CN116484036A - 图像推荐方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种图像推荐方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。本公开的至少一个实施例中，获取待处理的目标地图要素对应的问题点位，确定与问题点位相邻的至少一条候选图像采集轨迹，实现了基于轨迹比对替代单轨迹点位置相近的候选思路，提升推荐准确性；进而，基于问题点位以及候选图像采集轨迹中各轨迹点的位置，实现利用轨迹特征对候选图像轨迹进行二次筛选，得到作为向地图作业人员进行图像推荐依据的目标图像采集轨迹；从而，从目标图像采集轨迹中选择至少一个轨迹点对应的图像进行推荐，实现了轨迹特征与图像特征相结合的多特征融合匹配的图像推荐方式，提升推荐准确度，以便辅助地图作业人员找到合适的图像。

Description

图像推荐方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质

技术领域

本公开实施例涉及地图数据生产技术领域，具体涉及一种图像推荐方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

背景技术

随着技术的发展，现实世界快速发展，道路里程增长，数据丰富度越来越高，为真实还原现实世界，需要提升地图数据的质量，包括高精度和高鲜度，其中，高精度是地图还原现实世界的能力，以准确度为标准；高鲜度是地图实时展示现实世界变化的能力，以更新速度为标准。为了向用户提供高质量的地图数据，在地图数据生产过程中的必要环节包括：查看地图数据关联的图像找到对应地图要素，核实并更新地图数据。

但是随着采集的图像越来越多，地图要素相邻的图像也越来越多，查找核实工作量增加，因此亟需提供一种图像推荐方案，以便辅助地图作业人员找到合适的图像。

发明内容

本公开的至少一个实施例提供了一种图像推荐方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

第一方面，本公开实施例提出一种图像推荐方法，该方法包括：

获取待处理的目标地图要素对应的问题点位；

确定与问题点位相邻的至少一条候选图像采集轨迹；

基于问题点位以及每条候选图像采集轨迹中各轨迹点的位置，从至少一条候选图像采集轨迹中选择目标图像采集轨迹；

从目标图像采集轨迹中选择至少一个轨迹点对应的图像进行推荐。

第二方面，本公开实施例还提出一种图像推荐装置，该装置包括：

获取单元，用于获取待处理的目标地图要素对应的问题点位；

确定单元，用于确定与问题点位相邻的至少一条候选图像采集轨迹；

选择单元，用于基于问题点位以及每条候选图像采集轨迹中各轨迹点的位置，从至少一条候选图像采集轨迹中选择目标图像采集轨迹；

推荐单元，用于从目标图像采集轨迹中选择至少一个轨迹点对应的图像进行推荐。

第三方面，本公开实施例还提出一种电子设备，其中，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上的计算机程序，其中，所述处理器执行所述计算机程序以实现如第一方面所述图像推荐方法的步骤。

第四方面，本公开实施例还提出一种计算机可读存储介质，其中，所述计算机可读存储介质存储程序或指令，所述程序或指令使计算机执行如第一方面所述图像推荐方法的步骤。

第五方面，本公开实施例还提供一种计算机程序产品，其中，该计算机程序产品包括计算机程序，该计算机程序存储在计算机可读存储介质中，计算机的至少一个处理器从所述计算机可读存储介质中读取并执行该计算机程序，使得所述计算机执行如第一方面所述图像推荐方法的步骤。

可见，本公开的至少一个实施例中，通过获取待处理的目标地图要素对应的问题点位，确定与问题点位相邻的至少一条候选图像采集轨迹，实现了基于轨迹比对(即确定轨迹是否与问题点位相邻)替代单轨迹点位置相近(即确定两点(轨迹点与问题点位)之间是否相近)的候选思路，提升推荐准确性；进而，基于问题点位以及候选图像采集轨迹中各轨迹点的位置，实现利用轨迹特征(包括轨迹点的位置)对候选图像轨迹进行二次筛选，得到作为向地图作业人员进行图像推荐依据的目标图像采集轨迹；从而，从目标图像采集轨迹中选择至少一个轨迹点对应的图像进行推荐，实现了轨迹特征与图像特征相结合的多特征融合匹配的图像推荐方式，提升推荐准确度，以便辅助地图作业人员找到合适的图像，核实并更新地图数据。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本公开实施例提供的一种图像推荐方法的流程示意图；

图2为本公开实施例提供的一种获取待处理的目标地图要素对应的问题点位的流程示意图；

图3为本公开实施例提供的一种确定与问题点位相邻的至少一条候选图像采集轨迹的流程示意图；

图4为本公开实施例提供的一种从至少一条候选图像采集轨迹中选择目标图像采集轨迹的流程示意图；

图5为本公开实施例提供的一种确定轨迹点相对于问题点位的相对距离和轨迹点与问题点位之间的连线与图像采集方向之间的相对角度的示意图；

图6为本公开实施例提供的一种基于轨迹点相对于问题点位的相对距离和相对角度，确定候选图像采集轨迹是否为目标图像采集轨迹的流程示意图；

图7为本公开实施例提供的一种从目标图像采集轨迹中选择至少一个轨迹点对应的图像进行推荐的流程示意图；

图8为本公开实施例提供的一种确定每条目标图像采集轨迹中是否存在轨迹代表点的流程示意图；

图9为本公开实施例提供的一种从目标图像采集轨迹中选择至少一个轨迹点对应的图像进行推荐的流程示意图；

图10为本公开实施例提供的一种从目标图像采集轨迹中选择至少一个轨迹点对应的图像进行推荐的场景示意图；

图11为本公开实施例提供的一种图像推荐方法的流程示意图；

图12为本公开实施例提供的一种图像推荐装置的示意图；

图13为本公开实施例提供的一种电子设备的示例性框图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面结合附图和实施例对本公开作进一步的详细说明。可以理解的是，所描述的实施例是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本公开，而非对本公开的限定。基于所描述的本公开的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。

一些相关实施例中，地图作业人员查找图像的方式一为：依据图像的入库时间进行排序，基于排序结果查找图像。方式一存在不满足现势性的问题，其中，现势性是地图所提供的地理空间信息要尽可能地反映当前最新的情况。例如，某条道路上存在一个限速牌，但由于施工等原因，该限速牌被拆除，历史采集的图像中包括该限速牌，而最新采集的图像中不包括该限速牌，使得查找的图像中可能仍然包括该限速牌，导致生成该限速牌的地图数据，与现实不符，无法反映当前最新的情况，不满足现势性。

另一些相关实施例中，地图作业人员查找图像的方式二为：依据图像的采集轨迹与目标地图要素的空间距离相邻程度进行排序，基于排序结果查找图像。可见，方式二仍然存在不满足现势性的问题，例如，某条道路上存在一个限速牌，但由于施工等原因，该限速牌被拆除，历史采集的图像中包括该限速牌，而最新采集的图像中不包括该限速牌，若历史采集的图像的采集轨迹点与目标地图要素的空间距离更近，那么地图作业人员会优先从历史采集的图像中查找图像，使得查找的图像中可能仍然包括该限速牌，导致生成该限速牌的地图数据，与现实不符，无法反映当前最新的情况，不满足现势性。另外，依据空间距离相邻程度进行排序，没有对图像中是否包括目标地图要素进行筛查，导致排序在前的图像中可能不包括目标地图要素，存在找不到目标地图要素的问题。

为了向地图作业人员推荐合适的图像，本公开实施例提供了一种图像推荐方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，通过获取待处理的目标地图要素对应的问题点位，确定与问题点位相邻的至少一条候选图像采集轨迹，实现了基于轨迹比对(即确定轨迹是否与问题点位相邻)替代单轨迹点位置相近(即确定两点(轨迹点与问题点位)之间是否相近)的候选思路，提升推荐准确性；进而，基于问题点位以及候选图像采集轨迹中各轨迹点的位置，实现利用轨迹特征(包括轨迹点的位置)对候选图像轨迹进行二次筛选，得到作为向地图作业人员进行图像推荐依据的目标图像采集轨迹；从而，从目标图像采集轨迹中选择至少一个轨迹点对应的图像进行推荐，实现了轨迹特征与图像特征相结合的多特征融合匹配的图像推荐方式，提升推荐准确度，以便辅助地图作业人员找到合适的图像，核实并更新地图数据。

图1为本公开实施例提供的一种图像资料推荐方法的流程示意图，该图像资料推荐方法的执行主体为电子设备，电子设备包括但不限于车载设备、智能手机、掌上电脑、平板电脑、带显示屏的可穿戴设备、台式机、笔记本电脑、一体机、智能家居设备、服务器等，其中，服务器可以是独立的服务器，也可以是多个服务器的集群，可以包括搭建在本地的服务器和架设在云端的服务器。

如图1所示，该图像资料推荐方法可以包括但不限于步骤101至步骤104：

在步骤101中，获取待处理的目标地图要素对应的问题点位。

本实施例中，待处理的目标地图要素是可能产生或者已经产生问题的地图要素，地图要素是用于构建高精地图的元素，例如，地图要素包括但不限于地面上的方向箭头、车道线、停止线、地面文字等地面元素以及地面之外的指示牌、测速架等地上元素，还包括路口和与路口相关的路径等。

本实施例中，问题点位可以理解为用于分析目标地图要素是否存在问题的坐标位置。可见，问题点位与目标地图要素相关，因此，在获取待处理的目标地图要素后，可以进一步确定目标地图要素对应的问题点位，基于目标地图要素确定对应的问题点位的可选实施方式在下文描述。

在步骤102中，确定与问题点位相邻的至少一条候选图像采集轨迹。

本实施例中，为了向地图作业人员推荐图像，需要从多趟图像采集作业采集的图像中选择图像，每趟图像采集作业过程中，采集车或者人工手持采集设备所走过的轨迹，形成一条或多条图像采集轨迹，图像采集轨迹中各轨迹点为采集图像的位置，也即，图像采集轨迹中各轨迹点对应一张图像。

本实施例中，从多趟图像采集作业形成的多条图像采集轨迹中，确定与问题点位相邻的至少一条候选图像采集轨迹，其中，与问题点位相邻可以理解为处于问题点位周围预设范围内，说明与问题点位相关，能够作为参考便于地图作业人员找到合适的图像，因此，可以将与问题点位相邻的至少一条候选图像采集轨迹作为向地图作业人员进行图像推荐依据的候选轨迹集合。而不相邻的图像采集轨迹则为与问题点位不相关或者关联性较小的冗余轨迹，应当予以剔除，否则会给地图作业人员查找图像产生干扰。基于问题点位确定与问题点位相邻的至少一条候选图像采集轨迹的可选实施方式在下文描述。

可见，本实施例实现了基于轨迹比对(即确定轨迹是否与问题点位相邻)替代单轨迹点位置相近(即确定两点(轨迹点与问题点位)之间是否相近)的候选思路，提升推荐准确性。

在步骤103中，基于问题点位以及每条候选图像采集轨迹中各轨迹点的位置，从至少一条候选图像采集轨迹中选择目标图像采集轨迹。

本实施例中，虽然确定了与问题点位相邻的至少一条候选图像采集轨迹，但是结合问题点位与候选图像采集轨迹中各轨迹点的位置，可以进一步剔除异常采集场景下的候选图像采集轨迹，其中，异常采集场景是相对于问题点位而言异常。

异常采集场景例如：安装在采集车上的图像采集设备(例如为相机)采集车辆前方和侧方的图像，无法采集车辆后方的图像，因此，基于问题点位与候选图像采集轨迹中各轨迹点的位置，可以确定各轨迹点对应的图像是否为车辆后方的图像，若某个轨迹点对应的图像是车辆后方的图像，则说明该轨迹点对应的图像需要改变相机在车辆上的位置和姿态才能拍摄到的图像，而实际情况是相机在车辆上的位置通常是固定的，所以该轨迹点对应的图像相对于问题点位而言，是异常拍摄得到的图像，属于干扰图像，说明该轨迹点所在的候选图像采集轨迹与问题点位无关，应当予以剔除。

本实施例中，基于问题点位以及每条候选图像采集轨迹中各轨迹点的位置，将与问题点位无关的候选图像采集轨迹剔除，剩余的候选图像采集轨迹与问题点位相关，因此将剩余的候选图像采集轨迹作为向地图作业人员进行图像推荐依据的目标图像采集轨迹。基于问题点位以及每条候选图像采集轨迹中各轨迹点的位置，从至少一条候选图像采集轨迹中选择目标图像采集轨迹的可选实施方式在下文描述。

可见，通过确定候选图像采集轨迹和确定目标图像采集轨迹，实现了利用轨迹特征(包括轨迹点的位置)对图像采集轨迹的两次筛选，剔除了可能对地图作业人员产生干扰的冗余轨迹，因此可以辅助地图作业人员更快地找到合适的图像。

在步骤104中，从目标图像采集轨迹中选择至少一个轨迹点对应的图像进行推荐。

本实施例中，考虑到目标图像采集轨迹中各轨迹点对应的图像各不相同，虽然均与问题点位相关，但是关联程度不一样，例如，某个轨迹点对应的图像中可能包含了与问题点位对应的目标地图要素的整体，而另外的轨迹点对应的图像中仅包括目标地图要素的部分，因此，选择前者对应的图像进行优先推荐，然后再推荐后者对应的图像。从目标图像采集轨迹中选择至少一个轨迹点对应的图像进行推荐的可选实施方式在下文描述。

可见，以上实施例中，通过获取待处理的目标地图要素对应的问题点位，确定与问题点位相邻的至少一条候选图像采集轨迹，实现了基于轨迹比对(即确定轨迹是否与问题点位相邻)替代单轨迹点位置相近(即确定两点(轨迹点与问题点位)之间是否相近)的候选思路，提升推荐准确性；进而，基于问题点位以及候选图像采集轨迹中各轨迹点的位置，实现利用轨迹特征(包括轨迹点的位置)对候选图像轨迹进行二次筛选，得到作为向地图作业人员进行图像推荐依据的目标图像采集轨迹；从而，从目标图像采集轨迹中选择至少一个轨迹点对应的图像进行推荐，实现了轨迹特征与图像特征相结合的多特征融合匹配的图像推荐方式，提升推荐准确度，以便辅助地图作业人员找到合适的图像，核实并更新地图数据。

在上述实施例的基础上，图1所示的步骤101中“获取待处理的目标地图要素对应的问题点位”，包括如图2所示的步骤201至步骤203：

在步骤201中，接收导航端上报的错误位置。

本实施例中，导航端上报错误位置的方式有多种，其中，导航端可以是车端，也即车辆上安装的包含电子地图(例如为高精地图或标精地图)的应用(Application，APP)；导航端还可以是用户端，也即用户的移动终端上安装的包含电子地图的应用。例如，导航端进行导航时，若用户发现导航到某个位置，现实世界与地图显示的内容有差异，那么用户可以主动报错，导航端上报的错误位置则为用户报错位置。又例如，导航端进行导航时，若发生偏航(即偏离规划的行驶路径)，则导航端可以上报错误位置，该错误位置为偏航位置。

在步骤202中，基于错误位置，确定错误位置对应目标地图要素的类型。

本实施例中，错误位置对应的目标地图要素，可以是与错误位置距离最近的地图要素。目标地图要素的类型包括：点状要素、线状要素、路口类型、与路口关联的路径类型。其中，点状要素包括但不限于：限速牌、电子眼、地图兴趣点(Point Of Interest，POI)等，其中，POI是现实世界中任何有意义的对象(例如商店，饭店，酒吧，加油站，医院，车站等)在电子地图上的抽象显示；线状要素包括但不限于：道路、车道线、停止线等；路口类型对应的地图要素包括但不限于：分岔路口、十字路口等，与路口关联的路径类型对应的地图要素例如为分岔路口的主路和岔路、十字路口的进入路和退出路等。

在步骤203中，基于目标地图要素的类型，确定目标地图要素对应的问题点位。

本实施例中，不同目标地图要素的类型对应的问题点位不同，具体地：

若目标地图要素的类型为点状要素，则将目标地图要素的坐标位置作为问题点位，其中，目标地图要素的坐标位置作为目标地图要素的属性信息，在获取目标地图要素的同时，可以确定目标地图要素的坐标位置，若目标地图要素的类型为点状要素，例如，目标地图要素为限速牌，则直接将限速牌的坐标位置确定为问题点位；和/或，

若目标地图要素的类型为线状要素，则从目标地图要素上选择一个点，并将点的坐标位置作为问题点位，例如，目标地图要素为车道线，则将车道线上的一个端点的坐标位置作为问题点位；和/或，

若目标地图要素的类型为路口类型或者与路口关联的路径类型，则将目标地图要素对应的路口交叉点的坐标位置作为问题点位。

其中，路口是由至少两条道路交叉形成，路口交叉点可以理解为至少两条道路交叉的位置，路口在现实世界具有一定的形状范围，不是一个点，而在地图中，道路是以线表示，两条道路的交叉位置可以看作一个点，即为路口交叉点，路口关联的路径可以理解为路口的进入路或退出路，其对应的交叉点取路径关联的路口的交叉点。

可见，本实施例提供了一种获取待处理的目标地图要素对应的问题点位的可选实施方式，通过接收导航端上报的错误位置，可以确定错误位置对应目标地图要素的类型，从而基于目标地图要素的类型，确定目标地图要素对应的问题点位，以便地图作业人员利用问题点位分析目标地图要素是否存在问题或者基于问题点位通过图1所示的步骤102至步骤104向地图作业人员推荐图像，以便辅助地图作业人员找到合适的图像，核实并更新地图数据。

在上述实施例的基础上，图1所示的步骤102中“确定与问题点位相邻的至少一条候选图像采集轨迹”，包括如图3所示的步骤301和步骤302：

在步骤301中，基于问题点位，确定轨迹选择范围。

若仅有一个问题点位，则以问题点位为中心、预设距离为半径确定的圆形区域范围为轨迹选择范围，其中，预设距离例如为100米，该预设距离可以设置为可配置参数供地图作业人员配置，在一些实施例中，轨迹选择范围也可以不是圆形区域范围，可以根据实际需要进行配置；和/或，

若存在两个关联的问题点位，则将两个关联的问题点位的连线为中线，在中线两侧外扩预设距离形成的矩形区域范围为轨迹选择范围，其中，预设距离例如为100米，该预设距离可以设置为可配置参数供地图作业人员配置，在一些实施例中，轨迹选择范围也可以不是圆形区域范围，可以根据实际需要进行配置。其中，存在两个关联的问题点位的场景举例如下：

例如，电子眼测速区间的测速起点和测试终点为关联存在的两个点，若车辆在该电子眼测速区间报错，则可以将测速起点和测试终点确定为两个关联的问题点位。

又例如，在某一路段上存在禁止超车的第一标识和取消禁止超车的第二标识，若车辆在该路段报错，则可以将第一标识和第二标识的坐标位置确定为两个关联的问题点位。

又例如，车辆导航目的地为商场中的某一商户，若车辆在目的地报错，则可以将商场(作为一个地图兴趣点)和商户(看作另一个地图兴趣点)的坐标位置确定为两个关联的问题点位。

在步骤302中，将落入轨迹选择范围的图像采集轨迹作为候选图像采集轨迹。

本实施例中，问题点位处于轨迹选择范围内，轨迹选择范围可以理解为问题点位周围的、与问题点位相邻的区域范围。因此，落入轨迹选择范围的图像采集轨迹可以理解为与问题点位相邻的轨迹，说明与问题点位相关，能够作为参考便于地图作业人员找到合适的图像，所以将落入轨迹选择范围的图像采集轨迹作为候选图像采集轨迹，候选图像采集轨迹作为向地图作业人员进行图像推荐依据的候选轨迹集合。而不相邻的图像采集轨迹(也即没有落入轨迹选择范围的轨迹)是与问题点位不相关或者关联性较小的冗余轨迹，应当予以剔除，否则会给地图作业人员查找图像产生干扰。

可见，本实施例实现了基于轨迹比对(即利用问题点位确定轨迹选择范围，判断轨迹是否落入轨迹选择范围，以确定轨迹是否与问题点位相邻)替代单轨迹点位置相近(即确定两点(轨迹点与问题点位)之间是否相近)的候选思路，提升推荐准确性。

在上述实施例的基础上，图1所示的步骤103中“基于问题点位以及每条候选图像采集轨迹中各轨迹点的位置，从至少一条候选图像采集轨迹中选择目标图像采集轨迹”，包括如图4所示的步骤401和步骤402：

针对任一条候选图像采集轨迹：

401、基于问题点位以及候选图像采集轨迹中各轨迹点的位置，确定各轨迹点相对于问题点位的相对距离，以及，各轨迹点与问题点位之间的连线与图像采集方向之间的相对角度。

其中，轨迹点相对于问题点位的相对距离为轨迹点与问题点位之间的连线的长度。图5为本公开实施例提供的一种确定轨迹点相对于问题点位的相对距离和轨迹点与问题点位之间的连线与图像采集方向之间的相对角度的示意图，在图5中，轨迹点A相对于问题点位B的相对距离为线段AB的长度，轨迹点A与问题点位B之间的连线与图像采集方向之间的相对角度为θ。

402、基于各轨迹点对应的相对距离以及相对角度，确定候选图像采集轨迹是否为目标图像采集轨迹。

本实施例中，各轨迹点对应的相对距离即各轨迹点相对于问题点位的相对距离，各轨迹点对应的相对角度即各轨迹点与问题点位之间的连线与图像采集方向之间的相对角度，可见，相对距离和相对角度构成与问题点位关联的轨迹特征，利用轨迹特征实现候选图像采集轨迹的筛选，剔除异常采集场景下与问题点位无关的候选图像采集轨迹，剩余的候选图像采集轨迹与问题点位相关，因此将剩余的候选图像采集轨迹作为向地图作业人员进行图像推荐依据的目标图像采集轨迹，其中，异常采集场景是相对于问题点位而言异常。

异常采集场景例如：安装在采集车上的图像采集设备(例如为相机)采集车辆前方和侧方的图像，无法采集车辆后方的图像，因此，基于各轨迹点与问题点位之间的连线与图像采集方向之间的角度，可以确定各轨迹点对应的图像是否为车辆后方的图像，若某个轨迹点对应的图像是车辆后方的图像，则说明该轨迹点对应的图像需要改变相机在车辆上的位置和姿态才能拍摄到的图像，而实际情况是相机在车辆上的位置通常是固定的，所以该轨迹点对应的图像相对于问题点位而言，是异常拍摄得到的图像，属于干扰图像，说明该轨迹点所在的候选图像采集轨迹与问题点位无关，应当予以剔除。

可见，本实施例中，通过确定候选图像采集轨迹和确定目标图像采集轨迹，实现了利用轨迹特征(包括各轨迹点相对于问题点位的相对距离，以及，各轨迹点与问题点位之间的连线与图像采集方向之间的相对角度)对图像采集轨迹的两次筛选，剔除了可能对地图作业人员产生干扰的冗余轨迹，因此可以辅助地图作业人员更快地找到合适的图像。

在一些实施例中，步骤402中“基于各轨迹点对应的相对距离以及相对角度，确定候选图像采集轨迹是否为目标图像采集轨迹”，包括如图6所示的步骤601至步骤603：

在步骤601中，基于各轨迹点对应的相对距离，确定距离阈值。

本实施例中，考虑到不同候选图像采集轨迹中各轨迹点相对于问题点位的相对距离差异较大，采用固定的距离阈值进行轨迹过滤，可能导致剔除有用轨迹，因此，本实施例针对每条图像采集轨迹，利用每条图像采集轨迹中各轨迹点相对于问题点位的相对距离，动态确定每条图像采集轨迹对应的距离阈值，确定距离阈值的一种可选实施方式如下：

针对任一条候选图像采集轨迹，基于该候选图像采集轨迹中各轨迹点相对于问题点位的相对距离，确定距离平均值和距离标准差；基于距离平均值和距离标准差，确定该候选图像采集轨迹对应的距离阈值。例如，距离阈值记为len_max，则len_max＝k1×距离平均值+k2×距离标准差，其中，k1和k2为正常数，在一些实施例中，k1取1，k2取0.5，则len_max＝距离平均值+0.5×距离标准差，本领域技术人员可以根据实际需要，配置k1和k2的取值，本实施例不限定k1和k2的具体取值。

可见，本实施例中，通过距离平均值和距离标准差细化，动态确定每条图像采集轨迹对应的距离阈值，避免采用固定的距离阈值进行轨迹过滤导致剔除有用轨迹的问题，提升推荐准确性。

在一些实施例中，距离阈值作为可配置项，由人工预先配置距离阈值，本领域技术人员可以根据实际场景配置距离阈值的具体取值，本实施例不限定具体取值。

在步骤602中，确定问题点位到候选图像采集轨迹的目标距离。

本实施例中，将问题点位投影到候选图像采集轨迹，得到问题点位在候选图像采集轨迹上的投影位置(即垂足)，进而将问题点位与投影位置的连线长度作为问题点位到候选图像采集轨迹的目标距离。

在步骤603中，若目标距离小于或等于距离阈值，且各轨迹点对应的相对角度均小于或等于预设的角度阈值，则确定候选图像采集轨迹为目标图像采集轨迹。

本实施例中，针对任一条候选图像采集轨迹，判断问题点位到该候选图像采集轨迹的目标距离是否大于该候选图像采集轨迹对应的距离阈值，若目标距离大于距离阈值，说明该候选图像采集轨迹与问题点位关联性较小，应当将该候选图像采集轨迹从候选集中剔除，否则会给地图作业人员查找图像产生干扰；若目标距离小于或等于距离阈值，则进一步判断各轨迹点与问题点位之间的连线与图像采集方向之间的相对角度是否均小于或等于预设的角度阈值，若均小于或等于预设的角度阈值，说明问题点位相对于各轨迹点，均处于图像采集设备的视场范围内，问题点位能够被图像采集设备正常采集，因此，可以将该候选图像采集轨迹确定为目标图像采集轨迹，目标图像采集轨迹作为向地图作业人员进行图像推荐的依据，其中，角度阈值由图像采集设备的视场角确定，例如，视场角为180°，则角度阈值为视场角的一半，即90°。

可见，本实施例中，通过确定候选图像采集轨迹和确定目标图像采集轨迹，实现了利用轨迹特征(包括各轨迹点相对于问题点位的相对距离，以及，各轨迹点与问题点位之间的连线与图像采集方向之间的相对角度)对图像采集轨迹的两次筛选，剔除了可能对地图作业人员产生干扰的冗余轨迹，因此可以辅助地图作业人员更快地找到合适的图像。

在一些实施例中，图4所示的步骤401中“基于问题点位以及候选图像采集轨迹中各轨迹点的位置，确定各轨迹点相对于问题点位的相对距离，以及，各轨迹点与问题点位之间的连线与图像采集方向之间的相对角度”之前，图像推荐方法还包括：确定候选图像采集轨迹的采集时间与当前时间之间的时间间隔。若时间间隔小于或等于预设的时间间隔阈值，则执行步骤401：基于问题点位以及候选图像采集轨迹中各轨迹点的位置，确定各轨迹点相对于问题点位的相对距离，以及，各轨迹点与问题点位之间的连线与图像采集方向之间的相对角度。

本实施例中，预设的时间间隔阈值可以理解为候选图像采集轨迹的生存周期，超过生存周期只能说明该候选图像采集轨迹陈旧，不宜作为向地图作业人员进行图像推荐的依据，但不表示要删除该轨迹。预设的时间间隔阈值例如为2年，若候选图像采集轨迹的采集时间与当前时间之间的时间间隔大于2年，则将该候选图像采集轨迹从候选集中剔除，否则会给地图作业人员查找图像产生干扰。

在上述实施例的基础上，图1所示的步骤104中“从目标图像采集轨迹中选择至少一个轨迹点对应的图像进行推荐”，包括如图7所示的步骤701至步骤703：

在步骤701中，若存在多条目标图像采集轨迹，则确定每条目标图像采集轨迹中是否存在轨迹代表点，和/或，每条目标图像采集轨迹的采集时间，和/或，每条目标图像采集轨迹对应的采集图像的清晰度。

本实施例中，针对任一存在轨迹代表点的目标图像采集轨迹，轨迹代表点可以理解为该目标图像采集轨迹中采集的图像与目标地图要素匹配度最高的轨迹点，轨迹代表点如何确定在下文描述。

在步骤702中，基于每条目标图像采集轨迹中是否存在轨迹代表点，和/或，每条目标图像采集轨迹的采集时间，和/或，每条目标图像采集轨迹对应的采集图像的清晰度，确定多条目标图像采集轨迹的推荐优先级。

本实施例中，存在轨迹代表点的目标图像采集轨迹的推荐优先级高于不存在轨迹代表点的目标图像采集轨迹；和/或，采集时间更新的目标图像采集轨迹的推荐优先级更高；和/或，采集图像的清晰度更高的目标图像采集轨迹的推荐优先级更高。

例如，首先，确定存在轨迹代表点的目标图像采集轨迹的推荐优先级高于不存在轨迹代表点的目标图像采集轨迹；然后，针对存在轨迹代表点的多条目标图像采集轨迹，采集时间更新的目标图像采集轨迹的推荐优先级更高，同理，针对不存在轨迹代表点的多条目标图像采集轨迹，采集时间更新的目标图像采集轨迹的推荐优先级更高；最后，针对存在轨迹代表点的多条目标图像采集轨迹，若基于采集时间无法确定推荐优先级，例如采集时间都相同，则确定采集图像的清晰度更高的目标图像采集轨迹的推荐优先级更高，同理，针对不存在轨迹代表点的多条目标图像采集轨迹，若采集时间都相同，则确定采集图像的清晰度更高的目标图像采集轨迹的推荐优先级更高。

在步骤703中，按照推荐优先级由高至低的顺序，从每条目标图像采集轨迹中选择至少一个轨迹点对应的图像进行推荐。

本实施例中，存在两条目标图像采集轨迹，记为轨迹1和轨迹2，轨迹1的推荐优先级高于轨迹2，那么先从轨迹1中选择至少一个轨迹点对应的图像进行推荐，然后从轨迹2中选择至少一个轨迹点对应的图像进行推荐。可见，无论对轨迹1还是对轨迹2，并非将轨迹中所有轨迹点对应的图像都进行推荐，而是选择部分轨迹点对应的图像进行推荐，提高推荐准确性。

在上述实施例的基础上，图7所示的步骤701中“确定每条目标图像采集轨迹中是否存在轨迹代表点”，包括如图8所示的步骤801至步骤805：

针对任一条目标图像采集轨迹：

801、确定问题点位在目标图像采集轨迹上的投影位置。

802、确定目标图像采集轨迹中各轨迹点与投影位置的相对距离。

803、按照相对距离由小至大的顺序，确定多个候选轨迹点。

804、对多个候选轨迹点对应的图像进行地图要素识别，得到每个候选轨迹点对应的地图要素，并将每个候选轨迹点对应的地图要素与目标地图要素进行匹配。

其中，地图要素识别属于地图技术领域的常规操作，地图要素匹配属于图像匹配，是图像处理领域的成熟技术，为避免重复，不再赘述。

805、若存在至少一个候选轨迹点对应的地图要素与目标地图要素匹配，则从至少一个候选轨迹点中选择匹配度最高的候选轨迹点为轨迹代表点。

需要说明的是，若匹配度最高的候选轨迹点的匹配置信度小于预设的匹配置信度阈值，则确定该目标图像采集轨迹没有轨迹代表点。其中，匹配置信度是在步骤804进行匹配时由匹配算法自动输出。匹配置信度小于预设的匹配置信度阈值，说明该匹配置信度不可信。

可见，本实施例中，通过图像匹配的方式实现轨迹代表点的确定，轨迹代表点可以理解为该目标图像采集轨迹中的、采集的图像中包括的地图要素与目标地图要素匹配度最高的轨迹点。

在上述实施例的基础上，图1所示的步骤104中“从目标图像采集轨迹中选择至少一个轨迹点对应的图像进行推荐”，包括如图9所示的步骤901和步骤902：

在步骤901中，将目标图像采集轨迹中的轨迹代表点对应的图像作为第一顺序进行推荐。

其中，轨迹代表点处采集的图像中包括的地图要素与目标地图要素的匹配度最高。

在步骤902中，沿目标图像采集轨迹的图像采集方向，将轨迹代表点的下一个轨迹点对应的图像作为第二顺序进行推荐，将轨迹代表点的上一个轨迹点对应的图像作为第三顺序进行推荐，将轨迹代表点的下两个轨迹点对应的图像作为第四顺序进行推荐，将轨迹代表点的上两个轨迹点对应的图像作为第五顺序进行推荐，以此类推，将轨迹代表点前后的轨迹点对应的图像交替进行推荐，且推荐的图像数量为预设数量，预设数量为正整数。

例如，图10为本公开实施例提供的一种从目标图像采集轨迹中选择至少一个轨迹点对应的图像进行推荐的场景示意图，在图10中，将目标图像采集轨迹中的轨迹代表点(1)对应的图像作为第一顺序进行推荐，沿目标图像采集轨迹的图像采集方向，将轨迹代表点的下一个轨迹点(2)对应的图像作为第二顺序进行推荐，将轨迹代表点的上一个轨迹点(3)对应的图像作为第三顺序进行推荐，将轨迹代表点的下两个轨迹点(4)对应的图像作为第四顺序进行推荐，将轨迹代表点的上两个轨迹点(5)对应的图像作为第五顺序进行推荐，以此类推，将轨迹代表点前后的轨迹点对应的图像交替进行推荐，且推荐的图像数量为预设数量，预设数量作为可配置参数，由人工预先配置。

本实施例中，交替进行推荐无需等待地图作业人员确认图像内容，直接按照推荐顺序同步排序展示推荐图像即可；或者，交替进行推荐可以每次只展示一张图像，待地图作业人员确认图像内容，若地图作业人员未选择该图像，则按照推荐顺序展示下一张图像。

可见，本实施例中，并非将目标图像采集轨迹中所有轨迹点对应的图像都进行推荐，而是选择与目标地图要素匹配度较高的至少一个轨迹点对应的图像进行推荐，且推荐时采用交替方式进行推荐，防止单方向顺序推荐导致累积误差的问题，提高推荐准确性。

在上述实施例的基础上，图11为本公开实施例提供的一种图像推荐方法的流程示意图，包括如下步骤1101至步骤1106：

1101、问题定位的选取。

本实施例中，接收导航端上报的错误位置，例如用户报错位置或者车辆偏航位置；进而，基于错误位置，确定错误位置对应目标地图要素的类型，目标地图要素的类型包括：点状要素、线状要素、路口类型、与路口关联的路径类型；从而，基于目标地图要素的类型，确定目标地图要素对应的问题点位，若目标地图要素的类型为点状要素，则将目标地图要素的坐标位置作为问题点位，若目标地图要素的类型为线状要素，则从目标地图要素上选择一个点，并将点的坐标位置作为问题点位，若目标地图要素的类型为路口类型或者与路口关联的路径类型，则将目标地图要素对应的路口交叉点的坐标位置作为问题点位。

1102、候选图像采集轨迹的确定。

本实施例中，基于问题点位，确定轨迹选择范围，例如，若仅有一个问题点位，则以问题点位为中心、预设距离为半径确定的圆形区域范围为轨迹选择范围；若存在两个关联的问题点位，则将两个关联的问题点位的连线为中线，在中线两侧外扩预设距离形成的矩形区域范围为轨迹选择范围。将落入轨迹选择范围的图像采集轨迹作为候选图像采集轨迹。

1103、相对角度和相对距离的计算。

本实施例中，确定候选图像采集轨迹的采集时间与当前时间之间的时间间隔，若时间间隔小于或等于预设的时间间隔阈值，则基于问题点位以及候选图像采集轨迹中各轨迹点的位置，确定各轨迹点相对于问题点位的相对距离，以及，各轨迹点与问题点位之间的连线与图像采集方向之间的相对角度。例如图5中，轨迹点A相对于问题点位B的相对距离为线段AB的长度，轨迹点A与问题点位B之间的连线与图像采集方向之间的相对角度为θ。

1104、目标图像采集轨迹的确定。

本实施例中，基于各轨迹点相对于问题点位的相对距离，以及，各轨迹点与问题点位之间的连线与图像采集方向之间的相对角度，确定候选图像采集轨迹是否为目标图像采集轨迹。具体地，基于各轨迹点相对于问题点位的相对距离，确定距离阈值；确定问题点位到候选图像采集轨迹的目标距离；若目标距离小于或等于距离阈值，且各轨迹点与问题点位之间的连线与图像采集方向之间的相对角度均小于或等于预设的角度阈值，则确定候选图像采集轨迹为目标图像采集轨迹。

1105、目标图像采集轨迹的排序。

本实施例中，首先，确定存在轨迹代表点的目标图像采集轨迹的推荐优先级高于不存在轨迹代表点的目标图像采集轨迹；然后，针对存在轨迹代表点的多条目标图像采集轨迹，采集时间更新的目标图像采集轨迹的推荐优先级更高，同理，针对不存在轨迹代表点的多条目标图像采集轨迹，采集时间更新的目标图像采集轨迹的推荐优先级更高；最后，针对存在轨迹代表点的多条目标图像采集轨迹，若基于采集时间无法确定推荐优先级，例如采集时间都相同，则确定采集图像的清晰度更高的目标图像采集轨迹的推荐优先级更高，同理，针对不存在轨迹代表点的多条目标图像采集轨迹，若采集时间都相同，则确定采集图像的清晰度更高的目标图像采集轨迹的推荐优先级更高。

1106、目标图像采集轨迹的截取。

例如图10中，将目标图像采集轨迹中的轨迹代表点(1)对应的图像作为第一顺序进行推荐，沿目标图像采集轨迹的图像采集方向，将轨迹代表点的下一个轨迹点(2)对应的图像作为第二顺序进行推荐，将轨迹代表点的上一个轨迹点(3)对应的图像作为第三顺序进行推荐，将轨迹代表点的下两个轨迹点(4)对应的图像作为第四顺序进行推荐，将轨迹代表点的上两个轨迹点(5)对应的图像作为第五顺序进行推荐，以此类推，将轨迹代表点前后的轨迹点对应的图像交替进行推荐。

可见，本公开的至少一个实施例中，通过获取待处理的目标地图要素对应的问题点位，确定与问题点位相邻的至少一条候选图像采集轨迹，实现了基于轨迹比对(即确定轨迹是否与问题点位相邻)替代单轨迹点位置相近(即确定两点(轨迹点与问题点位)之间是否相近)的候选思路，提升推荐准确性；进而，基于问题点位以及候选图像采集轨迹中各轨迹点的位置，实现利用轨迹特征(包括轨迹点的位置)对候选图像轨迹进行二次筛选，得到作为向地图作业人员进行图像推荐依据的目标图像采集轨迹；从而，从目标图像采集轨迹中选择至少一个轨迹点对应的图像进行推荐，实现了轨迹特征与图像特征相结合的多特征融合匹配的图像推荐方式，提升推荐准确度，以便辅助地图作业人员找到合适的图像，核实并更新地图数据。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员能够理解，本公开实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本公开实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。另外，本领域技术人员能够理解，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例。

图12为本公开实施例提供的一种图像推荐装置的示意图，该图像推荐装置可以应用于电子设备，电子设备包括但不限于车载设备、智能手机、掌上电脑、平板电脑、带显示屏的可穿戴设备、台式机、笔记本电脑、一体机、智能家居设备、服务器等，其中，服务器可以是独立的服务器，也可以是多个服务器的集群，可以包括搭建在本地的服务器和架设在云端的服务器。本公开实施例提供的图像推荐装置可以执行图像推荐方法各实施例提供的处理流程，如图12所示，图像推荐装置包括但不限于：获取单元1201、确定单元1202、选择单元1203和推荐单元1204。各单元功能说明如下：

获取单元1201，用于获取待处理的目标地图要素对应的问题点位；

确定单元1202，用于确定与问题点位相邻的至少一条候选图像采集轨迹；

选择单元1203，用于基于问题点位以及每条候选图像采集轨迹中各轨迹点的位置，从至少一条候选图像采集轨迹中选择目标图像采集轨迹；

推荐单元1204，用于从目标图像采集轨迹中选择至少一个轨迹点对应的图像进行推荐。

在一些实施例中，获取单元1201，用于：

接收导航端上报的错误位置；

基于错误位置，确定错误位置对应目标地图要素的类型；

基于目标地图要素的类型，确定目标地图要素对应的问题点位。

在一些实施例中，获取单元1201基于目标地图要素的类型，确定目标地图要素对应的问题点位，包括：

若目标地图要素的类型为点状要素，则将目标地图要素的坐标位置作为问题点位；和/或，

若目标地图要素的类型为线状要素，则从目标地图要素上选择一个点，并将点的坐标位置作为问题点位；和/或，

若目标地图要素的类型为路口类型或者与路口关联的路径类型，则将目标地图要素对应的路口交叉点的坐标位置作为问题点位。

在一些实施例中，确定单元1202，用于：

基于问题点位，确定轨迹选择范围；

将落入轨迹选择范围的图像采集轨迹作为候选图像采集轨迹。

在一些实施例中，确定单元1202基于问题点位，确定轨迹选择范围，包括：

若仅有一个问题点位，则以问题点位为中心、预设距离为半径确定的圆形区域范围为轨迹选择范围；和/或，

若存在两个关联的问题点位，则将两个关联的问题点位的连线为中线，在中线两侧外扩预设距离形成的矩形区域范围为轨迹选择范围。

在一些实施例中，选择单元1203，用于：

针对任一条候选图像采集轨迹：

基于问题点位以及候选图像采集轨迹中各轨迹点的位置，确定各轨迹点相对于问题点位的相对距离，以及，各轨迹点与问题点位之间的连线与图像采集方向之间的相对角度；

基于各轨迹点对应的相对距离以及相对角度，确定候选图像采集轨迹是否为目标图像采集轨迹。

在一些实施例中，选择单元1203基于各轨迹点相对于问题点位的距离，以及，各轨迹点与问题点位之间的连线与图像采集方向之间的角度，确定候选图像采集轨迹是否为目标图像采集轨迹，包括：

基于各轨迹点对应的相对距离，确定距离阈值；

确定问题点位到候选图像采集轨迹的目标距离；

若目标距离小于或等于距离阈值，且各轨迹点对应的相对角度均小于或等于预设的角度阈值，则确定候选图像采集轨迹为目标图像采集轨迹。

在一些实施例中，选择单元1203基于问题点位以及候选图像采集轨迹中各轨迹点的位置，确定各轨迹点相对于问题点位的距离，以及，各轨迹点与问题点位之间的连线与图像采集方向之间的角度之前，还用于：

确定候选图像采集轨迹的采集时间与当前时间之间的时间间隔；

若时间间隔小于或等于预设的时间间隔阈值，则基于问题点位以及候选图像采集轨迹中各轨迹点的位置，确定各轨迹点相对于问题点位的相对距离，以及，各轨迹点与问题点位之间的连线与图像采集方向之间的相对角度。

在一些实施例中，推荐单元1204，用于：

若存在多条目标图像采集轨迹，则确定每条目标图像采集轨迹中是否存在轨迹代表点，和/或，每条目标图像采集轨迹的采集时间，和/或，每条目标图像采集轨迹对应的采集图像的清晰度；

基于每条目标图像采集轨迹中是否存在轨迹代表点，和/或，每条目标图像采集轨迹的采集时间，和/或，每条目标图像采集轨迹对应的采集图像的清晰度，确定多条目标图像采集轨迹的推荐优先级；

按照推荐优先级由高至低的顺序，从每条目标图像采集轨迹中选择至少一个轨迹点对应的图像进行推荐。

在一些实施例中，推荐单元1204确定每条目标图像采集轨迹中是否存在轨迹代表点，包括：

针对任一条目标图像采集轨迹：

确定问题点位在目标图像采集轨迹上的投影位置；

确定目标图像采集轨迹中各轨迹点与投影位置的相对距离；

按照相对距离由小至大的顺序，确定多个候选轨迹点；

对多个候选轨迹点对应的图像进行地图要素识别，得到每个候选轨迹点对应的地图要素，并将每个候选轨迹点对应的地图要素与目标地图要素进行匹配；

若存在至少一个候选轨迹点对应的地图要素与目标地图要素匹配，则从至少一个候选轨迹点中选择匹配度最高的候选轨迹点为轨迹代表点。

在一些实施例中，推荐单元1204基于每条目标图像采集轨迹中是否存在轨迹代表点，和/或，每条目标图像采集轨迹的采集时间，和/或，每条目标图像采集轨迹对应的采集图像的清晰度，确定多条目标图像采集轨迹的推荐优先级，包括：

存在轨迹代表点的目标图像采集轨迹的推荐优先级高于不存在轨迹代表点的目标图像采集轨迹；和/或，

采集时间更新的目标图像采集轨迹的推荐优先级更高；和/或，

采集图像的清晰度更高的目标图像采集轨迹的推荐优先级更高。

在一些实施例中，推荐单元1204，用于：

将目标图像采集轨迹中的轨迹代表点对应的图像作为第一顺序进行推荐，其中，轨迹代表点处采集的图像中包括的地图要素与目标地图要素的匹配度最高；

沿目标图像采集轨迹的图像采集方向，将轨迹代表点的下一个轨迹点对应的图像作为第二顺序进行推荐，将轨迹代表点的上一个轨迹点对应的图像作为第三顺序进行推荐，将轨迹代表点的下两个轨迹点对应的图像作为第四顺序进行推荐，将轨迹代表点的上两个轨迹点对应的图像作为第五顺序进行推荐，以此类推，将轨迹代表点前后的轨迹点对应的图像交替进行推荐，且推荐的图像数量为预设数量，预设数量为正整数。

可见，本公开的至少一个图像推荐装置实施例中，通过获取待处理的目标地图要素对应的问题点位，确定与问题点位相邻的至少一条候选图像采集轨迹，实现了基于轨迹比对(即确定轨迹是否与问题点位相邻)替代单轨迹点位置相近(即确定两点(轨迹点与问题点位)之间是否相近)的候选思路，提升推荐准确性；进而，基于问题点位以及候选图像采集轨迹中各轨迹点的位置，实现利用轨迹特征(包括轨迹点的位置)对候选图像轨迹进行二次筛选，得到作为向地图作业人员进行图像推荐依据的目标图像采集轨迹；从而，从目标图像采集轨迹中选择多个轨迹点对应的图像进行推荐，实现了轨迹特征与图像特征相结合的多特征融合匹配的图像推荐方式，提升推荐准确度，以便辅助地图作业人员找到合适的图像，核实并更新地图数据。

图13是本公开实施例提供的一种电子设备的示例性框图。如图13所示，该电子设备包括：存储器1301、处理器1302以及存储在所述存储器1301上的计算机程序。可以理解，本实施例中的存储器1301可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。

在一些实施方式中，存储器1301存储了如下的元素，可执行模块或者数据结构，或者他们的子集，或者他们的扩展集：操作系统和应用程序。

其中，操作系统，包含各种系统程序，例如框架层、核心库层、驱动层等，用于实现各种基础任务以及处理基于硬件的任务。应用程序，包含各种应用程序，例如媒体播放器(Media Player)、浏览器(Browser)等，用于实现各种应用任务。实现本公开实施例提供的图像推荐方法的程序可以包含在应用程序中。

在本公开实施例中，至少一个处理器1302通过调用至少一个存储器1301存储的程序或指令，具体的，可以是应用程序中存储的程序或指令，至少一个处理器1302用于执行本公开实施例提供的图像推荐方法各实施例的步骤。

本公开实施例提供的图像推荐方法可以应用于处理器1302中，或者由处理器1302实现。处理器1302可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器1302中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器1302可以是通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

本公开实施例提供的图像推荐方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器1301，处理器1302读取存储器1301中的信息，结合其硬件完成方法的步骤。

本公开实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储程序或指令，所述程序或指令使计算机执行如图像推荐方法各实施例的步骤，为避免重复描述，在此不再赘述。其中，计算机可读存储介质可以为非暂态计算机可读存储介质。

本公开实施例还提出一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序，该计算机程序存储在计算机可读存储介质中，计算机可读存储介质可以为非暂态计算机可读存储介质。计算机的至少一个处理器从计算机可读存储介质中读取并执行该计算机程序，使得计算机执行如图像推荐方法各实施例的步骤，为避免重复描述，在此不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本公开的范围之内并且形成不同的实施例。

本领域的技术人员能够理解，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

虽然结合附图描述了本公开的实施方式，但是本领域技术人员可以在不脱离本公开的精神和范围的情况下做出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。

Claims (13)

1.一种图像推荐方法，所述方法包括：

获取待处理的目标地图要素对应的问题点位；

确定与所述问题点位相邻的至少一条候选图像采集轨迹；

基于所述问题点位以及每条所述候选图像采集轨迹中各轨迹点的位置，从所述至少一条候选图像采集轨迹中选择目标图像采集轨迹；

从所述目标图像采集轨迹中选择至少一个轨迹点对应的图像进行推荐。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取待处理的目标地图要素对应的问题点位，包括：

接收导航端上报的错误位置；

基于所述错误位置，确定所述错误位置对应目标地图要素的类型；

基于所述目标地图要素的类型，确定所述目标地图要素对应的问题点位。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述目标地图要素的类型，确定所述目标地图要素对应的问题点位，包括：

若所述目标地图要素的类型为点状要素，则将所述目标地图要素的坐标位置作为问题点位；和/或，

若所述目标地图要素的类型为线状要素，则从所述目标地图要素上选择一个点，并将所述点的坐标位置作为问题点位；和/或，

若所述目标地图要素的类型为路口类型或者与路口关联的路径类型，则将所述目标地图要素对应的路口交叉点的坐标位置作为问题点位。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定与所述问题点位相邻的至少一条候选图像采集轨迹，包括：

基于所述问题点位，确定轨迹选择范围；

将落入所述轨迹选择范围的图像采集轨迹作为候选图像采集轨迹。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述问题点位，确定轨迹选择范围，包括：

若仅有一个问题点位，则以所述问题点位为中心、预设距离为半径确定的圆形区域范围为轨迹选择范围；和/或，

若存在两个关联的问题点位，则将所述两个关联的问题点位的连线为中线，在所述中线两侧外扩预设距离形成的矩形区域范围为轨迹选择范围。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述问题点位以及每条所述候选图像采集轨迹中各轨迹点的位置，从所述至少一条候选图像采集轨迹中选择目标图像采集轨迹，包括：

针对任一条候选图像采集轨迹：

基于所述问题点位以及所述候选图像采集轨迹中各轨迹点的位置，确定所述各轨迹点相对于所述问题点位的相对距离，以及，所述各轨迹点与所述问题点位之间的连线与图像采集方向之间的相对角度；

基于所述各轨迹点对应的所述相对距离以及所述相对角度，确定所述候选图像采集轨迹是否为目标图像采集轨迹。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述基于所述各轨迹点对应的所述相对距离以及所述相对角度，确定所述候选图像采集轨迹是否为目标图像采集轨迹，包括：

基于所述各轨迹点对应的所述相对距离，确定距离阈值；

确定所述问题点位到所述候选图像采集轨迹的目标距离；

若所述目标距离小于或等于所述距离阈值，且所述各轨迹点对应的所述相对角度均小于或等于预设的角度阈值，则确定所述候选图像采集轨迹为目标图像采集轨迹。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述从所述目标图像采集轨迹中选择至少一个轨迹点对应的图像进行推荐，包括：

若存在多条目标图像采集轨迹，则确定每条所述目标图像采集轨迹中是否存在轨迹代表点，和/或，每条所述目标图像采集轨迹的采集时间，和/或，每条所述目标图像采集轨迹对应的采集图像的清晰度；

基于每条所述目标图像采集轨迹中是否存在轨迹代表点，和/或，每条所述目标图像采集轨迹的采集时间，和/或，每条所述目标图像采集轨迹对应的采集图像的清晰度，确定所述多条目标图像采集轨迹的推荐优先级；

按照所述推荐优先级由高至低的顺序，从每条所述目标图像采集轨迹中选择至少一个轨迹点对应的图像进行推荐。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述确定每条所述目标图像采集轨迹中是否存在轨迹代表点，包括：

针对任一条所述目标图像采集轨迹：

确定所述问题点位在所述目标图像采集轨迹上的投影位置；

确定所述目标图像采集轨迹中各轨迹点与所述投影位置的相对距离；

按照所述相对距离由小至大的顺序，确定多个候选轨迹点；

对所述多个候选轨迹点对应的图像进行地图要素识别，得到每个所述候选轨迹点对应的地图要素，并将每个所述候选轨迹点对应的地图要素与所述目标地图要素进行匹配；

若存在至少一个候选轨迹点对应的地图要素与所述目标地图要素匹配，则从所述至少一个候选轨迹点中选择匹配度最高的候选轨迹点为轨迹代表点。

10.根据权利要求1所述的方法，其中，所述从所述目标图像采集轨迹中选择至少一个轨迹点对应的图像进行推荐，包括：

将所述目标图像采集轨迹中的轨迹代表点对应的图像作为第一顺序进行推荐，其中，所述轨迹代表点处采集的图像中包括的地图要素与所述目标地图要素的匹配度最高；

沿所述目标图像采集轨迹的图像采集方向，将所述轨迹代表点的下一个轨迹点对应的图像作为第二顺序进行推荐，将所述轨迹代表点的上一个轨迹点对应的图像作为第三顺序进行推荐，将所述轨迹代表点的下两个轨迹点对应的图像作为第四顺序进行推荐，将所述轨迹代表点的上两个轨迹点对应的图像作为第五顺序进行推荐，以此类推，将所述轨迹代表点前后的轨迹点对应的图像交替进行推荐，且推荐的图像数量为预设数量，所述预设数量为正整数。

11.一种图像推荐装置，所述装置包括：

获取单元，用于获取待处理的目标地图要素对应的问题点位；

确定单元，用于确定与所述问题点位相邻的至少一条候选图像采集轨迹；

选择单元，用于基于所述问题点位以及每条所述候选图像采集轨迹中各轨迹点的位置，从所述至少一条候选图像采集轨迹中选择目标图像采集轨迹；

推荐单元，用于从所述目标图像采集轨迹中选择至少一个轨迹点对应的图像进行推荐。

12.一种电子设备，其中，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上的计算机程序，其中，所述处理器执行所述计算机程序以实现如权利要求1至10任一项所述图像推荐方法的步骤。

13.一种计算机可读存储介质，其中，所述计算机可读存储介质存储程序或指令，所述程序或指令使计算机执行如权利要求1至10任一项所述图像推荐方法的步骤。