CN112584045B - 一种定位显示方法、终端和计算机可读存储介质 - Google Patents

一种定位显示方法、终端和计算机可读存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请实施例公开了一种定位显示方法、终端和存储介质，方法包括：终端接收来自目标物体的超宽带信号；超宽带信号是由目标物体上设置的发射器发射的；基于超宽带信号，确定目标物体与自身之间的相对角度；基于相对角度和摄像装置的视场范围，确定目标物体在显示屏幕上的目标显示位置；基于目标显示位置，结合摄像装置实时采集的场景图像，定位显示目标物体。

Description

一种定位显示方法、终端和计算机可读存储介质
技术领域
本申请涉及通信技术领域，尤其涉及一种定位显示方法、终端和计算机可读存储介质。
背景技术
超宽带(Ultra Wideband，UWB)技术，源于20世纪60年代兴起的脉冲通信技术；由于UWB具有数据传输速率高、发射功率低、抗干扰性能强等有点，因此，UWB技术常用来进行目标物体的定位；然而，采用UWB技术，通常需要确定目标物体在实际场景中的三维空间坐标，进而确定目标物体在实际场景中的位置，定位过程复杂，影响了目标物体的定位效率。
发明内容
本申请实施例提供一种定位显示方法、终端和计算机可读存储介质，提高了目标物体的定位效率。
本申请的技术方案是这样实现的：
本申请实施例提供了一种定位显示方法，应用于终端，所述终端包括摄像装置，所述方法包括：
接收来自目标物体的超宽带信号；所述超宽带信号是由所述目标物体上设置的发射器发射的；基于所述超宽带信号，确定所述目标物体与自身之间的相对角度；基于所述相对角度和所述摄像装置的视场范围，确定所述目标物体在显示屏幕上的目标显示位置；基于所述目标显示位置，结合所述摄像装置实时采集的场景图像，定位显示所述目标物体。
本申请实施例提供了一种终端，所述终端包括：
接收模块，用于接收来自目标物体的超宽带信号；所述超宽带信号是由所述目标物体上设置的发射器发射的；
确定模块，用于基于所述超宽带信号，确定所述目标物体与自身之间的相对角度；
所述确定模块，还用于基于所述相对角度和所述摄像装置的视场范围，确定所述目标物体在显示屏幕上的目标显示位置；
显示模块，用于基于所述目标显示位置，结合所述摄像装置实时采集的场景图像，定位显示所述目标物体。
本申请实施例提供了一种终端，所述终端包括：
摄像装置，用于实时采集场景图像；
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中存储的计算机程序时，结合所述摄像装置实时采集的场景图像，实现上述定位显示方法的步骤。
本申请实施例提供了一种存储介质，所述存储介质存储有一个或多个计算机程序，所述一个或多个计算机程序可被一个或多个处理器执行，以实现上述定位显示方法的步骤。
本申请实施例所提供的一种定位显示方法、终端和计算机可读存储介质，终端接收来自目标物体的超宽带信号；超宽带信号是由目标物体上设置的发射器发射的；基于超宽带信号，确定目标物体与自身之间的相对角度；基于相对角度和摄像装置的视场范围，确定目标物体在显示屏幕上的目标显示位置；基于目标显示位置，结合摄像装置实时采集的场景图像，定位显示目标物体；也就是说，可以基于接收到的来自目标物体的超宽带信号和摄像装置的视场范围，确定出目标物体在显示屏幕上对应的目标显示位置，结合摄像装置采集的场景图像，定位显示出目标物体，提高了目标物体的定位效率。
附图说明
图1为本申请实施例提供的一种定位显示系统结构示意图；
图2为本申请实施例提供的一种终端的结构示意图；
图3为本申请实施例提供的一种定位显示的方法流程示意图一；
图4为本申请实施例提供的一种终端与目标物体的相对位置示意图一；
图5为本申请实施例提供的一种目标显示位置的示意图一；
图6为本申请实施例提供的一种定位显示的方法流程示意图二；
图7为本申请实施例提供的一种终端与目标物体的相对位置示意图二；
图8为本申请实施例提供的一种目标显示位置的示意图二。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请作进一步地详细描述，所描述的实施例不应视为对本申请的限制，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。
在以下的描述中，涉及到“一些实施例”，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解,“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。
在以下的描述中，所涉及的术语“第一\第二\第三”仅仅是是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一\第二\第三”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序，以使这里描述的本申请实施例能够以除了在这里图示或描述的以外的顺序实施。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本申请实施例的目的，不是旨在限制本申请。
对本申请实施例进行进一步详细说明之前，对本申请实施例中涉及的名词和术语进行说明，本申请实施例中涉及的名词和术语适用于如下的解释。
超宽带(Ultra Wide Band，UWB)技术是一种无线载波通信技术，它不采用正弦载波，而是利用纳秒级的非正弦波窄脉冲传输数据，具有系统结构简单、发射信号功率谱密度低，对信道衰落不敏感，截获能力低，定位精度高等优点，尤其适用于室内等密集多径场所的高速无线接入。
需要说明的是，美国联邦通信委员会(Federal Communications Commission，FCC)为UWB分配了3.1～10.6GHz共7.5GHz频带，还对其辐射功率做出了比FCC Part15.209更为严格的限制，将其限定-41.3dBm频带内；因此，UWB技术可以通过超大带宽和低发射功率，实现低功耗水平上的快速数据传输；并且，由于UWB脉冲的时间宽度极短，因此也可以采用高精度定时来进行距离测算。
相比Wi-Fi和蓝牙定位技术，UWB定位技术具有如下优势：
1)抗多径能力强，定位精度高：UWB的带宽很宽，多径分辨能力强，能够分辨并剔除大部分多径干扰信号的影响，得到精度很高的定位结果。UWB可以在距离分辨能力上高于其他传统系统，复杂环境下其精度甚至可以达到Wi-Fi、蓝牙等传统系统的百倍以上。
2)时间戳精度高：超宽带脉冲信号的带宽在纳秒级，由定时来计算位置时，引入的误差通常小于几厘米。
3)电磁兼容性强：UWB的发射功率低，信号带宽较宽，能够很好地隐蔽在其它类型信号和环境噪声之中；不会对其他通信业务造成干扰，同时也能够避免其他通信设备对其造成干扰；不需要像传统接收机一样接收调制信号，并采用与发射端一致的扩频码脉冲序列进行解调，来降低对通信业务的干扰。
4)能效较高：UWB具有500MHz以上的射频带宽，能够提供极大的扩频增益，使得UWB通信系统能效较高；也就是说，对于电池供电设备，系统的工作时间可以大大延长，或是同样发射功率限制下，覆盖范围比传统技术大得多。通常在短距离应用中，UWB发射机的发射功率普遍低于1mW；在长距离应用中，不需要额外的功率放大器即可达到200米的距离，同时实现6.8Mbps的空中速率。
目前，采用UWB技术，通常可以得到目标物体的空间坐标，而用户需要寻找目标物体时，根据空间坐标寻找目标物体不够直观，影响了寻找目标物体的效率。
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
本申请实施例提供一种定位显示方法、终端和计算机可读存储介质，直观的显示了目标物体的定位位置，提高了用户寻找目标物体的效率。本申请实施例中的定位显示系统包括：终端和目标物体。本申请实施例提供的终端可以实施为笔记本电脑，平板电脑，台式计算机，机顶盒，移动设备(例如，移动电话，便携式音乐播放器，个人数字助理，专用消息设备，便携式游戏设备)等各种类型的用户终端，下面说明本申请实施例提供的定位显示系统的示例性应用。
参见图1，图1是本申请实施例提供的定位显示系统100的一个可选的架构示意图，为实现支撑一个定位显示应用，终端400通过网络300连接服务器200；网络300可以是广域网或者局域网，又或者是二者的组合；其中，终端400设置有UWB信号接收器，可以接收到目标物体发射的UWB信号；目标物体600设置有UWB信号发射器，可以发射UWB信号。
终端400设置有摄像装置，终端400用于接收来自目标物体600的超宽带信号；超宽带信号是由目标物体600上设置的发射器发射的；基于超宽带信号，确定目标物体与自身之间的相对角度；相对角度用于表征目标物体相对于自身所在的方位；基于相对角度和摄像装置的视场范围，确定目标物体在显示屏幕4001上的目标显示位置；基于目标显示位置，结合摄像装置实时采集的场景图像，定位显示目标物体。
示例性的，当终端400为手机，可以启动手机上的预设定位显示应用，从而开启终端400的UWB信号接收器，使终端400能够接收到目标物体600发送的UWB信号，进而根据接收到的UWB信号和终端400的摄像装置的视场范围，确定目标物体600在终端的显示屏幕4001上对应的目标显示位置，通过服务器200从数据库500中获取目标物体的标记，在目标显示位置显示目标物体600的标记，例如方框标记、星型标记、圆形标记等；同时，终端400在显示屏幕4001上显示有摄像装置实时采集的场景图像，从而实现目标物体600在场景图像中的定位显示。
在一些实施例中，服务器200可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、CDN、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。
参见图2，图2是本申请实施例提供的终端400的结构示意图，图2所示的终端400包括：至少一个处理器410、存储器450、至少一个网络接口420和用户接口430。终端400中的各个组件通过总线系统440耦合在一起。可理解，总线系统440用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统440除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图2中将各种总线都标为总线系统440。
处理器410可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力，例如通用处理器、数字信号处理器(DSP，Digital Signal Processor)，或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等，其中，通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。
用户接口430包括使得能够呈现媒体内容的一个或多个输出装置431，包括一个或多个扬声器和/或一个或多个视觉显示屏。用户接口430还包括一个或多个输入装置432，包括有助于用户输入的用户接口部件，比如键盘、鼠标、麦克风、触屏显示屏、摄像头、其他输入按钮和控件。
存储器450可以是可移除的，不可移除的或其组合。示例性的硬件设备包括固态存储器，硬盘驱动器，光盘驱动器等。存储器450可选地包括在物理位置上远离处理器410的一个或多个存储设备。
存储器450包括易失性存储器或非易失性存储器，也可包括易失性和非易失性存储器两者。非易失性存储器可以是只读存储器(ROM，Read Only Me mory)，易失性存储器可以是随机存取存储器(RAM，Random Access Memor y)。本申请实施例描述的存储器450旨在包括任意适合类型的存储器。
在一些实施例中，存储器450能够存储数据以支持各种操作，这些数据的示例包括程序、模块和数据结构或者其子集或超集，下面示例性说明。
操作系统451，包括用于处理各种基本系统服务和执行硬件相关任务的系统程序，例如框架层、核心库层、驱动层等，用于实现各种基础业务以及处理基于硬件的任务；
网络通信模块452，用于经由一个或多个(有线或无线)网络接口420到达其他计算设备，示例性的网络接口420包括：蓝牙、无线相容性认证(Wi-Fi)、和通用串行总线(USB，Universal Serial Bus)等；
呈现模块453，用于经由一个或多个与用户接口430相关联的输出装置431(例如，显示屏、扬声器等)使得能够呈现信息(例如，用于操作外围设备和显示内容和信息的用户接口)；
输入处理模块454，用于对一个或多个来自一个或多个输入装置432之一的一个或多个用户输入或互动进行检测以及翻译所检测的输入或互动。
在一些实施例中，本申请实施例提供的终端中包括定位显示装置，定位显示装置可以采用软件方式实现，图2示出了存储在存储器450中的定位显示装置455，其可以是程序和插件等形式的软件，包括以下软件模块：接收模块4551、确定模块4552和显示模块4553，这些模块是逻辑上的，因此根据所实现的功能可以进行任意的组合或进一步拆分。
将在下文中说明各个模块的功能。
在另一些实施例中，本申请实施例提供的终端或通信设备可以采用硬件方式实现，作为示例，本申请实施例提供的终端或通信设备可以是采用硬件译码处理器形式的处理器，其被编程以执行本申请实施例提供定位显示方法，例如，硬件译码处理器形式的处理器可以采用一个或多个应用专用集成电路(ASIC，Application Specific IntegratedCircuit)、DSP、可编程逻辑器件(PLD，Progra mmable Logic Device)、复杂可编程逻辑器件(CPLD，Complex Programmabl e Logic Device)、现场可编程门阵列(FPGA，Field-Programmable Gate Array)或其他电子元件。
将结合本申请实施例提供的终端的示例性应用和实施，说明本申请实施例提供的定位显示方法。
基于上述系统结构，本申请实施例提供一种定位显示方法，如图3所示，应用于终端，该方法包括：S101-S104。
S101、接收来自目标物体的超宽带信号；超宽带信号是由目标物体上设置的发射器发射的；
在本申请实施例中，终端可以接收到目标物体发射的超宽带信号；其中，目标物体上设置有超宽带信号的发射器，通过发射器发射超宽带信号；终端上设置有超宽带信号的接收器，终端通过接收器接收超宽带信号。
在本申请实施例中，目标物体可以为手机、电子手环、基站、电子手表等用电设备；也可以是工牌、钥匙、机械手表、首饰等普通物品；对此，本申请实施例不作限制。
在本申请实施例中，目标物体的超宽带信号发射器可以是目标物体自带的发射器；也可以是可移动的发射器，可移动的发射器可以设置在需要的目标物体上，对此，本申请实施例不作限制。
示例性的，可移动的超宽带信号的发射器可以为UWB标签，将UWB标签贴在目标物体上，目标物体可以通过UWB标签发射UWB信号。
S102、基于超宽带信号，确定目标物体与自身之间的相对角度；
在本申请实施例中，终端在接收到超宽带信号后，可以根据接收到的超宽带信号确定出目标物体与自身之间的相对角度；其中，相对角度表征目标物体和终端之间的空间角度。
在本申请实施例中，终端可以设置多个超宽带信号接收器；根据多个超宽带信号接收器接收到的超宽带信号的相位差，确定目标物体与终端之间的相对角度。
其中，多个超宽带信号接收器的数量可以为三个或者三个以上，对于具体数量的设置，本申请实施例不作限制。
在本申请实施例中，多个超宽带信号接收器可以设置在一个平面上；其中，终端根据两个接收器接收到的超宽带信号的相位差，可以确定出目标物体与两个接收器之间连线的夹角，作为目标物体与终端之间的一个子相对角度；如此，终端可以确定出多个子相对角度；通过多个子相对角度确定出目标物体相对于终端的空间角度。
示例性的，如图4所示，终端上设置有3个超宽带信号接收器A、B和C；A、B和C在一个平面γ上，目标物体的发射器T发射UWB信号后，终端可以根据A和B接收超宽带信号的相位差，确定AB连线与目标物体的发射器T之间的第一子相对角度α1，以及根据A和C接收超宽带信号的相位差，确定AC连线与目标物体之间的第二子相对角度α2；可以看出，在第一子相对角度α1和第二子相对角度α2确定后，目标物体相对于终端的空间角度是确定的。
S103、基于相对角度和摄像装置的视场范围，确定目标物体在显示屏幕上的目标显示位置；
在本申请实施例中，终端在确定目标物体与终端之间的相对角度后，可以根据相对角度和摄像装置的视场范围，确定出目标物体在显示屏幕上的目标显示位置。
在本申请实施例中，终端设置有摄像装置，通过摄像装置采集场景图像；场景图像中包括在摄像装置的视场范围内的场景。
其中，摄像装置的视场范围可以通过视场角度范围表征，终端在确定相对角度后，相当于确定了目标物体相对于终端的空间角度，如此，终端可以根据空间角度是否在视场角度范围内，确定目标物体是否在摄像装置的视场范围内；如果目标物体在摄像装置的视场范围内，终端可以确定目标物体在场景图像中的位置。
在本申请实施例中，显示屏幕能够显示摄像装置采集到的视场角度范围内的场景图像；其中，显示屏幕可以为终端自带的显示屏幕，也可以为终端外置的显示屏幕，对于显示屏幕的设置，本申请实施例不作限制。
在本申请实施例中，不同的空间角度对应不同的目标显示位置；与终端之间的距离不同的目标物体，如果相对于终端的空间角度相同，对应的显示屏幕上的目标显示位置相同。
示例性的，如图5所示，目标物体52-1相对于终端51的空间角度，以及目标物体52-2相对于与终端51的空间角度不同；其中，目标物体52-1在终端的显示屏幕511上对应的目标显示位置为53-1，目标物体52-2在终端的显示屏幕511上对应的目标显示位置为53-2，结合显示屏幕511上显示的场景图像，用户可以确定出目标物体52-1在场景图像中的位置，以及目标物体52-2在场景图像中的位置。
在本申请实施例中，多个超宽带信号接收器可以设置在摄像装置的周围；其中，多个超宽带信号接收器距离摄像装置越近，确定出的目标显示位置越准确。
在本申请实施例中，终端可以根据空间角度和视场角度范围，确定目标物体在显示屏幕上对应的目标显示位置；或者，预先设置视场角度范围内各角度与显示屏幕上的各显示位置的对应关系，根据对应关系确定与目标物体的空间角度对应的目标显示位置；对于确定目标显示位置的方式，在此，本申请实施例不作限制。
S104、基于目标显示位置，结合摄像装置实时采集的场景图像，定位显示目标物体。
在本申请实施例中，终端确定出目标物体的目标显示位置后，可以结合摄像装置实时采集的场景图像，实现对目标物体的定位显示。
在本申请的一些实施例中，终端可以在显示屏幕显示场景图像的基础上，在显示屏幕的目标显示位置上叠加显示目标物体的标记，从而实现在场景图像中对目标物体的定位显示。
在本申请的一些实施例中，目标物体的标记可以为圆形标记、星型标记、方形标记等；终端可以根据需要设置标记的形状，对此，本申请实施例不作限制。
在本申请的一些实施例中，目标物体的标记还可以呈现动画效果，例如标记闪烁、以目标显示位置为中心向外扩散的波纹效果等，对此，可以根据需要设置，本申请实施例不作限制。
在本申请的一些实施例中，当目标物体的数量为多个时，可以对不同的目标物体设置不同的标记，对此，本申请实施例不作限制。
可以理解的是，终端可以根据接收到的目标物体的UWB信号，确定目标物体与终端之间的相对角度，进而确定出目标物体在显示屏幕上的显示位置；由此，结合显示屏幕上显示的实时采集的场景图像，实现对目标物体的定位显示，提高了对目标物体的定位显示效率。
在本申请的一些实施例中，终端还包括：第一接收器、第二接收器和第三接收器；第一接收器和第二接收器之间的连线垂直于第一接收器和第三接收器之间的连线；相对角度包括：第一相对角度和第二相对角度；S102中基于超宽带信号，确定目标物体与自身之间的相对角度的实现，可以包括：
S201、基于第一接收器和第二接收器接收到超宽带信号的第一相位差，确定第一相对角度；第一相对角度大于0度，且小于180度；
S202、基于第一接收器和第三接收器接收到超宽带信号的第二相位差，确定第二相对角度；第二相对角度大于0度，且小于180度。
在本申请实施例中，终端设置有三个UWB信号的接收器，分别为第一接收器、第二接收器和第三接收器；其中，第一接收器和第二接收器之间的连线垂直于第一接收器和第三接收器之间的连线；也就是说，三个接收器中两两之间的联系组成直角三角形，第一接收器为直角定点。
在本申请实施例中，终端可以通过三个接收器接收UWB信号，在接收到UWB信号时，确定第一接收器接收到UWB信号的相位为第一相位，第二接收器接收到UWB信号的相位为第二相位，第三接收器接收到UWB信号的相位为第三相位。
在本申请实施例中，第一相位差为第一相位和第二相位之间的差值；第二相位差为第一相位和第三相位之间的差值；终端在确定第一相位差和第二相位差之后，终端可以根据第一相位差确定第一相对角度，以及根据第二相位差确定第二相对角度。
其中，第一相对角度为第一接收器和第二接收器连线与第一接收器和目标物体之间连线之间的角度；第二相对角度为第一接收器和第三接收器连线与第一接收器和目标物体之间连线之间的角度。
在本申请实施例中，终端获取一个相位差，可以确定出对应的一个距离差，参考公式(1)；再根据该距离差，确定出对应的一个相对角度；参考公式(2)。
Figure BDA0002820631410000121
Figure BDA0002820631410000122
其中，λ为UWB信号的波长，Δφ为相位差，p为对应的距离差，d为两个接收器之间的距离。
在本申请实施例中，当p为第一距离差，Δφ为第一相位差，d为第一接收器和第二接收器之间的距离时，通过公式(1)和公式(2)得到的α为第一相对角度；其中，第一距离差为目标物体到第一接收器的距离与目标物体到第二接收器的距离之间的差值；当p为第二距离差，Δφ为第二相位差，d为第一接收器和第三接收器之间的距离时，通过公式(1)和公式(2)得到的α为第二相对角度；其中，第二距离差为目标物体到第一接收器的距离与目标物体到第三接收器的距离之间的差值。
需要说明的是，三个接收器中两两接收器之间的距离小于UWB信号的波长λ，并且大于UWB信号的波长的四分之一，从而保证第一相对角度和第二相对角度的计算准确度。
可以理解的是，终端可以通过三个接收器接收目标物体的UWB信号，从而确定出终端与目标物体之间的第一相对角度和第二相对角度，从而确定目标物体相对于终端的空间方位。
在本申请的一些实施例中，S103中基于相对角度和摄像装置的视场范围，确定目标物体在显示屏幕上的目标显示位置的实现，如图6所示，可以包括：S301-S303。
S301、根据第一相对角度和第二相对角度，确定目标物体在接收器平面的第一垂直平面上偏离接收器平面的垂直线的垂直偏离角；接收器平面为第一接收器、第二接收器和第三接收器所在的平面；
在本申请实施例中，终端在确定第一相对角度和第二相对角度后，可以根据第一相对角度和第二相对角度，确定垂直偏离角；其中，接收器平面为三个接收器平面所在的平面；垂直偏离角为目标物体在与接收器平面垂直的第一垂直平面上，偏离接收器平面的垂直线的角度。
在本申请实施例中，终端在确定第一相对角度和第二相对角度后，目标物体相对于终端的空间角度是确定的，目标物体在第一垂直平面上的第一投影角度就确定了，垂直偏离角也就是确定的。
示例性的，参考图7，A、B和C分别为第一接收器、第二接收器和第三接收器，AB⊥AC；T为目标物体的发射器；T＇为T在接收器平面ABC上的投影，∠TAT＇为目标物体相对于终端的空间方位角；TT＇B1所在平面为ABC的第一垂直平面，第一垂直平面垂直于AB，∠TAT＇在第一垂直平面上的第一投影角度为
Figure BDA0002820631410000136
；可以看出，∠BAC以及第一相对角度α1、第二相对角度α2确定的情况下，第一投影角度
Figure BDA0002820631410000137
是确定的，因此，垂直偏离角是确定的。
在本申请的一些实施例中，S301中根据第一相对角度和第二相对角度，确定目标物体在接收器平面的第一垂直平面上偏离接收器平面的垂直线的垂直偏离角的实现可以包括：
S3011、将第二相对角度的余弦值和第一相对角度的正弦值的商，作为垂直商；
在本申请实施例中，参考图7，终端可以对第二相对角度的余弦值和第一相对角度的正弦值的商，得到第一投影角度
Figure BDA0002820631410000138
的余弦值，如公式(3)所示：
Figure BDA0002820631410000131
也就是说，第一投影角度
Figure BDA0002820631410000132
可以由公式(4)得到：
Figure BDA0002820631410000133
S3012、利用垂直商的反余弦值减去90度，得到垂直偏离角。
在本申请实施例中，终端确定第一投影角度
Figure BDA0002820631410000134
后，可以用第一投影角度
Figure BDA0002820631410000135
减去90°，得到垂直偏离角
Figure BDA0002820631410000141
参考公式(5)：
Figure BDA0002820631410000142
需要说明的是，垂直偏离角度
Figure BDA0002820631410000143
的正负取决于第二相对角度α2是否大于90°；当第二相对角度α2大于90°时，第一投影角度
Figure BDA0002820631410000144
大于90°，则垂直偏离角度为正；当第二相对角度α2小于90°时，第二投影角度
Figure BDA0002820631410000145
小于90°，则垂直偏离角度为负。
S302、根据第一相对角度和第二相对角度，确定目标物体在接收器平面的第二垂直平面上偏离接收器平面的垂直线的水平偏离角；
在本申请实施例中，终端在确定第一相对角度和第二相对角度后，可以根据第一相对角度和第二相对角度，确定水平偏离角；其中，水平偏离角为目标物体在与接收器平面垂直的第二垂直平面上，偏离接收器平面的垂直线的角度；其中，第二垂直平面垂直于第一垂直平面。
在本申请实施例中，终端在确定第一相对角度和第二相对角度后，目标物体相对于终端的空间角度是确定的，目标物体在第二垂直平面上的第二投影角度就确定了，水平偏离角也就是确定的。
示例性的，参考图7，T＂为T在T＂AB所在的第二垂直平面上的投影；第二垂直平面垂直于ABC所在的接收器平面，且垂直于TT＇B所在的第一垂直平面；空间方位角∠TAT＇在第二垂直平面上的第二投影角度θ；可以看出，∠BAC以及第一相对角度α1、第二相对角度α2确定的情况下，第二投影角度θ是确定的，因此，水平偏离角θ1是确定的。
在本申请的一些实施例中，S302中根据第一相对角度和第二相对角度，确定目标物体在水平面上偏离接收器平面的垂直平面的水平偏离角的实现，可以包括S3021-S3022。
S3021、将第一相对角度的余弦值和第二相对角度的正弦值的商，作为水平商；
在本申请实施例中，参考图7，终端可以将第一相对角度的余弦值和第二相对角度的正弦值的商，作为水平商；水平商为第二投影角度θ的余弦值，如公式(6)所示：
Figure BDA0002820631410000151
也就是说，第二投影角度θ可以由公式(7)得到：
Figure BDA0002820631410000152
S3022、利用水平商的反余弦值减去90度，得到作为水平偏离角。
在本申请实施例中，终端确定第二投影角度θ后，可以用第二投影角度θ减去90°，得到水平偏离角θ1，参考公式(8)：
Figure BDA0002820631410000153
需要说明的是，水平偏离角度的正负取决于第一相对角度α1是否大于90°；当第一相对角度α1大于90°时，第二投影角度θ大于90°，则水平偏离角度为正；当第一相对角度α1小于90°时，第二投影角度θ小于90°，则水平偏离角度为负。
S303、根据垂直偏离角、水平偏离角和摄像装置的视场范围，确定目标显示位置。
在本申请实施例中，终端在确定垂直偏离角和水平偏离角后，可以根据垂直偏离角、水平偏离角和摄像装置的视场范围，确定目标显示位置。
在本申请实施例中，终端的摄像装置的视场范围包括垂直视场范围和水平视场范围，显示屏幕为矩形屏幕；显示屏幕的水平方向内可以显示水平视场范围的场景；显示屏的幕垂直方向内可以显示垂直视场范围的场景；终端可以根据垂直偏离角和垂直视场范围确定目标物体在显示屏幕上对应的垂直位置信息，根据水平偏离角和水平视场范围确定目标物体在显示屏幕上对应的水平位置信息。
在本申请的一些实施例中，显示屏幕的中心为坐标原点；S303中根据垂直偏离角、水平偏离角和摄像装置的视场范围，确定目标显示位置的实现可以包括：S501-S503。
S501、根据垂直偏离角和最大垂直偏离角，确定目标物体在显示屏幕上对应的垂直位置信息；最大垂直偏离角用于表征摄像装置的垂直视场范围；
在本申请实施例中，摄像装置的垂直视场范围可以通过最大垂直偏离角表征；最大垂直偏离角为垂直方向上的最大偏离角。
需要说明的是，目标物体的垂直偏离角只有在垂直视场范围内，目标物体才可以在显示屏幕的垂直方向内显示。
示例性的，最大偏离角为
Figure BDA0002820631410000161
则目标物体的垂直偏离角
Figure BDA0002820631410000162
只有在
Figure BDA0002820631410000163
Figure BDA0002820631410000164
之间，才可以显示在显示屏幕上。
在本申请的一些实施例中，终端可以采用垂直偏离角除以最大垂直偏离角，得到垂直偏离角商；利用垂直偏离角商乘以显示屏幕的纵边的长度的一半，得到垂直位置信息。
在本申请实施例中，垂直位置信息为目标显示位置在垂直方向上的位置信息；其中，垂直位置信息可以为以显示屏幕的中心为圆点的纵坐标，或者，以显示屏左下角为圆点的纵坐标等；对于垂直位置信息，可以根据需要设置，本申请实施例不作限制。
示例性的，如图8所示，以显示屏幕的中心为坐标圆点O；显示屏幕纵边长度为2m，最大垂直偏离角为
Figure BDA0002820631410000165
终端确定出的垂直偏离角为
Figure BDA0002820631410000166
则可以根据公式(9)确定出目标显示位置T1的纵坐标Y1，将Y1作为垂直位置信息。
Figure BDA0002820631410000167
S502、根据水平偏离角和最大水平偏离角，确定目标物体在显示屏幕上对应的水平位置信息；最大水平偏离角用于表征摄像装置的水平视场范围；
在本申请实施例中，摄像装置的水平视场范围可以通过最大水平偏离角表征；最大水平偏离角为水平方向上的最大偏离角。
需要说明的是，目标物体的水平偏离角只有在水平视场范围内，目标物体才可以在显示屏幕的水平方向内显示。
示例性的，最大偏离角为θ2，则目标物体的θ1只有在(-θ2，θ2)之间，才可以显示在显示屏幕上。
在本申请的一些实施例中，终端可以采用水平偏离角除以最大水平偏离角，得到水平偏离角商；利用水平偏离角商乘以显示屏幕的横边的长度的一半，得到水平位置信息。
在本申请实施例中，水平位置信息为目标显示位置在水平方向上的位置信息；其中，水平位置信息可以为以显示屏幕的中心为圆点的横坐标，或者，以显示屏左下角为圆点的横坐标等，对于水平位置信息，可以根据需要设置，本申请实施例不作限制。
示例性的，如图8所示，以显示屏幕的中心为坐标圆点O；显示屏幕纵边长度为2n，最大水平偏离角为θ2，终端确定出的水平偏离角为θ1，则可以根据公式(10)确定出目标显示位置T1的横坐标X1，将X1作为水平位置信息。
Figure BDA0002820631410000171
S503、根据垂直位置信息和水平位置信息，确定目标物体对应在显示屏幕上的目标显示位置。
在本申请实施例中，终端在确定出垂直位置信息和水平位置信息后，可以根据垂直位置信息和水平位置信息，确定目标显示位置。
在本申请的一些实施例中，S501中根据垂直偏离角和最大垂直偏离角，确定目标物体在显示屏幕上对应的垂直位置信息的实现，还包括：S601-S602。
S601、若垂直偏离角的绝对值大于最大垂直偏离角，则在显示屏幕上显示垂直方向超范围的提示效果；垂直方向超范围的提示效果用于提示目标物体不在摄像装置的垂直视场范围内；
在本申请实施例中，终端在确定垂直偏离角后，可以判断垂直偏离角是否大于最大垂直偏离角，由此，确定目标物体是否在垂直视场范围内。
在本申请实施例中，如果终端确定垂直偏离角大于最大垂直偏离角，则可以确定目标物体不在垂直视场范围内，终端可以在显示屏幕上显示垂直方向超范围的提示效果。
在本申请实施例中，垂直方向超范围的提示效果可以为文字提示，也可以为语音提示，或者为文字提示与语音提示的结合；对此，本申请实施例不作限制。
在本申请实施例中，终端可以渲染垂直方向超范围的提示效果，如文字闪烁的动画效果，渲染文字颜色，或者在显示屏幕上显示垂直线的闪烁效果等，提示用户目标物体超出垂直视场范围，无法在显示屏幕上显示。
在本申请的一些实施例中，S601中若垂直偏离角的绝对值大于最大垂直偏离角，则在显示屏幕上显示垂直方向超范围的提示效果的实现可以包括：S6011-S6012。
S6011、若垂直偏离角大于0，则在显示屏幕上显示第一垂直方向超范围的提示效果；第一垂直方向超范围提示效果用于提示目标物体在摄像装置的垂直视场范围外的第一垂直方向上；
在本申请实施例中，如果垂直偏离角大于最大垂直偏离角，且垂直偏离角大于0，表示目标物体在垂直视场范围外的第一垂直方向上；其中，第一垂直方向为垂直偏离角大于0的方向；此时，终端将在显示屏幕上显示第一垂直方向超范围提示效果；通过第一垂直超范围提示效果提示目标物体在超出垂直视场范围外第一垂直方向上。
示例性的，参考图8，垂直偏离角大于0，表示目标物体超出显示屏幕垂直视场范围外的第一垂直方向为Y轴正方向；Y轴正方向为背离地面的方向；此时，终端可以在显示屏幕上显示第一垂直超范围提示效果。
其中，第一垂直超范围提示效果可以为：指向Y轴正方向的箭头，或者，在显示屏幕上显示“向上移动”的文字效果，还可以为文字效果与箭头的叠加效果；还可以为声音提示“向上移动”等；对此，本申请实施例不作限制。
S6012、若垂直偏离角小于0，则在显示屏幕上显示第二垂直方向超范围提示效果；第二垂直方向超范围提示效果用于提示目标物体在摄像装置的垂直视场范围外的第二垂直方向上；第一垂直方向和第二垂直方向相反。
在本申请实施例中，如果垂直偏离角大于最大垂直偏离角，且垂直偏离角小于0，表示目标物体在垂直视场范围外的第二垂直方向上；其中，第二垂直方向为垂直偏离角小于0的方向；第二垂直方向与第一垂直方向相反。
示例性的，参考图8，垂直偏离角小于0，表示目标物体超出显示屏幕垂直视场范围外的第二垂直方向为Y轴负方向；Y轴负方向为朝向地面的方向；此时，终端可以在显示屏幕上显示第二垂直超范围提示效果。
其中，第二垂直超范围提示效果可以为：指向Y轴负方向的箭头，或者，在显示屏幕上显示“向下移动”的文字效果，还可以为文字效果与箭头的叠加效果；还可以为声音提示“向下移动”等；对此，本申请实施例不作限制。
可以理解的是，在目标物体超出垂直视场范围内时，终端可以根据垂直偏离角确定目标物体偏离垂直视场范围的方向为垂直方向的第一方向还是第二方向，从而在显示屏幕上提示用户，方便用户更快的寻找到目标物体，提高定位显示的效率。
S602、若垂直偏离角的绝对值小于或者等于最大垂直偏离角，则根据垂直偏离角和最大垂直偏离角，确定垂直位置信息。
在本申请实施例中，如果终端确定垂直偏离角小于或者等于最大垂直偏离角，则可以确定目标物体在垂直视场范围内，终端可以确定出垂直位置信息。
可以理解的是，终端在确定垂直偏离角后，先根据垂直偏离角确定目标物体是否在垂直视场范围内，如果目标物体在垂直视场内，才确定垂直位置信息；若目标物体不在垂直视场范围内，则直接显示垂直方向超范围提示效果；节省了终端资源消耗的同时，增加了寻找目标物体的显示效果。
在本申请的一些实施例中，S502中根据水平偏离角和最大水平偏离角，确定目标物体在显示屏幕上对应的水平位置信息的实现，还包括：S701-S702。
S701、若水平偏离角的绝对值大于最大水平偏离角，则在显示屏幕上显示水平方向超范围的提示效果；水平方向超范围的提示效果用于提示目标物体不在摄像装置的水平视场范围内；
在本申请实施例中，终端在确定水平偏离角后，可以判断水平偏离角是否大于最大水平偏离角，由此，确定目标物体是否在水平视场范围内。
在本申请实施例中，如果终端确定水平偏离角大于最大水平偏离角，则可以确定目标物体不在水平视场范围内，终端可以在显示屏幕上显示水平方向超范围的提示效果。
在本申请实施例中，水平方向超范围的提示效果可以为文字提示，也可以为语音提示，或者为文字提示与语音提示的结合；对此，本申请实施例不作限制。
在本申请实施例中，终端可以渲染水平方向超范围的提示效果，如文字闪烁的动画效果，渲染文字颜色，或者在显示屏幕上显示水平线的闪烁效果等，提示用户目标物体超出水平视场范围，无法在显示屏幕上显示。
在本申请的一些实施例中，若垂直偏离角角大于0，则终端可以在显示屏幕上显示第一水平方超范围的提示效果；第一水平方向超范围提示效果用于提示目标物体在摄像装置的水平视场范围外的第一水平方向上；
在本申请实施例中，如果水平偏离角大于最大水平偏离角，且水平偏离角大于0，表示目标物体在水平视场范围外的第一水平方向上；其中，第一水平方向为水平偏离角大于0的方向，此时，终端将在显示屏幕上显示第一水平方向超范围提示效果；通过第一水平超范围提示效果提示目标物体在超出水平视场范围外第一水平方向上。
示例性的，参考图8，水平偏离角大于0，表示目标物体超出显示屏幕水平视场范围外的第一水平方向为X轴正方向；X轴正方向为指向终端右侧的方向；此时，终端可以在显示屏幕上显示第一水平超范围提示效果。
其中，第一水平超范围提示效果可以为：指向X轴正方向的箭头，或者，在显示屏幕上显示“向右移动”的文字效果，还可以为文字效果与箭头的叠加效果；还可以为声音提示“向右移动”等；对此，本申请实施例不作限制。
在本申请的一些实施例中，若水平偏离角小于0，则终端可以在显示屏幕上显示第二水平方向超范围提示效果；第二水平方向超范围提示效果用于提示目标物体在摄像装置的水平视场范围外的第二水平方向上；第一水平方向和第二水平方向相反。
在本申请实施例中，如果水平偏离角大于最大水平偏离角，且水平偏离角小于0，表示目标物体在水平视场范围外的第二水平方向上；其中，第二水平方向为水平偏离角小于0的方向；第二水平方向与第一水平方向相反。
示例性的，参考图8，水平偏离角小于0，表示目标物体超出显示屏幕水平视场范围外的第二水平方向为X轴负方向；X轴负方向为指向终端左侧的方向；此时，终端可以在显示屏幕上显示第二水平超范围提示效果。
其中，第二水平超范围提示效果可以为：指向X轴负方向的箭头，或者，在显示屏幕上显示“向左移动”的文字效果，还可以为文字效果与箭头的叠加效果；还可以为声音提示“向左移动”等；对此，本申请实施例不作限制。
可以理解的是，在目标物体超出水平视场范围内时，终端可以根据水平偏离角确定目标物体偏离水平视场范围的方向为水平方向的第一方向还是第二方向，从而在显示屏幕上提示用户，方便用户更快的寻找到目标物体，提高定位显示的效率。
S702、若水平偏离角的绝对值小于或者等于最大水平偏离角，则根据水平偏离角和最大水平偏离角，确定水平位置信息。
在本申请实施例中，如果终端确定水平偏离角小于或者等于最大水平偏离角，则可以确定目标物体在水平视场范围内，终端可以确定出水平位置信息。
可以理解的是，终端在确定水平偏离角后，先根据水平偏离角确定目标物体是否在水平视场范围内，如果目标物体在水平视场内，才确定水平位置信息；若目标物体不在水平视场范围内，则直接显示水平方向超范围提示效果；节省了终端资源消耗的同时，增加了寻找目标物体的显示效果。
下面继续说明本发明实施例提供的终端455的实施为软件模块的示例性结构，在一些实施例中，如图2所示，存储在存储器450的定位显示装置455中的软件模块可以包括：
接收模块4551，用于接收来自目标物体的超宽带信号；所述超宽带信号是由所述目标物体上设置的发射器发射的；
确定模块4552，用于基于所述超宽带信号，确定所述目标物体与自身之间的相对角度；
所述确定模块4552，还用于基于所述相对角度和所述摄像装置的视场范围，确定所述目标物体在显示屏幕上的目标显示位置；
显示模块4553，用于基于所述目标显示位置，结合所述摄像装置实时采集的场景图像，定位显示所述目标物体。
在一些实施例中，所述终端还包括：第一接收器、第二接收器和第三接收器；所述第一接收器和所述第二接收器之间的连线垂直于所述第一接收器和所述第三接收器之间的连线；所述相对角度包括：第一相对角度和第二相对角度；所述确定模块4552，还用于基于第一接收器和第二接收器接收到所述超宽带信号的第一相位差，确定所述第一相对角度；所述第一相对角度大于0度，且小于180度；基于第一接收器和第三接收器接收到所述超宽带信号的第二相位差，确定所述第二相对角度；所述第二相对角度大于0度，且小于180度。
在一些实施例中，所述确定模块4552，还用于根据所述第一相对角度和所述第二相对角度，确定所述目标物体在接收器平面的第一垂直平面上偏离所述接收器平面的垂直线的垂直偏离角；所述接收器平面为所述第一接收器、所述第二接收器和所述第三接收器所在的平面；根据所述第一相对角度和所述第二相对角度，确定所述目标物体在接收器平面的第二垂直平面上偏离所述接收器平面的垂直线的水平偏离角；所述第一垂直平面垂直于所述第二垂直平面；根据所述垂直偏离角、所述水平偏离角和所述摄像装置的视场范围，确定所述目标显示位置。
在一些实施例中，所述确定模块4552，还用于确定将所述第二相对角度的余弦值和所述第一相对角度的正弦值的商，作为垂直商；利用所述垂直商的反余弦值减去90度，得到所述垂直偏离角。
在一些实施例中，所述确定模块4552，还用于将所述第一相对角度的余弦值和所述第二相对角度的正弦值的商，作为水平商；利用所述水平商的反余弦值减去90度，得到所述水平偏离角。
在一些实施例中，所述显示屏幕的中心为坐标原点；所述确定模块4552，还用于根据所述垂直偏离角和最大垂直偏离角，确定所述目标物体在所述显示屏幕上对应的垂直位置信息；所述最大垂直偏离角用于表征所述摄像装置的垂直视场范围；根据所述水平偏离角和最大水平偏离角，确定所述目标物体在所述显示屏幕上对应的水平位置信息；所述最大水平偏离角用于表征所述摄像装置的水平视场范围；根据所述垂直位置信息和所述水平位置信息，确定所述目标物体对应在所述显示屏幕上的所述目标显示位置。
在一些实施例中，所述确定模块4552，还用于采用所述垂直偏离角除以所述最大垂直偏离角，得到垂直偏离角商；利用所述垂直偏离角商乘以所述显示屏幕的纵边的长度的一半，得到所述垂直位置信息。
在一些实施例中，所述确定模块4552，还用于采用所述水平偏离角除以所述最大水平偏离角，得到水平偏离角商；利用所述水平偏离角商乘以所述显示屏幕的横边的长度的一半，得到所述水平位置信息。
在一些实施例中，所述显示模块4553，还用于若所述垂直偏离角的绝对值大于所述最大垂直偏离角，则在所述显示屏幕上显示垂直方向超范围的提示效果；所述垂直方向超范围的提示效果用于提示所述目标物体不在所述摄像装置的垂直视场范围内；所述确定模块4552，还用于若所述垂直偏离角的绝对值小于或者等于所述最大垂直偏离角，则根据所述垂直偏离角和所述最大垂直偏离角，确定所述垂直位置信息。
在一些实施例中，所述显示模块4553，还用于若所述垂直偏离角大于0，则在所述显示屏幕上显示第一垂直方向超范围的提示效果；所述第一垂直方向超范围提示效果用于提示所述目标物体在所述摄像装置的垂直视场范围外的第一垂直方向上；若所述垂直偏离角小于0，则在所述显示屏幕上显示第二垂直方向超范围提示效果；所述第二垂直方向超范围提示效果用于提示所述目标物体在所述摄像装置的垂直视场范围外的第二垂直方向上；所述第一垂直方向和所述第二垂直方向相反。
在一些实施例中，所述显示模块4553，还用于若所述水平偏离角的绝对值大于所述最大水平偏离角，则在所述显示屏幕上显示水平方向超范围提示效果；所述水平方向超范围提示效果用于提示所述目标物体不在所述摄像装置的水平视场范围内；所述确定模块4552，还用于若所述水平偏离角的绝对值小于或者等于所述最大水平偏离角，则根据所述水平偏离角和所述最大水平偏离角，确定所述显示位置对应的水平位置信息。
在一些实施例中，所述显示模块4553，还用于若所述水平偏离角大于0，则在所述显示屏幕上显示第一水平方向超范围提示效果；所述第一水平方向超范围提示效果用于提示所述目标物体在所述摄像装置的水平视场范围外的第一水平方向上；若所述水平偏离角小于0，则在所述显示屏幕上显示第二水平方向超范围提示效果；所述第二水平方向超范围提示效果用于提示所述目标物体在所述摄像装置的水平视场范围外的第二水平方向上；所第一水平方向和所述第二水平方向相反。
本申请实施例提供一种存储有可执行指令的计算机可读存储介质，其中存储有可执行指令，当可执行指令被处理器执行时，将引起处理器执行本申请实施例提供的方法，例如，如图3、6等示出的方法。
在一些实施例中，计算机可读存储介质可以是FRAM、ROM、PROM、EPROM、EEPROM、闪存、磁表面存储器、光盘、或CD-ROM等存储器；也可以是包括上述存储器之一或任意组合的各种设备。
在一些实施例中，可执行指令可以采用程序、软件、软件模块、脚本或代码的形式，按任意形式的编程语言(包括编译或解释语言，或者声明性或过程性语言)来编写，并且其可按任意形式部署，包括被部署为独立的程序或者被部署为模块、组件、子例程或者适合在计算环境中使用的其它单元。
作为示例，可执行指令可以但不一定对应于文件系统中的文件，可以可被存储在保存其它程序或数据的文件的一部分，例如，存储在超文本标记语言(HTML，Hyper TextMarkup Language)文档中的一个或多个脚本中，存储在专用于所讨论的程序的单个文件中，或者，存储在多个协同文件(例如，存储一个或多个模块、子程序或代码部分的文件)中。
作为示例，可执行指令可被部署为在一个计算设备上执行，或者在位于一个地点的多个计算设备上执行，又或者，在分布在多个地点且通过通信网络互连的多个计算设备上执行。
综上所述，通过本申请实施例终端能够根据来自目标物体的超宽带信号，结合实时采集的场景图像，对目标物体进行定位显示；并且，终端可以根据超宽带信号确定目标物体与终端之间的相对角度，进而确定目标物体相对于终端的空间角度，根据空间角度判断目标物体是否在摄像装置的视场范围内；在目标物体不在视场范围内时，进一步在显示屏幕上显示对应的超范围提示效果，使用户能够根据超范围提示效果，确定目标物体所在方位；在目标物体在视场范围内时，在目标显示位置上对目标物体进行定位显示，方便用户查找目标物体，提高了查找目标物体的效率。
以上所述，仅为本申请的实施例而已，并非用于限定本申请的保护范围。凡在本申请的精神和范围之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均包含在本申请的保护范围之内。

Claims (13)

1.一种定位显示方法，其特征在于，应用于终端，所述终端包括摄像装置、第一接收器、第二接收器和第三接收器；包括：
接收来自目标物体的超宽带信号；所述超宽带信号是由所述目标物体上设置的发射器发射的；
基于所述超宽带信号，确定所述目标物体与自身之间的相对角度；其中，所述相对角度包括：第一相对角度和第二相对角度；所述第一相对角度是基于所述第一接收器和所述第二接收器接收到所述超宽带信号的第一相位差确定的；所述第二相对角度是基于所述第一接收器和所述第三接收器接收到所述超宽带信号的第二相位差确定的；所述接收器平面为所述第一接收器、所述第二接收器和所述第三接收器所在的平面；
根据所述第一相对角度和所述第二相对角度，确定所述目标物体在接收器平面的第一垂直平面上偏离所述接收器平面的垂直线的垂直偏离角；
根据所述第一相对角度和所述第二相对角度，确定所述目标物体在所述接收器平面的第二垂直平面上偏离所述接收器平面的垂直线的水平偏离角；所述第一垂直平面垂直于所述第二垂直平面；
根据所述垂直偏离角和最大垂直偏离角，确定所述目标物体在显示屏幕上对应的垂直位置信息；所述最大垂直偏离角用于表征所述摄像装置的垂直视场范围；
根据所述水平偏离角和最大水平偏离角，确定所述目标物体在所述显示屏幕上对应的水平位置信息；所述最大水平偏离角用于表征所述摄像装置的水平视场范围；
根据所述垂直位置信息和所述水平位置信息，确定所述目标物体对应在所述显示屏幕上的目标显示位置；
基于所述目标显示位置，结合所述摄像装置实时采集的场景图像，定位显示所述目标物体。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一接收器和所述第二接收器之间的连线垂直于所述第一接收器和所述第三接收器之间的连线；所述第一相对角度大于0度，且小于180度；所述第二相对角度大于0度，且小于180度。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一相对角度和所述第二相对角度，确定所述目标物体在接收器平面的第一垂直平面上偏离所述接收器平面的垂直线的垂直偏离角，包括：
将所述第二相对角度的余弦值和所述第一相对角度的正弦值的商，作为垂直商；
利用所述垂直商的反余弦值减去90度，得到所述垂直偏离角。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一相对角度和所述第二相对角度，确定所述目标物体在所述接收器平面的第二垂直平面上偏离所述接收器平面的垂直线的水平偏离角，包括：
将所述第一相对角度的余弦值和所述第二相对角度的正弦值的商，作为水平商；
利用所述水平商的反余弦值减去90度，得到所述水平偏离角。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述垂直偏离角和最大垂直偏离角，确定所述目标物体在显示屏幕上对应的垂直位置信息，包括：
采用所述垂直偏离角除以所述最大垂直偏离角，得到垂直偏离角商；
利用所述垂直偏离角商乘以所述显示屏幕的纵边的长度的一半，得到所述垂直位置信息。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述水平偏离角和最大水平偏离角，确定所述目标物体在所述显示屏幕上对应的水平位置信息，包括：
采用所述水平偏离角除以所述最大水平偏离角，得到水平偏离角商；
利用所述水平偏离角商乘以所述显示屏幕的横边的长度的一半，得到所述水平位置信息。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述垂直偏离角和最大垂直偏离角，确定所述目标物体在显示屏幕上对应的垂直位置信息，还包括：
若所述垂直偏离角的绝对值大于所述最大垂直偏离角，则在所述显示屏幕上显示垂直方向超范围的提示效果；所述垂直方向超范围的提示效果用于提示所述目标物体不在所述摄像装置的垂直视场范围内；
若所述垂直偏离角的绝对值小于或者等于所述最大垂直偏离角，则根据所述垂直偏离角和所述最大垂直偏离角，确定所述垂直位置信息。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述在所述显示屏幕上显示垂直方向超范围的提示效果，包括：
若所述垂直偏离角大于0，则在所述显示屏幕上显示第一垂直方向超范围提示效果；所述第一垂直方向超范围提示效果用于提示所述目标物体在所述摄像装置的垂直视场范围外的第一垂直方向上；
若所述垂直偏离角小于0，则在所述显示屏幕上显示第二垂直方向超范围提示效果；所述第二垂直方向超范围提示效果用于提示所述目标物体在所述摄像装置的垂直视场范围外的第二垂直方向上；所述第一垂直方向和所述第二垂直方向相反。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述水平偏离角和最大水平偏离角，确定所述目标物体在所述显示屏幕上对应的水平位置信息，还包括：
若所述水平偏离角的绝对值大于所述最大水平偏离角，则在所述显示屏幕上显示水平方向超范围提示效果；所述水平方向超范围提示效果用于提示所述目标物体不在所述摄像装置的水平视场范围内；
若所述水平偏离角的绝对值小于或者等于所述最大水平偏离角，则根据所述水平偏离角和所述最大水平偏离角，确定所述水平位置信息。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述在所述显示屏幕上显示水平方向超范围提示效果，包括：
若所述水平偏离角大于0，则在所述显示屏幕上显示第一水平方向超范围提示效果；所述第一水平方向超范围提示效果用于提示所述目标物体在所述摄像装置的水平视场范围外的第一水平方向上；
若所述水平偏离角小于0，则在所述显示屏幕上显示第二水平方向超范围提示效果；所述第二水平方向超范围提示效果用于提示所述目标物体在所述摄像装置的水平视场范围外的第二水平方向上；所述第一水平方向和所述第二水平方向相反。
11.一种终端，其特征在于，所述终端包括摄像装置、第一接收器、第二接收器和第三接收器；还包括：
接收模块，用于接收来自目标物体的超宽带信号；所述超宽带信号是由所述目标物体上设置的发射器发射的；
确定模块，用于基于所述超宽带信号，确定所述目标物体与自身之间的相对角度；其中，所述相对角度包括：第一相对角度和第二相对角度；所述第一相对角度是基于所述第一接收器和所述第二接收器接收到所述超宽带信号的第一相位差确定的；所述第二相对角度是基于所述第一接收器和所述第三接收器接收到所述超宽带信号的第二相位差确定的；所述接收器平面为所述第一接收器、所述第二接收器和所述第三接收器所在的平面；
所述确定模块，还用于根据所述第一相对角度和所述第二相对角度，确定所述目标物体在接收器平面的第一垂直平面上偏离所述接收器平面的垂直线的垂直偏离角；
所述确定模块，还用于根据所述第一相对角度和所述第二相对角度，确定所述目标物体在所述接收器平面的第二垂直平面上偏离所述接收器平面的垂直线的水平偏离角；所述第一垂直平面垂直于所述第二垂直平面；
所述确定模块，还用于根据所述垂直偏离角和最大垂直偏离角，确定所述目标物体在显示屏幕上对应的垂直位置信息；所述最大垂直偏离角用于表征所述摄像装置的垂直视场范围；根据所述水平偏离角和最大水平偏离角，确定所述目标物体在所述显示屏幕上对应的水平位置信息；所述最大水平偏离角用于表征所述摄像装置的水平视场范围；根据所述垂直位置信息和所述水平位置信息，确定所述目标物体对应在所述显示屏幕上的目标显示位置；
显示模块，用于基于所述目标显示位置，结合所述摄像装置实时采集的场景图像，定位显示所述目标物体。
12.一种终端，其特征在于，包括：
摄像装置，用于实时采集场景图像；
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中存储的计算机程序时，结合所述摄像装置实时采集的场景图像，实现权利要求1至10任一项所述的方法。
13.一种存储介质，其特征在于，存储有一个或多个计算机程序，所述一个或多个计算机程序可被一个或多个处理器执行，以实现权利要求1-10任一项所述方法的步骤。
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