JP4957021B2 - 車両用地図データ作成装置、及び、車両用地図データ更新装置 - Google Patents

Description

本発明は、自車両において検出された道路に関する情報に基づいて地図データを作成する車両用地図データ作成装置、及び、これを利用して既存の地図データを更新する車両用地図データ更新装置、に関する。

従来、一般的なナビゲーション装置等が備える地図データは、地図上の交差点等の座標を示すノードと、ノードを連結する（すなわち道路を表す）リンクと、から構成されている。このような態様の地図データでは、通常、各ノードに付随して交差点ノードであるか単純ノードであるかの別が、また、各リンクに付随して大まかな幅員情報や道路種別が、それぞれ記憶されている。

ところが、近年、車載カメラにより白線等の道路区画線を認識して車線維持支援制御や車線逸脱警報制御等を行なうシステムが用いられている。この種のシステムでは、走行中の道路の車線数の情報や各車線のより正確な幅員情報等を予め取得することができれば、装置負担を軽減してより正確に車両制御を行なうことができる。しかしながら、上記の如く、一般的なナビゲーション装置の地図データは、車両制御に用いるには不十分なものである場合が多い。

そこで、本出願人は、自車両の走行履歴やカメラセンサーの画像に基づいて地図データを更新する地図データ更新方法を提案している（特許文献１参照）。この地図データ更新方法では、車線数や幅員を取得する手法として、過去にＧＰＳ装置等により取得した自車両の走行軌跡が集中している部分を車線の中央部であると推定し、その部分の本数により車線数を取得することを例示している。また、カメラセンサーにより撮像された道路区画線の幅に基づいて自車両が現在走行している走行車線の幅員を検出することも例示している。
特開２００５−９８８５３号公報

上記従来技術において、走行軌跡が集中している部分を車線の中央部であると推定するためには、例えば上記リンク毎に、各走行軌跡データを記入するためのデータ領域が必要である。ところが、各走行軌跡データが、緯度及び経度を座標軸とする絶対座標系で記入されるものとすると、リンクに相当する道路がカーブ等の複雑な形状をしていた場合、直線道路の場合に比して、道路を全て包含する座標範囲に応じた比較的大きいデータ領域が必要となる。この場合、使用されないデータ領域の部分も生じることとなり、データ領域を記憶する記憶媒体の容量の問題が生じる。このような問題は、上記従来技術に限らず、車線数や道路幅員を取得する前段階として道路形状等のデータを何らかの態様で記憶する装置に共通して発生する。

また、記憶媒体の容量の問題のみならず、道路がカーブ等の複雑な形状であった場合、絶対座標系のデータから車線数や道路幅員を取得するには、複雑なデータ処理が必要となる。これにより、コンピューター処理の遅延等を生じる場合がある。

本発明はこのような課題を解決するためのものであり、装置に必要とされるデータ容量を過大なものとせずに有用な地図データを作成することが可能な車両用地図データ作成装置を提供することを、主たる目的とする。

上記目的を達成するための本発明の第１の態様は、自車両において検出された道路に関する情報に基づいて地図データを作成する車両用地図データ作成装置であって、道路の両側の側端部を検出する検出手段と、検出手段により検出された道路の一方の側端部を基準にした他方の側端部の相対位置を表す相対位置データを作成する相対位置データ作成手段と、を備えることを特徴とするものである。

この本発明の第１の態様によれば、道路の両側の側端部を検出する検出手段を備え、検出手段により検出された道路の一方の側端部を基準にして、他方の側端部の相対位置データを作成する。これにより、相対位置データをコンパクトなデータ態様にすることができるから、装置に必要とされるデータ容量が過大なものとならない。また、道路の幅員等の有用な情報を簡易に取得することのできる地図データが作成される。

また、本発明の第１の態様において、検出手段は、例えば、道路端の縁石を道路の側端部として検出するレーダー装置を含む。

また、本発明の第１の態様において、検出手段は、好ましくは、道路区画線を更に検出可能な手段であり、相対位置データ作成手段は、検出手段により検出された道路の一方の側端部を基準にした他方の側端部及び道路区画線の相対位置を表す相対位置データを作成する手段である。この場合、検出手段は、例えば、車両周辺を撮像する撮像手段と、撮像手段の撮像画像を解析して道路区画線が検出する画像解析手段と、を含む。

また、本発明の第１の態様において、相対位置データ作成手段は、好ましくは、自車両において検出された道路に関する情報に基づいて、投票処理を行なうことにより相対位置データを作成する手段である。

また、本発明の第１の態様において、相対位置データは、例えば、道路幅方向の変位を表す第１の軸と、道路長手方向の変位を表す第２の軸と、からなる直交座標系上のデータとして作成される。

また、本発明の第１の態様において、道路の曲率を取得する曲率取得手段を備え、相対位置データ作成手段は、曲率取得手段により取得された道路の曲率を前記第１の軸に沿って記述して、前記相対位置データを作成する手段であるものとしてもよい。

また、本発明の第１の態様は、相対位置データに対してハフ変換に基づいた処理を行なうことにより、第１の軸に沿って延在する線状部分を道路の側端部又は道路区画線として検出することを特徴とするものである。

本発明の第２の態様は、自車両において検出された道路に関する情報に基づいて地図データを作成する車両用地図データ作成装置であって、道路の両側の側端部、及び道路区画線を検出する検出手段と、検出手段により検出された道路区画線を基準にした道路の両方の側端部及び他の道路区画線の相対位置を表す相対位置データを作成する相対位置データ作成手段と、を備えることを特徴とするものである。

本発明の第３の態様は、本発明の第１又は第２の態様の車両用地図データ作成装置が作成した地図データを利用して既存の地図データを更新する、車両用地図データ更新装置である。

本発明によれば、装置に必要とされるデータ容量を過大なものとせずに有用な地図データを作成することが可能な車両用地図データ作成装置を提供することができる。

以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。

以下、図１〜６を用いて、本発明に係る車両用地図データ作成装置を利用した車両用地図データ更新装置の一実施例について説明する。図１は、本発明の一実施例に係る車両用地図データ更新装置１の全体構成の一例を示す図である。図示する如く、車両用地図データ更新装置１は、主要な構成として、レーダー装置１０ａ、１０ｂと、カメラ２０と、ナビゲーション装置３０と、を備える。

レーダー装置１０ａは、例えば、フロントバンパーの左端等に配設され、車両前端から車両幅方向左側に延在する所定領域で、道路の左側端部としての縁石等を検出する。また、レーダー装置１０ｂは、例えば、フロントバンパーの右端等に配設され、車両前端から車両幅方向右側に延在する所定領域で、道路の右側端部としての縁石等を検出する。なお、レーダー装置１０ａ、１０ｂは、レーザーレーダー装置であってもよいし、ミリ波レーダーや赤外線レーダーであってもよい。レーダー装置１０ａ、１０ｂの検出結果は、ナビゲーション装置３０に送信される。

カメラ２０は、例えば、ウインドシールド中央上部に配設された、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の撮像素子を利用したカメラであり、車両前方の斜め下方に向いた光軸を有し、車両前方の道路を撮像する。カメラ２０の撮像した画像は、ナビゲーション装置３０に送信される。なお、カメラ２０は、周知の車線維持支援制御（レーンキーピングアシスト）や車線逸脱警報制御（レーンデパーチャワーニング）に用いられる車線認識用のカメラ装置と共用されてよい。

図２は、あるカーブ路の形状と、そこを走行する車両に搭載された車両用地図データ更新装置１が備えるレーダー装置１０ａ、１０ｂの検出領域、及びカメラ２０の撮像範囲の一例を示す図である。また、当該カーブ路は例えば自動車専用道路であって、図示する如く片側２車線から３車線に変化している。

ナビゲーション装置３０は、自車両の現在位置を特定するためのＧＰＳ受信機３２及びＩＮＳ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓｅｎｓｏｒ）３４と、地図データベース３６と、地図更新用メモリ３８と、各種演算や制御を実行するナビゲーション装置用電子制御ユニット（以下、ナビゲーション装置用ＥＣＵと称する）４０と、を備える。なお、本発明の中核をなさないものであるが、運転者に経路案内を行なうための液晶表示部やスピーカー、入力部等を備えてもよい。

ＧＰＳ受信機３２は、衛星からの衛星信号に基づいて自車両の現在位置（具体的には、緯度，経度，高度）を計測する。尚、自車両の現在位置の測位手法としては、単独測位や干渉測位（キネマティック法（ＲＴＫ−ＧＰＳ測位アルゴリズム））に基づくものであってもよい。

ＩＮＳ３４は、例えば、車両を中心に定義されるボデー座標系の３軸まわりの回転パラメータを検出するジャイロセンサ、及び、同３軸の各方向の加速度を検出する加速度センサにより構成される。

地図データベース３６には、地図データが格納されている。地図データは、交差点や高速道路の合流点／分岐点に対応する各ノード（以下、交差点ノードと称する；リンクが３つ以上接続されたものをいう）の座標情報、その他の各ノード（以下、単純ノードと称する；リンクが２つ以下接続されたものをいう）の座標情報、隣接するノードを接続するリンク情報、各リンクに対応する道路の幅員情報や道路種別を含む。ここで、道路の幅員情報は、例えば、２〜３［ｍ］、３〜５［ｍ］、５〜８［ｍ］等の、大まかな分類が記憶されている。

地図更新用メモリ３８は、例えば、ハードディスクやＤＶＤ、ＣＤ−ＲＯＭ等の読書き可能なメモリであり、自車両が走行した各リンクに対して設定される投票空間と、投票処理により確定した各リンクの車線数及び幅員の情報等が記憶される。

ナビゲーション装置用ＥＣＵ４０は、例えば、ＣＰＵを中心としてＲＯＭやＲＡＭ等が図示しないバスを介して相互に接続されたコンピューターユニットであり、その他、通信ポートやタイマー、カウンター等を備える。また、ナビゲーション装置用ＥＣＵ４０は、このようなハードウエア構成により実現される主要な機能ブロックとして、現在位置特定部４２と、相対位置データ作成部４４と、地図更新部４６と、を備える。

現在位置特定部４２は、ＧＰＳ受信機３２とＩＮＳ３４の検出結果を考慮して、自車両の現在位置を特定する。例えば、ＧＰＳ受信機３２の受信状態が良好でない場合（典型的には、電波遮断時）に、ＧＰＳ受信機３２の受信状態が回復するまで、ＩＮＳ３４の検出結果に基づいて計算された自車両の移動量により補完される。

相対位置データ作成部４４は、上記の如く特定した自車両の現在位置や地図データ、及びレーダー装置１０ａ、１０ｂの検出結果、カメラ２０の画像を解析した結果に基づいて、相対位置データを作成する。

相対位置データ作成の説明に先立って、カメラ２０の画像解析について説明する。図３は、図２の状況における、カメラ２０の撮像画像の一例を示す図である。相対位置データ作成部４４は、カメラ２０の撮像画像の下部における所定の検出範囲を設定し、この範囲内で道路区画線（白線や黄線、破線、ボッツドッツ等をいう）を認識する。道路区画線の認識は、当該検出範囲で２値化処理や特徴点抽出処理を行うことにより、道路区画線に該当すると考えられる画素（道路区画線候補点）を選出し、選出した道路区画線候補点のうち直線的に並んだものを道路区画線であると認識する。なお、この他にも、パターンマッチング等、種々の手法により道路区画線を認識することが可能である。そして、当該検出範囲で認識された道路区画線ｉの（通常は、同時に２本まで認識される）、検出範囲中央線Ｃ上における、画像幅方向中央線Ｍからの距離（その間の画素数であってもよいし、実際の画像上の距離でもよい）ｘｉを計算し、これに所定の係数を乗じる等の手法により、道路上における車両幅方向中心線（画像幅方向中央線Ｍと略合致すると考えてよい）からの道路区画線ｉの変位Ｘｉ＊を計算する（以下、変位Ｘｉ＊については、車両幅方向中心線の右側に変位している場合を正、左側に変位している場合を負とする）。

こうした画像解析の結果を用いて、相対位置データ作成部４４は、以下の如くに相対位置データを作成する。本実施例における相対位置データは、各リンクに対応付けられたデータであって、道路の側端部や道路区画線における道路の左側端部からの距離を第１軸方向の座標とする点が、走行に応じて第２軸方向に変位するようにプロット（記入）される結果、第１軸方向に沿って延在する直線状の点列となるように作成されたデータである。従って、作成されたデータにおける直線状の点列の第１軸方向の変位は、道路の側端部や道路区画線における、道路の左側端部からの距離をそれぞれ表すものとなる。

この相対位置データの具体的な作成手順としては種々のものが考えられるが、本実施例における作成手順は以下の如くである。まず、道路の側端部間の距離（すなわち道路幅員）Ｘを、レーダー装置１０ａにより検出された車両左側の縁石までの最短距離Ｘｌ、レーダー装置１０ｂにより検出された車両右側の縁石までの最短距離Ｘｒ、及び、レーダー装置１０ａとレーダー装置１０ｂの配置間隔Ｘａｂの和として計算する（式（１））。

次に、道路の左側端部から道路区画線ｉまでの距離Ｘｉを、レーダー装置１０ａにより検出された車両左側の縁石までの最短距離Ｘｌ、レーダー装置１０ａとレーダー装置１０ｂの配置間隔Ｘａｂを２で除したもの（すなわち、カメラ２０からレーダー装置１０ａまでの車両幅方向の距離）、及び、上記変位Ｘｉ＊の和として計算する（式（２））。

Ｘ ＝Ｘｌ＋Ｘｒ＋Ｘａｂ ‥（１）
Ｘｉ＝Ｘｌ＋Ｘａｂ／２＋Ｘｉ＊ （ｉ＝１、２、‥） ‥（２）

そして、地図更新用メモリ３８上の、道路幅方向の変位を表す第１軸と道路長手方向の変位を表す第２軸からなる直交座標系上のデータ領域において、第１軸方向に上記道路の側端部間の距離Ｘの座標を有する道路の右側端部を表す点、及び、第１軸方向に距離Ｘｉの座標を有する道路区画線ｉを表す点を、走行に応じて第２軸方向の座標が増加するようにプロットする。同時に、基準とされた道路の左側端部を表す点を第２軸上にプロットする。実際には、第２軸方向の座標の増加は、所定走行距離毎など所定周期に基づいて行なわれるのが好ましい。図２の道路を走行した結果、作成される相対位置データの一例を図４に示す。図中、黒三角で示す点が道路の両側端部を、黒丸で示す点が道路区画線を、それぞれ表す。

また、この相対位置データは、投票処理の手法を用いて作成される。すなわち、初めて走行した箇所（リンク）に対しては新規なデータ領域において上記の処理を行なうが、過去に走行した箇所（リンク）については、既に作成された相対位置データに対してプロット点を追加する。こうすることにより、同一箇所（リンク）を車両が繰り返し走行すると、当該箇所（リンク）に対応付けられた相対位置データにおいて、同一直線上で繰り返し道路の側端部や道路区画線を表す点がプロットされることとなる。これにより、当該直線上の点がより高密度になり、後述するハフ変換等の直線抽出処理において当該直線の存在が高確率で検出されるようになるのである。このような手法により、誤検出により存在しないはずの縁石や道路区画線等が検出されるのを抑制することができる。

なお、レーダー１０ａ、１０ｂは車両前端部の側方を検出範囲とするのに対し、カメラ２０による道路区画線認識は、前述した如く車両の略前方において行なわれる。従って、同じ処理ルーチンにおいて計算される距離Ｘと距離Ｘｉは、道路長手方向（相対位置データにおける第２軸方向）において若干のずれが存在することとなるが、これについては誤差の範囲として無視してもよいし、繰り返し実行される各処理ルーチンにおいて数ルーチン前の変位Ｘｉ＊を用いる等の手法により補正を行なってもよい（上式（２）参照）。

地図更新部４６は、こうして作成された相対位置データから車線数や道路幅員を取得して、各リンクに対応付けて地図更新用メモリ３８に記憶する。従って、後に相対位置データが既に作成されているリンクを走行する際には、これを用いたより詳細な経路案内や車両制御を行なうことができる。

車線数は、例えば、相対位置データに対して周知のハフ変換（Ｈｏｕｇｈ）に基づいた処理を行なうことにより取得することができる。ハフ変換の具体的手法は、例えば以下の如くである。まず、任意のｘ−ｙ平面上の直線を、当該直線がｘ軸とのなす角度をθ、当該直線から原点に下ろした垂線の長さをρとして、式（３）の如くに表現する。このとき、ρ−θ平面上の点（ρ，θ）が、直線のハフ変換と呼ばれる。ここで、ｘ−ｙ平面における複数の座標点から式（３）の一般式を得るためには、複数の座標点に対してとり得るρ−θ平面上の軌跡を求め、閾値以上の本数の軌跡が交わる点の座標（ρ＊，θ＊）で表現される直線が、ｘ−ｙ平面上に存在すると判断する。このように、本来ハフ変換をコンピューター上で実現しようとすると、ρ−θ平面上のとり得る軌跡をシミュレーション等により求めて交点を抽出する必要があるため、比較的長い処理時間を要するものとなる。

ρ＝ｘｃｏｓθ＋ｙｓｉｎθ‥（３）

一方、ハフ変換を本実施例に適用する場合は、相対位置データにおける第１軸をｘ軸、第２軸をｙ軸と置き換えて、第２軸に略平行な直線（すなわちθ＝９０°近傍（例えば８５°〜９５°等）の直線）のみを抽出すればよい。より具体的には、相対位置データにおいてプロットされた各点の座標に対してとり得るρ−θ平面上の軌跡を求めて、閾値本数以上の軌跡が交わる点の座標から直線の式を特定する。ここで、θ＝９０°近傍に限定することができるのは、直線路かカーブ路かに拘らず、道路の側端部としての縁石間の距離や縁石と道路区画線との距離は基本的に略一定であり、この結果、相対位置データにおいて抽出すべき直線を形成するプロット点は、第２軸に略並行に点在することとなるからである。従って、走行軌跡を求める領域をθ＝９０°近傍に限定することができるため、処理時間の短縮を図ることができる。

図５は、図４の相対位置データにおいてプロットされた各点に対して、ハフ変換により抽出処理を行なった結果の一例である。図示する如く、ρが異なるρ−θ平面上の点（すなわちｘ−ｙ平面上の直線）が、４点抽出されており、それぞれ（左から）道路の左側端部、道路区画線１、道路区画線２、道路の右側端部を表すと考えられる。この結果、車線数が３車線であることが読み取れる。

なお、道路幅員については、上記ρ値の差に基づいて算出することができる。

ここで、比較のため、道路形状をそのまま表した絶対座標系（例えば、経度を表すＡ軸と緯度を表すＢ軸からなる）上のデータ領域において同様の処理を行なう場合について考える。図６は、図２の道路において何等かの手法により縁石や道路区画線を検出した結果を、上記絶対座標系上のデータ領域に出力した絶対位置データの一例を示す図である。図示する如く、絶対位置データを作成する場合、カーブ路においては使用されないデータ領域が生じるため、地図更新用メモリ３８の容量の問題が生じる。また、この絶対位置データからハフ変換に基づいた処理を行なって車線数や道路幅員等の有用な情報を取得しようとしても、本実施例の如き９０°近傍への限定を行なうことができず、ρ−θ平面上においてとり得る軌跡の候補が多くなるため、比較的長い処理時間を要することとなる。また、曲線状に連なる点と直線状に連なる点とが混在するようなデータから一連の線を抽出すること自体が、複雑な処理を要するものである。

このように、本実施例の車両用地図データ更新装置１によれば、道路幅方向の変位を表す第１軸と道路長手方向の変位を表す第２軸からなる直交座標系上のデータ領域において相対位置データを作成するから、地図更新用メモリ３８に必要とされるデータ容量を、絶対座標系のデータ領域において絶対位置データを作成する場合に比して低減することができる。

また、作成した相対位置データにおいて、抽出すべき直線を形成するプロット点は第２軸に略並行に点在することとなるから、例えば、ハフ変換等の直線抽出処理を行なって簡易に車線数や道路幅員を取得することができる。また、この際に、処理時間の短縮を図ることができる。

なお、相対位置データから車線数や道路幅員を取得して、地図更新用メモリ３８に各リンクに対応付けて記憶するのみならず、図６に例示した如くの絶対位置データを表示したり、これに基づいて車両制御を行なったりする場面も考えられるところであるため、相対位置データにおける第２軸方向の変位に応じて、その位置の道路曲率を記憶しておくことが望ましい。こうすることにより、相対位置データから絶対位置データを導出することが可能となる。曲率を取得する具体的手法については、ＧＰＳ受信機３２等の通信手段により取得してもよいし、ステアリング舵角を用いて計算してもよい。

また、実施例中で例示した、９０°、８５°、９５°等の数値はあくまで例示したものであり、こうした値に何等限定されるものではない。その他にも、本実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々の変形及び置換を加えることができる。

例えば、レーダー装置１０ａ、１０ｂにより道路の側端部としての縁石を検出すると共にカメラ２０により道路区画線を検出するものとしたが、道路の側端部や道路区画線を検出する具体的手法は、如何なるものでも構わない。例えば、車両の後方の道路を撮像するカメラにより道路区画線を検出してもよいし、道路区画線が磁気マーカである場合はこれを検出する装置を備えてもよい。

また、相対位置データの作成において投票処理の手法を用いずに、当該箇所（リンク）を一度走行した度にハフ変換等の直線抽出処理を行なって、車線数や道路幅員を取得してもよい。さらに、道路幅員が所定幅以下の場合に投票処理を採用しないような切替え処理を実行してもよい。

また、相対位置データの作成手法については、仮に道路の側端部や道路区画線の位置を俯瞰的に一度に把握（検出）できるものとすれば、道路の一方の側端部が形成するカーブに直交する仮想垂線を設定して、この仮想垂線の延長線上にある他方の側端部や道路区画線の相対位置に関する相対位置データを作成してもよい。

また、道路の左側の側端部を基準にした相対位置データを作成するものとしたが、左右が逆であっても構わない。

また、道路の側端部を基準にした相対位置データを作成するのに限られず、道路区画線を基準にした左右の道路の側端部や他の道路区画線の相対位置を表す相対位置データを作成してもよい。

本発明は、少なくとも車載用のナビゲーション装置に利用できる。搭載される車両の外観、重量、サイズ、走行性能等は問わない。

本発明の一実施例に係る車両用地図データ更新装置１の全体構成の一例を示す図である。 あるカーブ路の形状と、そこを走行する車両に搭載された車両用地図データ更新装置１が備えるレーダー装置１０ａ、１０ｂの検出領域、及びカメラ２０の撮像範囲の一例を示す図である。 図２の状況における、カメラ２０の撮像画像の一例を示す図である。 図２の道路を走行した結果、作成される相対位置データの一例を示す図である。 図４の相対位置データにおいてプロットされた各点に対して、ハフ変換により抽出処理を行なった結果の一例である。 図２の道路において縁石や道路区画線を検出した結果を絶対座標系上のデータ領域に出力した絶対位置データの一例を示す図である。

符号の説明

１ 地図データ更新装置
１０ａ、１０ｂ レーダー装置
２０ カメラ
３０ ナビゲーション装置
３２ ＧＰＳ受信機
３４ ＩＮＳ
３６ 地図データベース
３８ 地図更新用メモリ
４０ ナビゲーション装置用電子制御ユニット
４２ 現在位置特定部
４４ 投票処理部
４６ 地図更新部

Claims (9)

1. 自車両において検出された道路に関する情報に基づいて地図データを作成する車両用地図データ作成装置であって、
   道路の両側の側端部を検出する検出手段と、
   該検出手段により検出された道路の一方の側端部を基準にした他方の側端部の相対位置を表す相対位置データを作成する相対位置データ作成手段と、
   を備え、
   前記相対位置データは、道路幅方向の変位を表す第１の軸と、道路長手方向の変位を表す第２の軸と、からなる直交座標系上において、道路の一方の側端部を基準にした他方の側端部の相対位置を前記第１の軸上の座標成分とし、前記第２の軸上の座標成分が車両の走行に応じて所定周期毎に増加するようにプロットした点の集合として作成されることを特徴とする、
   車両用地図データ作成装置。
2. 請求項１に記載の車両用地図データ作成装置であって、
   前記検出手段は、道路端の縁石を道路の側端部として検出するレーダー装置を含む、
   車両用地図データ作成装置。
3. 請求項１又は２に記載の車両用地図データ作成装置であって、
   前記検出手段は、道路区画線を更に検出可能な手段であり、
   前記相対位置データ作成手段は、該検出手段により検出された道路の一方の側端部を基準にした他方の側端部及び道路区画線の相対位置を表す相対位置データを作成する手段である、
   車両用地図データ作成装置。
4. 請求項３に記載の車両用地図データ作成装置であって、
   前記検出手段は、車両周辺を撮像する撮像手段と、該撮像手段の撮像画像を解析して道路区画線を検出する画像解析手段と、を含む、
   車両用地図データ作成装置。
5. 請求項１ないし４のいずれか１項に記載の車両用地図データ作成装置であって、
   前記相対位置データ作成手段は、自車両において検出された道路に関する情報に基づいて、投票処理を行なうことにより前記相対位置データを作成する手段である、
   車両用地図データ作成装置。
6. 請求項１ないし５のいずれか１項に記載の車両用地図データ作成装置であって、
   道路の曲率を取得する曲率取得手段を備え、
   前記相対位置データ作成手段は、該曲率取得手段により取得された道路の曲率を前記第２の軸に沿って記述して、前記相対位置データを作成する手段である、
   車両用地図データ作成装置。
7. 請求項１ないし６のいずれか１項に記載の車両用地図データ作成装置であって、
   前記相対位置データに対してハフ変換に基づいた処理を行なうことにより、前記第２の軸に沿って延在する線状部分を道路の側端部又は道路区画線として検出する、
   ことを特徴とする、車両用地図データ作成装置。
8. 自車両において検出された道路に関する情報に基づいて地図データを作成する車両用地図データ作成装置であって、
   道路の両側の側端部、及び道路区画線を検出する検出手段と、
   該検出手段により検出された道路区画線を基準にした道路の両方の側端部及び他の道路区画線の相対位置を表す相対位置データを作成する相対位置データ作成手段と、を備え、
   前記相対位置データは、道路幅方向の変位を表す第１の軸と、道路長手方向の変位を表す第２の軸と、からなる直交座標系上において、道路の一方の側端部を基準にした他方の側端部の相対位置を前記第１の軸上の座標成分とし、前記第２の軸上の座標成分が車両の走行に応じて所定周期毎に増加するようにプロットした点の集合として作成されることを特徴とする、
   車両用地図データ作成装置。
9. 請求項１ないし８のいずれか１項に記載の車両用地図データ作成装置が作成した地図データを利用して既存の地図データを更新する、車両用地図データ更新装置。

Images