CN112785645A - 一种终端定位方法、装置以及电子设备 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种终端定位方法、装置以及电子设备，其中，该方法包括：通过终端设备的摄像装置获取实时图像数据；并确定实时图像数据中所包含待定位道路的位置信息；根据位置信息和摄像装置的朝向信息，确定终端设备相对于待定位道路的地理方位信息；确定终端设备和所述待定位道路之间的距离信息，并根据距离信息和地理方位信息在地图数据中显示终端设备的位置信息。本公开实施例通过对终端设备获取到的实时图像数据进行处理，以得到终端设备相对于待定位道路的地理方位信息和距离信息的方式，可以实现在地图数据中对该终端设备相对精准的定位。

Description

一种终端定位方法、装置以及电子设备

技术领域

本公开涉及定位技术领域，具体而言，涉及一种终端定位方法、装置以及电子设备。

背景技术

目前，在现有的技术方案中，通过GPS卫星定位系统对终端设备进行定位时，由于定位精度的原因，在地图数据中的定位位置相对用户的实际位置可能会产生一定的偏差，比如，在地图数据中可能显示该用户的大概位置，而不会显示该用户相对于道路的方位信息。例如，在地图数据中的某条道路上显示该用户位置信息，但是通过该位置信息无法确认该用户在道路的左侧还是道路的右侧，当需要准确获用户的具体位置信息以便寻找该用户时，偏差的定位位置往往会造成误导。

发明内容

本公开实施例至少提供一种终端定位方法、装置以及电子设备。

第一方面，本公开实施例提供了一种终端定位方，包括：通过终端设备的摄像装置获取实时图像数据；并确定所述实时图像数据中所包含待定位道路的位置信息；根据所述位置信息和所述摄像装置的朝向信息，确定所述终端设备相对于待定位道路的地理方位信息；确定所述终端设备和所述待定位道路之间的距离信息，并根据所述距离信息和所述地理方位信息在地图数据中显示所述终端设备的位置信息。

结合第一方面，本公开实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中：所述确定所述终端设备和所述待定位道路之间的距离信息，包括：根据所述终端设备的实时定位数据，以及所述地图数据，确定所述待定位道路在地图中的位置信息；根据所述实时定位数据，以及所述待定位道路在地图中的位置信息，确定所述终端设备和所述待定位道路之间的距离信息。

结合第一方面的第一种可能的实施方式，本公开实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中：所述根据所述终端设备的实时定位数据，以及所述地图数据，确定所述待定位道路在地图中的位置信息，包括：根据所述实时定位数据，在所述地图数据中确定至少一条候选道路的位置信息；所述候选道路为所述地图数据中与所述终端设备之间的距离满足预设距离要求的道路；在所述至少一条候选道路的位置信息中，确定所述待定位道路的位置信息。

结合第一方面的第二种可能的实施方式，本公开实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中：所述在所述至少一条候选道路的位置信息中，确定所述待定位道路的位置信息，包括：根据每个候选道路的位置信息和所述终端设备的实时定位数据，确定该候选道路与所述终端设备之间的距离；根据所述至少一条候选道路分别与所述终端设备之间的距离，在所述至少一条候选道路的位置信息中确定所述待定位道路的位置信息。

结合第一方面的第二种可能的实施方式或第三种可能的实施方式，本公开实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中：所述在所述至少一条候选道路的位置信息中，确定所述待定位道路的位置信息，包括：确定所述待定位道路的第一道路类型信息和每个候选道路的第二道路类型信息；根据所述第一道路类型信息和所述第二道路类型信息，在所述至少一条候选道路的位置信息中确定所述待定位道路的位置信息。

结合第一方面至第一方面的第四种种可能的实施方式所述的任意一项实施方式，本公开实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中：所述根据所述距离信息和所述地理方位信息在地图数据中显示所述终端设备的位置信息，包括：根据所述终端设备的实时定位数据确定所述终端设备相对于所述待定位道路的实时位置信息；根据所述距离信息和所述地理方位信息，对所述实时位置信息进行修正，并将修正之后的实时位置信息作为所述终端设备的位置信息显示在地图数据中。

结合第一方面，本公开实施例提供了第一方面的第六种可能的实施方式，其中：所述确定所述终端设备和所述待定位道路之间的距离信息，还包括：对所述实时图像数据进行处理，并根据图像处理结果确定所述实时图像数据中目标标志物与所述终端设备之间的距离信息；根据所述目标标志物和所述终端设备之间的距离信息，确定所述终端设备和所述待定位道路之间的距离信息。

结合第一方面，本公开实施例提供了第一方面的第七种可能的实施方式，其中：所述根据所述位置信息和所述摄像装置的朝向信息，确定所述终端设备相对于待定位道路的地理方位信息，包括：基于所述摄像装置的朝向信息和所述终端设备的朝向信息，确定所述摄像装置和所述终端设备之间的朝向关系；其中，所述朝向关系用于指示所述摄像装置的朝向信息和所述终端设备的朝向信息是否相同；根据所述朝向关系确定所述终端设备相对于待定位道路的地理方位信息。

结合第一方面，本公开实施例提供了第一方面的第八种可能的实施方式，其中：所述确定所述实时图像数据中所包含待定位道路的位置信息，包括：确定所述实时图像数据中所述待定位道路的边界信息；根据所述待定位道路的边界信息确定所述实时图像数据中待定位道路的位置信息。

第二方面，本公开实施例还提供一种终端定位装置，包括：获取模块：用于通过终端设备的摄像装置获取实时图像数据；并确定所述实时图像数据中所包含待定位道路的位置信息；第一确定模块：用于根据所述位置信息和所述摄像装置的朝向信息，确定所述终端设备相对于待定位道路的地理方位信息；第二确定模块：用于确定所述终端设备和所述待定位道路之间的距离信息，并根据所述距离信息和所述地理方位信息在地图数据中显示所述终端设备的位置信息。

第三方面，本公开实施例还提供一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行上述第一方面，或第一方面中任一种可能的实施方式中的步骤。

在本公开实施例中，首先通过终端设备的摄像装置获取实时图像数据，然后，根据位置信息和摄像装置的朝向信息，确定终端设备相对于待定位道路的地理方位信息，之后，确定终端设备和待定位道路之间的距离信息，并根据距离信息和所述地理方位信息在地图数据中显示所述终端设备的位置信息。在本公开实施例中，通过对终端设备周边环境的实时图像数据的获取，以根据该实时图像数据确定终端设备相对于待定位道路的距离信息以及地理方位信息的方式，在确定终端设备相对于待定位道路之间的距离的基础上，确定终端设备相对于待定位道路之间的地理方位信息，从而实现在地图数据中对该终端设备相对精准的定位。

为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，此处的附图被并入说明书中并构成本说明书中的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。应当理解，以下附图仅示出了本公开的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本公开实施例所提供的一种终端定位方法的流程图；

图2示出了本公开实施例所提供的终端定位方法中，确定终端设备朝向信息的流程图；

图3示出了终端设备和待定位道路之间距离信息的地图数据图；

图4示出了终端设备相对于待定位道路的实时位置信息的地图数据图；

图5示出了修正之后的终端设备位置信息的地图数据图；

图6示出了本公开实施例所提供的一种终端定位装置的示意图；

图7示出了本公开实施例所提供的一种电子设备的示意图。

具体实施方式

为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本公开实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本公开的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本公开的范围，而是仅仅表示本公开的选定实施例。基于本公开的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

本文中术语“和/或”，仅仅是描述一种关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括A、B、C中的至少一种，可以表示包括从A、B和C构成的集合中选择的任意一个或多个元素。

经研究发现，在现有的技术方案中，通过GPS卫星定位系统对终端设备进行定位时，由于定位精度的原因，在地图数据中的定位位置相对用户的实际位置可能会产生一定的偏差，比如，在地图数据中可能显示该用户的大概位置，而不会显示该用户相对于道路的方位信息。例如，在地图数据中的某条道路上显示该用户位置信息，但是通过该位置信息无法确认该用户在道路的左侧还是道路的右侧，当需要准确获用户的具体位置信息以便寻找该用户时，偏差的定位位置往往会造成误导。

基于上述研究，本公开提供了一种终端定位方法，在本公开实施例中，通过对终端设备周边环境的实时图像数据的获取，以根据该实时图像数据确定终端设备相对于待定位道路的距离信息以及地理方位信息的方式，在确定终端设备相对于待定位道路之间的距离的基础上，确定终端设备相对于待定位道路之间的地理方位信息，从而实现在地图数据中对该终端设备相对精准的定位。

为便于对本实施例进行理解，首先对本公开实施例所公开的一种终端定位方法进行详细介绍，本公开实施例所提供的终端定位方法的执行主体一般为具有一定计算能力的计算机设备，该计算机设备例如包括：终端设备或服务器或其它处理设备，终端设备可以为用户设备(User Equipment，UE)、移动设备、用户终端、终端、蜂窝电话、无绳电话、个人数字处理(Personal Digital Assistant，PDA)、手持设备、计算设备、车载设备、可穿戴设备等。在一些可能的实现方式中，该终端定位方法可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现。

参见图1所示，为本公开实施例提供的一种终端定位方法的流程图，所述方法包括步骤S101～S105，其中：

S101：通过终端设备的摄像装置获取实时图像数据；并确定所述实时图像数据中所包含待定位道路的位置信息。

在本公开实施例中，通过终端设备的摄像装置，获取用户所在位置周边环境的实时图像数据。之后，就可以在实时图像数据中确定待定位道路，并确定待定位道路的位置信息。其中，该位置信息可以理解为待定位道路在实时图像数据中的位置信息。

S103：根据所述位置信息和所述摄像装置的朝向信息，确定所述终端设备相对于待定位道路的地理方位信息。

在本公开实施例中，由于终端设备一般都包含至少一个摄像装置，安装在不同位置，例如，终端设备可以包含前置摄像头和后置摄像头，前置摄像头和后置摄像头的朝向是相反的，因此拍摄的角度也是相反的。

在本公开实施例中，获取到的实时图像数据中携带用于拍摄该图像的摄像装置的标识信息，通过该标识信息就可以确定该摄像装置在终端设备中的安装位置，进而确定该摄像装置是前置摄像头还是后置摄像头。在确定出该摄像装置在终端设备中的安装位置之后，就可以确定摄像装置的朝向信息。

基于此，在本公开实施例中，可以通过步骤S101中确定出的位置信息和摄像装置的朝向信息，确定上述终端设备相对于待定位道路的地理方位信息，例如，该地理方位信息可以为终端设备在待定位道路西北方向，或者，终端设备在待定位道路东北方向。

S105：确定所述终端设备和所述待定位道路之间的距离信息，并根据所述距离信息和所述地理方位信息在地图数据中显示所述终端设备的位置信息。

在本公开实施例中，在确定出终端设备相对于待定位道路的地理方位信息之后，还可以确定终端设备和待定位道路之间的距离信息。其中，该距离信息可以为终端设备和待定位道路边缘之间的垂直距离。在确定出上述距离信息之后，就可以结合上述地理方位信息和距离信息，在终端设备的地图数据中显示上述终端设备的位置信息。例如，上述终端设备的位置信息可以为：XX路西侧，距离为15米。又例如，若该待定位道路为十字路口，那么该终端设备的位置信息可以为：XX路西北侧，距离横向道路的垂直距离为2米，距离纵向道路的垂直距离为5米，其中，横向道路和纵向道路的确定与终端设备的指向相关联，例如，可以将与终端设备的指向垂直的道路确定为横向道路。

通过上述描述可知，在本公开实施例中，首先通过终端设备的摄像装置获取实时图像数据，然后，根据位置信息和摄像装置的朝向信息，确定终端设备相对于待定位道路的地理方位信息，之后，确定终端设备和待定位道路之间的距离信息，并根据距离信息和所述地理方位信息在地图数据中显示所述终端设备的位置信息。在本公开实施例中，通过对终端设备周边环境的实时图像数据的获取，以根据该实时图像数据确定终端设备相对于待定位道路的距离信息以及地理方位信息的方式，在确定终端设备相对于待定位道路之间的距离的基础上，确定终端设备相对于待定位道路之间的地理方位信息，从而实现在地图数据中对该终端设备相对精准的定位。

通过上述描述可知，在本公开实施例中，首先通过终端设备的摄像装置获取实时图像数据；并确定所述实时图像数据中所包含待定位道路的位置信息，在一个可选的实施方式中，步骤S101，在确定所述实时图像数据中所包含待定位道路的位置信息，具体包括如下过程：

S1011：确定所述实时图像数据中所述待定位道路的边界信息。

在本公开实施例中，首先获取一个预先训练好的神经网络模型，然后通过该神经网络模型对实时图像数据进行处理，得到实时图像数据中包含的待定位道路的边界信息。

在本公开实施例中，该神经网络模型的训练过程可以描述如下：

首先，获取训练样本，其中，训练样本中可以包含道路和/或道路中的车辆，该车辆可以为静止的车辆，还可以为移动的车辆，本公开对此不做具体限定。在该训练样本中携带样本标签，该样本标签可以为训练样本中道路的边界信息和/或车辆的边界信息。在获取训练样本之后，就可以通过训练样本训练该神经网络模型，从而得到训练之后的神经网络模型。之后，就可以通过训练之后的神经网络模型对实时图像数据进行处理，得到实时图像数据中所包含的待定位道路的边界信息。

S1012：根据所述待定位道路的边界信息确定所述实时图像数据中待定位道路的位置信息。

在本公开实施例中，通过上述神经网络模型对实时图像数据进行处理，以提取该实时图像数据中所包含的待定位道路的边界信息。从而根据提取到的边界信息，确定该实时图像数据中待定位道路的位置信息。

通过上述描述可知，在本公开实施例中，通过对实时图像数据的处理，得到待定位道路的位置信息的方式，可以得到更加准确的待定位道路的位置信息，在根据该位置信息确定终端设备相对于待定位道路的地理方位信息时，则可以得到更加准确的地理方位信息，从而实现在地图数据中对终端设备进行精准定位。

在本公开实施例中，在确定所述实时图像数据中所包含待定位道路的位置信息后，就可以根据所述位置信息和所述摄像装置的朝向信息，确定所述终端设备相对于待定位道路的地理方位信息，具体包括如下过程：

S1031：基于所述摄像装置的朝向信息和所述终端设备的朝向信息，确定所述摄像装置和所述终端设备之间的朝向关系；其中，所述朝向关系用于指示所述摄像装置的朝向信息和所述终端设备的朝向信息是否相同。

在本公开实施例中，终端设备的朝向信息是指终端设备所在坐标系中Y轴的指向方向，其中，终端设备所在坐标系可以为如图2所示的坐标系。具体地，如图2所示，可以在终端设备的显示屏幕上构建一个虚拟的用于指示朝向的包含X轴Y轴的二位坐标系，当用户通过该终端设备进行实时图像数据的获取时，通过终端设备内预置的重力感应系统，获取Y轴的指向信息作为该终端设备的朝向信息。

通过上述描述可知，摄像装置在采集实时图像数据中，并向终端设备的处理器传输该实时图像数据时，可以将用于采集该实时图像数据的摄像装置的标识信息发送至终端设备的处理器中。终端设备在获取到携带该标识的实时图像数据之后，就可以根据该标识确定对应的摄像装置，从而确定该摄像装置在终端设备上的安装位置，进而根据该安装位置确定摄像装置的朝向信息。

例如，该终端设备为智能手机，假设，该智能手机的朝向信息为西方。获取到的实时图像数据为通过后置的摄像装置获取所得，此时，摄像装置的朝向信息为西方，此时，该摄像装置的朝向信息和该智能手机的朝向信息的朝向关系为相同。如果获取到的实时图像数据为通过前置摄像装置采集到的，那么摄像装置的朝向信息与终端设备的朝向信息相反。

S1032：根据所述朝向关系确定所述终端设备相对于待定位道路的地理方位信息。

在本公开实施例中，在判断出上述摄像装置的朝向信息和上述终端设备的朝向信息之间的朝向关系之后，就可以根据该朝向关系确定该终端设备的地理方位信息。

通过上述描述可知，在本公开实施例中，可以通过判断摄像装置的朝向信息和终端设备的朝向信息之间的朝向关系，来确定终端设备相对于待定位道路的地理方位信息的方式，可以准确的确定终端设备相对于待定位道路的地理方位信息，以实现对终端设备的精准定位。

在本公开实施例中，在根据所述位置信息和所述摄像装置的朝向信息，确定所述终端设备相对于待定位道路的地理方位信息后，就可以确定所述终端设备和所述待定位道路之间的距离信息，具体包括如下过程：

(1)、根据所述终端设备的实时定位数据，以及所述地图数据，确定所述待定位道路在地图中的位置信息，其中，实时定位数据可以为GPS定位数据。

在本公开实施例中，通过终端设备的GPS定位功能，获取实时定位数据，该实时定位数据用于表征上述终端设备在地图数据中的实时位置。在获取到实时定位数据之后，就可以结合实时定位数据和地图数据确定该待定位道路在地图中的位置信息。

(2)、根据所述实时定位数据，以及所述待定位道路在地图中的位置信息，确定所述终端设备和所述待定位道路之间的距离信息。

在本公开实施例中，在确定出该待定位道路在地图中的位置信息之后，通过GPS定位功能，对该待定位道路在地图中的位置信息和该终端设备的实时定位数据进行运算处理，得到所述终端设备和所述待定位道路之间的距离信息，如图3所示。

通过上述描述可知，在本公开实施例中，通过实时定位数据和地图数据确定待定位道路在地图中的位置信息，以根据实时定位数据和该位置信息确定待定位道路和终端设备之间的距离信息的方式，可以更加准确的在地图数据中表示该终端设备的位置信息，在按照地图中显示的终端设备的位置信息对用户进行追踪时，提高了追踪的效率。

在本公开实施例的一个可选实施方式中，步骤：在根据所述终端设备的实时定位数据，以及所述地图数据，确定所述待定位道路在地图中的位置信息时，具体包括如下过程：

(1)、根据所述实时定位数据，在所述地图数据中确定至少一条候选道路的位置信息；所述候选道路为所述地图数据中与所述终端设备之间的距离满足预设距离要求的道路。

在本公开实施例中，可以根据实时定位数据在地图数据中确定至少一条候选道路。例如，可以以终端设备在地图数据中的位置为圆心，R为半径确定一个圆形区域，然后，确定地图中位于该圆形区域内的道路，从而将根据该圆形区域内的道路确定至少一条候选道路，其中，R可以根据用户实际需要来进行调整。例如，可以确定位于该圆形区域内的道路满足上述预设距离要求，此时，可以将位于圆形区域内的道路确定为候选道路。又例如，可以确定位于该圆形区域内的道路中与终端设备之间的距离小于预设距离的道路为满足上述预设距离要求的道路，此时，可以将该道路确定为候选道路。

(2)、在所述至少一条候选道路的位置信息中，确定所述待定位道路的位置信息。在本公开实施例中，在得到至少一条候选道路之后，就可以在地图数据中确定至少一条候选道路的位置信息。进而，就可以根据至少一条候选道路的位置信息，确定待定位道路的位置信息。

例如，确定出的候选道路有三条，分别为道路A、道路B和道路C，通过GPS定位功能，分别获取道路A、道路B、道路C与终端设备之间的距离，分别得到距离信息A1、B1、C1。之后，可以在上述距离信息A1、B1、C1中选择最小距离信息所对应的道路，例如，为道路A。之后，就可以将道路A在地图数据中的位置信息确定为待定位道路的位置信息。

通过上述描述可知，在本公开实施例中，通过实时定位数据在地图数据中确定至少一条候选道路，并根据该候选道路在地图数据中的位置信息来确定待定位道路的位置信息的方式，可以将实时图像数据中拍摄的道路和地图数据进行精准的结合，从而实现在地图数据中准确的显示终端设备的位置信息。

在本公开实施例中，在所述至少一条候选道路的位置信息中，确定所述待定位道路的位置信息时，具体包括如下过程：

(1)、确定所述待定位道路的第一道路类型信息和每个候选道路的第二道路类型信息。

在本公开实施例中，由于道路的类型不同，例如，十字路口，丁字路口等，因此每种不同的道路类型也对应着不同的道路类型信息。上述终端设备可以在获取每个候选道路的第二道路类型信息的同时，获取待定位道路的第一道路类型信息。

(2)、根据所述第一道路类型信息和所述第二道路类型信息，在所述至少一条候选道路的位置信息中确定所述待定位道路的位置信息。

在本公开实施例中，将上述待定位道路的第一道路类型信息和候选道路的第二道路类型信息进行匹配，在上述至少一条候选道路中确定待定位道路。例如，待定位道路的第一道路类型信息为十字路口，则在候选道路中选择第二道路类型信息为十字路口的道路进行匹配，确定该十字路口为待定位道路，并获取该十字路口的位置信息。

通过上述描述可知，在本公开实施例中，可以通过道路类型信息在至少一个候选道路中确定出待定位道路，当候选道路数量过多时，能够有效的提高确定待定位道路的效率，同时，通过区分待定位道路类型的方式，可以在一定程度上提高对终端设备定位的精确性。

通过上述描述可知，在本公开实施例中，在确定出终端设备和待定位道路之间的距离信息之后，就可以根据距离信息和地理方位信息在地图数据中显示终端设备的位置信息，具体包括如下内容：

(1)、根据所述终端设备的实时定位数据确定所述终端设备相对于所述待定位道路的实时位置信息。

在本公开实施例中，通过GPS定位功能，获取上述终端设备的实时定位数据，并根据该实时定位数据确定终端设备相对于待定位道路的实时位置信息。需要说明的是，由于GPS定位功能精度的影响，该实时定位数据可能存在一定的偏差，如图4所示。

(2)、根据所述距离信息和所述地理方位信息，对所述实时位置信息进行修正，并将修正之后的实时位置信息作为所述终端设备的位置信息显示在地图数据中。

在本公开实施例中，在确定出终端设备和待定位道路之间的距离信息和地理方位信息之后，就可以结合该距离信息和地理方位信息，对地图数据中终端设备的实时位置信息进行修正。例如，若当前待定位道路的道路类型为十字路口，则修正之后的终端设备的位置信息可以表示为：XX路口，西-5米，北-3米，如图5所示。如图5所示，在对该实时位置信息进行修正之后，可以在地图中显示终端设备与待定位道路之间的距离，以及终端设备相对于待定位道路的地理方位信息。

通过上述描述可知，在本公开实施例中，通过距离信息以及地理方位信息对终端设备在地图中的实时位置信息进行修正的方式，可以准确的在地图中确定终端设备的位置，以在地图中显示该终端设备与待定位道路之间的距离，以及终端设备相对于待定位道路的地理方位信息。

在一个可选的实施方式中，确定所述终端设备和所述待定位道路之间的距离信息，还可以包括如下过程：

(1)、对所述实时图像数据进行处理，并根据图像处理结果确定所述实时图像数据中目标标志物与所述终端设备之间的距离信息。

在本公开实施例的一个可选的实施方式中，可以通过另一个训练好的神经网络模型，对实时图像数据进行处理，以通过该神经网络模型对实时图像数据中的目标标志物进行识别，并确定该目标标志物与终端设备之间的距离信息。

需要说明的是，在通过神经网络模型对实时图像数据进行处理之前，还需要对神经网络模型进行训练。具体地，在对上述神经网络模型进行训练时，输入的训练样本可以包含道路样本，车辆样本以及道路与车辆的混合样本等，其中，训练样本的样本标签为目标标志物与终端设备之间的距离信息。通过训练样本，训练该神经网络模型，从而得到训练之后的神经网络模型。

(2)、根据所述目标标志物和所述终端设备之间的距离信息，确定所述终端设备和所述待定位道路之间的距离信息。

在本公开实施例中，在确定出上述目标标志物和所述终端设备之间的距离信息之后，就可以确定终端设备和待定位道路之间的距离信息。

通过上述描述可知，在本公开实施例中，可以通过确定目标标志物和终端设备之间的距离信息来确定终端设备和待定位道路之间的距离信息，能够支持不具备GPS定位功能的终端设备，从而为用户提供多种距离信息的确定方式，满足用户的多元化需求。

本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的撰写顺序并不意味着严格的执行顺序而对实施过程构成任何限定，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。

基于同一发明构思，本公开实施例中还提供了与终端定位方法对应的终端定位装置，由于本公开实施例中的装置解决问题的原理与本公开实施例上述终端定位方法相似，因此装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。

参照图6所示，为本公开实施例提供的一种终端定位的示意图，所述装置包括：获取模块、第一确定模块、第二确定模块；其中，

获取模块，用于通过终端设备的摄像装置获取实时图像数据；并确定所述实时图像数据中所包含待定位道路的位置信息；

第一确定模块，用于根据所述位置信息和所述摄像装置的朝向信息，确定所述终端设备相对于待定位道路的地理方位信息；

第二确定模块，用于确定所述终端设备和所述待定位道路之间的距离信息，并根据所述距离信息和所述地理方位信息在地图数据中显示所述终端设备的位置信息。

本公开实施例通过对终端设备周边环境的实时图像数据的获取，确定终端设备相对于待定位道路的距离信息以及地理方位信息，从而实现在地图数据中对该终端设备相对精准的定位。

一种可能的实施方式中，获取模块，还用于：确定所述实时图像数据中所述待定位道路的边界信息；根据所述待定位道路的边界信息确定所述实时图像数据中待定位道路的位置信息。

一种可能的实施方式中，第一确定模块，还用于：基于所述摄像装置的朝向信息和所述终端设备的朝向信息，确定所述摄像装置和所述终端设备之间的朝向关系；其中，所述朝向关系用于指示所述摄像装置的朝向信息和所述终端设备的朝向信息是否相同；根据所述朝向关系确定所述终端设备相对于待定位道路的地理方位信息。

一种可能的实施方式中，第二确定模块，还用于：根据所述终端设备的实时定位数据，以及所述地图数据，确定所述待定位道路在地图中的位置信息；根据所述实时定位数据，以及所述待定位道路在地图中的位置信息，确定所述终端设备和所述待定位道路之间的距离信息。

一种可能的实施方式中，第二确定模块，还用于：根据所述实时定位数据，在所述地图数据中确定至少一条候选道路的位置信息；所述候选道路为所述地图数据中与所述终端设备之间的距离满足预设距离要求的道路；在所述至少一条候选道路的位置信息中，确定所述待定位道路的位置信息。

一种可能的实施方式中，第二确定模块，还用于：根据每个候选道路的位置信息和所述终端设备的实时定位数据，确定该候选道路与所述终端设备之间的距离；根据所述至少一条候选道路分别与所述终端设备之间的距离，在所述至少一条候选道路的位置信息中确定所述待定位道路的位置信息。

一种可能的实施方式中，第二确定模块，还用于：确定所述待定位道路的第一道路类型信息和每个候选道路的第二道路类型信息；根据所述第一道路类型信息和所述第二道路类型信息，在所述至少一条候选道路的位置信息中确定所述待定位道路的位置信息。

一种可能的实施方式中，第二确定模块，还用于：根据所述终端设备的实时定位数据确定所述终端设备相对于所述待定位道路的实时位置信息；根据所述距离信息和所述地理方位信息，对所述实时位置信息进行修正，并将修正之后的实时位置信息作为所述终端设备的位置信息显示在地图数据中。

一种可能的实施方式中，第二确定模块，还用于：对所述实时图像数据进行处理，并根据图像处理结果确定所述实时图像数据中目标标志物与所述终端设备之间的距离信息；根据所述目标标志物和所述终端设备之间的距离信息，确定所述终端设备和所述待定位道路之间的距离信息。

关于装置中的各模块的处理流程、以及各模块之间的交互流程的描述可以参照上述方法实施例中的相关说明，这里不再详述。

对应于图1中的终端定位方法，本公开实施例还提供了一种电子设备700，如图7所示，为本公开实施例提供的电子设备700结构示意图，包括：

处理器71、存储器72、和总线73；存储器72用于存储执行指令，包括内存721和外部存储器722；这里的内存721也称内存储器，用于暂时存放处理器71中的运算数据，以及与硬盘等外部存储器722交换的数据，处理器71通过内存721与外部存储器722进行数据交换，当所述电子设备700运行时，所述处理器71与所述存储器72之间通过总线73通信，使得所述处理器71执行以下指令：

通过终端设备的摄像装置获取实时图像数据；并确定所述实时图像数据中所包含待定位道路的位置信息；根据所述位置信息和所述摄像装置的朝向信息，确定所述终端设备相对于待定位道路的地理方位信息；确定所述终端设备和所述待定位道路之间的距离信息，并根据所述距离信息和所述地理方位信息在地图数据中显示所述终端设备的位置信息。

本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述方法实施例中所述的终端定位方法的步骤。其中，该存储介质可以是易失性或非易失的计算机可读取存储介质。

本公开实施例还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品承载有程序代码，所述程序代码包括的指令可用于执行上述方法实施例中所述的终端定位方法的步骤，具体可参见上述方法实施例，在此不再赘述。

其中，上述计算机程序产品可以具体通过硬件、软件或其结合的方式实现。在一个可选实施例中，所述计算机程序产品具体体现为计算机存储介质，在另一个可选实施例中，计算机程序产品具体体现为软件产品，例如软件开发包(Software Development Kit，SDK)等等。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本公开的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本公开各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本公开的具体实施方式，用以说明本公开的技术方案，而非对其限制，本公开的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (11)

1.一种终端定位方法，其特征在于，包括：

通过终端设备的摄像装置获取实时图像数据；并确定所述实时图像数据中所包含待定位道路的位置信息；

根据所述位置信息和所述摄像装置的朝向信息，确定所述终端设备相对于待定位道路的地理方位信息；

确定所述终端设备和所述待定位道路之间的距离信息，并根据所述距离信息和所述地理方位信息在地图数据中显示所述终端设备的位置信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述终端设备和所述待定位道路之间的距离信息，包括：

根据所述终端设备的实时定位数据，以及所述地图数据，确定所述待定位道路在地图中的位置信息；

根据所述实时定位数据，以及所述待定位道路在地图中的位置信息，确定所述终端设备和所述待定位道路之间的距离信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述终端设备的实时定位数据，以及所述地图数据，确定所述待定位道路在地图中的位置信息，包括：

根据所述实时定位数据，在所述地图数据中确定至少一条候选道路的位置信息；所述候选道路为所述地图数据中与所述终端设备之间的距离满足预设距离要求的道路；

在所述至少一条候选道路的位置信息中，确定所述待定位道路的位置信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述至少一条候选道路的位置信息中，确定所述待定位道路的位置信息，包括：

根据每个候选道路的位置信息和所述终端设备的实时定位数据，确定该候选道路与所述终端设备之间的距离；

根据所述至少一条候选道路分别与所述终端设备之间的距离，在所述至少一条候选道路的位置信息中确定所述待定位道路的位置信息。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述在所述至少一条候选道路的位置信息中，确定所述待定位道路的位置信息，包括：

确定所述待定位道路的第一道路类型信息和每个候选道路的第二道路类型信息；

根据所述第一道路类型信息和所述第二道路类型信息，在所述至少一条候选道路的位置信息中确定所述待定位道路的位置信息。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述距离信息和所述地理方位信息在地图数据中显示所述终端设备的位置信息，包括：

根据所述终端设备的实时定位数据确定所述终端设备相对于所述待定位道路的实时位置信息；

根据所述距离信息和所述地理方位信息，对所述实时位置信息进行修正，并将修正之后的实时位置信息作为所述终端设备的位置信息显示在地图数据中。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述终端设备和所述待定位道路之间的距离信息，还包括：

对所述实时图像数据进行处理，并根据图像处理结果确定所述实时图像数据中目标标志物与所述终端设备之间的距离信息；

根据所述目标标志物和所述终端设备之间的距离信息，确定所述终端设备和所述待定位道路之间的距离信息。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置信息和所述摄像装置的朝向信息，确定所述终端设备相对于待定位道路的地理方位信息，包括：

基于所述摄像装置的朝向信息和所述终端设备的朝向信息，确定所述摄像装置和所述终端设备之间的朝向关系；其中，所述朝向关系用于指示所述摄像装置的朝向信息和所述终端设备的朝向信息是否相同；

根据所述朝向关系确定所述终端设备相对于待定位道路的地理方位信息。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述实时图像数据中所包含待定位道路的位置信息，包括：

确定所述实时图像数据中所述待定位道路的边界信息；

根据所述待定位道路的边界信息确定所述实时图像数据中待定位道路的位置信息。

10.一种终端定位装置，其特征在于，包括：

获取模块：用于通过终端设备的摄像装置获取实时图像数据；并确定所述实时图像数据中所包含待定位道路的位置信息；

第一确定模块：用于根据所述位置信息和所述摄像装置的朝向信息，确定所述终端设备相对于待定位道路的地理方位信息；

第二确定模块：用于确定所述终端设备和所述待定位道路之间的距离信息，并根据所述距离信息和所述地理方位信息在地图数据中显示所述终端设备的位置信息。

11.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如权利要求1至9任一所述的终端定位方法的步骤。

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