２の移動距離が予め設定されている誤差の範囲内の場合（ステップＳ５０２のＹｅｓ）、続いて位置更新部３６は、各歩行者端末１１１、１１２の算出した経過時間を比較して、経過時間が最も短い歩行者端末（例えば歩行者端末１１１）を選定し（ステップＳ５０４）、選定した歩行者端末１１１の推定位置を用いて、更新対象の歩行者端末１１１、１１２の位置を更新する（ステップＳ５０５）。なお経過時間で判定する場合、移動距離が遠くても経過時間が短い方の歩行者端末が選定されるので、図１の例の歩行者端末１１２が選定される場合もある。

このようにこの第４実施形態によれば、サーバ３に移動距離算出部３７と時間計測部３８を設け、歩行者端末１１１、１１２が近接した場合、移動距離と経過時間とでどちらの推定位置を用いるかを判定し、判定した方の推定位置で記憶部３１の位置を更新することで、歩行者端末１１１〜１１３の位置特定精度を向上することができる。

すなわち、自律航法では、基準位置から移動距離と経過時間が増加するほど測位誤差が増加するため、基準位置から移動距離と経過時間の少ない端末を選定してその位置に基づいて既登録の位置を更新することで、記憶部３１に登録および管理されている歩行者端末１１１、１１２の位置を精度良い方で更新し、測位誤差を少なくする方向に位置を補正することができる。

（第５実施形態）
次に、第５実施形態を説明する。なおこの第５実施形態において第１乃至４実施形態と同じ構成には同一の符号を付しその説明は省略する。

図１２に示すように、第５実施形態は、サーバ３に端末選択部３９を設ける。位置算出部３４により算出された各歩行者端末１１１〜１１３の位置から近接判定部３５が算出した歩行者端末１１１〜１１３間の距離から多数の歩行者端末１１１〜１１３の近接が判定された場合、端末選択部３９は予め設定された選択条件に従って位置情報の更新に使用する歩行者端末１１１〜１１３を選択する。

選択条件としては、例えばある端末とだけ近接しているものの他の端末からの距離が一定以上離れている端末だけを更新対象の端末とするなどである。この他、選択条件としては、さまざまことが考えられる。

なお多数の端末が近接する場合、電界強度の差だけでは近接判定し難いため、例えば歩行者端末１１１〜１１３に超音波センサや画像センサを取り付けておき、これらのセンサから得られる検知情報を利用してもよい。

続いて、図１３のフローチャートを参照してこの第５実施形態の動作を説明する。
この第５実施形態の場合、記憶部３１の一時記憶領域に各歩行者端末１１１〜１１３の推定位置が記憶される度に、近接判定部３５は、複数の歩行者端末１１１〜１１３の中から近接する端末の有無を判定する（ステップＳ２０６）。

ここで、近接判定部３５が例えば歩行者端末１１１〜１１３が所定の近接範囲内に存在すること、つまり端末どうしが近接したものと判定した場合（ステップＳ２０６のＹｅｓ）、端末選択部３９は、近接した歩行者端末の数が３以上つまり多数かどうかを判定し（ステップＳ６０１）、多数の場合（ステップＳ６０１のＹｅｓ）、予め設定されている選択条件に従い位置を更新する対象の歩行者端末を選択し（ステップＳ６０２）、位置更新部３６に通知する。

位置更新部３６は、近接判定部３５により近接と判定された歩行者端末１１１、１１２からより遠くに位置する歩行者端末１１３の位置を更新対象として選定し（ステップＳ６０３）、その選定した歩行者端末１１３の推定位置を用いて、記憶部３１の歩行者端末１１３の位置を更新する（ステップＳ６０４）。

このようにこの第５実施形態によれば、サーバ３に端末選択部３９を設け、この端末選択部３９が、近接する多数の歩行者端末の中から予め設定された選択条件で更新対象の歩行者端末を選択し、その選択した端末だけを更新対象としてその歩行者端末に対応する記憶部３１の端末識別子に紐付く位置を更新するので、例えば累積誤差の多い歩行者端末だけの位置を更新することで、位置の更新により、測位誤差の多い歩行者端末１１３の測位精度を向上、つまり測位誤差を少なくすることができる。

（第６実施形態）
次に、第６実施形態を説明する。なおこの第６実施形態において第１乃至５実施形態と同じ構成には同一の符号を付しその説明は省略する。

図１４に示すように、第６実施形態は、サーバ３に、装置間位置算出部４０と位置推定部４１を設ける。装置間位置算出部４０は、近接する歩行者端末１１１〜１１３間の相対位置距離と相対方向を算出する。位置推定部４１は、近接する歩行者端末１１１〜１１３の推定位置と相対距離と相対方向から歩行者端末１１１〜１１３の現在の絶対位置を推定する。

続いて、図１５のフローチャートを参照してこの第６実施形態の動作を説明する。
この第６実施形態の場合、記憶部３１の一時記憶領域に各歩行者端末１１１〜１１３の推定位置が記憶される度に、近接判定部３５は、複数の歩行者端末１１１〜１１３の中から近接する端末の有無を判定する（ステップＳ２０６）。

近接判定部３５が、複数の歩行者端末１１１〜１１３のうち歩行者端末１１１と歩行者端末１１２が近接したものと判定した場合、位置推定部４１は歩行者端末１１１、１１２の移動距離および／または経過時間から互いの相対距離と相対方向を算出し（ステップＳ７０１）、算出した相対距離と相対方向から各歩行者端末１１１、１１２の位置を推定する（ステップＳ７０２）。

位置更新部３６は位置推定部４１により推定された推定位置により、近接する２つの歩行者端末１１１、１１２の記憶部３１の位置を更新する（ステップＳ７０３）。

このようにこの第６実施形態によれば、近接する歩行者端末１１１、１１２間の相対距離と相対方向を求め、求めた相対距離と相対方向から各歩行者端末１１１、１１２の位置を推定しその推定位置を基に、記憶部３１に既に登録されている各歩行者端末１１１〜１１３の位置を更新することで、近接していない歩行者端末１１３の位置についても測位誤差の少ない位置に補正することができる。

（第７実施形態）
次に、第７実施形態を説明する。なおこの第７実施形態において第１乃至６実施形態と同じ構成には同一の符号を付しその説明は省略する。

図１６に示すように、第７実施形態は、サーバ３に、装置間距離算出部４２と位置推定部４３を設ける。装置間距離算出部４２は、歩行者端末１１１〜１１３に近接する各歩行者端末１１１、１１２の位置から、歩行者端末１１１、１１２間の相対距離を算出する。

位置推定部４３は、少なくとも３つ以上の近接する歩行者端末１１１〜１１３の位置と互いの相対距離とから各歩行者端末１１１〜１１３の新たな位置を推定する第２位置推定部として機能する。

位置更新部３６は、位置推定部４３により推定された推定位置を用いて、該当端末の記憶部３１の位置を更新する。

続いて、図１７のフローチャートを参照してこの第７実施形態の動作を説明する。
この第７実施形態の場合、記憶部３１の一時記憶領域に各歩行者端末１１１〜１１３の推定位置が記憶される度に、近接判定部３５は、複数の歩行者端末１１１〜１１３の中から近接する端末の有無を判定する（ステップＳ２０６）。なお近接判定部３５は、無線ＬＡＮやＷｉＦｉやＲＦＩＤなどの無線通信の電波強度を測定した結果を利用して端末どうしの近接を判定するものとする。

近接判定部３５が、複数の歩行者端末１１１〜１１３のうち多数（３つ以上）の歩行者端末１１１〜１１３が近接しているものと判定した場合（ステップＳ８０１のＹｅｓ）、位置推定部４３は、各歩行者端末の位置から相対距離を算出し（ステップＳ８０２）、さらに多数の歩行者端末の現在の推定位置と算出した相対距離とからそれぞれの歩行者端末１１１〜１１３の位置を推定する（ステップＳ８０３）。

位置更新部３６は、算出された各歩行者端末の位置と相対距離から算出した歩行者端末の推定位置により、近接端末の記憶部３１の位置を更新する（ステップＳ８０４）。

このようにこの第７実施形態によれば、近接する歩行者端末の存在が多数検出された場合、多数の歩行者端末の位置のデータを利用して、近接する歩行者端末の位置を更新することで、近接していない歩行者端末についても、位置補正の精度を向上することができる。また、この実施形態では、相対方向が求められない場合であっても測位精度を向上することができる。

（第８実施形態）
次に、第８実施形態を説明する。なおこの第８実施形態において第１乃至７実施形態と同じ構成には同一の符号を付しその説明は省略する。

図１８に示すように、第８実施形態は、サーバ３に、誤差推定部４４と診断部４５を設ける。誤差推定部４４は、近接する歩行者端末１１１〜１１３の移動距離および移動方向から測位誤差を推定する。

診断部４５は、位置算出部３４により算出された近接する歩行者端末１１１、１１２の位置と測位誤差との差を算出し算出した差と更新対象の歩行者端末１１１、１１２の位置とを比較して推定した歩行者端末１１１、１１２の推定位置の正当性を判定する。

すなわち、診断部４５は、推定位置が測位誤差の範囲内であれば、推定位置が正当と判定し、測位誤差の範囲外であれば、推定位置が誤っているもの、つまり位置の推定が間違っているものを判定する。

位置更新部３６は、診断部４５により正当と判定された推定位置を用いて、該当する近接端末の記憶部３１の位置を更新する。

続いて、図１９のフローチャートを参照してこの第８実施形態の動作を説明する。
この第８実施形態の場合、記憶部３１の一時記憶領域に各歩行者端末１１１〜１１３の推定位置が記憶される度に、近接判定部３５は、複数の歩行者端末１１１〜１１３の中から近接する端末の有無を判定する（ステップＳ２０６）。なお近接判定部３５は、無線ＬＡＮやＷｉＦｉやＲＦＩＤなどの無線通信の電波強度を測定した結果を利用して端末どうしの近接を判定するものとする。

誤差推定部４４は、近接判定部３５により近接する歩行者端末１１１〜１１３が存在するものと判定された場合、近接する歩行者端末１１１〜１１３の移動距離および移動方向から測位誤差を推定する（ステップＳ９０１）。測位誤差は移動距離に比例して増加するものとし、数式で算出される。

続いて、診断部４５は、近接する歩行者端末１１１〜１１３の推定位置の正当性を判定する（ステップＳ９０２）。この場合、診断部４５は位置算出部３４により算出された歩行者端末１１１〜１１３の推定位置と、移動距離から求めた歩行者端末１１１〜１１３の位置とを照合し、互いの位置の差が誤差推定部４４により推定された測位誤差の範囲内である場合に位置算出部３４により算出された端末の推定位置を正当であるものと判定する。

すなわち誤差推定部４４により推定された移動距離における測位誤差の範囲と、位置更新の対象の歩行者端末１１１〜１１３の位置とを比較照合することで、推定位置が正当であるか否かを判定する。

診断部４５により推定位置の正当性が判定された結果、近接する歩行者端末１１１〜１１３の推定位置が正当と判定された場合（ステップＳ９０２のＹｅｓ）、位置更新部３６は、診断部４５により正当であるものと判定された歩行者端末１１１〜１１３の推定位置を用いて、該当する近接端末１１１〜１１３の記憶部３１の位置を更新する（ステップＳ９０３）。

なお、位置更新部３６は、診断部４５により歩行者端末の推定位置が正当でないものと判定された場合、該当端末の位置を更新しない。

このようにこの第８実施形態によれば、サーバ３に診断部４５を設け、推定した位置の正当性を診断部４５が判定した上で、近接する歩行者端末１１１〜１１３の推定位置が正当であった推定位置を用いて、該当近接端末１１１〜１１３の記憶部３１の位置を更新するので、逆に言えば推定した位置に誤りがある可能性のある歩行者端末は除外（エラー排除）され、推定位置の誤差がより少ない歩行者端末の位置だけを更新することができ、システム全体としての測位精度を向上することができる。

このように上述した各実施形態によれば、歩行体に装着された端末が基準位置を通過した後、端末から無線通信で送られる情報を、無線基地局を経由してサーバコンピュータが取得し、サーバコンピュータは取得した端末の情報を基に複数の端末どうしの近接を検出し、近接した端末の歩行情報から個々の端末の位置を推定し、推定した位置により、既登録の端末の位置を更新することで、最低限の測位インフラ（基準局とサーバコンピュータと通信網）を使用して歩行体（端末）の位置の測位精度を向上することができる。

すなわち、自律航法により歩行情報を無線送信する複数の端末の近接を検出して、互いの位置を推定し、その推定した位置を用いて既登録の端末の位置を更新することで、最低限の測位インフラの活用で端末（歩行体）の測位精度を向上することができる。

本発明の実施の形態を説明したが、この実施の形態は、例として示したものであり、この他の様々な形態で実施が可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、構成要素の省略、置き換え、変更を行うことができる。

上記実施形態では、位置更新部３６は近接した複数の歩行者端末１１１、１１２から得た情報から近接する歩行者端末１１１、１１２の推定位置を求め、求めた推定位置を用いて該当歩行者端末１１１、１１２の位置を更新したが、位置を更新するにあたり、位置を更新すべきか否かを判定した上で、更新すべき場合に更新し、更新が不要な場合は更新しないようにしてもよい。つまり位置更新の際の判定処理を入れてもよい。

上記実施形態では、記憶部３１、移動距離推定部３２、移動方向検出部３３、位置算出部３４、近接判定部３５、位置更新部３６などの構成をサーバコンピュータに備えたが、各歩行者端末１０１〜１０３に備え、位置更新部３６が端末内の記憶部３１に記憶されている位置を更新してもよい。またサーバコンピュータに記憶部３１のみを配置し、各歩行者端末１０１〜１０３から自身の端末の位置を更新するようにしてもよい。

また上記実施形態では、歩行者端末が歩行者（人）に携行される例について説明したが、この他、歩行体と共に移動するのであれば、歩行体は例えば多足歩行の動物（犬や猫）、ロボットなどであってもよく、それらに装着または取り付けられた端末であってもよい。

また上記の実施の形態に示した各構成要素を、コンピュータのハードディスク装置などのストレージにインストールしたプログラムで実現してもよく、また上記プログラムを、コンピュータ読取可能な電子媒体：electronic mediaに記憶しておき、プログラムを電子媒体からコンピュータに読み取らせることで本発明の機能をコンピュータが実現するようにしてもよい。電子媒体としては、例えばＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体やフラッシュメモリ、リムーバブルメディア：Removable media等が含まれる。さらに、ネットワークを介して接続した異なるコンピュータに構成要素を分散して記憶し、各構成要素を機能させたコンピュータ間で通信することで実現してもよい。

１０１〜１０３…歩行者、１１１〜１１３…歩行者端末、１…ゲート開閉装置（ゲート装置）、２…基準局、３…サーバ（サーバコンピュータ）、４…通信網、１１…歩行センサ、１２…制御部、１３…記憶部、１４…通信部、２０…制御部、２１…記憶部、２２…通信部、３０…通信部、３１…記憶部、３２…移動距離推定部、３３…移動方向検出部、３４…位置算出部、３５…近接判定部、３６…位置更新部、３７…移動距離算出部、３８…時間計測部、３９…端末選択部、４０…装置間位置算出部、４１…位置推定部、４２…装置間距離算出部、４３…位置推定部、４４…誤差推定部、４５…診断部。

Claims (32)

1. 歩行体の歩行運動に関する歩行情報を検出する端末が前記歩行体と共に通過する地図上の地点を測位基準の位置として設定しその基準位置を通過する前記端末と無線通信を行う無線基地局と通信網を介して接続されたサーバコンピュータにおいて、
   前記基準位置を通過した前記端末との無線通信により前記端末により検出された歩行情報と予め前記端末に設定されている前記端末の識別情報とを受信した前記無線基地局より、前記端末の歩行情報と前記端末の識別情報と前記端末が前記基準位置を通過した通過時刻とを取得する情報取得部と、
   前記情報取得部により基準位置通過時と通過後に順次取得される前記端末毎の歩行情報を基に各端末の推定位置を算出する位置推定部と、
   測位した前記各端末の位置をそれぞれの端末の識別情報に紐付けて記憶する記憶部と、
   前記各端末から得られた端末間の電波強度を基に、予め設定された近接距離の範囲に端末が存在するか否かを判定する近接判定部と、
   前記近接判定部により近接距離の範囲に存在すると判定された端末の推定位置を用いて、前記記憶部の該当端末の位置を更新する位置更新部と
   を具備するサーバコンピュータ。
2. 各端末の歩行情報を用いて前記基準位置から移動した各端末の移動距離を算出する移動距離算出部を備え、
   前記位置更新部は、
   前記移動距離算出部により算出された各端末の移動距離を比較し、近接距離の範囲に存在する端末のうち最も移動距離の短い端末の推定位置により、前記記憶部の該当端末の位置を更新する請求項１記載のサーバコンピュータ。
3. 各端末が前記基準位置を通過してから経過した経過時間を算出する経過時間算出部を備え、
   前記位置更新部は、
   前記経過時間算出部により算出された各端末の経過時間を比較し、近接距離の範囲に存在する端末のうち最も経過時間の短い端末の推定位置により、前記記憶部の該当端末の位置を更新する請求項１記載のサーバコンピュータ。
4. 各端末の歩行情報を用いて前記基準位置から移動した各端末の移動距離を算出する移動距離算出部と、
   各端末が前記基準位置を通過してから経過した経過時間を算出する経過時間算出部とを備え、
   前記位置更新部は、
   前記移動距離算出部により算出された各端末の移動距離のうち、最も移動距離の短い端末の推定位置を更新元の端末に選定し、移動距離が同等の端末が複数存在した場合、前記基準位置を通過してからの経過時間が短い方の端末を更新元の端末に選定し、選定した前記更新元の端末の推定位置により、前記記憶部の該当端末の位置を更新する請求項１記載のサーバコンピュータ。
5. 前記位置更新部は、
   近接距離の範囲に存在する端末が複数存在した場合、各端末の移動距離および／または経過時間が予め設定した閾値以内の端末を更新対象の端末として選定し、選定した更新対象の端末の位置を更新する請求項１記載のサーバコンピュータ。
6. 近接した端末間の相対距離と相対方向を算出する端末間距離算出部と、
   前記端末間距離算出部により算出された各端末の相対距離と相対方向と前記位置算出部により算出された各端末の位置とを基に各端末の推定位置を算出する位置推定部とを備え、
   前記位置更新部は、
   前記位置推定部により算出された各端末の推定位置により、前記記憶部の該当端末の位置を更新する請求項１記載のサーバコンピュータ。
7. 近接した端末間の相対距離を算出する端末間距離算出部と、
   前記端末間距離算出部により算出された各端末間の相対距離と前記位置推定部により算出された各端末の推定位置とを基に各端末の新たな位置を推定する第２位置推定部とを備え、
   前記位置更新部は、
   前記第２位置推定部により推定された複数の端末の新たな位置から求めたそれぞれの端末の推定位置により、前記記憶部の該当端末の位置を更新する請求項１記載のサーバコンピュータ。
8. 前記基準位置から移動した各端末の移動距離を算出する移動距離算出部と、
   前記移動距離算出部により算出された移動距離に対する測位誤差を推定する誤差推定部と、
   前記位置推定部により算出された端末の推定位置と前記移動距離から求めた端末の位置とを照合し、互いの位置の差が前記誤差推定部により推定された測位誤差の範囲内である場合に前記位置推定部により算出された端末の推定位置を正当であるものと判定する診断部とを備え、
   前記位置更新部は、
   前記診断部により正当であるものと判定された前記端末の推定位置により、前記記憶部の該当端末の位置を更新し、前記端末の推定位置が正当でないものと判定された場合、該当端末の位置を更新しない請求項１記載のサーバコンピュータ。
9. 歩行体に装着された端末と、この端末が通過する地図上の地点を測位基準の位置として設定しその基準位置を通過する前記端末と無線通信して前記端末から歩行情報を含む情報を受信する無線基地局と、前記無線基地局と通信網を介して接続され、前記端末から前記無線基地局に受信された歩行情報を前記無線基地局から取得するサーバコンピュータとを備える測位システムにおいて、
   前記端末が、
   歩行体の歩行運動に関する歩行情報を検出する歩行センサと、
   前記歩行センサにより検出された歩行情報と予め設定された前記端末の識別情報とを含む情報を送信する通信部とを備え、
   前記無線基地局が、
   前記基準位置を通過した前記端末との無線通信により前記端末から受信された情報と前記端末が前記基準位置を通過した通過時刻とを含む情報を前記サーバコンピュータへ送信する通信部を備え、
   前記サーバコンピュータが、
   前記無線基地局より、前記端末の歩行情報と前記端末の識別情報と前記端末の通過時刻とを取得する情報取得部と、
   前記情報取得部により基準位置通過時と通過後に順次取得される前記端末毎の歩行情報を基に各端末の推定位置を算出する位置推定部と、
   測位した前記各端末の位置をそれぞれの端末の識別情報に紐付けて記憶する記憶部と、
   前記各端末から得られた端末間の電波強度を基に、予め設定された近接距離の範囲に端末が存在するか否かを判定する近接判定部と、
   前記近接判定部により近接距離の範囲に存在すると判定された端末の推定位置を用いて、前記記憶部の該当端末の位置を更新する位置更新部と
   を具備する測位システム。
10. 各端末の歩行情報を用いて前記基準位置から移動した各端末の移動距離を算出する移動距離算出部を備え、
    前記位置更新部は、
    前記移動距離算出部により算出された各端末の移動距離を比較し、近接距離の範囲に存在する端末のうち最も移動距離の短い端末の推定位置により、前記記憶部の該当端末の位置を更新する請求項９記載の測位システム。
11. 各端末が前記基準位置を通過してから経過した経過時間を算出する経過時間算出部を備え、
    前記位置更新部は、
    前記経過時間算出部により算出された各端末の経過時間を比較し、近接距離の範囲に存在する端末のうち最も経過時間の短い端末の推定位置により、前記記憶部の該当端末の位置を更新する請求項９記載の測位システム。
12. 各端末の歩行情報を用いて前記基準位置から移動した各端末の移動距離を算出する移動距離算出部と、
    各端末が前記基準位置を通過してから経過した経過時間を算出する経過時間算出部とを備え、
    前記位置更新部は、
    前記移動距離算出部により算出された各端末の移動距離のうち、最も移動距離の短い端末の推定位置を更新元の端末に選定し、移動距離が同等の端末が複数存在した場合、前記基準位置を通過してからの経過時間が短い方の端末を更新元の端末に選定し、選定した前記更新元の端末の推定位置により、前記記憶部の該当端末の位置を更新する請求項９記載の測位システム。
13. 前記位置更新部は、
    近接距離の範囲に存在する端末が複数存在した場合、各端末の移動距離および／または経過時間が予め設定した閾値以内の端末を更新対象の端末として選定し、選定した更新対象の端末の位置を更新する請求項９記載の測位システム。
14. 近接した端末間の相対距離と相対方向を算出する端末間距離算出部と、
    前記端末間距離算出部により算出された各端末の相対距離と相対方向と前記位置推定部により算出された各端末の推定位置とを基に各端末の推定位置を算出する位置推定部とを備え、
    前記位置更新部は、
    前記位置推定部により算出された各端末の推定位置により、それぞれの端末の位置を更新する請求項９記載の測位システム。
15. 近接した端末間の相対距離を算出する端末間距離算出部と、
    前記端末間距離算出部により算出された各端末間の相対距離と前記位置推定部により算出された各端末の推定位置とを基に各端末の新たな位置を推定する第２位置推定部とを備え、
    前記位置更新部は、
    前記第２位置推定部により推定された複数の端末の新たな位置から求めたそれぞれの端末の推定位置により、前記記憶部の該当端末の位置を更新する請求項９記載の測位システム。
16. 前記基準位置から移動した各端末の移動距離を算出する移動距離算出部と、
    前記移動距離算出部により算出された移動距離に対する測位誤差を推定する誤差推定部と、
    前記位置推定部により算出された端末の推定位置と前記移動距離から求めた端末の位置とを照合し、互いの位置の差が前記誤差推定部により推定された測位誤差の範囲内である場合に前記位置推定部により算出された端末の推定位置を正当であるものと判定する診断部とを備え、
    前記位置更新部は、
    前記診断部により正当であるものと判定された前記端末の推定位置により、前記記憶部の該当端末の位置を更新し、前記端末の推定位置が正当でないものと判定された場合、該当端末の位置を更新しない請求項９記載の測位システム。
17. 歩行体の歩行運動に関する歩行情報を検出する端末が歩行体と共に通過する地図上の地点を測位基準の位置として設定しその基準位置に配置された無線基地局と通信網を介して接続されたサーバコンピュータにおける測位方法において、
    前記基準位置を通過した前記端末との無線通信により前記端末により検出された歩行情報と予め前記端末に設定されている前記端末の識別情報とを受信した前記無線基地局より、前記端末の歩行情報と前記端末の識別情報と前記端末が前記基準位置を通過した通過時刻とを取得し、
    基準位置通過時と通過後に順次取得される前記端末毎の歩行情報を基に各端末の推定位置を算出し、
    前記各端末から得られた端末間の電波強度を基に、予め設定された近接距離の範囲に端末が存在するか否かを判定し、
    近接距離の範囲に存在すると判定された端末の推定位置を用いて、予め測位した各端末の位置が記憶されている記憶部の該当端末の位置を更新するサーバコンピュータにおける測位方法。
18. 各端末の歩行情報を用いて前記基準位置から移動した各端末の移動距離を算出し、
    算出した各端末の移動距離を比較し、近接距離の範囲に存在する端末のうち最も移動距離の短い端末の推定位置により、記憶部の該当端末の位置を更新する請求項１７記載のサーバコンピュータにおける測位方法。
19. 各端末が前記基準位置を通過してから経過した経過時間を算出し、
    算出した各端末の経過時間を比較し、近接距離の範囲に存在する端末のうち最も経過時間の短い端末の推定位置により、記憶部の該当端末の位置を更新する請求項１７記載のサーバコンピュータにおける測位方法。
20. 各端末の歩行情報を用いて前記基準位置から移動した各端末の移動距離を算出し、
    各端末が前記基準位置を通過してから経過した経過時間を算出し、
    算出した各端末の移動距離のうち、最も移動距離の短い端末の推定位置を更新元の端末に選定し、移動距離が同等の端末が複数存在した場合、前記基準位置を通過してからの経過時間が短い方の端末を更新元の端末に選定し、選定した前記更新元の端末の推定位置により、前記記憶部の該当端末の位置を更新する請求項１７記載のサーバコンピュータにおける測位方法。
21. 近接距離の範囲に存在する端末が複数存在した場合、各端末の移動距離および／または経過時間が予め設定した閾値以内の端末を更新対象の端末として選定し、選定した更新対象の端末の位置を更新する請求項１７記載のサーバコンピュータにおける測位方法。
22. 近接した端末間の相対距離と相対方向を算出し、
    算出した各端末の相対距離と相対方向と算出した各端末の位置とを基に各端末の推定位置を算出し、
    算出した各端末の推定位置により、前記記憶部の該当端末の位置を更新する請求項１７記載のサーバコンピュータにおける測位方法。
23. 近接した端末間の相対距離を算出し、
    算出した各端末間の相対距離と算出した各端末の推定位置とを基に各端末の新たな位置を推定し、
    推定した複数の端末の新たな位置から求めたそれぞれの端末の推定位置により、前記記憶部の該当端末の位置を更新する請求項１７記載のサーバコンピュータにおける測位方法。
24. 前記基準位置から移動した各端末の移動距離を算出し、
    算出した移動距離に対する測位誤差を推定し、
    算出した端末の推定位置と前記移動距離から求めた端末の位置とを照合し、互いの位置の差が推定した測位誤差の範囲内である場合に算出した端末の推定位置を正当であるものと判定し、
    正当であるものと判定した前記端末の推定位置により、前記記憶部の該当端末の位置を更新し、前記端末の推定位置が正当でないものと判定された場合、該当端末の位置を更新しない請求項１７記載のサーバコンピュータにおける推定方法。
25. 歩行体の歩行運動に関する歩行情報を検出する端末が前記歩行体と共に通過する地図上の地点を測位基準の位置として設定しその基準位置を通過する前記端末と無線通信を行う無線基地局と通信網を介して接続されたサーバコンピュータに処理を実行させるプログラムにおいて、
    前記サーバコンピュータを、
    前記基準位置を通過した前記端末との無線通信により前記端末により検出された歩行情報と予め前記端末に設定されている前記端末の識別情報とを受信した前記無線基地局より、前記端末の歩行情報と前記端末の識別情報と前記端末が前記基準位置を通過した通過時刻とを取得する情報取得部と、
    前記情報取得部により基準位置通過時と通過後に順次取得される前記端末毎の歩行情報を基に各端末の推定位置を算出する位置推定部と、
    測位した前記各端末の位置をそれぞれの端末の識別情報に紐付けて記憶する記憶部と、
    前記各端末から得られた端末間の電波強度を基に、予め設定された近接距離の範囲に端末が存在するか否かを判定する近接判定部と、
    前記近接判定部により近接距離の範囲に存在すると判定された端末の推定位置を用いて、前記記憶部の該当端末の位置を更新する位置更新部
    として機能させるプログラム。
26. 各端末の歩行情報を用いて前記基準位置から移動した各端末の移動距離を算出する移動距離算出部を備え、
    前記位置更新部は、
    前記移動距離算出部により算出された各端末の移動距離を比較し、近接距離の範囲に存在する端末のうち最も移動距離の短い端末の推定位置により、前記記憶部の該当端末の位置を更新する請求項２５記載のプログラム。
27. 各端末が前記基準位置を通過してから経過した経過時間を算出する経過時間算出部を備え、
    前記位置更新部は、
    前記経過時間算出部により算出された各端末の経過時間を比較し、近接距離の範囲に存在する端末のうち最も経過時間の短い端末の推定位置により、前記記憶部の該当端末の位置を更新する請求項２５記載のプログラム。
28. 各端末の歩行情報を用いて前記基準位置から移動した各端末の移動距離を算出する移動距離算出部と、
    各端末が前記基準位置を通過してから経過した経過時間を算出する経過時間算出部とを備え、
    前記位置更新部は、
    前記移動距離算出部により算出された各端末の移動距離のうち、最も移動距離の短い端末の推定位置を更新元の端末に選定し、移動距離が同等の端末が複数存在した場合、前記基準位置を通過してからの経過時間が短い方の端末を更新元の端末に選定し、選定した前記更新元の端末の推定位置により、前記記憶部の該当端末の位置を更新する請求項２５記載のプログラム。
29. 前記位置更新部は、
    近接距離の範囲に存在する端末が複数存在した場合、各端末の移動距離および／または経過時間が予め設定した閾値以内の端末を更新対象の端末として選定し、選定した更新対象の端末の位置を更新する請求項２５記載のプログラム。
30. 近接した端末間の相対距離と相対方向を算出する端末間距離算出部と、
    前記端末間距離算出部により算出された各端末の相対距離と相対方向と前記位置算出部により算出された各端末の位置とを基に各端末の推定位置を算出する位置推定部とを備え、
    前記位置更新部は、
    前記位置推定部により算出された各端末の推定位置により、前記記憶部の該当端末の位置を更新する請求項２５記載のプログラム。
31. 近接した端末間の相対距離を算出する端末間距離算出部と、
    前記端末間距離算出部により算出された各端末間の相対距離と前記位置推定部により算出された各端末の推定位置とを基に各端末の新たな位置を推定する第２位置推定部とを備え、
    前記位置更新部は、
    前記第２位置推定部により推定された複数の端末の新たな位置から求めたそれぞれの端末の推定位置により、前記記憶部の該当端末の位置を更新する請求項２５記載のプログラム。
32. 前記基準位置から移動した各端末の移動距離を算出する移動距離算出部と、
    前記移動距離算出部により算出された移動距離に対する測位誤差を推定する誤差推定部と、
    前記位置推定部により算出された端末の推定位置と前記移動距離から求めた端末の位置とを照合し、互いの位置の差が前記誤差推定部により推定された測位誤差の範囲内である場合に前記位置推定部により算出された端末の推定位置を正当であるものと判定する診断部とを備え、
    前記位置更新部は、
    前記診断部により正当であるものと判定された前記端末の推定位置により、前記記憶部の該当端末の位置を更新し、前記端末の推定位置が正当でないものと判定された場合、該当端末の位置を更新しない請求項２５記載のプログラム。

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