CN117235089B - 地图检查方法、装置、电子设备及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开涉及电子地图技术领域，具体涉及一种地图检查方法、装置、电子设备及可读存储介质，所述方法包括：确定待检查矢量，并对待检查矢量中的矢量点进行拟合，以得到拟合轨迹；获取与待检查矢量匹配的标精地图数据，并将标精地图数据中的照片与拟合轨迹中对应的轨迹点关联；确定与待检查矢量对应的地图对象相同的底图矢量；显示待检查矢量、待检查矢量对应的底图矢量以及关联后的拟合轨迹；响应于关联后的拟合轨迹中的轨迹点被触发，显示与被触发的轨迹点关联的照片。该方案可以提高对电子地图中的对应矢量进行检查的效率，降低成本，从而有助于提高对电子地图进行更新的效率、降低更新成本。

Description

地图检查方法、装置、电子设备及可读存储介质

技术领域

本公开涉及电子地图技术领域，具体涉及一种地图检查方法、装置、电子设备及可读存储介质。

背景技术

当前现实环境变化较快，为了确保电子地图能够及时反映出必要的环境变化，需要频繁对电子地图进行更新。

相关技术中，可以针对相应区域进行全量地图数据采集，并基于所集采的地图数据进行全量数据更新作业。

然而，考虑到全量地图数据采集后所采集地图数据的数据量较大，但现实世界的变化率却较低，因此在上述方案中基于所采集的地图数据进行全量数据更新作业，实际上仅能召回发生变化的、占全部地图数据比例较低的数据，从而造成更新作业存在数据冗余浪费的情况，提高了对地图数据进行更新作业的成本，降低了对地图数据进行更新的效率。

发明内容

为了解决相关技术中的问题，本公开实施例提供一种地图检查方法、装置、电子设备及可读存储介质。

第一方面，本公开实施例中提供了一种地图检查方法，所述方法应用于地图检查装置，所述方法包括：

确定待检查矢量，并对待检查矢量中的矢量点进行拟合，以得到拟合轨迹；

获取与待检查矢量匹配的标精地图数据，并将标精地图数据中的照片与拟合轨迹中对应的轨迹点关联；

确定与待检查矢量对应的地图对象相同的底图矢量；

显示待检查矢量、待检查矢量对应的底图矢量以及关联后的拟合轨迹；

响应于关联后的拟合轨迹中的轨迹点被触发，显示与被触发的轨迹点关联的照片。

第二方面，本公开实施例中提供了一种地图检查装置，包括：

轨迹拟合模块，被配置为确定待检查矢量，并对待检查矢量中的矢量点进行拟合，以得到拟合轨迹；

照片关联模块，被配置为获取与待检查矢量匹配的标精地图数据，并将标精地图数据中的照片与拟合轨迹中对应的轨迹点关联；

矢量确定模块，被配置为确定与待检查矢量对应的地图对象相同的底图矢量；

矢量显示模块，被配置为显示待检查矢量、待检查矢量对应的底图矢量以及关联后的拟合轨迹；

照片显示模块，被配置为响应于关联后的拟合轨迹中的轨迹点被触发，显示与被触发的轨迹点关联的照片。

第三方面，本公开实施例提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，其中，所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器执行以实现如第一方面中任一项所述的方法。

第四方面，本公开实施例中提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该计算机指令被处理器执行时实现如第一方面中任一项所述的方法。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过确定待检查矢量，并对待检查矢量中的矢量点进行拟合，以得到拟合轨迹；获取与待检查矢量匹配的标精地图数据，并将标精地图数据中的照片与拟合轨迹中对应的轨迹点关联；确定与待检查矢量对应的地图对象相同的底图矢量；显示待检查矢量、待检查矢量对应的底图矢量以及关联后的拟合轨迹；响应于关联后的拟合轨迹中的轨迹点被触发，显示与被触发的轨迹点关联的照片。其中，当用户对被显示的待检查矢量以及底图矢量进行检查（即判断在现实中该待检查矢量所对应的对象是否与现实中底图矢量对应的对象存在较大差异）时，可以通过触发关联后的拟合轨迹中的相应轨迹点，使被触发的轨迹点关联的照片（即标精地图数据中在该轨迹点所在位置或所在位置周围采集的照片）显示，用户可以通过查看该照片进行参考，由于该照片的采集成本较低，并且能够直观反映现实中待检查矢量所在区域的状况，从而帮助用户准确确定需要用于对地图数据进行更新的待检查矢量，无需基于全部待检查矢量对地图数据进行更新，因此上述方案可以避免更新作业存在数据冗余浪费的情况，降低了对地图数据进行更新作业的成本，提高了对地图数据进行更新的效率。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

结合附图，通过以下非限制性实施方式的详细描述，本公开的其它特征、目的和优点将变得更加明显。以下是对附图的说明。

图1示出根据本公开的实施例的地图检查方法的流程图。

图2示出根据本公开的实施例的显示界面的示意图。

图3示出根据本公开的实施例的地图检查方法的流程图。

图4示出根据本公开的实施例的地图检查装置的结构框图。

图5示出根据本公开的实施例的电子设备的结构框图。

图6示出适于用来实现根据本公开实施例的方法的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

下文中，将参考附图详细描述本公开的示例性实施例，以使本领域技术人员可容易地实现它们。此外，为了清楚起见，在附图中省略了与描述示例性实施例无关的部分。

在本公开中，应理解，诸如“包括”或“具有”等的术语旨在指示本说明书中所公开的特征、数字、步骤、行为、部件、部分或其组合的存在，并且不欲排除一个或多个其他特征、数字、步骤、行为、部件、部分或其组合存在或被添加的可能性。

另外还需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

在本公开中，如涉及对用户信息或用户数据的获取操作或向他人展示用户信息或用户数据的操作，则所述操作均为经用户授权、确认，或由用户主动选择的操作。

相关技术中，在对电子地图进行更新时，可以针对相应区域进行全量地图数据采集，并基于所集采的地图数据进行全量数据更新作业。

然而，考虑到全量地图数据采集后所采集地图数据的数据量较大，但现实世界的变化率却较低，因此在上述方案中基于所采集的地图数据进行全量数据更新作业，实际上仅能召回发生变化的、占全部地图数据比例较低的数据，从而造成更新作业存在数据冗余浪费的情况，提高了对地图数据进行更新作业的成本，降低了对地图数据进行更新的效率。

示例性的，为了对地图数据进行更新，在2021年6月和2022年1月对京广高速（5000km）进行了两遍全量地图数据采集。经统计与第一次所采集的地图数据相比，第二次所采集的地图数据的变化率仅在5%左右，如果基于第二次采集的地图数据进行全量更新作业，则技能召回发生变化的（250km左右）、占京广高速全部地图数据比例较低的部分，导致更新作业中剩下的（4750km左右）地图数据全部被浪费，使更新作业存在数据冗余浪费的情况。

为了解决上述问题，本公开实施例提供一种地图检查方法、装置、电子设备及可读存储介质。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过确定待检查矢量，并对待检查矢量中的矢量点进行拟合，以得到拟合轨迹；获取与待检查矢量匹配的标精地图数据，并将标精地图数据中的照片与拟合轨迹中对应的轨迹点关联；确定与待检查矢量对应的地图对象相同的底图矢量；显示待检查矢量、待检查矢量对应的底图矢量以及关联后的拟合轨迹；响应于关联后的拟合轨迹中的轨迹点被触发，显示与被触发的轨迹点关联的照片。其中，当用户对被显示的待检查矢量以及底图矢量进行检查（即判断在现实中该待检查矢量所对应的对象是否与现实中底图矢量对应的对象存在较大差异）时，可以通过触发关联后的拟合轨迹中的相应轨迹点，使被触发的轨迹点关联的照片（即标精地图数据中在该轨迹点所在位置或所在位置周围采集的照片）显示，用户可以通过查看该照片进行参考，由于该照片的采集成本较低，并且能够直观反映现实中待检查矢量所在区域的状况，从而帮助用户准确确定需要用于对地图数据进行更新的待检查矢量，无需基于全部待检查矢量对地图数据进行更新，因此上述方案可以避免更新作业存在数据冗余浪费的情况，降低了对地图数据进行更新作业的成本，提高了对地图数据进行更新的效率。

图1示出根据本公开的实施例的地图检查方法的流程图。该地图检查方法应用于地图检查装置，该地图检查装置可以采用软件和/或硬件实现，并可集成在具有一定的计算能力的电子设备上，该电子设备例如可以是智能手机、笔记本电脑、移动工作站、车载终端、台式电脑等。如图1所示，所述地图检查方法包括以下步骤S101 - S105：

在步骤S101中，确定待检查矢量，并对待检查矢量中的矢量点进行拟合，以得到拟合轨迹；

在步骤S102中，获取与待检查矢量匹配的标精地图数据，并将标精地图数据中的照片与拟合轨迹中对应的轨迹点关联；

在步骤S103中，确定与待检查矢量对应的地图对象相同的底图矢量；

在步骤S104中，显示待检查矢量、待检查矢量对应的底图矢量以及关联后的拟合轨迹；

在步骤S105中，响应于关联后的拟合轨迹中的轨迹点被触发，显示与被触发的轨迹点关联的照片。

在本公开的一种实现方式中，待检查矢量，可以被理解为针对相应区域进行地图数据采集所获取的地图数据中，相应的地图对象对应的矢量。示例性的，可以由设置在地图采集车辆上的地图数据采集设备进行地图数据采集，并对所采集到的地图数据进行处理，以获取相应的待检查矢量，并向地图检查装置发送该待检查矢量。其中该地图采集车辆可以由地图采集服务商提供，也可以为基于众包采集的方式运营，即将一定区域内的地图数据采集任务分成多个子任务安排给多个用户，并由多个用户各自驾驶对应的地图采集车辆完成对应的子任务。

在本公开的一种实现方式中，对待检查矢量中的矢量点进行拟合，可以被理解为根据一个或多个待检查矢量中的多个矢量点进行拟合，以获取一条拟合轨迹。示例性的，当待检查矢量为多个时，可以选取其中一个待检查矢量，以被选取的待检查矢量为基准，将其他待检查矢量向待检查矢量进行横向偏移处理，以获取一条拟合轨迹。

在本公开的一种实现方式中，获取与待检查矢量匹配的标精地图数据，可以被理解为根据待检查矢量的位置、类型等进行查询，以确定该待检查矢量所在的区域，并将该所在区域对应的标精地图数据确定为与待检查矢量匹配的标精地图数据。

在本公开的一种实现方式中，将标精地图数据中的照片与拟合轨迹中对应的轨迹点关联，可以被理解为将标精地图数据中在对应轨迹点所在位置采集的照片，或标精地图数据中在与对应轨迹点周围预设范围内采集的照片与该对应轨迹点关联。

在本公开的一种实现方式中，与待检查矢量对应的底图矢量，可以被理解为底图矢量在现实中与待检查矢量对应的地图对象相同，且采集时间早于待检查矢量。获取与待检查矢量对应的底图矢量，可以被理解为根据待检查矢量的属性例如位置、类型等进行查询，以获取该底图矢量。示例性的，以在2021年6月和2022年1月对京广高速进行了两遍地图数据采集为例进行说明，其中在2022年1月对京广高速进行地图数据采集所获取的某个指定导向指示线所对应的矢量被理解为待检查矢量，则在2021年6月对京广高速进行地图数据采集所获取的该导向指示线所对应的矢量可以被理解为与该待检查矢量对应的底图矢量。

在本公开的一种实现方式中，显示待检查矢量、待检查矢量对应的底图矢量以及关联后的拟合轨迹，可以被理解为在电子地图中的该待检查矢量、待检查矢量对应的底图矢量所在的地图区域显示待检查矢量、待检查矢量对应的底图矢量以及关联后的拟合轨迹。其中，需要说明的是，可以根据预先获取的图层设置，分别在不同的图层上显示待检查矢量、待检查矢量对应的底图矢量以及关联后的拟合轨迹，以便在上述三者存在重合时，使上述三者能够根据对应的图层设置正确叠加。示例性的，用于显示关联后的拟合轨迹的图层可以被设置在用于显示待检查矢量的图层上方，用于显示待检查矢量的图层可以被设置在用于显示底图矢量的图层上方。在本公开的一种实现方式中，拟合轨迹中的轨迹点被触发，可以被理解为获取用于指示对应轨迹点的触发信息，该触发信息可以用于指示对拟合轨迹中对应的轨迹点进行触发。其中获取触发信息可以被理解为获取通过人机交互装置例如键盘、鼠标、触摸屏、麦克风等输入的触发信息，也可以被理解为接收其他装置或系统转发的触发信息。

示例性的，图2示出根据本公开的实施例的显示界面的示意图。如图2所示，在显示界面201中可以显示待检查矢量202、底图矢量203以及拟合轨迹204，当拟合轨迹204中的任一轨迹点被触发时，可以在显示界面201中显示与该轨迹点关联的照片205。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过确定待检查矢量，并对待检查矢量中的矢量点进行拟合，以得到拟合轨迹；获取与待检查矢量匹配的标精地图数据，并将标精地图数据中的照片与拟合轨迹中对应的轨迹点关联；确定与待检查矢量对应的地图对象相同的底图矢量；显示待检查矢量、待检查矢量对应的底图矢量以及关联后的拟合轨迹；响应于关联后的拟合轨迹中的轨迹点被触发，显示与被触发的轨迹点关联的照片。其中，当用户对被显示的待检查矢量以及底图矢量进行检查（即判断在现实中该待检查矢量所对应的对象是否与现实中底图矢量对应的对象存在较大差异）时，可以通过触发关联后的拟合轨迹中的相应轨迹点，使被触发的轨迹点关联的照片（即标精地图数据中在该轨迹点所在位置或所在位置周围采集的照片）显示，用户可以通过查看该照片进行参考，由于该照片的采集成本较低，并且能够直观反映现实中待检查矢量所在区域的状况，从而帮助用户准确确定需要用于对地图数据进行更新的待检查矢量，无需基于全部待检查矢量对地图数据进行更新，因此上述方案可以避免更新作业存在数据冗余浪费的情况，降低了对地图数据进行更新作业的成本，提高了对地图数据进行更新的效率。

在本公开的一种实施方式中，方法还包括：

根据待检查矢量进行拟合，以获取拟合轨迹，包括：

根据方向差异属于预设方向差异范围，且匹配相同道路的多个待检查矢量的矢量点进行拟合，以获取拟合轨迹。

在本公开的一种实现方式中，方向差异属于预设方向差异范围，可以被理解为任两个待检查矢量的方向之间的夹角小于或等于预设角度阈值。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过根据方向差异属于预设方向差异范围，且匹配相同道路的多个待检查矢量的矢量点进行拟合，以获取拟合轨迹，可以确保用于拟合轨迹的待检查矢量均属于同一条道路中相同方向车道中地图对象所对应的矢量，便于后期用户根据拟合轨迹对该地图对象集中进行检查。

在本公开的一种实施方式中， 对待检查矢量中的矢量点进行拟合，以得到拟合轨迹，包括：

对待检查矢量进行插值，并根据插值后的待检查矢量进行拟合，以获取拟合轨迹。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过对待检查矢量进行插值，根据插值后的待检查矢量进行拟合，以获取拟合轨迹，其中，插值后的待检查矢量中的矢量点的数量较多，降可以有效降低进行拟合的难度，从而减少了处理成本。

在本公开的一种实施方式中，显示待检查矢量、待检查矢量对应的底图矢量以及关联后的拟合轨迹，方法还包括：

根据矢量间距对待检查矢量进行聚类，以获取至少一个待检查矢量组；

对同一个待检查矢量组中的待检查矢量进行标识；

显示待检查矢量、待检查矢量对应的底图矢量以及关联后的拟合轨迹，包括：

显示待检查矢量、待检查矢量的标识，待检查矢量对应的底图矢量以及关联后的拟合轨迹。

在本公开的一种实现方式中，显示待检查矢量的标识，可以被理解为在与待检查矢量对应的位置（例如每个待检查矢量的上方、左侧、右侧或下方）显示与其对应的标识，也可以被理解为在任一位置显示待检查矢量的标识，并通过指示符号将待检查矢量与对应的标识连接。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过根据矢量间距对待检查矢量进行聚类，以获取至少一个待检查矢量组，并对同一个待检查矢量组中的待检查矢量进行标识，之后通过显示待检查矢量、待检查矢量的标识，待检查矢量对应的底图矢量以及关联后的拟合轨迹，可以使用户能够根据该标识识别对应现实中成组出现的地图对象（例如多个相邻车道中的路面速度上限标识、行驶方向标识等）的待检查矢量，改善了用户体验。

在本公开的一种实施方式中，获取与待检查矢量匹配的标精地图数据，包括：

根据待检查矢量对应的道路进行查询，以获取与待检查矢量匹配的标精地图数据；

或，获取待检查矢量与至少一条标精道路各自的间距以及待检查矢量与至少一条标精道路各自的夹角；

在至少一条标精道路中确定对应的间距以及夹角满足预设要求的目标标精道路，并将在目标标精道路中采集的标精地图数据确定为与待检查矢量匹配的标精地图数据。

在本公开的一种实现方式中，根据待检查矢量对应的道路进行查询，可以被理解为根据待检查矢量对应的道路的道路标识、道路属性、道路位置中至少一项进行查询。

在本公开的一种实现方式中，获取待检查矢量与标精道路各自的间距，可以被理解为获取待检查矢量中至少一个矢量点与标精道路最近的距离，并将所获取的距离中的最小距离确定为待检查矢量与该条标精道路之间的间距。

在本公开的一种实现方式中，获取待检查矢量与标精道路各自的夹角，可以被理解为获取待检查矢量的方向与标精道路的延伸方向之间的夹角。

在本公开的一种实现方式中，间距以及夹角满足预设要求，可以被理解间距属于预设的间距范围，且夹角的角度值属于预设的角度值范围。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过根据待检查矢量对应的道路进行查询，以获取与待检查矢量匹配的标精地图数据，或，获取待检查矢量与至少一条标精道路各自的间距以及待检查矢量与至少一条标精道路各自的夹角，在至少一条标精道路中确定对应的间距以及夹角满足预设要求的目标标精道路，并将在目标标精道路中采集的标精地图数据确定为与待检查矢量匹配的标精地图数据，可以确保所获取的标精地图数据，为在待检查矢量对应的地图对象在现实中所处道路中采集的标精地图数据，提高了所获取的标精地图数据的准确率。

在本公开的一种实施方式中，获取与待检查矢量匹配的标精地图数据，包括：

确定与待检查矢量匹配的高精道路标识；

若存在与高精道路标识对应的标精道路，则将该道路确定为匹配标精道路；

若不存在与高精道路标识对应的标精道路，则确定与拟合轨迹匹配的匹配标精道路；

获取与匹配标精道路对应的标精地图数据；

在本公开的一种实现方式中，与待检查矢量匹配的高精道路标识，可以被理解为根据待检查矢量的属性获取，也可以被理解为从其他装置或系统处获取。

在本公开的一种实现方式中，是否存在与高精道路标识对应的标精道路，可以被理解为根据与待检查矢量匹配的高精道路标识在标精地图数据库中进行查询，若能够查找到相应的标精道路标识，则可以被理解为存在与高精道路标识对应的标精道路（即该标精道路标识所指示的标精道路）。

在本公开的一种实现方式中，确定与拟合轨迹匹配的匹配标精道路，可以被理解为根据拟合轨迹与标精道路路网中至少一条标精道路的轨迹进行匹配，并将匹配到的标精道路确定为匹配标精道路。其中标精道路的轨迹可以被理解为根据标精道路中至少一个兴趣点的位置拟合得到。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过确定与待检查矢量匹配的高精道路标识；若存在与高精道路标识对应的标精道路，则将该道路确定为匹配标精道路；若不存在与高精道路标识对应的标精道路，则确定与拟合轨迹匹配的匹配标精道路；获取与匹配标精道路对应的标精地图数据，可以确保所获取的标精地图数据，为在待检查矢量对应的地图对象在现实中所处道路中采集的标精地图数据，提高了所获取的标精地图数据的准确率。

在本公开的一种实施方式中，获取与匹配标精道路对应的标精地图数据，包括：

若存在基于匹配标精道路采集的标精地图数据，则将该标精地图数据确定为与匹配标精道路对应的标精地图数据；

若不存在基于匹配标精道路采集的标精地图数据，则获取待检查矢量与至少一条标精道路各自的间距以及待检查矢量与至少一条标精道路各自的夹角；

在至少一条标精道路中确定对应的间距以及夹角满足预设要求的标精道路，并将在该标精道路中采集的标精地图数据确定为与匹配标精道路对应的标精地图数据。

在本公开的一种实现方式中，是否存在基于匹配标精道路采集的标精地图数据，可以被理解为根据匹配标精道路的道路信息（例如道路标识、道路位置等）在预先获取的标精地图数据库中进行查询，若查找到相应的标精地图数据，则可以被理解为存在基于匹配标精道路采集的标精地图数据；反之若未能查找到相应的标精地图数据，则可以被理解为不存在基于匹配标精道路采集的标精地图数据。

在本公开的一种实现方式中，获取待检查矢量与标精道路各自的间距，可以被理解为获取待检查矢量中至少一个矢量点与标精道路最近的距离，并将所获取的距离中的最小距离确定为待检查矢量与该条标精道路之间的间距。

在本公开的一种实现方式中，获取待检查矢量与标精道路各自的夹角，可以被理解为获取待检查矢量的方向与标精道路的延伸方向之间的夹角。

在本公开的一种实现方式中，间距以及夹角满足预设要求，可以被理解间距属于预设的间距范围，且夹角的角度值属于预设的角度值范围。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过在存在基于匹配标精道路采集的标精地图数据的状态下将该标精地图数据确定为与匹配标精道路对应的标精地图数据；在不存在基于匹配标精道路采集的标精地图数据的状况下，获取待检查矢量与至少一条标精道路各自的间距以及待检查矢量与至少一条标精道路各自的夹角，在至少一条标精道路中确定对应的间距以及夹角满足预设要求的标精道路，并将在该标精道路中采集的标精地图数据确定为与匹配标精道路对应的标精地图数据，可以确保所获取的与匹配标精道路对应的标精地图数据，尽量为预先基于匹配标精道路采集的标精地图数据，若无法满足这一要求，则可以确保该标精地图数据尽量为基于与匹配标精道路的延伸方向最接近的标精道路草鸡的标精地图数据，从而确保所获取的标精地图数据能够尽量反应匹配标精道路周边的状况，确保用户能够基于该标精地图数据中的相应照片准确获知待检查矢量对应的地图对象在现实中的状况，改善了用户体验。

在本公开的一种实施方式中，确定与待检查矢量对应的地图对象相同的底图矢量，包括：

以待检查矢量所在的位置为中心，在底图数据中抓取预设距离范围内的底图矢量。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过以待检查矢量所在的位置为中心，在底图数据中抓取预设距离范围内的底图矢量，可以在待检查矢量存在较小误差的前提下，确保仍能获取的待检查矢量对应的正确底图矢量，改善了获取待检查矢量对应的底图矢量的鲁棒性。

在本公开的一种实施方式中，方法还包括：

若获取人工作业信息，则根据人工作业信息对底图矢量进行更新；

若未获取人工作业信息，则根据待检查矢量与底图矢量的差分作业结果对底图矢量进行更新。

在本公开的一种实现方式中，人工作业信息，可以被理解为用于指示将电子地图中对应的底图矢量更新为与该底图矢量对应的待检查矢量。人工作业信息，也可以被理解为包括用户输入的更新矢量，并用于指示将相应的底图矢量更新为用户输入的更新矢量。其中，获取人工作业信息，可以被理解为获取用户通过人机交互装置例如键盘、鼠标、触摸屏、麦克风等输入的人工作业信息，也可以被理解为接收其他装置或系统转发的人工作业信息。

在本公开的一种实现方式中，根据待检查矢量与底图矢量的差分作业结果中对底图矢量进行更新，可以被理解为当待检查矢量与底图矢量的差分作业结果的置信度小于或等于置信度阈值时，将该底图矢量更新为与该底图矢量对应的待检查矢量，其中待检查矢量与底图矢量的差分作业结果的置信度小于或等于置信度阈值可以被理解为上述二者的差异较大。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过若获取人工作业信息，则根据人工作业信息对底图矢量进行更新，即在获取用户指示的前提下根据用户指示根据待检查矢量对底图矢量进行更新，或者根据用户输入的矢量对底图矢量进行更新；若未获取人工作业信息，则自动根据待检查矢量与底图矢量的差分作业结果对底图矢量进行更新从而增加了对底图矢量进行更新的灵活性，改善了用户体验。

图3示出根据本公开的实施例的地图检查方法的流程图。如图3所示，所述地图检查方法包括以下步骤S201 – S214：

在步骤S201中，确定待检查矢量，对待检查矢量进行插值；

在步骤S202中，在插值后的待检查矢量中确定方向差异属于预设方向差异范围，且匹配相同道路的多个待检查矢量，并根据该多个待检查矢量的矢量点进行拟合，以获取拟合轨迹；在步骤S203中，确定与待检查矢量匹配的高精道路标识；

在步骤S204中，若存在与高精道路标识对应的标精道路，则将该道路确定为匹配标精道路；

在步骤S205中，若不存在与高精道路标识对应的标精道路，则确定与拟合轨迹匹配的匹配标精道路；

在步骤S206中，若存在基于匹配标精道路采集的标精地图数据，则将该标精地图数据确定为与匹配标精道路对应的标精地图数据；

在步骤S207中，若不存在基于匹配标精道路采集的标精地图数据，则获取待检查矢量与至少一条标精道路各自的间距以及待检查矢量与至少一条标精道路各自的夹角；在至少一条标精道路中确定对应的间距以及夹角满足预设要求的标精道路，并将在该标精道路中采集的标精地图数据确定为与匹配标精道路对应的标精地图数据；

在步骤S208中，将标精地图数据中的照片与拟合轨迹中对应的轨迹点关联；

在步骤S209中，以待检查矢量所在的位置为中心，在底图数据中抓取预设距离范围内的底图矢量；

在步骤S210中，根据矢量间距对待检查矢量进行聚类，以获取至少一个待检查矢量组，对同一个待检查矢量组中的待检查矢量进行标识；

在步骤S211中，显示待检查矢量、待检查矢量的标识，待检查矢量对应的底图矢量以及关联后的拟合轨迹；

在步骤S212中，响应于关联后的拟合轨迹中的轨迹点被触发，显示与被触发的轨迹点关联的照片；

在步骤S213中，若获取人工作业信息，则根据人工作业信息对底图矢量进行更新；

在步骤S214中，若未获取人工作业信息，则根据待检查矢量与底图矢量的差分作业结果对底图矢量进行更新。

图4示出根据本公开的实施例的地图检查装置的结构框图。其中，该装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为电子设备的部分或者全部。

如图4所示，所述地图检查装置包括：

轨迹拟合模块，被配置为确定待检查矢量，并对待检查矢量中的矢量点进行拟合，以得到拟合轨迹；

照片关联模块，被配置为获取与待检查矢量匹配的标精地图数据，并将标精地图数据中的照片与拟合轨迹中对应的轨迹点关联；

底图确定模块，被配置为确定与待检查矢量对应的的地图对象相同底图矢量；

矢量显示模块，被配置为显示待检查矢量、待检查矢量对应的底图矢量以及关联后的拟合轨迹；

照片显示模块，被配置为响应于关联后的拟合轨迹中的轨迹点被触发，显示与被触发的轨迹点关联的照片。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过确定待检查矢量，并对待检查矢量中的矢量点进行拟合，以得到拟合轨迹；获取与待检查矢量匹配的标精地图数据，并将标精地图数据中的照片与拟合轨迹中对应的轨迹点关联；确定与待检查矢量对应的地图对象相同的底图矢量；显示待检查矢量、待检查矢量对应的底图矢量以及关联后的拟合轨迹；响应于关联后的拟合轨迹中的轨迹点被触发，显示与被触发的轨迹点关联的照片。其中，当用户对被显示的待检查矢量以及底图矢量进行检查（即判断在现实中该待检查矢量所对应的对象是否与现实中底图矢量对应的对象存在较大差异）时，可以通过触发关联后的拟合轨迹中的相应轨迹点，使被触发的轨迹点关联的照片（即标精地图数据中在该轨迹点所在位置或所在位置周围采集的照片）显示，用户可以通过查看该照片进行参考，由于该照片的采集成本较低，并且能够直观反映现实中待检查矢量所在区域的状况，从而帮助用户准确确定需要用于对地图数据进行更新的待检查矢量，无需基于全部待检查矢量对地图数据进行更新，因此上述方案可以避免更新作业存在数据冗余浪费的情况，降低了对地图数据进行更新作业的成本，提高了对地图数据进行更新的效率。

本公开还公开了一种电子设备，图5示出根据本公开的实施例的电子设备的结构框图。

如图5所示，所述电子设备包括存储器和处理器，其中，存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器执行以实现根据本公开的实施例的方法。

第一方面，本公开实施例中提供了一种地图检查方法，包括：

确定待检查矢量，并对待检查矢量中的矢量点进行拟合，以得到拟合轨迹；

获取与待检查矢量匹配的标精地图数据，并将标精地图数据中的照片与拟合轨迹中对应的轨迹点关联；

确定与待检查矢量对应的地图对象相同的底图矢量；

显示待检查矢量、待检查矢量对应的底图矢量以及关联后的拟合轨迹；

响应于关联后的拟合轨迹中的轨迹点被触发，显示与被触发的轨迹点关联的照片。

在本公开的一种实施方式中，对待检查矢量中的矢量点进行拟合，以得到拟合轨迹，包括：

根据方向差异属于预设方向差异范围，且匹配相同道路的多个待检查矢量的矢量点进行拟合，以获取拟合轨迹。

在本公开的一种实施方式中，根据待检查矢量进行拟合，以获取拟合轨迹，包括：

对待检查矢量进行插值，并根据插值后的待检查矢量进行拟合，以获取拟合轨迹。

在本公开的一种实施方式中，显示待检查矢量、待检查矢量对应的底图矢量以及关联后的拟合轨迹之前，方法还包括：

根据矢量间距对待检查矢量进行聚类，以获取至少一个待检查矢量组；

对同一个待检查矢量组中的待检查矢量进行标识；

显示待检查矢量、待检查矢量对应的底图矢量以及关联后的拟合轨迹，包括：

显示待检查矢量、待检查矢量的标识，待检查矢量对应的底图矢量以及关联后的拟合轨迹。

在本公开的一种实施方式中，获取与待检查矢量匹配的标精地图数据，包括：

确定与待检查矢量匹配的高精道路标识；

若存在与高精道路标识对应的标精道路，则将该道路确定为匹配标精道路；

若不存在与高精道路标识对应的标精道路，则确定与拟合轨迹匹配的匹配标精道路；

获取与匹配标精道路对应的标精地图数据；

在本公开的一种实施方式中，获取与匹配标精道路对应的标精地图数据，包括：

若存在基于匹配标精道路采集的标精地图数据，则将该标精地图数据确定为与匹配标精道路对应的标精地图数据；

若不存在基于匹配标精道路采集的标精地图数据，则获取待检查矢量与至少一条标精道路各自的间距以及待检查矢量与至少一条标精道路各自的夹角；

在至少一条标精道路中确定对应的间距以及夹角满足预设要求的标精道路，并将在该标精道路中采集的标精地图数据确定为与匹配标精道路对应的标精地图数据。

在本公开的一种实施方式中，获取待检查矢量对应的底图矢量，包括：

以待检查矢量所在的位置为中心，在底图数据中抓取预设距离范围内的底图矢量。

在本公开的一种实施方式中，方法还包括：

若获取人工作业信息，则根据人工作业信息对底图矢量进行更新；

若未获取人工作业信息，则根据待检查矢量与底图矢量的差分作业结果对底图矢量进行更新。

图6示出适于用来实现根据本公开实施例的方法的计算机系统的结构示意图。

如图6所示，计算机系统包括处理单元，其可以根据存储在只读存储器（ROM）中的程序或者从存储部分加载到随机访问存储器（RAM）中的程序而执行上述实施例中的各种方法。在RAM中，还存储有计算机系统操作所需的各种程序和数据。处理单元、ROM以及RAM通过总线彼此相连。输入/输出（I/O）接口也连接至总线。

以下部件连接至I/O接口：包括键盘、鼠标等的输入部分；包括诸如阴极射线管（CRT）、液晶显示器（LCD）等以及扬声器等的输出部分；包括硬盘等的存储部分；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分。通信部分经由诸如因特网的网络执行通信过程。驱动器也根据需要连接至I/O接口。可拆卸介质，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分。其中，所述处理单元可实现为CPU、GPU、TPU、FPGA、NPU等处理单元。

特别地，根据本公开的实施例，上文描述的方法可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括有形地包含在机器可读介质上的计算机程序，所述计算机程序包含用于执行上述方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质被安装。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开实施例中所涉及到的单元或模块可以通过软件的方式实现，也可以通过可编程硬件的方式来实现。所描述的单元或模块也可以设置在处理器中，这些单元或模块的名称在某种情况下并不构成对该单元或模块本身的限定。

作为另一方面，本公开还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施例中电子设备或计算机系统中所包含的计算机可读存储介质；也可以是单独存在，未装配入设备中的计算机可读存储介质。计算机可读存储介质存储有一个或者一个以上程序，所述程序被一个或者一个以上的处理器用来执行描述于本公开的方法。

以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的（但不限于）具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (11)

1.一种地图检查方法，所述方法应用于地图检查装置，所述方法包括：

确定待检查矢量，并对所述待检查矢量中的矢量点进行拟合，以得到拟合轨迹，其中所述待检查矢量由地图采集车辆采集得到；

获取与所述待检查矢量匹配的标精地图数据，并将所述标精地图数据中的照片与所述拟合轨迹中对应的轨迹点关联；

确定与所述待检查矢量对应的地图对象相同的底图矢量，其中所述底图矢量的采集时间早于所述待检查矢量的采集时间；

显示所述待检查矢量、所述待检查矢量对应的底图矢量以及关联后的拟合轨迹；

响应于所述关联后的拟合轨迹中的轨迹点被触发，显示与被触发的轨迹点关联的照片。

2.根据权利要求1所述的地图检查方法，其中，所述对所述待检查矢量中的矢量点进行拟合，以得到拟合轨迹，包括：

根据方向差异属于预设方向差异范围，且匹配相同道路的多个待检查矢量的矢量点进行拟合，以获取所述拟合轨迹。

3.根据权利要求1所述的地图检查方法，其中，所述根据所述待检查矢量进行拟合，以获取拟合轨迹，包括：

对所述待检查矢量进行插值，并根据插值后的待检查矢量进行拟合，以获取所述拟合轨迹。

4.根据权利要求1所述的地图检查方法，其中，所述显示所述待检查矢量、所述待检查矢量对应的底图矢量以及关联后的拟合轨迹之前，所述方法还包括：

根据矢量间距对所述待检查矢量进行聚类，以获取至少一个待检查矢量组；

对同一个待检查矢量组中的待检查矢量进行标识；

所述显示所述待检查矢量、所述待检查矢量对应的底图矢量以及关联后的拟合轨迹，包括：

显示所述待检查矢量、所述待检查矢量的标识，所述待检查矢量对应的底图矢量以及关联后的拟合轨迹。

5.根据权利要求1所述的地图检查方法，其中，所述获取与所述待检查矢量匹配的标精地图数据，包括：

确定与所述待检查矢量匹配的高精道路标识；

若存在与所述高精道路标识对应的标精道路，则将该道路确定为匹配标精道路；

若不存在与所述高精道路标识对应的标精道路，则确定与所述拟合轨迹匹配的匹配标精道路；

获取与所述匹配标精道路对应的标精地图数据。

6.根据权利要求5所述的地图检查方法，其中，所述获取与所述匹配标精道路对应的标精地图数据，包括：

若存在基于所述匹配标精道路采集的标精地图数据，则将该标精地图数据确定为与所述匹配标精道路对应的标精地图数据；

若不存在基于所述匹配标精道路采集的标精地图数据，则获取所述待检查矢量与至少一条标精道路各自的间距以及所述待检查矢量与所述至少一条标精道路各自的夹角；

在所述至少一条标精道路中确定对应的间距以及夹角满足预设要求的标精道路，并将在该标精道路中采集的标精地图数据确定为与所述匹配标精道路对应的标精地图数据。

7.根据权利要求1所述的地图检查方法，其中，所述确定与所述待检查矢量对应的地图对象相同的底图矢量，包括：

以所述待检查矢量所在的位置为中心，在底图数据中抓取预设距离范围内的底图矢量。

8.根据权利要求1所述的地图检查方法，其中，所述方法还包括：

若获取人工作业信息，则根据所述人工作业信息对所述底图矢量进行更新；

若未获取人工作业信息，则根据所述待检查矢量与所述底图矢量的差分作业结果对所述底图矢量进行更新。

9.一种地图检查装置，包括：

轨迹拟合模块，被配置为确定待检查矢量，并对所述待检查矢量中的矢量点进行拟合，以得到拟合轨迹，其中所述待检查矢量由地图采集车辆采集得到；

照片关联模块，被配置为获取与所述待检查矢量匹配的标精地图数据，并将所述标精地图数据中的照片与所述拟合轨迹中对应的轨迹点关联；

矢量确定模块，被配置为确定与所述待检查矢量对应的地图对象相同的底图矢量，其中所述底图矢量的采集时间早于所述待检查矢量的采集时间；

矢量显示模块，被配置为显示所述待检查矢量、所述待检查矢量对应的底图矢量以及关联后的拟合轨迹；

照片显示模块，被配置为响应于所述关联后的拟合轨迹中的轨迹点被触发，显示与被触发的轨迹点关联的照片。

10.一种电子设备，包括存储器和处理器；其中，所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，所述一条或多条计算机指令被所述处理器执行以实现权利要求1-8中任一项所述的方法步骤。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该计算机指令被处理器执行时实现权利要求1-8中任一项所述的方法步骤。