CN111462226A - 一种定位方法、系统、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种定位方法、系统、装置、电子设备及存储介质，涉及导航定位技术领域，包括：获得图像采集设备采集的待识别图像；在基于预先获取的目标用户的目标用户特征识别到待识别图像中包含目标用户的情况下，确定待识别图像中目标用户的位置相对图像参考位置的像素距离和相对方位，其中，图像参考位置为：预设的实际参考位置在所述待识别图像中的位置；根据像素距离、预设的单位图像距离与单位实际距离的比例，计算目标用户与所述实际参考位置的实际距离；根据相对方位、实际距离、实际参考位置和图像采集设备的第一方位角，定位所述目标用户的实际用户位置。应用本申请实施例提供的方案，可以提高对目标用户进行定位的准确度。

Description

一种定位方法、系统、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及导航定位技术领域，特别是涉及一种定位方法、系统、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

为了便于用户快速到达期望前往的目标位置，通常需要获得用户当前所处的位置。

例如，在停车场内，为了便于用户快速地找到所停车辆，需要对用户的当前位置进行定位，然后生成由当前位置至停放上述车辆的停车位的导航路线，指引用户快速找到上述车辆。

现有技术中，为了便于对用户进行定位，通常需要在停车场内安装大量的蓝牙信标。具体由蓝牙信标发射蓝牙广播信号，用户持有的移动设备接收到蓝牙广播信号后，再向蓝牙信标返回响应信号，蓝牙信标接收响应信号，并获得接收到的响应信号的信号强度。根据响应信号的信号强度和蓝牙信标的位置，确定出移动设备的位置，实现对用户的定位。

应用上述方式虽然可以实现对用户的定位，但是由于停车场内蓝牙信标的安装数量有限，而且停车场内障碍物较多，信号在传播过程中容易受到干扰，导致蓝牙信标接收到的响应信号的信号强度容易受到影响。进而，利用响应信号的信号强度对用户进行定位时，存在准确度低的问题。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种定位方法、系统、装置、电子设备及存储介质，以提高对目标用户进行定位的准确度。具体技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种定位方法，所述方法包括：

获得图像采集设备采集的待识别图像；

在基于预先获取的目标用户的目标用户特征识别到所述待识别图像中包含所述目标用户的情况下，确定所述待识别图像中所述目标用户的位置相对图像参考位置的像素距离和相对方位，其中，所述图像参考位置为：预设的实际参考位置在所述待识别图像中的位置；

根据所述像素距离、预设的单位图像距离与单位实际距离的比例，计算所述目标用户与所述实际参考位置的实际距离；

根据所述相对方位、实际距离、实际参考位置和所述图像采集设备的第一方位角，定位所述目标用户的实际用户位置。

本申请的一个实施例中，所述方法还包括：

获得蓝牙设备接收到的响应信号的信号强度和发送所述响应信号的移动设备的标识，其中，所述响应信号为：所述移动设备接收到所述蓝牙设备发射的蓝牙广播信号后向所述蓝牙设备返回的信号；

在基于所述目标用户特征识别到所述待识别图像中不包含所述目标用户的情况下，根据所述目标用户所持目标移动设备的标识以及所获得的标识，确定接收到所述目标移动设备所返回响应信号的蓝牙设备；

根据所确定蓝牙设备接收到所述目标移动设备所返回响应信号的信号强度以及所确定蓝牙设备的位置，获得所述目标用户的实际用户位置。

本申请的一个实施例中，所述方法还包括：

在定位出所述目标用户的初始位置后，生成由所述初始位置至所述目标用户期望到达的目标位置的导航路线，其中，所述初始位置为：在接收到定位请求后首次对所述目标用户进行定位得到的所述目标用户的位置；

在所述定位所述目标用户的实际用户位置步骤之后，所述方法还包括：

根据所述实际用户位置，在所述导航路线上标注所述目标用户的位置。

本申请的一个实施例中，所述根据所述实际用户位置，在所述导航路线上标注所述目标用户的位置，包括：

获得所述目标移动设备的第二方位角；

确定所述实际用户位置在所述导航路线上的第一投影点，并基于所述第一投影点、第二方位角和预设补偿距离确定补偿点；

确定所述补偿点在所述导航路线上的第二投影点，将所述第二投影点标注在所述导航路线上。

本申请的一个实施例中，所述根据所述实际用户位置，在所述导航路线上标注所述目标用户的位置，包括：

根据在得到所述实际用户位置之前定位出的所述目标用户的位置与所述导航路线的误差，修正所述实际用户位置偏离所述导航路线的误差；

基于修正后的误差对所述实际用户位置进行调整，根据调整后的实际用户位置，在所述导航路线上标注所述目标用户的位置。

本申请的一个实施例中，所述方法还包括：

检测所述实际用户位置连续偏离所述导航路线的偏离次数；

在所述偏离次数达到预设阈值的情况下，将所述导航路线更新为由所述实际用户位置至所述目标位置的路线。

本申请的一个实施例中，所述目标用户特征包括以下特征中的至少一种：人脸特征、着装特征、性别特征、背景环境特征。

本申请的一个实施例中，所述根据所述相对方位、实际距离、实际参考位置和第一方位角，定位所述目标用户的实际用户位置，包括：

在所述相对方位为左侧的情况下，通过以下公式计算所述目标用户的实际用户位置：

x＝x0-d*sin(θ+90°)

y＝y0-d*cos(θ+90°)

在所述相对方位为右侧的情况下，通过以下公式计算所述目标用户的实际用户位置：

x＝x0+d*sin(θ+90°)

y＝y0+d*cos(θ+90°)

其中，所述x0表示所述实际参考位置的横坐标，所述y0表示所述实际参考位置的纵坐标，所述d表示所述实际距离，所述θ表示所述第一方位角，所述x表示所述实际用户位置的横坐标，所述y表示所述实际用户位置的纵坐标。

本申请的一个实施例中，通过以下方式获得所述目标用户的目标用户特征：

在接收到定位请求后，提示所述目标用户完成预设动作，获得图像采集设备在所述目标用户完成所述预设动作期间采集的图像，提取所获得图像中完成所述预设动作的用户的特征，作为所述目标用户的目标用户特征；

和/或

在接收到定位请求后，获得所述目标用户设定的特征，作为所述目标用户特征。

第二方面，本申请实施例提供了一种定位系统，所述系统包括图像采集设备和服务设备，其中：

所述图像采集设备，用于采集待识别图像，并将所述待识别图像发送至所述服务设备；

所述服务设备，用于接收所述待识别图像，在基于预先获取的目标用户的目标用户特征识别到所述待识别图像中包含所述目标用户的情况下，确定所述待识别图像中所述目标用户的位置相对图像参考位置的像素距离和相对方位，根据所述像素距离、预设的单位图像距离与单位实际距离的比例，计算所述目标用户与所述实际参考位置的实际距离，根据所述相对方位、实际距离、实际参考位置和所述图像采集设备的第一方位角，定位所述目标用户的实际用户位置，其中，所述图像参考位置为：预设的实际参考位置在所述待识别图像中的位置。

本申请的一个实施例中，所述系统还包括：

蓝牙设备，用于发射蓝牙广播信号，并接收移动设备在接收到所述蓝牙广播信号后发送的响应信号和所述移动设备的标识，确定所述响应信号的信号强度，将所述信号强度和标识发送至所述服务设备；

所述服务设备，用于接收所述蓝牙设备发送的信号强度和标识，在基于所述目标用户特征识别到所述待识别图像中不包含所述目标用户的情况下，根据所述目标用户所持目标移动设备的标识以及所获得的标识，确定接收到所述目标移动设备所返回响应信号的蓝牙设备，根据所确定蓝牙设备接收到所述目标移动设备所返回响应信号的信号强度以及所确定蓝牙设备的位置，获得所述目标用户的实际用户位置。

本申请的一个实施例中，所述服务设备，还用于在定位出所述目标用户的初始位置后，生成由所述初始位置至所述目标用户期望到达的目标位置的导航路线，其中，所述初始位置为：在接收到定位请求后首次对所述目标用户进行定位得到的所述目标用户的位置；

所述服务设备，还用于在定位所述目标用户的实际用户位置之后，根据所述实际用户位置，在所述导航路线上标注所述目标用户的位置。

本申请的一个实施例中，所述服务设备，具体用于：获得所述目标移动设备的第二方位角；确定所述实际用户位置在所述导航路线上的第一投影点，并基于所述第一投影点、第二方位角和预设补偿距离确定补偿点；确定所述补偿点在所述导航路线上的第二投影点，将所述第二投影点标注在所述导航路线上。

本申请的一个实施例中，所述服务设备，具体用于：

根据在得到所述实际用户位置之前定位出的所述目标用户的位置与所述导航路线的误差，修正所述实际用户位置偏离所述导航路线的误差；

基于修正后的误差对所述实际用户位置进行调整，根据调整后的实际用户位置，在所述导航路线上标注所述目标用户的位置。

本申请的一个实施例中，所述服务设备，还用于：检测所述实际用户位置连续偏离所述导航路线的偏离次数；在所述偏离次数达到预设阈值的情况下，将所述导航路线更新为由所述实际用户位置至所述目标位置的路线。

本申请的一个实施例中，所述目标用户特征包括以下特征中的至少一种：人脸特征、着装特征、性别特征、背景环境特征。

本申请的一个实施例中，所述服务设备，具体用于：

在所述相对方位为左侧的情况下，通过以下公式计算所述目标用户的实际用户位置：

x＝x0-d*sin(θ+90°)

y＝y0-d*cos(θ+90°)

在所述相对方位为右侧的情况下，通过以下公式计算所述目标用户的实际用户位置：

x＝x0+d*sin(θ+90°)

y＝y0+d*cos(θ+90°)

其中，所述x0表示所述实际参考位置的横坐标，所述y0表示所述实际参考位置的纵坐标，所述d表示所述实际距离，所述θ表示所述第一方位角，所述x表示所述实际用户位置的横坐标，所述y表示所述实际用户位置的纵坐标。

本申请的一个实施例中，所述服务设备通过以下方式获得所述目标用户的目标用户特征：

在接收到定位请求后，提示所述目标用户完成预设动作，获得图像采集设备在所述目标用户完成所述预设动作期间采集的图像，提取所获得图像中完成所述预设动作的用户的特征，作为所述目标用户的目标用户特征；

和/或

在接收到定位请求后，获得所述目标用户设定的特征，作为所述目标用户特征。

第三方面，本申请实施例提供了一种定位装置，所述装置包括：

图像获得模块，用于获得图像采集设备采集的待识别图像；

信息确定模块，用于在基于预先获取的目标用户的目标用户特征识别到所述待识别图像中包含所述目标用户的情况下，确定所述待识别图像中所述目标用户的位置相对图像参考位置的像素距离和相对方位，其中，所述图像参考位置为：预设的实际参考位置在所述待识别图像中的位置；

实际距离确定模块，用于根据所述像素距离、预设的单位图像距离与单位实际距离的比例，计算所述目标用户与所述实际参考位置的实际距离；

第一用户定位模块，用于根据所述相对方位、实际距离、实际参考位置和所述图像采集设备的第一方位角，定位所述目标用户的实际用户位置。

本申请的一个实施例中，所述装置还包括：

蓝牙信息接收模块，用于获得蓝牙设备接收到的响应信号的信号强度和发送所述响应信号的移动设备的标识，其中，所述响应信号为：所述移动设备接收到所述蓝牙设备发射的蓝牙广播信号后向所述蓝牙设备返回的信号；

第二用户定位模块，用于在基于所述目标用户特征识别到所述待识别图像中不包含所述目标用户的情况下，根据所述目标用户所持目标移动设备的标识以及所获得的标识，确定接收到所述目标移动设备所返回响应信号的蓝牙设备，根据所确定蓝牙设备接收到所述目标移动设备所返回响应信号的信号强度以及所确定蓝牙设备的位置，获得所述目标用户的实际用户位置。

本申请的一个实施例中，所述装置还包括：

路线生成模块，用于在定位出所述目标用户的初始位置后，生成由所述初始位置至所述目标用户期望到达的目标位置的导航路线，其中，所述初始位置为：在接收到定位请求后首次对所述目标用户进行定位得到的所述目标用户的位置；

位置标注模块，用于在定位所述目标用户的实际用户位置之后，根据所述实际用户位置，在所述导航路线上标注所述目标用户的位置。

本申请的一个实施例中，所述位置标注模块，具体用于：获得所述目标移动设备的第二方位角；确定所述实际用户位置在所述导航路线上的第一投影点，并基于所述第一投影点、第二方位角和预设补偿距离确定补偿点；确定所述补偿点在所述导航路线上的第二投影点，将所述第二投影点标注在所述导航路线上。

本申请的一个实施例中，所述位置标注模块，具体用于：根据在得到所述实际用户位置之前定位出的所述目标用户的位置与所述导航路线的误差，修正所述实际用户位置偏离所述导航路线的误差；基于修正后的误差对所述实际用户位置进行调整，根据调整后的实际用户位置，在所述导航路线上标注所述目标用户的位置。

本申请的一个实施例中，所述路线生成模块，还用于：检测所述实际用户位置连续偏离所述导航路线的偏离次数；在所述偏离次数达到预设阈值的情况下，将所述导航路线更新为由所述实际用户位置至所述目标位置的路线。

第四方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；存储器，用于存放计算机程序；处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现第一方面任一所述的方法步骤。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面任一所述的方法步骤。

第六方面，本申请实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述任一所述的定位方法。

本申请实施例有益效果：

应用本申请实施例提供的方案对目标用户进行定位时，获得图像采集设备采集的待识别图像，在基于预先获取的目标用户的目标用户特征识别到待识别图像中包含目标用户的情况下，确定待识别图像中目标用户的位置相对图像参考位置的像素距离和相对方位，根据像素距离、预设的单位图像距离与单位实际距离的比例，计算目标用户与实际参考位置的实际距离，根据相对方位、实际距离、实际参考位置和图像采集设备的第一方位角，定位目标用户的实际用户位置。

可见，在图像采集设备可以采集到包含目标用户的待识别图像时，利用待识别图像中目标用户所在的位置相对图像参考位置的像素距离、相对方位、比例、第一方位角和实际参考位置，能够定位出目标用户的位置。由于图像采集设备采集图像后，传输图像时不易受到障碍物等物体的干扰，因此利用待识别图像定位出的用户位置准确度较高。因此，应用本申请实施例提供的方案在进行定位时，可以提高对目标用户进行定位的准确度。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种定位方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的一种停车场车位相机的安装位置示意图；

图3为本申请实施例提供的一种待识别图像中像素距离的示意图；

图4为本申请实施例提供的另一种定位方法的流程示意图；

图5为本申请实施例提供的一种蓝牙信标的安装位置示意图；

图6为本申请实施例提供的一种距离补偿方法的流程示意图；

图7为本申请实施例提供的一种距离补偿的示意图；

图8为本申请实施例提供的一种导航路线更新方法的流程示意图；

图9为本申请实施例提供的又一种定位方法的流程示意图；

图10为本申请实施例提供的一种定位系统的结构示意图；

图11为本申请实施例提供的一种车位相机和蓝牙信标的安装位置示意图；

图12为本申请实施例提供的一种定位系统的信令交互图；

图13为本申请实施例提供的一种定位装置的结构示意图；

图14为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

为了提高对目标用户进行定位的准确度，本申请实施例提供了一种定位方法、系统、装置、电子设备及存储介质。

下面先对本申请实施例所提供方案的应用场景进行说明。

本申请实施例提供的方案可以应用于停车场寻车场景，例如，车主希望在停车场寻找其所停放车辆时，服务设备需要应用本申请实施例提供的方案定位出车主在停车场的位置，然后根据定位出的车主的位置以及车主车辆的位置，帮助车主寻车。

本申请实施例提供的方案还可以应用于商场寻找商铺场景，例如，客户在商场中期望寻找的便利店时，服务设备可以应用本申请实施例提供的方案定位出客户在商场中的位置，然后根据定位出的客户的位置以及便利店的位置，帮助客户到达便利店。

下面对本申请实施例提供的定位方法、系统、装置、电子设备以及存储介质分别进行详细说明。

参见图1，图1为本申请实施例提供的一种定位方法的流程示意图，该方法可以应用于服务设备中。上述定位方法包括如下步骤101至步骤104。

步骤101，获得图像采集设备采集的待识别图像。

其中，上述图像采集设备可以是停车场内的车位相机、商场中的监控摄像头等。以停车场为例，上述车位相机可以是安装在停车位附近、用于监控停车情况的相机。每一车位相机可以用于监控多个停车位，车位相机的朝向可以指向同一侧的停车位，也可以指向对侧的停车位，这样车位相机在监控停车位时视野更好，不容易受到遮挡，而且还可以对过道上的车辆或者用户进行监控。

参见图2，图2为本申请实施例提供的一种停车场车位相机的安装位置示意图，如图所示，每一矩形框表示一停车位，每一摄像头图案表示一车位相机，每一车位相机用于监控4个停车位，每一车位相机的朝向为指向对侧的停车位。

具体的，图像采集设备采集到待识别图像后，可以将待识别图像发送至服务设备，服务设备可以针对接收到的待识别图像进行后续处理。

步骤102，在基于预先获取的目标用户的目标用户特征识别到待识别图像中包含目标用户的情况下，确定待识别图像中目标用户的位置相对图像参考位置的像素距离和相对方位。

具体的，可以预先获得目标用户的用户特征，为便于表述称为目标用户特征。在获得待识别图像后，可以识别待识别图像中是否包含具有目标用户特征的用户，在识别结果为是的情况下，说明该用户为目标用户，也就说明待识别图像中包含目标用户。此时，可以确定待识别图像中目标用户所在的位置与图像参考位置的像素距离。

其中，实际参考位置为：预先在图像采集设备的采集范围内设定的一个位置。上述实际参考位置为实际场景中的位置。例如，上述实际参考位置可以是该图像采集设备采集范围中心的位置，也可以是采集范围顶点的位置，也可以是采集范围内任一标志性物体所在的位置，如，可以是采集范围内停车位边界的顶点的位置。

图像参考位置为：实际参考位置在待识别图像中的位置。假设实际参考位置为图像采集设备采集范围中心的位置，则图像参考位置可以是待识别图像中点的位置。

待识别图像中目标用户的位置可以是目标用户在待识别图像中所占区域的中心点的位置，也可以是目标用户的头部在待识别图像中的位置等。

待识别图像中目标用户的位置相对图像参考位置的相对方位包括：左侧和右侧，当待识别图像中目标用户的位置位于图像参考位置的左侧时，可以认为上述相对方位为左侧；当待识别图像中目标用户的位置位于图像参考位置的右侧时，可以认为上述相对方位为右侧。

参见图3，图3为图像采集设备所采集的待识别图像，以目标用户在待识别图像中所占区域的中心点的位置作为目标用户的位置，可以获得上述中心点与图像参考位置之间的像素距离，作为待识别图像中目标用户的位置与图像参考位置的像素距离。

本申请的一个实施例中，不同图像采集设备的采集范围不同，这样需要针对每一图像采集设备设定不同的实际参考位置，也就是，每一图像采集设备对应一实际参考位置。这种情况下，当图像采集设备的采集范围存在重叠时，可以在重叠的区域内设定一实际参考位置，这样针对多个图像采集设备采集的图像，在确定像素距离时，可以共用一图像参考位置，从而节省因人工设定过多的实际参考位置带来的人力资源损耗。

本申请的一个实施例中，可以设定图像采集设备的位置为实际参考位置，由于图像采集设备所采集的待识别图像中不存在图像采集设备自身，因此在待识别图像中难以找到实际参考位置对应的图像参考位置。这种情况下，可以将图像采集设备映射在待识别图像的中点，也就是，可以认为待识别图像的中点为图像参考位置。

步骤103，根据像素距离、预设的单位图像距离与单位实际距离的比例，计算目标用户与实际参考位置的实际距离。

其中，上述单位图像距离可以理解为图像中相邻像素点之间的距离，单位实际距离可以理解为图像中单位图像距离在实际中的距离。上述比例与图像采集设备的安装高度、方位角等相关。利用上述比例，可以计算出待识别图像中的像素距离在现实场景下的实际距离。例如，假设上述比例为1:0.3，可以理解为待识别图像中相邻像素点的距离对应于现实场景中0.3米的距离，假设待识别图像中目标用户所在的位置与图像参考位置的像素距离为10个像素点，则可以确定现实场景中目标用户与实际参考位置的实际距离为3米。

本申请的一个实施例中，可以根据图像采集设备的安装高度、方位角等，直接计算得到单位图像距离与单位实际距离的比例。还可以利用一固定长度的物体获得上述比例，具体可以测量该物体在现实场景下的第一实际距离，并测量该物体水平放置时、被上述图像采集设备采集到图像中的第一像素距离，计算上述第一像素距离与第一实际距离的比值，作为上述单位图像距离与单位实际距离的比例。

本申请的一个实施例中，不同的图像采集设备对应的比例可能不相同，这种情况下，在接收到多个图像采集设备发送的待识别图像的情况下，可以确定出采集到包含目标用户的待识别图像的参考图像采集设备，进而在预先获得的各个图像采集设备对应的比例中，查找参考图像采集设备对应的比例。

步骤104，根据相对方位、实际距离、实际参考位置和图像采集设备的第一方位角，定位目标用户的实际用户位置。

其中，上述第一方位角为图像采集设备的方位角，指图像采集设备的朝向依顺时针方向旋转到正北方向的水平夹角，上述第一方位角与图像采集设备安装时的朝向相关。

在上述图像采集设备难以转动的情况下，上述第一方位角的取值是固定的。在上述图像采集设备可以转动的情况下，图像采集设备可以将自身当前的第一方位角发送至服务设备，服务设备也可以对图像采集设备的第一方位角进行监测，从而可以确定图像采集设备的第一方位角。

本申请的一个实施例中，在相对方位为左侧的情况下，可以通过以下公式计算目标用户的实际用户位置：

x＝x0-d*sin(θ+90°)

y＝y0-d*cos(θ+90°)

在相对方位为右侧的情况下，可以通过以下公式计算目标用户的实际用户位置：

x＝x0+d*sin(θ+90°)

y＝y0+d*cos(θ+90°)

其中，x0表示实际参考位置的横坐标，y0表示实际参考位置的纵坐标，d表示实际距离，θ表示第一方位角，x表示实际用户位置的横坐标，y表示实际用户位置的纵坐标。

具体的，可以预先建立应用场景的坐标系，并预先获得实际参考位置的平面坐标，在对目标用户进行定位时，可以利用相对方位、实际参考位置的坐标、实际距离和第一方位角，计算得到目标用户的坐标，从而实现对目标用户的定位。上述θ+90°的值，可以理解为：图像采集设备采集范围的延伸方向与正北方向的水平夹角。上述延伸方向与图像采集设备的朝向相垂直，且由采集范围相对图像采集设备的左侧指向右侧。

本申请的一个实施例中，上述坐标系可以是平面坐标系，也可以是空间坐标系。在建立应用场景的坐标系时，可以预先选定应用场景的标志位置为原点，上述标志位置可以是应用场景所在平面区域的中心位置，也可以是应用场景所在平面区域的顶点位置、入口位置等。上述坐标系的横轴或纵轴可以指向正东、正北等方向，也可以沿着实际场景中道路的方向等。在上述坐标系为空间坐标系的情况下，竖轴可以指向上方或者下方。由于在实际应用场景中，例如停车场场景或者商场场景，楼层的高度是预先设定的，因此用户的竖坐标可以根据用户所在的楼层确定。

例如，假设待识别图像中目标用户的位置相对图像参考位置的相对方位为右侧，实际参考位置的坐标为(30，50)，实际距离为10米，图像采集设备的第一方位角为30°，则利用上述公式可以计算目标用户的横坐标和纵坐标分别为：

x＝30+10*sin(30°+90°)＝38.6

y＝50+10*cos(30°+90°)＝45

由此可以确定目标用户的坐标为(38.6，45)。

本申请的一个实施例中，在接收到多个图像采集设备发送的待识别图像的情况下，可以确定出采集到包含目标用户的待识别图像的参考图像采集设备，进而利用参考图像采集设备对应的实际参考位置和第一方位角，分别对目标用户的位置进行定位。

应用本申请实施例提供的方案对目标用户进行定位时，获得图像采集设备采集的待识别图像，在基于预先获取的目标用户的目标用户特征识别到待识别图像中包含目标用户的情况下，确定待识别图像中目标用户的位置相对图像参考位置的像素距离和相对方位，根据像素距离、预设的单位图像距离与单位实际距离的比例，计算目标用户与实际参考位置的实际距离，根据相对方位、实际距离、实际参考位置和图像采集设备的第一方位角，定位目标用户的实际用户位置。

可见，在图像采集设备可以采集到包含目标用户的待识别图像时，利用待识别图像中目标用户所在的位置相对图像参考位置的像素距离、相对方位、比例、第一方位角和实际参考位置，能够定位出目标用户的位置。由于图像采集设备采集图像后，传输图像时不易受到障碍物等物体的干扰，因此利用待识别图像定位出的用户位置准确度较高。因此，应用本申请实施例提供的方案在进行定位时，可以提高对目标用户进行定位的准确度。

参见图4，本申请的一个实施例中，定位方法还包括如下步骤401至步骤402。

步骤401，获得蓝牙设备接收到的响应信号的信号强度和发送响应信号的移动设备的标识。

其中，上述蓝牙设备可以是蓝牙信标等，上述蓝牙设备可以安装在图像采集设备未能覆盖的区域。例如，在停车场内，蓝牙信标可以安装在车位相机采集范围以外的区域，在商场中，蓝牙信标可以安装在监控摄像头监控范围以外的区域。参见图5，标有蓝牙标识的图像表示蓝牙信标，在停车场内，车位相机难以采集横向过道场景中的图像，因此蓝牙信标可以安装在横向过道上。

这样在图像采集设备可以采集到包含目标用户的待识别图像的情况下，可以利用待识别图像对目标用户进行定位；在图像采集设备无法采集到包含目标用户的待识别图像的情况下，可以利用蓝牙信标对目标用户进行定位，从而提高对目标用户进行定位的覆盖率，而且可以减小安装冗余的蓝牙信标带来的人力资源损耗。

响应信号为：移动设备接收到蓝牙设备发射的蓝牙广播信号后向蓝牙设备返回的信号。具体的，蓝牙设备可以发射蓝牙广播信号，当移动设备进入上述蓝牙广播信号的覆盖区域后，移动设备可以接收蓝牙广播信号，并向蓝牙信标返回响应信号。

步骤402，在基于目标用户特征识别到待识别图像中不包含目标用户的情况下，根据目标用户所持目标移动设备的标识以及所获得的标识，确定接收到目标移动设备所返回响应信号的蓝牙设备，根据所确定蓝牙设备接收到目标移动设备所返回响应信号的信号强度以及所确定蓝牙设备的位置，获得目标用户的实际用户位置。

具体的，在识别到待识别图像中不包含目标对象的情况下，说明目标用户当前所处的位置不在图像采集设备的采集范围内，此时难以利用图像采集设备对目标用户进行定位，需要利用蓝牙设备进行定位。

本申请的一个实施例中，当场景中存在多个移动设备时，上述多个移动设备在接收到蓝牙设备发射的蓝牙广播信号后，可以向蓝牙设备返回响应信号，蓝牙设备接收多个移动设备的响应信号，获得多个移动设备的响应信号的信号强度和每一响应信号对应的移动设备的标识，再将上述多个信号强度和标识发送至服务设备。服务设备根据目标用户所持目标移动设备的标识，可以在多个信号强度中查找到目标移动设备返回的响应信号的信号强度，进一步可以在所查找的信号强度中确定最强的信号强度，进而可以将接收到上述最强的信号强度的响应信号的蓝牙设备作为参考蓝牙设备。

由于参考蓝牙设备接收到目标移动设备返回的响应信号的信号强度最强，说明参考蓝牙设备与目标移动设备的距离最近，这种情况下，可以将上述参考蓝牙设备的位置作为目标移动设备的位置，进而将参考蓝牙设备的位置作为目标用户的位置。

本申请的一个实施例中，在定位出目标用户的初始位置后，还可以生成由初始位置至目标用户期望到达的目标位置的导航路线。这样在定位目标用户的位置之后，还可以根据实际用户位置，在导航路线上标注目标用户的位置。

其中，初始位置为：在接收到定位请求后首次对目标用户进行定位得到的实际用户位置。

具体的，当需要获得用户的位置时，用户可以通过移动设备向服务设备发送定位请求。例如，当用户进入停车场需要寻找所停车辆时，可以通过移动设备向服务设备发送定位请求；或者当用户进入商场需要寻找商铺时，也可以通过移动设备向服务设备发送定位请求。

服务设备在接收到定位请求后，即可利用图像采集设备或蓝牙设备对目标用户进行定位。服务设备在接收到定位请求后首次对目标用户进行定位得到的位置，为用户在请求进行定位时所处的初始位置。用户可以通过服务设备确定期望到达的目标位置，也可以向服务设备上传期望到达的目标位置的标识，如停车位编号、商铺名称等，由服务设备根据上述标识确定目标位置的地址。

在确定出初始位置和目标位置后，可以生成由初始位置至目标位置的导航路线。这样便于引导目标用户快速到达目标位置。为了便于用户及时了解当前所处的位置，在定位得到目标用户的实际用户位置后，还可以根据实际用户位置，在导航路线上标注目标用户的位置。

本申请的一个实施例中，由于实际用户位置可能与导航路线存在偏差，也就是实际用户位置可能并不在导航路线上，这种情况下，可以直接将实际用户位置投影在导航路线上，从而可以实现将用户的位置标注在导航路线上。

本申请的一个实施例中，在定位用户的实际位置时，存在时间延迟，从而导致定位出的实际用户位置落后于目标用户实际的位置。这种情况下，在导航路线上标注目标用户的位置时，需要对实际用户位置进行距离补偿。

参见图6，本申请的一个实施例中，可以通过如下步骤601至步骤603进行距离补偿。

步骤601，获得目标移动设备的第二方位角。

其中，第二方位角为：目标移动设备的朝向依顺时针方向旋转到正北方向的水平夹角。

本申请的一个实施例中，目标移动设备可以检测自身的第二方位角，并将检测到的第二方位角发送至服务设备，这样服务设备即可获得目标移动设备的第二方位角。

步骤602，确定实际用户位置在导航路线上的第一投影点，并基于第一投影点、第二方位角和预设补偿距离确定补偿点。

具体的，在实际用户位置位于导航路线上时，上述实际用户位置即为第一投影点；在实际用户位置不位于导航路线上时，可以将实际用户位置投影在导航路线上，从而得到第一投影点。利用第一投影点、第二方位角和预设的补偿距离，可以确定出补偿点。上述补偿距离用于对由于延迟带来的实际用户位置与目标用户当前所处的位置之间的距离间隔进行补偿，上述补偿距离的取值可以是1米、2米、4米等。

步骤603，确定补偿点在导航路线上的第二投影点，将第二投影点标注在导航路线上。

具体的，可以将补偿点投影至导航路线，从而得到第二投影点，并将第二投影点标注在导航路线上。

参见图7，图中横线标识导航路线，p表示定位得到的实际用户位置，将p投影到导航路线上，可以得到第一投影点p’。Azimu表示第二方位角，p’至p1的距离为补偿距离，根据上述p’、Azimu、补偿距离，可以确定出补偿点p1。再将p1投影至导航路线上，得到第二投影点p1’，p1’即为距离补偿后的实际用户位置。

应用上述实施例提供的方案进行距离补偿，不仅可以减小由于定位延迟带来的实际用户位置的误差，提高定位的准确度，而且可以将用户的位置标注在导航路线上，便于用户更直观地了解当前所处的位置。

本申请的一个实施例中，定位得到的实际用户位置与导航路线可能存在偏差，为了对上述偏差进行修正，可以根据在得到实际用户位置之前定位出的目标用户的位置与导航路线的误差，修正实际用户位置偏离导航路线的误差，基于修正后的误差对实际用户位置进行调整，根据调整后的实际用户位置，在导航路线上标注目标用户的位置。

本申请的一个实施例中，在每次对用户进行定位后，可以计算所定位出的用户的实际位置相对导航路线的误差，并对计算得到的误差进行记录。上述记录中可以保留最新的预设数量个误差，上述预设数量可以是3、6、10等，这样可以节省对误差进行记录带来的存储资源的占用。

具体的，在计算上述误差时，可以确定用户的实际位置映射到导航路线的映射位置，并计算实际位置到映射位置的距离，作为实际位置相对导航路线的误差。其中，上述映射位置可以是实际位置垂直映射到导航路线上的位置，也可以是实际位置沿预设角度映射到导航路线的位置。还可以计算实际位置与映射位置的坐标的差异值，作为上述误差。

在得到当前的实际用户位置相对导航路线的误差后，可以参照所记录的、当前的误差和之前的误差，对当前的误差进行调整。具体的，可以调整当前的误差为：当前的误差和所记录的误差的算数平均值、加权平均值等。这样可以使得当前的误差与之前的误差趋于同一水平。

在得到调整后的误差后，可以对定位得到的实际用户位置进行调整。具体的，可以计算调整后误差相对调整前误差的差异值，在上述差异值为正数的情况下，可以沿远离导航路线的方向移动实际用户位置；在上述差异值为负数的情况下，可以沿靠近导航路线的方向移动实际用户位置，上述所移动的距离可以是差异值的绝对值，从而得到调整后的实际用户位置。这样可以使得调整后的实际用户位置相对导航路线的误差与上述调整后的误差保持一致。最终可以在导航路线上标注调整后的实际用户位置。

本申请的一个实施例中，在调整实际用户位置时，可以利用滤波算法进行调整，例如，上述滤波算法可以是卡尔曼滤波算法等。具体的，可以将预设数量个之前定位得到的用户位置输入滤波算法，滤波算法可以预测出用户当前的预测用户位置。基于预测用户位置，可以实现对定位得到的实际用户位置的调整。例如，可以计算预测用户位置与实际用户位置的均值，作为调整后的实际用户位置，也可以按照预设权重对预测用户位置和实际用户位置进行加权计算，得到调整后的实际用户位置。

本申请的一个实施例中，在生成导航路线后，还可以检测实际用户位置连续偏离导航路线的偏离次数，在偏离次数达到预设阈值的情况下，将导航路线更新为由实际用户位置至目标位置的路线。

具体的，在生成导航路线后，由于一些突发情况，用户可能并未按照导航路线所指引的方向运动。上述突发情况可以是：导航路线所指引的路线中存在障碍物、用户发现有更近的到达目标位置的路线等。这种情况下，可能会导致目标用户的实际用户位置偏离导航路线。

可以统计实际用户位置连续偏离导航路线的偏离次数，当偏离次数达到预设阈值的情况下，认为用户改变了运动路线，因此需要生成由最新的实际用户位置至目标位置的导航路线。其中，上述预设阈值可以是5次、8次、10次等。

本申请的一个实施例中，可以获得实际用户位置与导航路线的间距，在上述间距达到预设的偏离阈值的情况下，认为目标用户的实际用户位置偏离了导航路线。例如，假设实际用户位置与导航路线的间距为6米，预先设定的偏离阈值为5米，可见上述间距达到了偏离阈值，因此认为实际用户位置偏离导航路线。

本申请的一个实施例中，在统计目标用户连续偏离导航路线的次数时，可以设定表征偏离次数的参数，如x、offset、plcs等。上述参数的初始值为0，每次定位得到目标用户的实际用户位置后，判断上述实际用户位置是否偏离导航路线，若为是，则上述参数的取值加1，若为否，则上述参数的取值重新置为0。在上述参数的取值达到预设阈值时，更新导航路线，在上述参数的取值未达到预设阈值时，可以根据实际用户位置，在导航路线上标注用户的位置。

参见图8，上述方法可以包括如下步骤801至步骤805：

步骤801，定位目标用户的实际用户位置；

步骤802，确定实际用户位置与导航路线的间距D，判断上述间距是否达到预先设定的偏离阈值d，在D大于等于d的情况下，统计偏离次数offset的取值加1；在D小于d的情况下，将offset的取值置为0，并执行步骤805；

步骤803，判断偏离次数offset的值是否大于等于预设阈值n，在判断结果为是的情况下，执行步骤804，在判断结果为否的情况下，执行步骤805；

步骤804，将导航路线更新为由实际用户位置至目标位置的路线，并执行步骤805；

步骤805，根据实际用户位置，在导航路线上标注用户的位置。

本申请的一个实施例中，目标用户特征包括以下特征中的至少一种：人脸特征、着装特征、性别特征、背景环境特征。其中，人脸特征表示目标用户面部的五官、发型等特征；着装特征表示目标用户的衣服颜色、款式等特征；背景环境特征表示目标用户所处环境的特征。以停车场场景为例，上述背景环境特征可以是目标用户周围停车位的编号等；以商场为例，上述背景环境特征可以是目标用户周围商铺的门牌号、周围商铺的类型等。

本申请的一个实施例中，可以通过以下方式A和/或方式B获得目标用户的目标用户特征：

方式A，在接收到定位请求后，提示目标用户完成预设动作，获得图像采集设备在目标用户完成预设动作期间采集的图像，提取所获得图像中完成预设动作的用户的特征，作为目标用户的目标用户特征。

具体的，在接收到定位请求后，可以向目标用户所持的目标移动设备发送提示信息，提示用户面向周围的图像采集设备执行预设动作，上述预设动作可以是举手、握拳、挥手等，图像采集设备对图像进行采集，将采集到的图像发送至服务设备，服务设备识别接收到的待识别图像中执行上述预设动作的用户，将识别到的用户作为目标用户，进而可以获得目标用户的目标用户特征。

在获得目标用户特征时，可以利用特征提取模型对待识别图像中目标用户的特征进行提取。例如，在目标用户特征为人脸特征时，可以利用人脸特征提取模型提取目标用户的人脸特征等。

方式B，在接收到定位请求后，获得目标用户设定的特征，作为目标用户特征。

具体的，在接收到定位请求后，可以提示用户设定自己的特征，例如，可以向用户提供以下选项中的至少一选项：上衣颜色、裤子颜色、性别、发型等，用户针对上述选项，利用所持移动设备将自己的信息上传至服务设备，服务设备从而可以获得目标用户特征。

除上述方式A和方式B之外，本申请的一个实施例中，还可以在接收到定位请求后，提示用户将个人照片上传至服务设备，服务设备接收到目标用户的个人照片后，提取个人照片中用户的特征，作为目标用户特征。

参见图9，本申请的一个实施例中，定位方法可以包括如下步骤：

步骤901，接收图像采集设备发送的待识别图像，并接收蓝牙设备发送的信号强度和标识。

其中，上述信号强度为移动设备在接收到蓝牙设备发射的蓝牙广播信号后向蓝牙设备发送的响应信号的强度，上述标识为发送上述响应信号的移动设备的标识；

步骤902，识别待识别图像中是否包含目标用户，在待识别图像中包含目标用户的情况下，利用采集到包含目标用户的待识别图像的图像采集设备定位目标用户的实际用户位置；

具体的，由于实际应用场景中可能存在多个图像采集设备，这样服务设备就可以接收到多个图像采集设备发送的待识别图像，这种情况下，需要确定包含目标用户的待识别图像，作为参考待识别图像，并确定采集上述参考待识别图像的图像采集设备，作为参考图像采集设备。然后，可以获得参考待识别图像中目标用户与图像参考位置的像素距离，根据预设的单位图像距离与单位实际距离的比例，确定目标用户相对实际参考位置的实际距离。最后可以利用上述参考图像采集设备的第一方位角、参考图像采集设备对应的实际参考位置和上述实际距离，定位实际用户位置；

步骤903，在待识别图像中不包含目标用户的情况下，可以利用蓝牙设备定位目标用户的实际用户位置；

步骤904，在得到实际用户位置后，对实际用户位置进行误差修正，再对误差修正后的实际用户位置进行距离补偿，并将距离补偿后的实际用户位置标注在导航路线上。

由于利用图像采集设备进行定位得到的实际用户位置的准确度较高，因此在图像采集设备可以采集到包含目标用户的待识别图像的情况下，优先利用上述图像采集设备对目标用户进行定位，这样可以提高所得到的实际用户位置的准确度。

参见图10，图10为本申请实施例提供的一种定位系统的结构示意图，所述系统包括图像采集设备1001和服务设备1002，其中：

所述图像采集设备1001，用于采集待识别图像，并将所述待识别图像发送至所述服务设备；

所述服务设备1002，用于接收所述待识别图像，在基于预先获取的目标用户的目标用户特征识别到所述待识别图像中包含所述目标用户的情况下，确定所述待识别图像中所述目标用户的位置相对图像参考位置的像素距离和相对方位，根据所述像素距离、预设的单位图像距离与单位实际距离的比例，计算所述目标用户与所述实际参考位置的实际距离，根据所述相对方位、实际距离、实际参考位置和所述图像采集设备的第一方位角，定位所述目标用户的实际用户位置，其中，所述图像参考位置为：预设的实际参考位置在所述待识别图像中的位置。

本申请的一个实施例中，所述系统还包括：

蓝牙设备，用于发射蓝牙广播信号，并接收移动设备在接收到所述蓝牙广播信号后发送的响应信号和所述移动设备的标识，确定所述响应信号的信号强度，将所述信号强度和标识发送至所述服务设备；

所述服务设备1002，用于接收所述蓝牙设备发送的信号强度和标识，在基于所述目标用户特征识别到所述待识别图像中不包含所述目标用户的情况下，根据所述目标用户所持目标移动设备的标识以及所获得的标识，确定接收到所述目标移动设备所返回响应信号的蓝牙设备，根据所确定蓝牙设备接收到所述目标移动设备所返回响应信号的信号强度以及所确定蓝牙设备的位置，获得所述目标用户的实际用户位置。

本申请的一个实施例中，所述服务设备1002还用于：

在定位出所述目标用户的初始位置后，生成由所述初始位置至所述目标用户期望到达的目标位置的导航路线，其中，所述初始位置为：在接收到定位请求后首次对所述目标用户进行定位得到的所述目标用户的位置；

所述服务设备还用于：在定位所述目标用户的实际用户位置之后，根据所述实际用户位置，在所述导航路线上标注所述目标用户的位置。

本申请的一个实施例中，所述服务设备1002，具体用于：

获得所述目标移动设备的第二方位角；确定所述实际用户位置在所述导航路线上的第一投影点，并基于所述第一投影点、第二方位角和预设补偿距离确定补偿点；确定所述补偿点在所述导航路线上的第二投影点，将所述第二投影点标注在所述导航路线上。

本申请的一个实施例中，所述服务设备1002，具体用于：根据在得到所述实际用户位置之前定位出的所述目标用户的位置与所述导航路线的误差，修正所述实际用户位置偏离所述导航路线的误差；基于修正后的误差对所述实际用户位置进行调整，根据调整后的实际用户位置，在所述导航路线上标注所述目标用户的位置。

本申请的一个实施例中，所述服务设备1002，还用于：检测所述实际用户位置连续偏离所述导航路线的偏离次数；在所述偏离次数达到预设阈值的情况下，将所述导航路线更新为由所述实际用户位置至所述目标位置的路线。

本申请的一个实施例中，所述目标用户特征包括以下特征中的至少一种：人脸特征、着装特征、性别特征、背景环境特征。

本申请的一个实施例中，所述服务设备1002，具体用于：

在所述相对方位为左侧的情况下，通过以下公式计算所述目标用户的实际用户位置：

x＝x0-d*sin(θ+90°)

y＝y0-d*cos(θ+90°)

在所述相对方位为右侧的情况下，通过以下公式计算所述目标用户的实际用户位置：

x＝x0+d*sin(θ+90°)

y＝y0+d*cos(θ+90°)

其中，所述x0表示所述实际参考位置的横坐标，所述y0表示所述实际参考位置的纵坐标，所述d表示所述实际距离，所述θ表示所述第一方位角，所述x表示所述实际用户位置的横坐标，所述y表示所述实际用户位置的纵坐标。

本申请的一个实施例中，所述服务设备902通过以下方式获得所述目标用户的目标用户特征：

在接收到定位请求后，提示所述目标用户完成预设动作，获得图像采集设备在所述目标用户完成所述预设动作期间采集的图像，提取所获得图像中完成所述预设动作的用户的特征，作为所述目标用户的目标用户特征；

和/或

在接收到定位请求后，获得所述目标用户设定的特征，作为所述目标用户特征。

本申请的一个实施例中，定位系统中可以包含多个图像采集设备和多个蓝牙设备。例如，参见图11，以停车场为例，停车场中可以包含多个车位相机和多个蓝牙信标。各个车位相机和蓝牙信标的安装位置如图11所示，蓝牙信标分布安装于车位相机采集范围之外的区域，这样可以减少蓝牙信标的安装数量，充分利用停车场内的车位相机，减小资源损耗。

参见图12，图12为本申请实施例提供的一种定位系统的信令交互图：

图像采集设备，用于将采集到的待识别图像发送至服务设备；

蓝牙设备，用于获得接收到的移动设备的响应信号的信号强度和返回该响应信号的移动设备的标识，并将上述信号强度和标识发送至服务设备；

服务设备，用于在接收到的待识别图像中识别是否存在目标用户，在待识别图像中存在目标用户的情况下，利用采集到该待识别图像的图像采集设备定位用户的实际用户位置；在采集到的待识别图像中不存在目标用户的情况下，利用蓝牙设备定位用户的实际用户位置。

应用本申请实施例提供的方案对目标用户进行定位时，获得图像采集设备采集的待识别图像，在基于预先获取的目标用户的目标用户特征识别到待识别图像中包含目标用户的情况下，确定待识别图像中目标用户的位置相对图像参考位置的像素距离和相对方位，根据像素距离、预设的单位图像距离与单位实际距离的比例，计算目标用户与实际参考位置的实际距离，根据相对方位、实际距离、实际参考位置和图像采集设备的第一方位角，定位目标用户的实际用户位置。

可见，在图像采集设备可以采集到包含目标用户的待识别图像时，利用待识别图像中目标用户所在的位置相对图像参考位置的像素距离、相对方位、比例、第一方位角和实际参考位置，能够定位出目标用户的位置。由于图像采集设备采集图像后，传输图像时不易受到障碍物等物体的干扰，因此利用待识别图像定位出的用户位置准确度较高。因此，应用本申请实施例提供的方案在进行定位时，可以提高对目标用户进行定位的准确度。

参见图13，本申请的一个实施例中提供了一种定位装置，所述装置包括：

图像获得模块1301，用于获得图像采集设备采集的待识别图像；

信息确定模块1302，用于在基于预先获取的目标用户的目标用户特征识别到所述待识别图像中包含所述目标用户的情况下，确定所述待识别图像中所述目标用户的位置相对图像参考位置的像素距离和相对方位，其中，所述图像参考位置为：预设的实际参考位置在所述待识别图像中的位置；

实际距离确定模块1303，用于根据所述像素距离、预设的单位图像距离与单位实际距离的比例，计算所述目标用户与所述实际参考位置的实际距离；

第一用户定位模块1304，用于根据所述相对方位、实际距离、实际参考位置和所述图像采集设备的第一方位角，定位所述目标用户的实际用户位置。

本申请的一个实施例中，所述装置还包括：

蓝牙信息接收模块，用于获得蓝牙设备接收到的响应信号的信号强度和发送所述响应信号的移动设备的标识，其中，所述响应信号为：所述移动设备接收到所述蓝牙设备发射的蓝牙广播信号后向所述蓝牙设备返回的信号；

第二用户定位模块，用于在基于所述目标用户特征识别到所述待识别图像中不包含所述目标用户的情况下，根据所述目标用户所持目标移动设备的标识以及所获得的标识，确定接收到所述目标移动设备所返回响应信号的蓝牙设备，根据所确定蓝牙设备接收到所述目标移动设备所返回响应信号的信号强度以及所确定蓝牙设备的位置，获得所述目标用户的实际用户位置。

本申请的一个实施例中，所述装置还包括：路线生成模块，用于在定位出所述目标用户的初始位置后，生成由所述初始位置至所述目标用户期望到达的目标位置的导航路线，其中，所述初始位置为：在接收到定位请求后首次对所述目标用户进行定位得到的所述目标用户的位置；

所述装置还包括：位置标注模块，用于在定位所述目标用户的实际用户位置之后，根据所述实际用户位置，在所述导航路线上标注所述目标用户的位置。

本申请的一个实施例中，位置标注模块，具体用于：获得所述目标移动设备的第二方位角；确定所述实际用户位置在所述导航路线上的第一投影点，并基于所述第一投影点、第二方位角和预设补偿距离确定补偿点；确定所述补偿点在所述导航路线上的第二投影点，将所述第二投影点标注在所述导航路线上。

本申请的一个实施例中，所述位置标注模块，具体用于：根据在得到所述实际用户位置之前定位出的所述目标用户的位置与所述导航路线的误差，修正所述实际用户位置偏离所述导航路线的误差；基于修正后的误差对所述实际用户位置进行调整，根据调整后的实际用户位置，在所述导航路线上标注所述目标用户的位置。

本申请的一个实施例中，所述路线生成模块，还用于：检测所述实际用户位置连续偏离所述导航路线的偏离次数；在所述偏离次数达到预设阈值的情况下，将所述导航路线更新为由所述实际用户位置至所述目标位置的路线。

应用本申请实施例提供的方案对目标用户进行定位时，获得图像采集设备采集的待识别图像，在基于预先获取的目标用户的目标用户特征识别到待识别图像中包含目标用户的情况下，确定待识别图像中目标用户的位置相对图像参考位置的像素距离和相对方位，根据像素距离、预设的单位图像距离与单位实际距离的比例，计算目标用户与实际参考位置的实际距离，根据相对方位、实际距离、实际参考位置和图像采集设备的第一方位角，定位目标用户的实际用户位置。

可见，在图像采集设备可以采集到包含目标用户的待识别图像时，利用待识别图像中目标用户所在的位置相对图像参考位置的像素距离、相对方位、比例、第一方位角和实际参考位置，能够定位出目标用户的位置。由于图像采集设备采集图像后，传输图像时不易受到障碍物等物体的干扰，因此利用待识别图像定位出的用户位置准确度较高。因此，应用本申请实施例提供的方案在进行定位时，可以提高对目标用户进行定位的准确度。

本申请实施例还提供了一种电子设备，如图14所示，包括处理器1401、通信接口1402、存储器1403和通信总线1404，其中，处理器1401，通信接口1402，存储器1403通过通信总线1404完成相互间的通信，存储器1403，用于存放计算机程序；处理器1401，用于执行存储器1403上所存放的程序时，实现上述定位方法。

上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。通信接口用于上述电子设备与其他设备之间的通信。

存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。

上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

在本申请提供的又一实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一定位方法的步骤。

在本申请提供的又一实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中任一定位方法。

应用本申请实施例提供的方案对目标用户进行定位时，获得图像采集设备采集的待识别图像，在基于预先获取的目标用户的目标用户特征识别到待识别图像中包含目标用户的情况下，确定待识别图像中目标用户的位置相对图像参考位置的像素距离和相对方位，根据像素距离、预设的单位图像距离与单位实际距离的比例，计算目标用户与实际参考位置的实际距离，根据相对方位、实际距离、实际参考位置和图像采集设备的第一方位角，定位目标用户的实际用户位置。

可见，在图像采集设备可以采集到包含目标用户的待识别图像时，利用待识别图像中目标用户所在的位置相对图像参考位置的像素距离、相对方位、比例、第一方位角和实际参考位置，能够定位出目标用户的位置。由于图像采集设备采集图像后，传输图像时不易受到障碍物等物体的干扰，因此利用待识别图像定位出的用户位置准确度较高。因此，应用本申请实施例提供的方案在进行定位时，可以提高对目标用户进行定位的准确度。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例、装置实施例、电子设备实施例、计算机可读存储介质实施例、计算机程序产品实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并非用于限定本申请的保护范围。凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本申请的保护范围内。

Claims (11)

1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：

获得图像采集设备采集的待识别图像；

在基于预先获取的目标用户的目标用户特征识别到所述待识别图像中包含所述目标用户的情况下，确定所述待识别图像中所述目标用户的位置相对图像参考位置的像素距离和相对方位，其中，所述图像参考位置为：预设的实际参考位置在所述待识别图像中的位置；

根据所述像素距离、预设的单位图像距离与单位实际距离的比例，计算所述目标用户与所述实际参考位置的实际距离；

根据所述相对方位、实际距离、实际参考位置和所述图像采集设备的第一方位角，定位所述目标用户的实际用户位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获得蓝牙设备接收到的响应信号的信号强度和发送所述响应信号的移动设备的标识，其中，所述响应信号为：所述移动设备接收到所述蓝牙设备发射的蓝牙广播信号后向所述蓝牙设备返回的信号；

在基于所述目标用户特征识别到所述待识别图像中不包含所述目标用户的情况下，根据所述目标用户所持目标移动设备的标识以及所获得的标识，确定接收到所述目标移动设备所返回响应信号的蓝牙设备；

根据所确定蓝牙设备接收到所述目标移动设备所返回响应信号的信号强度以及所确定蓝牙设备的位置，获得所述目标用户的实际用户位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在定位出所述目标用户的初始位置后，生成由所述初始位置至所述目标用户期望到达的目标位置的导航路线，其中，所述初始位置为：在接收到定位请求后首次对所述目标用户进行定位得到的所述目标用户的位置；

在所述定位所述目标用户的实际用户位置步骤之后，所述方法还包括：

根据所述实际用户位置，在所述导航路线上标注所述目标用户的位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述实际用户位置，在所述导航路线上标注所述目标用户的位置，包括：

获得所述目标移动设备的第二方位角；

确定所述实际用户位置在所述导航路线上的第一投影点，并基于所述第一投影点、第二方位角和预设补偿距离确定补偿点；

确定所述补偿点在所述导航路线上的第二投影点，将所述第二投影点标注在所述导航路线上。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述实际用户位置，在所述导航路线上标注所述目标用户的位置，包括：

根据在得到所述实际用户位置之前定位出的所述目标用户的位置与所述导航路线的误差，修正所述实际用户位置偏离所述导航路线的误差；

基于修正后的误差对所述实际用户位置进行调整，根据调整后的实际用户位置，在所述导航路线上标注所述目标用户的位置。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

检测所述实际用户位置连续偏离所述导航路线的偏离次数；

在所述偏离次数达到预设阈值的情况下，将所述导航路线更新为由所述实际用户位置至所述目标位置的路线。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，

所述目标用户特征包括以下特征中的至少一种：人脸特征、着装特征、性别特征、背景环境特征；

和/或

通过以下方式获得所述目标用户的目标用户特征：

在接收到定位请求后，提示所述目标用户完成预设动作，获得图像采集设备在所述目标用户完成所述预设动作期间采集的图像，提取所获得图像中完成所述预设动作的用户的特征，作为所述目标用户的目标用户特征；和/或在接收到定位请求后，获得所述目标用户设定的特征，作为所述目标用户特征。

8.一种定位系统，其特征在于，所述系统包括图像采集设备和服务设备，其中：

所述图像采集设备，用于采集待识别图像，并将所述待识别图像发送至所述服务设备；

所述服务设备，用于接收所述待识别图像，在基于预先获取的目标用户的目标用户特征识别到所述待识别图像中包含所述目标用户的情况下，确定所述待识别图像中所述目标用户的位置相对图像参考位置的像素距离和相对方位，根据所述像素距离、预设的单位图像距离与单位实际距离的比例，计算所述目标用户与所述实际参考位置的实际距离，根据所述相对方位、实际距离、实际参考位置和所述图像采集设备的第一方位角，定位所述目标用户的实际用户位置，其中，所述图像参考位置为：预设的实际参考位置在所述待识别图像中的位置。

9.一种定位装置，其特征在于，所述装置包括：

图像获得模块，用于获得图像采集设备采集的待识别图像；

信息确定模块，用于在基于预先获取的目标用户的目标用户特征识别到所述待识别图像中包含所述目标用户的情况下，确定所述待识别图像中所述目标用户的位置相对图像参考位置的像素距离和相对方位，其中，所述图像参考位置为：预设的实际参考位置在所述待识别图像中的位置；

实际距离确定模块，用于根据所述像素距离、预设的单位图像距离与单位实际距离的比例，计算所述目标用户与所述实际参考位置的实际距离；

第一用户定位模块，用于根据所述相对方位、实际距离、实际参考位置和所述图像采集设备的第一方位角，定位所述目标用户的实际用户位置。

10.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；

存储器，用于存放计算机程序；

处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1-7任一所述的方法步骤。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7任一所述的方法步骤。

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