KR20200036990A

KR20200036990A - 정밀지도 업데이트 장치 및 그 방법

Info

Publication number: KR20200036990A
Application number: KR1020180116005A
Authority: KR
Inventors: 장준; 김용석; 조성준
Original assignee: 현대엠엔소프트 주식회사
Priority date: 2018-09-28
Filing date: 2018-09-28
Publication date: 2020-04-08

Abstract

본 발명은 정밀지도 업데이트 장치 및 그 방법이 개시된다. 본 발명의 정밀지도 업데이트 장치는, 차량 센서로부터 수신된 군집데이터를 수집하는 군집데이터 수집부; 정밀지도를 저장하는 정밀지도 저장부; 및 군집데이터 수집부로부터 수집된 군집데이터와 정밀지도를 매칭시켜 군집데이터의 위치를 최적화한 후 정밀지도와 비교하여 정밀지도 저장부에 저장된 정밀지도를 업데이트하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

정밀지도 업데이트 장치 및 그 방법{APPARATUS FOR UPDATING PRECISE MAP AND METHOD THEREOF}

본 발명은 정밀지도 업데이트 장치 및 그 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 차량 센서들로부터 수집된 군집데이터를 기반으로 정밀지도와 매칭시켜 위치를 최적화한 후 군집데이터와 정밀지도를 비교하여 정밀지도를 업데이트하는 정밀지도 업데이트 장치 및 그 방법에 관한 것이다.

일반적으로, 차량 등의 경로 안내를 위한 내비게이션 시스템은 복잡한 도로 사정에 대처하여 안전 운전을 달성하기 위해 널리 보급되고 있다.

내비게이션 시스템은 GPS(Global Positioning System) 수신기를 내장하는 한편, 업데이트 가능한 도로 정보 데이터를 저장하고 있다. 내비게이션 시스템은 GPS 수신기를 통해 수신된 위성의 신호로부터 차량의 현재 위치를 파악하고, 미리 저장된 도로 정보 데이터와 차량의 현재 위치를 이용하여 사용자에 의해 설정된 목적지까지의 경로를 안내한다.

이러한 내비게이션 시스템은 목적지까지의 경로를 안내하면서 안전 운전을 위해 필요한 다른 위험 요소에 대한 안내도 동시에 수행한다. 예를 들어, 내비게이션 시스템은 터널, 교량, 커브 구간, 과속 단속 카메라 위치 등의 보조적인 정보에 대한 안내도 수행한다.

그 중에서 커브 구간에 대한 안내를 예로 들면, 지도 데이터 제작업체는 지도 데이터 작성 시 도로의 곡률을 측정하고, 곡률이 일정한 값 이상일 경우에는 커브 구간으로 판단하여 커브 구간의 존재 유무에 대한 정보를 지도 데이터의 보조 정보로서 기록한다. 이에 따라, 차량이 커브 구간에 도달하면, 내비게이션 시스템은 지도 데이터 정보로부터 커브 구간의 존재를 검출하여 전방에 커브 구간이 있음을 안내하는 메시지를 출력한다.

그러나 이러한 종래의 내비게이션 시스템의 경로 안내 방법은 차량 운전자가 직접 운전을 수행할 경우에는 큰 문제가 없지만, 자율주행 차량이나 첨단 운전자 보조 시스템(ADAS)이 적용된 차량에서는, 차량이 커브 구간에서도 현재 주행하는 차선을 정확히 검출할 필요가 있다.

본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허공보 제10-2018-0062534호, 2018.06.11. 공개, 곡률 정보를 이용한 주행차선 맵 매칭 장치 및 방법)에 개시되어 있다.

이와 같은 정밀 지도는 일반적으로 이용되고 있는 내비게이션 맵과 달리 차선, 도로 시설, 표지 시설 정보 등을 매우 정밀한 정확도로 제공하여야 하기 때문에 정밀 지도 제작에 많은 비용이 소요될 뿐만 아니라 업데이트에도 많은 비용이 소요되는 문제점이 있다.

본 발명은 상기와 같은 문제점들을 개선하기 위하여 안출된 것으로, 일 측면에 따른 본 발명의 목적은 차량 센서들로부터 수집된 군집데이터를 기반으로 정밀지도와 매칭시켜 위치를 최적화한 후 군집데이터와 정밀지도를 비교하여 정밀지도를 업데이트하는 정밀지도 업데이트 장치 및 그 방법을 제공하는 것이다.

본 발명의 일 측면에 따른 정밀지도 업데이트 장치는, 차량 센서로부터 수신된 군집데이터를 수집하는 군집데이터 수집부; 정밀지도를 저장하는 정밀지도 저장부; 및 군집데이터 수집부로부터 수집된 군집데이터와 정밀지도를 매칭시켜 군집데이터의 위치를 최적화한 후 정밀지도와 비교하여, 정밀지도 저장부에 저장된 정밀지도를 업데이트하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서 군집데이터는, 정밀지도의 정밀지도 컨텐츠와 매칭되는 컨텐츠와, 위치정보를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서 군집데이터 수집부는, 수신된 군집데이터에서 위치정보가 설정 표준편차 이하인 군집데이터를 수집하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서 제어부는, 군집데이터의 위치정보를 기반으로 정밀지도 저장부로부터 설정거리 이내의 정밀지도 컨텐츠를 읽어와 매칭시켜 군집데이터의 위치를 최적화하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서 제어부는, 군집데이터와 매칭된 정밀지도 컨텐츠가 다수개인 경우 군집데이터와 매칭된 정밀지도 컨텐츠 간 위치관계에 의한 오차의 합이 최소가 되도록 군집데이터의 위치를 최적화하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서 제어부는, 군집데이터와 매칭된 정밀지도 컨텐츠의 위치관계가 설정오차 이상 발생하거나, 군집데이터와 정밀지도 컨텐츠가 매칭되지 않는 경우 업데이트가 존재하는 것으로 판단하고 정밀지도 컨텐츠를 업데이트하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 다른 측면에 따른 정밀지도 업데이트 방법은, 제어부가 군집데이터 수집부를 통해 차량 센서로부터 군집데이터를 수집하는 단계; 제어부가 수집된 군집데이터와 정밀지도 저장부에 저장된 정밀지도를 매칭시키는 단계; 제어부가 군집데이터의 위치를 최적화하는 단계; 및 제어부가 군집데이터와 정밀지도 컨텐츠를 비교하여 정밀지도를 업데이트하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서 군집데이터는, 정밀지도 컨텐츠와 매칭되는 컨텐츠와, 위치정보를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서 군집데이터를 수집하는 단계는, 군집데이터 수집부가 수신된 군집데이터에서 위치정보가 설정 표준편차 이하인 군집데이터를 수집하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서 정밀지도를 매칭시키는 단계는, 제어부가 군집데이터의 위치정보를 기반으로 정밀지도 저장부로부터 설정거리 이내의 정밀지도 컨텐츠를 읽어와 매칭시키는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서 군집데이터의 위치를 최적화하는 단계는, 제어부가 군집데이터와 매칭된 정밀지도 컨텐츠가 다수개인 경우 군집데이터와 매칭된 정밀지도 컨텐츠 간 위치관계에 의한 오차의 합이 최소가 되도록 군집데이터의 위치를 최적화하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서 정밀지도를 업데이트하는 단계는, 제어부가 군집데이터와 매칭된 정밀지도 컨텐츠의 위치관계가 설정오차 이상 발생하거나, 군집데이터와 정밀지도 컨텐츠가 매칭되지 않는 경우 업데이트가 존재하는 것으로 판단하여 업데이트하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 일 측면에 따른 정밀지도 업데이트 장치 및 그 방법은 차량 센서들로부터 수집된 군집데이터를 기반으로 정밀지도와 매칭시켜 위치를 최적화한 후 군집데이터와 정밀지도를 비교하여 정밀지도를 업데이트함으로써, 차량 센서를 통해 정밀지도 수준의 정확도를 갖는 지도를 생성하여 업데이트 할 수 있고, 모바일 맵핑 시스템에 비해 비용과 시간 및 소요인력을 절감할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 정밀지도 업데이트 장치를 나타낸 블록 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 정밀지도 업데이트 장치에서 군집데이터와 정밀지도 컨텐츠의 매칭을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 정밀지도 업데이트 장치에서 군집데이터의 위치 최적화를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 정밀지도 업데이트 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 정밀지도 업데이트 장치 및 그 방법을 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 정밀지도 업데이트 장치를 나타낸 블록 구성도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 정밀지도 업데이트 장치에서 군집데이터와 정밀지도 컨텐츠의 매칭을 설명하기 위한 도면이며. 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 정밀지도 업데이트 장치에서 군집데이터의 위치 최적화를 설명하기 위한 도면이다.

도 1에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 정밀지도 업데이트 장치는, 군집데이터 수집부(10), 정밀지도 저장부(30) 및 제어부(20)를 포함할 수 있다.

군집데이터 수집부(10)는 차량 센서(미도시)로부터 수신된 군집데이터를 수집하여 제어부(20)에 제공한다.

여기서, 군집데이터는 정밀지도의 정밀지도 컨텐츠와 매칭되는 컨텐츠와, 위치정보를 포함하는 데이터로써, 차선, 노면표지 및 표지판 등을 포함할 수 있으며, 위치정보는 차량의 GPS 정보를 기반으로 산출될 수 있다.

또한, 군집데이터 수집부(10)는 수신된 군집데이터에서 위치정보가 설정 표준편차 이하인 군집데이터를 수집할 수 있다.

즉, 다수의 차량 센서로부터 군집데이터를 수집하게 되면 동일한 군집데이터의 경우 설정 범위 내로 위치정보가 수렴하게 된다.

따라서 설정 표준편차 이하인 군집데이터는 수집하고, 설정 표준편차를 벗어나는 군집데이터는 오류가 발생된 군집데이터로 판단하여 수집하지 않음으로써, 군집데이터의 위치를 최적화할 때 오차를 최소화하도록 할 수 있다.

정밀지도 저장부(30)는 지도와 더불어 차선, 도로 시설 및 표지 시설 정보 등을 매우 정밀한 정확도로 제공하는 정밀지도를 저장한다.

제어부(20)는 군집데이터 수집부(10)로부터 수집된 군집데이터와 정밀지도를 매칭시켜 군집데이터의 위치를 최적화한다.

여기서 제어부(20)는 군집데이터의 위치정보를 기반으로 정밀지도 저장부(30)로부터 설정거리 이내의 정밀지도 컨텐츠를 읽어와 매칭시킬 수 있다.

예를 들어, 도 2에 도시된 바와 같이 군집데이터와 정밀지도 컨텐츠를 매칭시킬 때, (가), (나), (다)와 같이 군집데이터가 수집되고, 정밀지도 컨텐츠로 1번, 2번, 3번과 같은 차선정보와 4번과 같은 표지 시설이 존재할 경우 정밀지도 컨텐츠의 거리와 타입을 비교하여 매칭시킬 수 있다.

즉, (가)와 같은 군집데이터가 수집된 경우 1번과 4번을 매칭시킬 수 있고, (나)와 같은 군집데이터가 수집된 경우에는 2번과 4번으로 매칭될 수도 있고, 3번과 4번으로 매칭될 수도 있어 차선정보와 표지 시설과의 거리를 판단하여 3번과 4번으로 매칭시킬 수 있다.

또한 (다)와 같은 군집데이터가 수집된 경우에도 1번과 2번으로 매칭될 수도 있고, 1번과 3번으로 매칭될 수도 있어 군집데이터 사이의 거리 및 위치관계를 계산하여 가장 근접한 1번과 2번으로 매칭시킬 수 있다.

또한, 제어부(20)는 군집데이터와 정밀지도 컨텐츠를 매칭시킨 후 매칭된 정밀지도 컨텐츠를 기반으로 군집데이터의 위치를 최적화할 수 있다.

도 3에 도시된 바와 같이 군집데이터와 매칭된 정밀지도 컨텐츠의 위치정보를 기반으로 군집데이터의 위치를 최적화할 수 있다.

이때 군집데이터와 매칭된 정밀지도 컨텐츠가 다수개인 경우에는 군집데이터와 매칭된 정밀지도 컨텐츠 간 위치관계에 의한 오차의 합이 최소가 되도록 군집데이터의 위치를 최적화할 수 있다.

그리고 제어부(20)는 군집데이터의 위치를 최적화한 후 정밀지도와 비교하여 정밀지도 저장부(30)에 저장된 정밀지도를 업데이트할 수 있다.

즉, 제어부(20)는 군집데이터와 매칭된 정밀지도 컨텐츠의 위치관계가 설정오차 이상 발생하거나, 군집데이터와 정밀지도 컨텐츠가 매칭되지 않는 경우 업데이트가 존재하는 것으로 판단하고 정밀지도 컨텐츠를 업데이트할 수 있다.

상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의한 정밀지도 업데이트 장치에 따르면, 차량 센서들로부터 수집된 군집데이터를 기반으로 정밀지도와 매칭시켜 위치를 최적화한 후 군집데이터와 정밀지도를 비교하여 정밀지도를 업데이트함으로써, 차량 센서를 통해 정밀지도 수준의 정확도를 갖는 지도를 생성하여 업데이트 할 수 있고, 모바일 맵핑 시스템에 비해 비용과 시간 및 소요인력을 절감할 수 있다.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 정밀지도 업데이트 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.

도 4에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 정밀지도 업데이트 방법에서는 먼저, 제어부(20)가 군집데이터 수집부(10)를 통해 차량 센서로부터 군집데이터를 수집한다(S10).

S10 단계에서 차량 센서로부터 군집데이터를 수집한 후 제어부(20)는 수집된 군집데이터와 정밀지도 저장부(30)에 저장된 정밀지도를 매칭시킨다(S20).

예를 들어, 차량의 위치 오차와 센서 데이터의 오차의 최대 합이 20m 이내라고 가정할 때, 군집데이터의 위치를 기준으로 20m 이내에 있는 정밀지도 컨텐츠와 비교하여 매칭시킬 수 있다.

도 2에 도시된 바와 같이 군집데이터와 정밀지도 컨텐츠를 매칭시킬 때, (가), (나), (다)와 같이 군집데이터가 수집되고, 정밀지도 컨텐츠로 1번, 2번, 3번과 같은 차선정보와 4번과 같은 표지 시설이 존재할 경우 정밀지도 컨텐츠의 거리와 타입을 비교하여 매칭시킬 수 있다.

S20 단계에서 군집데이터와 정밀지도 컨텐츠를 매칭시킨 후 제어부(20)는 정밀지도 컨텐츠를 기반으로 군집데이터의 위치를 최적화한다(S30).

S30 단계에서 군집데이터의 위치를 최적화한 후, 제어부(20)는 군집데이터와 정밀지도 컨텐츠를 비교하여 업데이트가 필요한 정밀지도 컨텐츠가 있는지 찾는다(S40).

S40 단계에서 제어부(20)는 군집데이터와 매칭된 정밀지도 컨텐츠의 위치관계가 설정오차 이상 발생한 경우 군집데이터의 위치가 변경된 것으로 판단할 수 있고, 군집데이터와 정밀지도 컨텐츠가 매칭되지 않는 경우 군집데이터가 추가되었거나 삭제된 것으로 판단하여 업데이트가 필요한 것으로 판단할 수 있다.

S40 단계에서 군집데이터와 정밀지도 컨텐츠를 비교한 후, 제어부(20)는 업데이트가 존재하는지 판단한다(S50).

S50 단계에서 업데이트가 존재하지 않는 경우, 제어부(20)는 S10 단계로 리턴하여 위의 과정을 반복한다. 그러나, 업데이트가 존재하는 경우, 제어부(20)는 정밀지도 저장부(30)에 저장된 정밀지도를 업데이트한다(S60).

상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의한 정밀지도 업데이트 방법에 따르면, 차량 센서들로부터 수집된 군집데이터를 기반으로 정밀지도와 매칭시켜 위치를 최적화한 후 군집데이터와 정밀지도를 비교하여 정밀지도를 업데이트함으로써, 차량 센서를 통해 정밀지도 수준의 정확도를 갖는 지도를 생성하여 업데이트 할 수 있고, 모바일 맵핑 시스템에 비해 비용과 시간 및 소요인력을 절감할 수 있다.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.

따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.

10 : 군집데이터 수집부
20 : 제어부
30 : 정밀지도 저장부

Claims

차량 센서로부터 수신된 군집데이터를 수집하는 군집데이터 수집부;
정밀지도를 저장하는 정밀지도 저장부; 및
상기 군집데이터 수집부로부터 수집된 상기 군집데이터와 상기 정밀지도를 매칭시켜 상기 군집데이터의 위치를 최적화한 후 상기 정밀지도와 비교하여, 상기 정밀지도 저장부에 저장된 상기 정밀지도를 업데이트하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 정밀지도 업데이트 장치.
제 1항에 있어서, 상기 군집데이터는, 상기 정밀지도의 정밀지도 컨텐츠와 매칭되는 컨텐츠와, 위치정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 정밀지도 업데이트 장치.
제 1항에 있어서, 상기 군집데이터 수집부는, 수신된 상기 군집데이터에서 위치정보가 설정 표준편차 이하인 상기 군집데이터를 수집하는 것을 특징으로 하는 정밀지도 업데이트 장치.
제 1항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 군집데이터의 위치정보를 기반으로 상기 정밀지도 저장부로부터 설정거리 이내의 정밀지도 컨텐츠를 읽어와 매칭시켜 상기 군집데이터의 위치를 최적화하는 것을 특징으로 하는 정밀지도 업데이트 장치.
제 4항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 군집데이터와 매칭된 상기 정밀지도 컨텐츠가 다수개인 경우 상기 군집데이터와 매칭된 상기 정밀지도 컨텐츠 간 위치관계에 의한 오차의 합이 최소가 되도록 상기 군집데이터의 위치를 최적화하는 것을 특징으로 하는 정밀지도 업데이트 장치.
제 1항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 군집데이터와 매칭된 정밀지도 컨텐츠의 위치관계가 설정오차 이상 발생하거나, 상기 군집데이터와 상기 정밀지도 컨텐츠가 매칭되지 않는 경우 업데이트가 존재하는 것으로 판단하고 상기 정밀지도 컨텐츠를 업데이트하는 것을 특징으로 하는 정밀지도 업데이트 장치.
제어부가 군집데이터 수집부를 통해 차량 센서로부터 군집데이터를 수집하는 단계;
상기 제어부가 수집된 상기 군집데이터와 정밀지도 저장부에 저장된 정밀지도를 매칭시키는 단계;
상기 제어부가 상기 군집데이터의 위치를 최적화하는 단계; 및
상기 제어부가 상기 군집데이터와 정밀지도 컨텐츠를 비교하여 상기 정밀지도를 업데이트하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 정밀지도 업데이트 방법.
제 7항에 있어서, 상기 군집데이터는, 상기 정밀지도 컨텐츠와 매칭되는 컨텐츠와, 위치정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 정밀지도 업데이트 방법.
제 7항에 있어서, 상기 군집데이터를 수집하는 단계는, 상기 군집데이터 수집부가 수신된 상기 군집데이터에서 위치정보가 설정 표준편차 이하인 상기 군집데이터를 수집하는 것을 특징으로 하는 정밀지도 업데이트 방법.
제 7항에 있어서, 상기 정밀지도를 매칭시키는 단계는, 상기 제어부가 상기 군집데이터의 위치정보를 기반으로 상기 정밀지도 저장부로부터 설정거리 이내의 상기 정밀지도 컨텐츠를 읽어와 매칭시키는 것을 특징으로 하는 정밀지도 업데이트 방법.
제 7항에 있어서, 상기 군집데이터의 위치를 최적화하는 단계는, 상기 제어부가 상기 군집데이터와 매칭된 상기 정밀지도 컨텐츠가 다수개인 경우 상기 군집데이터와 매칭된 상기 정밀지도 컨텐츠 간 위치관계에 의한 오차의 합이 최소가 되도록 상기 군집데이터의 위치를 최적화하는 것을 특징으로 하는 정밀지도 업데이트 방법.
제 7항에 있어서, 상기 정밀지도를 업데이트하는 단계는, 상기 제어부가 상기 군집데이터와 매칭된 상기 정밀지도 컨텐츠의 위치관계가 설정오차 이상 발생하거나, 상기 군집데이터와 상기 정밀지도 컨텐츠가 매칭되지 않는 경우 업데이트가 존재하는 것으로 판단하여 업데이트하는 것을 특징으로 하는 정밀지도 업데이트 방법.