CN116734828A - 道路拓扑信息的确定、电子地图数据处理方法、电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种道路拓扑信息的确定、电子地图数据处理方法、电子设备，根据本申请实施例，实现对道路信息的拓扑构建。其中，道路拓扑信息的确定方法包括：根据待处理地图数据，获取所述待处理地图数据对应的目标道路的道路边界信息，其中，所述待处理地图数据包括轨迹数据和道路矢量数据；根据所述轨迹数据和所述道路矢量数据，得到所述目标道路的道路代表线，其中，所述道路矢量数据包括车道线矢量数据，所述道路代表线用于表征所述目标道路的位置和方向；基于所述道路边界信息和所述道路代表线，确定所述目标道路对应的目标区域；基于所述目标区域确定道路拓扑信息。

Description

道路拓扑信息的确定、电子地图数据处理方法、电子设备

技术领域

本申请涉及电子地图技术领域，尤其涉及一种道路拓扑信息的确定、电子地图数据处理方法、电子设备。

背景技术

高精地图对鲜度，即数据更新的及时性要求很高，地图更新的快慢直接影响自动驾驶功能安全，也直接决定了高精地图的商业价值。依靠传统测绘采集的方式无法满足需求，而依赖车端感知和端上计算的众包采集手段成为了必然趋势。近年来随着采集传感器、端上计算、网络通信等基础能力的发展，智能感知计算技术越发普及，众包采集终端除了可以回传轨迹之外，可以回传实时感知的车道线等道路矢量要素。道路骨架和拓扑信息，是高精地图的最基本的信息，包含了对道路最基本的认知、理解和信息表达。因此，如何使用利用有用的数据及时快速地构建道路骨架信息，是高精地图制图和更新面临的首要问题，也是保障地图质量的基础。

发明内容

本申请实施例提供一种道路拓扑信息的确定、电子地图数据处理方法、电子设备，以实现构建准确的道路架构数据。

第一方面，本申请实施例提供了一种道路拓扑信息的确定方法，包括：

根据待处理地图数据，获取所述待处理地图数据对应的目标道路的道路边界信息，其中，所述待处理地图数据包括轨迹数据和道路矢量数据；

根据所述轨迹数据和所述道路矢量数据，得到所述目标道路的道路代表线，其中，所述道路矢量数据包括车道线矢量数据，所述道路代表线用于表征所述目标道路的位置和方向；

基于所述道路边界信息和所述道路代表线，确定所述目标道路对应的目标区域；

基于所述目标区域确定道路拓扑信息。

第二方面，本申请实施例提供了一种电子地图数据处理方法，包括：

获得道路拓扑信息；所述道路拓扑信息为本申请任意一项实施例所提供的道路拓扑信息的确定方法生成的；

根据所述道路拓扑信息，更新或制作电子地图数据。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上的计算机程序，处理器在执行计算机程序时实现上述任一项的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质内存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任一项的方法。

与现有技术相比，本申请具有如下优点：

采用待处理地图数据，构建目标道路的道路代表线，以使用道路代表线确定目标道路的道路拓扑信息的技术手段，在道路拓扑信息中反映目标道路的位置和车辆行驶方向，实现对道路架构主要信息的构建和关键信息的提炼，有助于后续根据道路拓扑信息提供与位置相关的服务(LBS，Location Based Service)。

上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。

附图说明

在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本申请的一些实施方式，而不应将其视为是对本申请范围的限制。

图1为本申请实施例的道路拓扑信息的确定方法的应用场景示意图；

图2为本申请实施例的道路拓扑信息的确定方法的流程示意图；

图3为本申请一示例的道路拓扑信息的确定方法流程示意图；

图4为本申请另一示例的道路拓扑信息的确定方法流程示意图；

图5为本申请一示例的道路边界及范围确定示意图；

图6为本申请一示例的道路代表线生成示意图；

图7为本申请一示例的道路封闭区域构建示意图；

图8A、图8B为本申请一示例的拓扑关系中拓扑组构建示意图；

图9为本申请一示例中高速公路出入口场景的拓扑信息构建示意图；

图10为本申请一示例中主辅路交叉口场景的拓扑信息构建示意图；

图11为本申请一示例中T形路口场景的拓扑信息构建示意图；

图12为本申请一示例中四岔路口场景的拓扑信息构建示意图；

图13为本申请一示例中环岛场景的拓扑信息构建示意图；

图14为本申请实施例的道路拓扑信息的确定装置的结构示意图；以及

图15为用来实现本申请实施例的电子设备的框图。

具体实施方式

在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本申请的构思或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的，而非限制性的。

为便于理解本申请实施例的技术方案，以下对本申请实施例的相关技术进行说明。以下相关技术作为可选方案与本申请实施例的技术方案可以进行任意结合，其均属于本申请实施例的保护范围。

图1为示例性的用于实现本申请实施例的方法的应用场景的示意图。如图1所示，本申请实施例的道路拓扑信息的确定方法，可以应用于具有数据采集端和道路拓扑信息确定设备101的系统。其中，数据采集端可以包括众包车辆102、专用地图数据采集终端103或者其他用户终端。众包车辆102可以为配置道路原始数据采集模块、道路原始数据分析模块的车辆。道路原始数据采集模块、道路原始数据分析模块可以由车辆提供方配置于车载终端，从而在车辆行驶过程中，道路原始数据采集模块能够对车辆所行驶路段的道路原始数据进行采集，道路原始数据可以包括视频、图像、激光点云等，针对视频、图像类的道路原始数据，道路原始数据采集模块可以通过传感器等装置进行数据获取。其中，传感器可以包括摄像机、GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)、惯性导航传感器等。其中，可通过GNSS和惯性导航传感器获得车辆行驶轨迹。道路原始数据分析模块可以对道路原始数据采集模块采集的原始数据进行分析，得到占用内存更少的矢量化的道路数据，以便根据矢量数据等数据生成众包数据，发送至道路拓扑信息确定设备101。专用地图数据采集终端103可以包括激光雷达点云数据采集车辆、或道路图像采集车辆等。道路拓扑信息确定设备101根据多个众包车辆102获取的众包数据、专用地图数据采集终端103获取的数据进行汇总，采用本申请实施例提供的道路拓扑信息的确定方法，获得对应的道路拓扑信息。本实施例中的众包数据，为利用用户的智能网联车辆，进行道路信息采集，生成的高精度的地图众包信息。

本申请实施例提供道路拓扑信息的确定方法，包括如图2所示的流程，包括步骤S201-S204。图2所示的过程可以在终端或服务器端执行。在服务器端执行的情况下，服务器端可以根据图2的过程所得到的道路拓扑信息对电子地图数据进行更新，或制作电子地图数据。

在步骤S201，根据待处理地图数据，获取所述待处理地图数据对应的目标道路的道路边界信息，其中，所述待处理地图数据包括轨迹数据和道路矢量数据。

本实施例中，地图数据可以包括众包车辆获取的原始众包数据(即后述原始数据)，还可以包括行车记录仪获取的图像、视频数据等。待处理地图数据可以包括对众包车辆获得的原始数据经过处理、转化后得到的数据。还可以包括专用地图数据采集终端采集的点云数据。众包车辆获得的原始数据，可以包括众包车辆行驶时通过定位确定的多个轨迹点，以及众包车辆行驶过程中拍摄的道路图像或者视频。本实施例中的众包车辆可以包括自动驾驶车辆，比如L2(Level)以上自动驾驶级别的自动驾驶车辆。通过自动驾驶车辆辅助进行原始数据的处理以获得矢量数据，然后执行矢量数据的回传，从而能够将回传数据作为待处理数据。众包车辆还可以包括专门配置为用于获得原始数据的定制摄像头所属的社会车辆。

本实施例中，道路边界信息可以包括道路边界的位置信息、道路边界的形状信息，为道路覆盖范围的相关的信息。例如，通过对众包车辆采集的图像信息进行矢量数据的标注，可以生成沿着道路边界延伸的曲线，通过曲线表示道路边界的位置信息和道路边界的形状信息。再如，通过对特定车辆采集的图像信息进行矢量数据的标注，可以生成沿着道路边界延伸且相互连接的直线段，通过直线段表示道路边界的位置信息和道路边界的形状信息。本实施例中的道路矢量数据可以带有方向信息或不带方向信息。

在另一种实施方式中，待处理数据还可以包括通过用户手机等终端上传的导航数据。一般情况下，手机等用户终端配置有摄像头、GNSS传感器、惯性导航传感器等装置，可以利用较小的算力获得轨迹数据，并从原始的图像数据中提取道路矢量数据。

在一种实施方式中，众包车辆所配置的终端可以将采集的原始数据进行处理，得到待处理地图数据，这里待处理地图数据可以相当于原始数据和道路数据分析结果之间的中间数据。众包车辆采集到的视频、图像等数据，占用存储空间较大，不易传输，因此，可对视频、图像等原始数据进行处理，生成体积较小的待处理地图数据。比如，待处理地图数据可以是根据道路图像生成的道路矢量数据。众包车辆所配置的终端，对图像、视频中的道路进行分析，将道路边沿线、车道线、路面箭头等线条数据转换为道路矢量数据，并和图像、视频获取时定位生成的轨迹点进行关联，以得到待处理地图数据。

在一种实施方式中，专用地图数据采集终端获取的数据可以作为待处理地图数据，比如激光点云采集车采集的激光点云数据，或者对激光点云数据进行转换、处理后生成的中间数据。

根据待处理地图数据，获取所述待处理地图数据对应的目标道路的道路边界信息，可以包括根据待处理地图数据中的线条矢量数据以及轨迹信息，提取轨迹数据和道路矢量数据。道路矢量数据可以包括线条矢量数据。线条矢量数据可以为矢量数据中的一种，可以包括道路边界、道路车道线、路面箭头等能够使用线条或带有方向的箭头表达的数据。

在另一种实施方式中，根据待处理地图数据，获取所述待处理地图数据对应的目标道路的道路边界信息，可以包括筛选出待处理地图数据中，表示道路边界和道路车道线的线条矢量数据，作为道路矢量数据；筛选出待处理数据中，表示道路边界和道路车道线的激光点云数据，作为目标道路的道路边界信息，并根据道路边界信息生成道路矢量数据；根据轨迹的延伸方向，确定轨迹数据。

在另一种实施方式中，待处理地图数据，可以包括与目标道路以及其他道路相关的待处理的数据。根据待处理地图数据，获取所述待处理地图数据对应的目标道路的道路边界信息，还可以包括：从包含多个道路信息的待处理数据中提取与目标道路相关的待处理地图数据，根据与目标道路相关的待处理地图数据，获取目标道路的道路边界信息。

本实施例中，目标道路可以是实际环境中需要分析的多个道路之一。

在步骤S202，根据所述轨迹数据和所述道路矢量数据，得到所述目标道路的道路代表线，其中，所述道路矢量数据包括车道线矢量数据，所述道路代表线用于表征所述目标道路的位置和方向。

本实施例中，根据所述轨迹数据和所述道路矢量数据，得到所述目标道路的道路代表线，可以包括沿着道路边界进行目标道路的分区，得到多个区域；针对各个区域，分别构建道路代表线；根据所有区域的道路代表线，得到所述目标道路的道路代表线。

本实施例中，道路代表线可以是直线、曲线，或者细长有一定宽度的图形。目标道路的位置可以包括目标道路的平面位置，即目标道路在地理坐标系中的坐标位置，还可以包括目标道路和其他道路的上下相对位置。此外，目标道路的位置可以包括目标道路的地理位置以及宽度信息。目标道路的方向还可以包括目标道路的延伸方向和目标道路中车辆的主要通行方向。在目标道路包括主路、辅路的情况下，目标道路的方向可以包括主路的延伸方向、主路中车辆的主要通行方向，以及辅路的延伸方向、辅路中车辆的主要通行方向。

在步骤S203，基于所述道路边界信息和所述道路代表线，确定所述目标道路对应的目标区域。

本实施例中道路边界信息可以包括道路左侧边界信息和道路右侧边界信息。

本实施例中，基于所述道路边界信息和所述道路代表线，确定所述目标道路对应的目标区域，可以包括基于所述道路边界信息和所述道路代表线，对目标道路进行划分，形成至少一个目标区域。上述步骤S203中的目标区域可以为封闭的区域，可以用于表示目标道路的分段，可以包括目标道路的边界、目标道路与其他道路的交叉时的交叉位置信息、目标道路两端的位置信息等。

基于所述道路边界信息和所述道路代表线，确定所述目标道路对应的目标区域，可以包括基于道路边界信息和道路代表线，确定目标道路两端的位置信息；基于道路边界信息和目标道路两端的位置信息，确定目标道路对应的目标区域。

在步骤S204，基于所述目标区域确定道路拓扑信息。

拓扑(Topology)是研究几何图形或空间在连续改变形状后还能保持不变的一些性质的一个学科，拓扑只考虑物体间的位置关系而不考虑它们的形状和大小。本实施例中的拓扑信息为道路几何图形和道路空间在连续改变形状后还能保持不变的一些信息。

本实施例中，道路拓扑信息可以包括不同区域之间的关联关系、目标道路与目标区域之间的包含和被包含关系、目标道路所包括的不同目标区域之间的道路代表线的关联关系、目标道路与连接的其他道路之间的关联关系、目标道路的各目标区域与连接目标道路的其他道路的所包括的目标区域之间的关联关系中的至少一种。

其中，目标道路所包括的各目标区域之间的关联关系，可以根据待处理数据中包括的行驶轨迹获得。

在另外一种实施例中，道路拓扑信息，还可以包括目标道路所包括的目标区域、目标道路所包括的目标区域对应的代表线的集合。

本实施例中，基于所述目标区域确定道路拓扑信息，可以包括：将目标道路的所有目标区域对应的拓扑信息的集合，作为道路信息分析结果。还可以包括：确定单个目标区域的道路拓扑信息，以及相邻目标区域的道路拓扑信息的关联信息；将单个目标区域的道路拓扑信息以及关联信息，作为道路拓扑信息。

本申请实施例中，采用根据目标道路的原始数据生成的待处理数据，构建目标道路的道路边界信息，以及目标道路的道路代表线，以使用道路代表线反映目标道路的位置和车辆行驶方向，实现对道路架构的构建和关键信息的提炼，有助于后续根据道路拓扑信息提供与位置相关的服务(LBS，Location Based Service)。

在一种实施方式中，所述根据待处理地图数据，获取所述待处理地图数据对应的目标道路的道路边界信息，包括：

根据所述轨迹数据和所述道路矢量数据，确定所述目标道路所包括的至少一个区域；

基于所述目标道路所包括的至少一个区域，得到所述目标道路的道路边界信息。

本申请实施例中，目标道路所包括的区域和目标道路所包括的目标区域，可以为本申请实施例的道路拓扑信息的确定方法不同执行阶段对目标道路进行划分所得到的区域。

本申请实施例中，道路矢量数据可以包括非线条矢量数据和线条矢量数据。非线条矢量数据比如可以是在目标道路的路面绘制的平面图案、交通指示牌等非线状标识的矢量数据。线条矢量数据比如可以包括车道线、边界线、护栏等线状标识的矢量数据。目标道路相关的轨迹可以包括经过目标道路的轨迹、经过目标道路起止位置的轨迹或未经过目标道路但是与目标道路存在经纬度位置重叠(比如桥上桥下的关系)的轨迹。

本实施例中的道路矢量数据，可以是在采集终端对包含道路信息的图像数据进行处理和矢量提取得到的。道路矢量数据可以是在直角坐标中，用x、y坐标表示地图图形或地理实体的位置和形状的数据。道路矢量数据一般可以通过记录坐标的方式来尽可能地将地理实体的空间位置表现得准确无误。在道路矢量数据结构中，点数据可直接用坐标值描述；线数据可用均匀或不均匀间隔的顺序坐标链(多个坐标点)来描述；面状数据(或多边形数据)可用边界线来描述。道路矢量数据的组织形式可以以弧段为基本逻辑单元，而每一弧段以两个或两个以上相交结点所限制，并为两个相邻多边形属性所描述。在计算机中，使用矢量数据具有存储量小、数据项之间拓扑关系可从点坐标链中提取某些特征而获得的优点。在矢量数据系统中，可以用几何信息描述空间几何位置，用拓扑信息来描述空间的相连、相邻及包含等关系，从而清楚地表达空间地物之间结构，从而本申请实施例中的道路矢量数据具有能够清楚表达道路空间特征、结构的特点。

本实施例中，目标道路的目标区域和目标道路所包括的至少一个区域不同，为本申请实施例提供的确定方法在不同执行阶段对目标道路进行划分得到的。目标道路所包括的至少一个区域，可以包括目标道路中划分出的起止位置和目标道路的两侧边界限定出的封闭区域。

本实施例中，能够根据矢量数据得到目标道路两侧边界位置的道路边界信息，从而能够根据边界信息构建目标道路的拓扑信息。

在一种实施方式中，所述轨迹数据包括至少一条轨迹，每条所述轨迹包括多个与所述目标道路相关的目标轨迹点；所述道路矢量数据包括道路边界矢量；所述根据待处理地图数据，获取所述待处理地图数据对应的目标道路的道路边界信息，包括：

根据所述轨迹数据，确定所述目标轨迹点的位置；

在所述目标轨迹点的位置处，根据所述轨迹数据的行进方向，确定所述目标轨迹点两侧与所述目标轨迹点距离最近的道路边界矢量，作为目标道路边界矢量；

根据多个所述目标轨迹点对应的目标道路边界矢量，确定所述目标道路的道路边界信息。

本实施例中，轨迹数据可以包括多条轨迹，每条轨迹可以包括多个目标轨迹点，每个目标轨迹点的数据生成时，均记录有目标轨迹点的生成时间、定位数据、生成时的信号强度。从而，根据时间的先后顺序，可以判定目标轨迹的行进方向。

本实施例中，道路边界矢量可以包括表示道路边界位置和延伸形状的矢量。可以是直线矢量、曲线矢量，还可以是二维矢量或三维矢量。

本实施例中，目标轨迹点的信息中可以包括目标轨迹点的位置、目标轨迹点定位精度、目标轨迹点生成时的信号强度记录等信息。目标轨迹点两侧与目标轨迹点距离最近的道路边界矢量，可以包括目标轨迹行进方向左侧的道路边界矢量和目标轨迹行进方向右侧的道路边界矢量中的至少一个。

本申请实施例中所记载的左、右、前和后，均可以以行进方向为参考。

道路边界矢量与目标轨迹点之间的距离，可以为目标轨迹点到道路边界矢量的距离，即点到直线的距离。

在目标轨迹点的位置处，根据目标轨迹行进方向，确定目标轨迹点两侧与目标轨迹点距离最近的道路边界矢量，作为目标道路边界矢量，可以包括针对每个目标轨迹点，确定对应的左侧道路边界矢量和/或右侧道路边界矢量。

本实施例中，能够根据道路边界矢量，确定目标道路所包括的至少一个区域，从而能够根据目标道路所包括的至少一个区域构建目标道路的拓扑信息。

在一种实施方式中，所述根据多个所述目标轨迹点对应的目标道路边界矢量，确定所述目标道路的道路边界信息，包括：

确定多个所述目标轨迹点对应的左侧道路边界矢量和右侧道路边界矢量；所述目标道路边界矢量包括所述左侧道路边界矢量和所述右侧道路边界矢量；

在确定多个目标轨迹点对应的左侧道路边界矢量表示同一道路边界，且所述多个目标轨迹点对应的右侧道路边界矢量表示同一道路边界的情况下，根据所述左侧道路边界矢量，以及所述右侧道路边界矢量中至少之一，确定所述目标道路的道路边界信息。左侧道路边界矢量表示道路左侧边界，右侧道路边界矢量表示道路右侧边界。

在本实施例中，可以根据多个目标轨迹点对应的左侧道路边界矢量方向之差是否大于预设阈值，判断多个目标轨迹点对应的左侧道路边界矢量是否表示同一道路边界。

同理，可以根据多个目标轨迹点对应的右侧道路边界矢量方向之差是否大于预设阈值，判断多个目标轨迹点对应的右侧道路边界矢量是否表示同一道路边界。

本实施例中，可以根据道路边界矢量是否表示同一道路边界，确定目标道路的道路边界信息，从而能够利用道路边界矢量的信息准确确定目标道路两端的位置，进而结合目标道路左侧边界和右侧边界，得到目标道路的边界。

在一种实施例中，所述根据所左侧道路边界矢量，以及所述右侧道路边界矢量中至少之一，确定所述目标道路的道路边界信息，包括：

根据所述目标轨迹点左侧道路边界矢量，以及所述目标轨迹点右侧道路边界矢量中至少之一，确定所述目标道路所包括的至少一个区域的起止位置；

根据所述起止位置、所述左侧道路边界矢量和所述右侧道路边界矢量，得到所述目标道路的道路边界信息。

根据所述起止位置、所述左侧道路边界矢量和所述右侧道路边界矢量，得到所述目标道路的道路边界信息，可以包括：

获得相邻所述起止位置、以及相邻所述起止位置之间的左侧道路边界矢量和右侧道路边界矢量限定出的目标道路的子区域；

将所述子区域在所述起止位置处，沿着所述目标道路的延伸方向扩展设定的缓冲距离，得到扩展后的子区域；

将所述扩展后的子区域，作为所述目标道路包括的区域，以此得到所述目标道路的道路边界信息。

本实施例中，目标轨迹点的左侧道路边界矢量，可以是针对每个目标轨迹点A，确定的在A行进方向相对的道路左侧，距离目标轨迹点A最近的道路边界矢量。同理，目标轨迹点的右侧道路边界矢量，可以是针对每个目标轨迹点A，在A行进方向相对的道路右侧，距离目标轨迹点A距离最近的道路边界矢量。

本实施例中，能够根据目标轨迹点两侧距离最近目标轨迹点最近的道路边界矢量是否表示同一道路边界，确定目标道路所包括的区域，得到准确的目标道路的区域的信息。在计算道路代表线时，如果作为计算基本单位的目标道路的区域过短，则可能会增加计算次数，降低计算效率，增加不必要的计算难度。本申请实施例中，对子区域进行扩展，得到目标道路所包括的区域，以保证相邻的区域之间相互连接，同时也可以保证不会出现过短的区域。

在一种实施方式中，所述根据所述目标轨迹点左侧道路边界矢量，以及所述目标轨迹点右侧道路边界矢量中至少之一，确定所述目标道路所包括的至少一个区域的起止位置，包括：

在存在至少两个左侧道路边界矢量表示不同道路边界的情况下，确定相邻所述不同道路边界之间的第一变化点，以及根据所述第一变化点，确定所述目标道路的区域的起止位置；

和/或，在存在至少两个右侧道路边界矢量表示不同道路边界的情况下，确定相邻不同道路边界之间的第二变化点，以及根据所述第二变化点确定所述目标道路的区域的起止位置；

和/或，在存在至少一个目标轨迹点的航向与前方或后方相邻的目标轨迹点的航向变化大于预设阈值的情况下，根据航向变化大于预设阈值的轨迹点确定所述目标道路的区域的起止位置。

本申请实施例中，不同的道路边界，可以包括方向不同的道路边界。

本实施例中，根据边界发生变化的点，以及航向发生变化的轨迹点，确定目标道路的区域的起止位置，从而能够根据目标道路的形状特征，确定目标道路的拐点或者目标道路与其他道路的交叉点，能够将符合一定形状规律的目标道路的路段划分为同一区域，便于拓扑信息的构建。

在一种实施方式中，道路拓扑信息的确定方法还包括：将所述设定范围内的左侧最外实线矢量作为所述目标轨迹点左侧道路边界矢量；和/或，将所述设定范围内的右侧最外实线矢量作为所述目标轨迹点右侧道路边界矢量。

上述实施例可以应用于道路左侧和/或右侧不存在道路边界矢量的情况。

本实施例中，最外实线矢量可以是车道线矢量数据、道路边缘区域的路面上绘制的实线矢量。

本实施例中，在目标轨迹点左侧或右侧不存在道路边界矢量的情况下，能够将轨迹点最外侧实线矢量作为道路边界矢量，保证目标道路的各个区域都存在道路边界。

在一种实施方式中，所述轨迹数据从所述目标道路中驶出的轨迹的数据和/或驶入所述目标道路的轨迹的数据，以及经过所述目标道路的区域的起止位置的轨迹的数据。

本实施例中，将目标道路中驶出和/或驶入目标道路的轨迹，以及经过目标道路的区域的起止位置的轨迹作为与目标道路相关的目标轨迹中的一部分，使得能够根据目标轨迹得出信息含量更加全面的目标道路的代表信息。

在一种实施方式中，所述通过对所述轨迹数据和所述道路矢量数据进行曲线拟合，得到所述目标道路的道路代表线，包括：

基于所述轨迹数据，对所述目标道路进行分段处理，得到所述目标道路的多个拟合段；

针对每个所述拟合段，通过对所述拟合段内的所述轨迹数据和所述道路矢量数据进行曲线拟合，得到所述拟合段内的目标道路的分段道路代表线；

根据所述分段道路代表线，确定所述道路代表线。

本实施例中，在计算目标道路的道路代表线时，能够对目标道路进行分段处理，对各个拟合段内的分段道路代表线进行分别拟合，从而在拟合过程中，能够根据道路延伸的形状特征，将道路进行划分，尽量将不规则曲线的拟合转化为多段规则曲线或者直线的拟合，降低拟合难度，同时也能保证拟合的代表线精度。

在本申请另一种实施例中，也可以不对目标道路进行分段，直接根据轨迹数据和道路矢量数据进行拟合，得到目标道路内代表通行方向的曲线，使得目标道路内的轨迹数据的轨迹点到道路代表线的总距离最短，然后平移曲线，使得目标道路内的车道线到曲线的总距离最短，将平移后的曲线作为道路代表线。

在一种实施方式中，所述针对每个所述拟合段，通过对所述拟合段内的所述轨迹数据和所述道路矢量数据进行曲线拟合，得到所述拟合段内的目标道路的分段道路代表线，包括：

在所述拟合段内，拟合代表通行方向的线段，使得所述拟合段内的所有目标轨迹点到所述线段的总距离最短；

在所述拟合段内，平移所述线段，使得所述拟合段内的所有车道线到所述线段的总距离最短；

将平移后的线段作为所述拟合段内的目标道路的分段道路代表线。

根据所述分段道路代表线，确定所述道路代表线，可以包括，在目标道路包括一个区域的情况下，可以将区域中各分段的分段道路代表线合并，将合并后的代表线作为目标道路的道路代表线；在目标道路包括多个区域的情况下，可以针对每个区域，将区域中各分段的分段代表线合并，将合并后的分段代表线作为目标道路所包括的至少一个区域的对应的道路代表线。

本实施例中，将道路进行分段，从而在存在道路拐弯的情况下，能够将弯曲的道路近似为多个小段的直线道路以简化计算。

本实施例中，在分段内，拟合代表通行方向的线段时，可将弯曲程度过大、在分段内不完整的目标轨迹进行过滤，得到较为规则的目标轨迹(比如直线轨迹)进行代表信息的线段拟合。

本实施例中，在分段内，平移线段，使得分段内的所有车道线到线段的总距离最短，可以包括，在分段内，根据各车道线在分段内的点，平移线段，使得分段内的车道线的点到线段的总距离最短。

本实施例中，使用车道线对线段进行验证，能够起到对定位不准确的目标轨迹点的纠正作用。

本实施例中，在分段内，拟合代表通行方向的线段，包括在每个分段内执行拟合线段的操作。线段可以包括弯曲的线段、直线段或曲线和直线结合的线段中的一种。

在一种实施方式中，所述在所述拟合段内，拟合代表通行方向的线段，包括：

在所述拟合段内，将所述拟合段内的轨迹数据和车道线平移至参考原点；

根据平移后的轨迹数据和车道线，在所述参考原点处拟合代表通行方向的线段。

本实施例中，根据参考原点拟合代表通行方向的线段，使得目标道路的道路代表线能够在封闭区域内，平滑过渡。

在一种实施方式中，所述基于所述目标区域确定道路拓扑信息，包括：

根据所述目标区域对应的道路代表线确定拓扑信息的顶点，根据所述目标区域间的通行关系确定拓扑信息的边，得到目标区域的拓扑信息；

将多个目标区域的拓扑信息进行合并，得到道路拓扑信息。

本实施例中，构建拓扑信息所使用的区域间的关系，可以是构建区域间的通行关系的描述信息。比如，以区域A、B为顶点，A到B的通行关系为边。

本实施例中，通过拓扑信息，能够在目标道路包括多个区域的情况下，将目标道路所包括的区域之间的相互关系记录在拓扑关系中。还能够通过拓扑关系记录目标道路与其他道路之间的相互关系。本实施例中，区域之间的相互关系可以包括连通、交叉等关系，道路之间的相互关系可以包括连通、交叉、平行、反向通行等关系。

在一种具体实施方式中，可以根据本申请任意实施例生成的道路拓扑信息进行地图导航，在自动驾驶车辆根据高精地图数据进行导航的情况下，可以利用道路拓扑信息，生成车辆行驶方案，保证车辆在道路行驶的过程中，规划轨迹与道路拓扑信息一致，提高行车路线确定效率、行车安全性。

本申请实施例还提供一种电子地图数据处理方法，包括：

获得道路拓扑信息；道路拓扑信息为本申请任意一项实施例所提供的道路拓扑信息的确定方法生成的；

根据道路信息分析结果，更新或制作电子地图数据。

本实施例中，根据道路信息分析结果，更新或制作电子地图数据，可以包括将道路信息分析结果作为电子地图数据的一部分，使得使用电子地图数据时，能够参考道路信息分析结果。

本申请实施例还提供一种导航请求处理方法，包括：

在导航过程中，获取终端位置信息；

获取终端位置信息对应的道路拓扑信息，生成导航信息；道路信息分析结果为本申请任意一项实施例所提供的道路拓扑信息的确定方法生成的；

向终端发送导航信息。

上述导航请求处理方法可以应用于地图数据服务器端。

上述导航请求处理方法所运行的基础为高精地图数据。

本申请实施例还提供一种导航请求处理方法，包括：

在导航过程中，向服务器端发送终端位置信息；

接收服务器端根据终端位置信息发送的导航信息；导航信息为根据终端位置信息对应的道路拓扑信息生成的；道路拓扑信息为本申请任意一项实施例所提供的道路拓扑信息的确定方法生成的；

根据导航信息，生成面向用户的导航提示信息。

上述导航请求处理方法可以应用于用户终端，应用于利用高精地图进行导航的场景。

道路骨架及拓扑信息，是地图最基础、最关键的信息之一。本申请实施例在使用众包资料进行道路拓扑构建时，可以采用众包的方式获取原始数据，利用众包以及其他方式获取的原始数据得到待处理数据。充分利用原始数据中的车道矢量线信息分析道路的拓扑信息，获得道路骨架以及道路关系描述数据。本申请实施例提供的方法利用轨迹和车道矢量线的特性，二者相互约束、相互弥补，提升了道路骨架的鲁棒性和精细程度，提升了道路骨架质量；同时降低了对众包资料轨迹、车道覆盖次数的要求，缩短了电子地图数据的基础数据更新周期，提升了电子地图数据的鲜度(更新及时性)。

本申请实施例可以应用于高精地图、车道级电子地图数据中，可生成SD(StandardDefinition，标准清晰度)或者HD(High Definition，高清晰度)的图像。

本申请实施例中，道路骨架可以是用于描述道路主体形状的一种地理信息表达。其中，高精道路骨架信息，还包含道路边界信息，并且能区分精细的道路结构，如主辅路分离、右转专用道等。

本申请实施例中，道路的拓扑信息可以是描述道路中各路段间连通关系的一种数学表达。

高精地图对鲜度要求很高，电子地图数据更新的快慢直接影响高精地图的辅助自动驾驶功能安全，也直接决定了高精地图的商业价值。依靠一般测绘采集的方式无法满足需求，而依赖车端感知和端上计算(终端)的众包采集手段成为了必然趋势。

近年来随着采集传感器、端上计算、网络通信等基础技术能力的发展，智能感知计算等分支技术在大众产品中越发普及，可通过采用智能感知计算技术的众包采集终端获得待处理数据所需要的部分原始数据。在本申请示例中，众包采集终端除了可以回传轨迹之外，可以回传实时感知的车道线等道路矢量要素。

本申请实施例中，目标道路包含的多个区域的代表信息，包括可以体现目标道路的外在特征的骨架信息，可以成为高精地图的电子地图数据的最基本的信息，包含了对道路最基本的认知、理解和信息表达。因此，如何使用众包资料构建道路骨架信息，是高精地图制图和更新面临的首要问题，也是保障地图质量的基础。

一般情况下，可以利用众包资料回传的轨迹进行聚类拟合，以生成道路骨架及拓扑，但是这一方式对众包采集终端获得的轨迹的覆盖及次数要求较高。由于单纯使用众包方式获得轨迹，对于一些特殊的道路拓扑信息(如道路的车辆调转路口、主辅路的交换区等特殊的区域的道路拓扑信息)，车辆经过少，通过众包采集终端获得的轨迹难以覆盖。同时考虑到单次轨迹的质量问题(比如可能存在精度飘移、缺失、无效轨迹)，若想准确地表达道路中特殊场景或区域的拓扑信息，需要多次众包采集终端实际行驶多次，通过大量的轨迹进行重复覆盖，当众包采集终端的数量和活跃度不足够高时，在一定周期内无法满足对轨迹的数量要求，直接影响了电子地图数据更新的周期和效率。同时，这种方式难以得到更加精细的道路边缘、道路分界线(例如主辅路分界线)等信息。由于轨迹的局限性，对于主辅路的分界线、道路边界线等无法精确表达，对于道路骨架描述的精细程度存在不足。

本申请实施例中，可以利于众包采集终端获取图像等数据，从图像等数据中获取道路的矢量数据，同时在众包采集终端采集原始数据的过程中，产生至少一条轨迹，众包采集终端可以回传轨迹数据和矢量数据，使得能够在轨迹的数据和矢量数据中提取道路边界线并构建道路范围，之后对道路范围内的轨迹和车道线进行聚类拟合，得到道路代表线，根据道路代表线及边界关键点(相当于前述实施例中的第一变化点和第二变化点)即可构建封闭的路段区域，最后通过对封闭的路段区域进行拓扑式信息的表达，即能准确描述道路的拓扑关系。

本申请一种示例中，道路拓扑信息的确定方法可以包括如图3所示的步骤。具体包括：步骤S301：由轨迹及道路边界线矢量，生成道路边界线，并构建道路范围；步骤S302：用轨迹及车道线矢量数据，聚类拟合，生成道路代表线；步骤S303：由道路代表线及边界线，构建封闭的路段区域；步骤S304：由路段区域及连接关系，生成道路拓扑。其中，步骤S301中的道路范围，可以相当于前述实施例中的道路边界信息。步骤S303中的路段区域可以相当于前述实施例中目标道路所包括的区域。图3所示的示例中，道路范围可以相当于前述图2所示实施例中的道路边界信息。道路边界线矢量数据为前述图2所示实施例中的待处理地图数据中道路矢量数据所包括的道路边界矢量。路段区域可以相当于图2所示实施例中的目标区域。道路拓扑可以相当于前述图2所示实施例中的道路拓扑信息。

在本申请另一种示例中，道路拓扑信息的确定可以包括如图4所示的步骤。具体包括：道路边界及范围确定；道路代表线生成；路段封闭区域构建；道路拓扑生成。图4所示的示例中，道路边界及范围相当于前述图2所示实施例中的道路边界信息。路段封闭区域相当于图2所示实施例中的目标区域。道路拓扑相当于图2所示实施例中的道路拓扑信息。

仍然结合图4，在道路边界及范围确定过程中，可以通过轨迹航向变化与车道线矢量数据(即图4中的矢量车道线)中的边界线变化，先筛选驶入、驶出道路(右转专用道、匝道、掉头道)，并确定驶出(入)轨迹点对应的两侧道路边界矢量(即图4中的矢量边界线，通常为硬隔离形成的道路边界的矢量)；再利用直线车道线确定剩余道路边界对(可能存在实线隔离)。具体操作过程如图5所示，将回传的轨迹以及矢量数据作为待处理地图数据，确定驶出(入)道路轨迹线与道路边界，将驶出(入)轨迹线作为轨迹数据的一部分，将道路边界作为道路矢量数据的一部分。在道路(目标道路)相关的轨迹线中，确定正常直行轨迹线与道路边界对。

本步骤中，针对驶出(入)轨迹线中的每个轨迹点，沿着左右两侧方向延伸，关联最近边界交点使得交点与轨迹点的连线垂直于最近边界，根据轨迹点与交点之间的连线和轨迹的行驶方向，计算轨迹航向变化率。

参照图5中501部分所示，根据航向变化率等因素确定轨迹线中的特殊轨迹点。在501对应的分析过程中，使用航向表示轨迹的行驶方向，获得航向突变的轨迹点集合A，以及关联边界点位置突变轨迹点集合B，突变轨迹点对应于前述实施例中的第一变化点或第二变化点，可以是同一条轨迹点前后属性差大于阈值的点。

参照图5中502部分所示，根据航向变化与关联边界点，过滤驶出(入)轨迹线中的变道轨迹，筛选可靠的驶出(入)轨迹线(驶入或驶出时，左转轨迹点对应的左侧的道路边界距离应保证基本不变，右转轨迹点对应的右侧的道路边界距离应该基本不变，并且变道前后轨迹几乎平行)。

在图5中502部分的基础上，根据轨迹点左右的道路边界，确定不同轨迹点间连通关系，如果轨迹点左右边界线为同一条，那么轨迹点连通，将连通关系存为集合C。

参照图5中503部分所示，如果轨迹-边界突变点联通关系集合C中存在驶出(入)轨迹点，那么该集合为多道路集合，对应区域为多道路区域，多道路区域可以为属于同一道路的区域或属于不同道路的区域。在确定了多道路区域的基础上，可同时再次确定驶出(入)轨迹线的可靠性。

参照图5中504部分所示，根据驶出(入)轨迹线的航向方向以及轨迹中各轨迹点距离最近的道路边界的边界点，筛选道路的区域的左右边界；再根据轨迹上航向突变的轨迹点、边界突变处对应的轨迹点、道路的目标区域的边界端点，确定驶出(入)道路的区域的起止位置，最终得到驶出(入)道路边界集合D。

在图5中504部分的基础上，将道路边界根据端点闭合区间E进行筛选，判断车道线是否在端点闭合区间E内，筛选得到出(入)车道线F。

在确定正常直行轨迹与道路边界对的过程中，参照图6的601部分所示，将上述驶出(入)轨迹线、道路边界端点处的道路边界、与驶出(入)轨迹线相关的车道线剔除集合；按照车道线与轨迹方向划分上下行，判断轨迹线左右是否均存在边界线，如果纵向距离大于10m(或者1-20m之间的其他设定数值)的范围内不存在并且不在驶出分离点附近，则使用最外侧实线作为道路边界。将直行道路边界闭合，获得区间G，根据G筛选正常直行车道线集合H。

在道路代表线生成过程中，用轨迹结合车道线矢量数据，拟合得到道路代表线(能代表道路位置及行驶方向的线)。具体包括：图6中602-604所示的过程。

参照图6第602部分所示，沿着驶出(入)轨迹线，按照一定纵向距离D(图6中602部分虚线框对应的距离)，对一个道路段内车道线和驶出(入)轨迹线进行纵向切分，得到拟合段。

参照图6中的603部分，针对每个拟合段，将所有车道线以及轨迹起点平移到原点，一起拟合计算拟合段对应的曲线方程，使所有轨迹点以及车道线的点到曲线方程代表曲线距离最短，以该曲线方程作为该拟合段的道路代表线。

参照图6中的604部分，将所有分段道路代表线方程起始点作为参数，固定曲线方程，估计最优起始点位置，使所有车道线到该曲线距离最短，由此得到的曲线即为道路代表线。

在构建封闭区域的过程中，依据上述生成的道路代表线及道路边界线，构建封闭区域，也就是得到了一个个小拟合段。在图7所示的过程中，在多道路区域中分别构建封闭区域，封闭区域即相当于前述图2所示实施例中的目标区域。

参照图7中701部分所示，将不同道路的边界延长相交到第一次相交结束，保证边界闭合。

参照图7中702部分所示，在存在不同道路边界的情况下，确定不同道路边界之间的交点。参照图7中703部分所示，根据不同道路边界之间的交点，查找各交点对应在道路代表线上的最近点。参照图7中704所示，查找到最近点之后，在最近点前后拓展buff(buffer，缓冲区)获取闭合的目标区域，针对一个道路包括连续多个目标区域的情况，相邻连续目标区域之间交界处的拓展buff为0(避免路口等连续道路分叉场景被合在一个区域)，得到704的A、B、C和D四个区域。

本申请示例中，针对单个道路，构建封闭的目标区域。在封闭的目标区域之间存在单个道路的情况下，只需要封闭的目标区域的边界线闭合即可。可以将过短区域合并到通行方向上的相邻目标区域。将所有轨迹点按照闭合的目标区域划分。

在构建拓扑关系过程中，依据各个封闭的目标区域及其包含的轨迹通行关系，构建道路拓扑关系的描述信息。每个目标区域作为顶点，目标区域间的关系的描述信息作为边，由此即可生成道路拓扑信息，道路拓扑信息进一步包括顶点和边，可以用于描述封闭区域之间的通行关系。

参照图8A所示，在建立道路拓扑信息后，可以根据所有轨迹线的轨迹点先后顺序及其关联的封闭区域建立拓扑组，拓扑组包括不同的单个封闭的目标区域之间的通行关系。如图8B所示拓扑组中的轨迹1说明轨迹在A区域的通行关系包括：A->B->C；轨迹2说明轨迹在A区域的通行关系包括A->B->D。将图8B所示的两条轨迹的拓扑关系合并，得到图8B所示两轨迹的合并信息，这一合并信息反映出A区域存在道路分离(存在交叉路口)的场景。

其他场景的拓扑信息构建示意图如图9-13所示，图9-13中的字母代表区域，字母对应的节点间的箭头代表区域间的通行关系。图9为高速公路出入口的俯视示意图转化为拓扑图的示意图。图10为主辅路交叉口的俯视示意图转化为拓扑图的示意图。图11为T形路口的俯视示意图转化为拓扑图的示意图。图12为四岔路口的俯视示意图转化为拓扑图的示意图。图13为环岛的俯视示意图转化为拓扑图的示意图。不同场景的拓扑结构不同，由此也可以用于区分不同场景的特征。

道路矢量数据包括道路边界矢量数据和车道线矢量数据。由于道路边界矢量数据里面也包含了道路通行信息，如辅路间的导流线、掉头口附近的路沿石、栅栏等。因此，本申请实施例不完全依赖轨迹，即可以从道路矢量数据里补充这些特殊场景的道路拓扑信息。同时，车道线矢量数据也是对轨迹的一种补充验证，一定程度上可以弥补轨迹精度低导致的飘移、轨迹缺失等质量问题，提升了道路骨架信息的质量。

由于道路边界矢量数据里可以进一步提取出道路的边界范围，因此通过本申请实施例提供的方法使道路骨架信息更加精细，有助于判断临近的道路关系，如空间上临近的主辅路，单纯用轨迹无法区分开。

本申请实施例提供的方法，利用轨迹和车道矢量线数据的特性，提升了道路骨架的鲁棒性和精细程度，提升了道路骨架质量；同时降低了对众包资料覆盖次数的要求，缩短了更新周期，提升了高精地图鲜度。本申请实施例中，用道路代表线划分封闭区域，进而构建道路拓扑的方法，通用性强，对于复杂多样的道路拓扑结构，都有较好的适应性。

与本申请实施例提供的道路信息分析方法的应用场景相对应地，本申请实施例还提供道路拓扑信息的确定装置，如图14所示，包括：

提取模块1401，用于根据待处理地图数据，获取所述待处理地图数据对应的目标道路的道路边界信息，其中，所述待处理地图数据包括轨迹数据和道路矢量数据；

道路代表线构建模块1402，用于根据所述轨迹数据和所述道路矢量数据，得到所述目标道路的道路代表线，其中，所述道路矢量数据包括车道线矢量数据，所述道路代表线用于表征所述目标道路的位置和方向；

区域确定模块1403，用于基于所述道路边界信息和所述道路代表线，确定所述目标道路对应的目标区域；

拓扑信息确定模块1404，用于基于所述目标区域确定道路拓扑信息。

在一种实施方式中，所述提取模块还被配置为：

根据所述轨迹数据和所述道路矢量数据，确定所述目标道路所包括的至少一个区域；

基于所述目标道路所包括的至少一个区域，得到所述目标道路的道路边界信息。

在一种实施方式中，所述轨迹数据包括至少一条轨迹，每条所述轨迹包括多个与所述目标道路相关的目标轨迹点；所述道路矢量数据包括道路边界矢量；所述提取模块还被配置为：

根据所述轨迹数据，确定所述目标轨迹点的位置；

在所述目标轨迹点的位置处，根据所述轨迹数据的行进方向，确定所述目标轨迹点两侧与所述目标轨迹点距离最近的道路边界矢量，作为目标道路边界矢量；

根据多个所述目标轨迹点对应的目标道路边界矢量，确定所述目标道路的道路边界信息。

在一种实施方式中，所述提取模块还被配置为：

确定多个目标轨迹点的左侧道路边界矢量，和多个目标轨迹点的右侧对应的道路边界矢量；所述目标道路边界矢量包括所述左侧道路边界矢量和所述右侧道路边界矢量；

在确定多个目标轨迹点对应的左侧道路边界矢量表示同一道路边界，且所述多个目标轨迹点对应的右侧道路边界矢量表示同一道路边界的情况下，根据所述目标轨迹点左侧道路边界矢量，以及所述目标轨迹点右侧道路边界矢量中至少之一，确定所述目标道路的道路边界信息。

在一种实施方式中，所述提取模块还被配置为：

在存在至少两个左侧道路边界矢量表示不同方向的道路边界的情况下，确定相邻所不同道路边界之间的第一变化点，以及根据所述第一变化点，确定所述目标道路的区域的起止位置；

和/或，在存在至少两个右侧道路边界矢量表示不同道路边界的情况下，确定相邻不同道路边界之间的第二变化点以及根据所述第二变化点确定所述目标道路的区域的起止位置；

和/或，在存在至少一个目标轨迹点的航向与前方或后方相邻的目标轨迹点的航向变化大于预设阈值的情况下，根据航向变化大于预设阈值的轨迹点确定所述目标道路的区域的起止位置。

在一种实施方式中，所述提取模块还被配置为：

获得相邻所述起止位置、以及相邻所述起止位置之间的左侧道路边界矢量和右侧道路边界矢量限定出的目标道路的子区域；

将所述子区域在所述起止位置处，沿着所述目标道路延伸方向向外扩展设定的缓冲距离，得到扩展后的子区域；

将所述扩展后的子区域，作为所述目标道路包括的区域，得到所述目标道路的道路边界信息。

在一种实施方式中，所述轨迹数据包括从所述目标道路中驶出的轨迹的数据和/或驶入所述目标道路的轨迹的数据，以及经过所述目标道路的区域的起止位置的轨迹的数据。

在一种实施方式中，所述代表信息构建模块还被配置为：

基于所述轨迹数据，对所述目标道路进行分段处理，得到所述目标道路的多个拟合段；

针对每个所述拟合段，通过对所述拟合段内的所述轨迹数据和所述道路矢量数据进行曲线拟合，得到所述拟合段内的目标道路的分段道路代表线；

根据所述分段道路代表线，确定所述道路代表线。

在一种实施方式中，所述代表信息构建模块还被配置为：

在所述拟合段内，拟合代表通行方向的线段，使得所述拟合段内的所有目标轨迹点到所述线段的总距离最短；

在所述拟合段内，平移所述线段，使得所述拟合段内的所有车道线到所述线段的总距离最短；

将平移后的线段作为所述拟合段内的目标道路的分段道路代表线。

在一种实施方式中，所述代表信息构建模块还被配置为：

在所述拟合段内，将所述拟合段内的轨迹数据和车道线平移至参考原点；

根据平移后的轨迹数据和车道线，在所述参考原点处拟合代表通行方向的线段。

在一种实施方式中，所述分析结果模块还被配置为：

根据所述目标区域对应的道路代表线确定拓扑信息的顶点，根据目标区域间的通行关系确定拓扑信息的边，得到目标区域的拓扑信息；

将所述目标区域的拓扑信息进行合并，得到所述道路拓扑信息。

本申请实施例还提供了一种电子地图数据处理装置，包括：

获得道路拓扑信息；所述道路拓扑信息为本申请任意一项实施例所提供的装置生成的；

根据所述道路拓扑信息，更新或制作电子地图数据。

本申请实施例各装置中的各模块的功能可以参见上述方法中的对应描述，并具备相应的有益效果，在此不再赘述。

本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开实施例中提供的方法。

图15为用来实现本申请实施例的电子设备的框图。如图15所示，该电子设备包括：存储器610和处理器620，存储器610内存储有可在处理器620上运行的计算机程序。处理器620执行该计算机程序时实现上述实施例中的方法。存储器610和处理器620的数量可以为一个或多个。

该电子设备还包括：

通信接口630，用于与外界设备进行通信，进行数据交互传输。

如果存储器610、处理器620和通信接口630独立实现，则存储器610、处理器620和通信接口630可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。该总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，ISA)总线、外部设备互连(Peripheral ComponentInterconnect，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。该总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图15中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选的，在具体实现上，如果存储器610、处理器620及通信接口630集成在一块芯片上，则存储器610、处理器620及通信接口630可以通过内部接口完成相互间的通信。

本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本申请实施例中提供的方法。

本申请实施例还提供了一种芯片，该芯片包括处理器，用于从存储器中调用并运行存储器中存储的指令，使得安装有芯片的通信设备执行本申请实施例提供的方法。

本申请实施例还提供了一种芯片，包括：输入接口、输出接口、处理器和存储器，输入接口、输出接口、处理器以及存储器之间通过内部连接通路相连，处理器用于执行存储器中的代码，当代码被执行时，处理器用于执行申请实施例提供的方法。

应理解的是，上述处理器可以是中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(FieldProgrammable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者是任何常规的处理器等。值得说明的是，处理器可以是支持进阶精简指令集机器(Advanced RISC Machines，ARM)架构的处理器。

进一步地，可选的，上述存储器可以包括只读存储器和随机访问存储器。该存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以包括随机访问存储器(Random Access Memory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM均可用。例如，静态随机访问存储器(Static RAM，SRAM)、动态随机访问存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)、同步动态随机访问存储器(Synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机访问存储器(Double Data RateSDRAM，DDR SDRAM)、增强型同步动态随机访问存储器(Enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步链接动态随机访问存储器(Sync link DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机访问存储器(DirectRambus RAM，DR RAM)。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行计算机程序指令时，全部或部分地产生依照本申请的流程或功能。计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包括于本申请的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

流程图中描述的或在此以其他方式描述的任何过程或方法可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分。并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能。

在流程图中描述的或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。

应理解的是，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。上述实施例方法的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，该程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。上述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读存储介质中。该存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上，仅为本申请的示例性实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请记载的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (14)

1.一种道路拓扑信息的确定方法，其特征在于，包括：

根据待处理地图数据，获取所述待处理地图数据对应的目标道路的道路边界信息，其中，所述待处理地图数据包括轨迹数据和道路矢量数据；

根据所述轨迹数据和所述道路矢量数据，得到所述目标道路的道路代表线，其中，所述道路矢量数据包括车道线矢量数据，所述道路代表线用于表征所述目标道路的位置和方向；

基于所述道路边界信息和所述道路代表线，确定所述目标道路对应的目标区域；

基于所述目标区域确定道路拓扑信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据待处理地图数据，获取所述待处理地图数据对应的目标道路的道路边界信息，包括：

根据所述轨迹数据和所述道路矢量数据，确定所述目标道路所包括的至少一个区域；

基于所述目标道路所包括的至少一个区域，得到所述目标道路的道路边界信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述轨迹数据包括至少一条轨迹，每条所述轨迹包括多个与所述目标道路相关的目标轨迹点；所述道路矢量数据包括道路边界矢量；所述根据待处理地图数据，获取所述待处理地图数据对应的目标道路的道路边界信息，包括：

根据所述轨迹数据，确定所述目标轨迹点的位置；

在所述目标轨迹点的位置处，根据所述轨迹数据的行进方向，确定所述目标轨迹点两侧与所述目标轨迹点距离最近的道路边界矢量，作为目标道路边界矢量；

根据多个所述目标轨迹点对应的目标道路边界矢量，确定所述目标道路的道路边界信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据多个所述目标轨迹点对应的目标道路边界矢量，确定所述目标道路的道路边界信息，包括：

确定多个所述目标轨迹点对应的左侧道路边界矢量和右侧道路边界矢量；所述目标道路边界矢量包括所述左侧道路边界矢量和所述右侧道路边界矢量；

在确定所述多个目标轨迹点对应的左侧道路边界矢量表示同一道路边界，且所述多个目标轨迹点对应的右侧道路边界矢量表示同一道路边界的情况下，根据所述左侧道路边界矢量，以及所述右侧道路边界矢量中至少之一，确定所述目标道路的道路边界信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述左侧道路边界矢量，以及所述右侧道路边界矢量中至少之一，确定所述目标道路的道路边界信息，包括：

根据所述左侧道路边界矢量，以及所述右侧道路边界矢量中至少之一，确定所述目标道路所包括的至少一个区域的起止位置；

获得相邻所述起止位置、以及相邻所述起止位置之间的左侧道路边界矢量和右侧道路边界矢量限定出的目标道路的子区域；

将所述子区域在所述起止位置处，沿着所述目标道路的延伸方向扩展设定的缓冲距离，得到扩展后的子区域；

将所述扩展后的子区域，作为所述目标道路包括的区域，以此得到所述目标道路的道路边界信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述左侧道路边界矢量，以及所述右侧道路边界矢量中至少之一，确定所述目标道路所包括的至少一个区域的起止位置，包括：

在存在至少两个左侧道路边界矢量表示不同道路边界的情况下，确定相邻不同道路边界之间的第一变化点，以及根据所述第一变化点确定所述目标道路的区域的起止位置；

和/或，在存在至少两个右侧道路边界矢量表示不同道路边界的情况下，确定相邻不同道路边界之间的第二变化点，以及根据所述第二变化点确定所述目标道路的区域的起止位置；

和/或，在存在至少一个目标轨迹点的航向与前方或后方相邻的目标轨迹点的航向变化大于预设阈值的情况下，根据航向变化大于预设阈值的轨迹点确定所述目标道路的区域的起止位置。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述轨迹数据包括从所述目标道路中驶出的轨迹的数据和/或驶入所述目标道路的轨迹的数据，以及经过所述目标道路的区域的起止位置的轨迹的数据。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述轨迹数据和所述道路矢量数据，得到所述目标道路的道路代表线，包括：

基于所述轨迹数据，对所述目标道路进行分段处理，得到所述目标道路的多个拟合段；

针对每个所述拟合段，通过对所述拟合段内的所述轨迹数据和所述道路矢量数据进行曲线拟合，得到所述拟合段内的目标道路的分段道路代表线；

根据所述分段道路代表线，确定所述道路代表线。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述针对每个所述拟合段，通过对所述拟合段内的所述轨迹数据和所述道路矢量数据进行曲线拟合，得到所述拟合段内的目标道路的分段道路代表线，包括：

在所述拟合段内，拟合代表通行方向的线段，使得所述拟合段内的所有目标轨迹点到所述线段的总距离最短；

在所述拟合段内，平移所述线段，使得所述拟合段内的所有车道线到所述线段的总距离最短；

将平移后的线段作为所述拟合段内的目标道路的分段道路代表线。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述在所述拟合段内，拟合代表通行方向的线段，包括：

在所述拟合段内，将所述拟合段内的轨迹数据和车道线平移至参考原点；

根据平移后的轨迹数据和车道线，在所述参考原点处拟合代表通行方向的线段。

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标区域确定道路拓扑信息，包括：

根据所述目标区域对应的道路代表线确定拓扑信息的顶点，根据所述目标区域间的通行关系确定拓扑信息的边，得到目标区域的拓扑信息；

将多个目标区域的拓扑信息进行合并，得到道路拓扑信息。

12.一种电子地图数据处理方法，其特征在于，包括：

获得道路拓扑信息；所述道路拓扑信息为权利要求1-11中任意一项所述的方法生成的；

根据所述道路拓扑信息，更新或制作电子地图数据。

13.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上的计算机程序，所述处理器在执行所述计算机程序时实现权利要求1-12中任一项所述的方法。

14.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-12中任一项所述的方法。