CN111194397A - 用于运行导航系统的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于运行导航系统(100)的方法，其中，首先根据数字地图数据确定从起始地向目的地的路线。选择由此确定的路线的至少一个交叉点并且读取与所述交叉点相关联的数据库条目。在此，利用读取的机动动作信息来确定需要在所选择的交叉点处执行的机动动作并且最终输出与所确定的机动动作相应的导航提示。本发明还涉及一种设置用于执行该方法的导航系统(100)以及具有所述导航系统的交通工具(200)。此外，本发明涉及一种用于保存机动动作信息的方法。

Description

用于运行导航系统的方法

本发明涉及一种用于运行导航系统的方法和设置用于执行按照本发明的运行方法的导航系统。本发明还涉及一种用于保存机动动作信息的方法和一种具有按照本发明的导航系统的交通工具。

导航系统用于确定从某个起始地、通常为用户的当前位置到某个目的地的路线。在此，导航系统尤其使用在机动车、如轿车或者载重汽车中并且可以为此设计为机动车的集成的组成部分。然而，越来越多地也将安装有相应的应用程序的移动终端设备如智能手机或者平板电脑用作导航系统。

为了沿着路网确定起始地与目的地之间的路线，导航系统利用数字道路地图。在所述数字道路地图中存储有路网，所述路网通常以抽象的图形形式存储为大量的节点和连接所述节点的边。在此，每个节点相当于路网的确定位置并且每条边相当于在这些位置之间真实存在的连接。尤其在汽车工业领域中，NDS(导航数据标准，Navigation DataStandard)用作针对这种数字地图数据的标准化格式。

通过将起始地和目的地分别配置给这种数字道路地图的节点，导航系统可以借助适当的算法沿着现有的边确定这些位置之间的路线。所述路线还可以在某个级别参数、例如路线长度或者预计的行驶时间方面进行优化，为此可能在导航系统中需要附加信息。这些附加信息配属于地图数据的某些边，通常通过地理位置作为参考值，例如借助开源路线信息(Open-LR)。

数字道路地图和附加信息在此都可以存在于导航系统的存储器中。路线计算则可以在不存在数据连接(离线)的状态下实现。作为备选或补充，地图数据、附加信息或者相应的更新数据可以存储在外部的服务器上并且只在需要时由导航系统调取。此外，确定路线的过程也可以在外部的服务器上进行，其中，导航系统只用作输入和输出器件以及用于定位。这种在线的路线计算通常由移动终端设备的应用程序执行。

为了跟随所确定的在起始地与目的地之间的路线行驶，需要用户在每个节点执行确定的机动动作、例如“右转弯”。为此，向用户输出与确定的机动动作相应的、例如声学或者光学形式的导航提示。迄今需要沿着路线执行的机动动作主要根据依次相续的边的几何关系确定。然而，为此使用的算法尤其在具有多个车道和/或交通岛的复杂的交叉路口情形中容易出错。导航提示与实际的道路导引之间的偏差随即可能导致用户的错误理解以及产生精神压力的情形。

迄今主要试图改善导航提示的输出，以便使导航提示更好地与用户所体验到的道路导引协调一致。因此在DE 10 2006 010 478 A1中公开了一种方法，其中，借助摄像机检测的当前的交通工具环境与例如形式为箭头的导航提示共同显示在显示单元上。然而在此例如当导航提示与实际存在于行车道上的方向指示彼此不同时，也存在用户混乱和产生精神压力的风险。

本发明现在所要解决的技术问题在于，通过将向用户输出的导航提示与用户所体验的道路情形之间的偏差减至最小，改善从起始地向目的地的导航。由此应该尤其在复杂的交叉路口情形中避免用户混乱和产生精神压力并且因此减少事故概率。

该技术问题按本发明通过具有独立权利要求的特征的用于运行导航系统的方法、导航系统和用于保存机动动作信息的方法以及具有导航系统的交通工具解决。

本发明的第一方面涉及一种用于运行导航系统的方法，所述方法至少包括以下描述的步骤。在按照本发明的方法的第一步骤中，根据数字地图数据确定从起始地向目的地的路线。所述路线的确定优选在导航系统中进行。备选地，路线计算在外部的服务器上进行并且导航系统只用于沿着所确定的路线进行目标导引。在本发明的范围内，路线在此优选表示大量的节点和处于与起始地相应的起始节点和与目的地相应的目的地节点之间的定向图形的边。因此，路线是起始地与目的地之间的明确的连接。

在按照本发明的方法的下一个步骤中，选择所确定的路线的至少一个交叉点。在本申请的范围内，交叉点在此表示节点和直接与所述节点邻接的边的至少一个三重点(Triple)。然而，对于复杂的交叉路口情形，交叉点也可以由多个节点、连接所述节点的边以及两个其它的边组成。在下一个步骤中，从数据库条目读取与所选择的交叉点相关联的机动动作信息。优选首先检验是否存在关于所选择的交叉点的数据库条目。接下来在下一个步骤中检验所确定的数据库条目是否包含与所选择的交叉点相关联的机动动作信息。如果这些检验分别得到正面的结果，则由导航系统从数据库读取相关联的机动动作信息。数据库条目和/或分开地包含在其中的机动动作信息优选通过地理坐标与所选择的交叉点相关联(例如开源路线信息)。备选地，优选在确定路线之后直接选择这个路线的所有交叉点并且针对所有这些交叉点执行按照本发明的方法的其它步骤。

上述检验优选限于可供导航系统使用的数字地图数据，特别优选限于存储于导航设备的内部存储器中的数字地图数据。同样优选地，还在至少一个外部的数据库中、例如通过借助无线接口和互联网访问外部服务器进行检验。如果在外部服务器上确定了与所选择的交叉点相关联的数据库条目，则包含在其中的机动动作信息被导航系统读取并且优选在本地与所选择的交叉点相关地存储在导航系统中。同样优选地，除了识别与所选择的交叉点相关联的数据库条目，还在外部服务器上查询数据库条目的可能的更新。

在按照本发明的方法的下一个步骤中，还根据所读取的机动动作信息来确定机动动作。在本申请的范围内，机动动作信息表示与需要在交叉点处执行的机动动作相关的信息。机动动作信息优选包含关于交叉点的至少两条边之间的至少一个角度值的信息。备选地，机动动作信息优选包含具体的机动动作信息、例如用于直行(Straight，S)的指示、用于90°的左转或者右转的指示、用于45°的左转或者右转的指示或者用于180°的调头机动动作的指示。此外，机动动作信息优选包含附加的信息、例如关于存在单独的转弯车道或者绿色右转箭头的信息。如果所选择的交叉点是复杂的交叉路口、例如具有多条车道、交通岛、交通信号灯和/或至少区段性地呈圆形的车道导引，则所读取的机动动作信息优选包含关于需要执行的机动动作序列的信息。在此，机动动作序列包含关于一系列需要在交叉点处执行的机动动作的信息、例如沿着第一行车道行驶、换到第二行车道并且从第二行车道以确定的角度值转弯到其它路线上。

与之相关地需要指出的是，所确定的路线已经包含关于在交叉点处继续行驶的基本方向信息，即例如是否沿着通往节点的进入主干道的道路(第一边)行驶或者在所述节点之后向另一条道路(第二边)进行转换。此外，按照本发明的机动动作信息包括关于需要在所选择的交叉点处并且与所确定的路线相应地执行的机动动作的信息。

最后，在按照本发明的方法的最后的步骤中，借助导航系统输出与所确定的机动动作相应的导航提示。由此例如借助光学和声学的输出告知导航系统的用户需要在交叉点处执行的机动动作。

在已知的方法中，一个或多个需要在所选择的交叉点处执行的机动动作以数学方式由属于交叉点的边之间的角度关系确定。然而，这些计算尤其在具有多个车道和行驶方向的复杂的交叉路口几何形状中容易出错。此外，这种计算所需的计算能力根据交叉路口的几何形状而改变。因此存在的风险是，在复杂的交叉路口情形中延迟地确定机动动作并且根据所计算的机动动作确定的导航提示与驾驶员实际所体验的情形不同。

在按照本发明的用于运行导航系统的方法中，优先基于数据库地确定需要在所选择的交叉点处执行的机动动作，也就是不对数字地图数据进行计算式的访问。因此，所述方法能够借助简单的分析逻辑确定机动动作并且同时确保所生成的机动动作在很大程度上与实际存在的情形一致。因此借助按照本发明的方法改善了用户体验并且同时减少了必需的计算机资源。

在所述方法的一种特别优选的实施方式中，所读取的机动动作信息涉及与所选择的交叉点相关联的转弯箭头。数字地图数据越来越多地通过更多的细节被丰富，其中也包括关于转弯箭头的位置的信息并且部分也包括关于转弯箭头的方向的信息。因此，按照所述方法的这种实施方式，优选从数据库条目读取转弯箭头的角度信息并且根据所读取的角度信息确定机动动作。迄今包含在地图数据中的关于道路标记的信息、如转弯箭头或者画上的交通标志只用于改善对导航系统(交通工具)的定位、即用于地图匹配(MapMatching)。然而按照本发明，包含在地图数据中的信息、尤其是关于转弯箭头所包含的角度信息用于确定机动动作。在此，需要执行的机动动作在最简单的情况下对应于所读取的角度信息。根据所确定的机动动作生成的形式为箭头的光学导航提示有利地在很大程度上与用户感知的实际的转弯箭头一致。由此可以预防驾驶员出现精神压力情形。

在所述方法的一种更优选的实施方式中，根据导航系统的当前位置、或者说包含导航系统的交通工具的当前位置进行对所述至少一个交叉点的选择。特别优选地，一旦交叉点与导航系统的距离下降到预设的极限值之下，就选择这个交叉点。通过适当地选择极限值可以确保及时地进行确定机动动作并且因此输出导航提示。同样优选的是，极限值取决于速度并且例如随着速度的增加而提高。此外，可以将其它的传感器数据、例如倾斜数据用于调整极限值。因此可以有利地考虑到交叉点的可见性。

如果在按照本发明的方法中确定没有任何数据库条目或者没有任何关于所选择的交叉点的机动动作信息，则优选根据数字地图数据计算机动动作。换而言之，在按照本发明的方法中，如果确定不存在关于交叉点的数据库条目或者在关于交叉点存在的数据库条目中不存在机动动作信息，则根据数字地图数据确定需要在交叉点处执行的机动动作。在这种情况下，特别优选地根据属于交叉点的边之间的角度几何关系借助适当的算法进行机动动作的计算。

在所述方法的一种优选的实施方式中，还将所读取的机动动作信息与所确定的路线进行比较。路线信息包含关于通向交叉点的节点和从节点引出的道路的信息。优选地，由路线信息导出针对需要在交叉点处执行的机动动作的指示标。在此，指示标至少在左弯道、右弯道和直行之间区分开。在下一个步骤中，优选根据这种指示标判定机动动作信息与路线之间是否存在不一致性。如果所读取的机动动作与所确定的路线之间的偏差超过预先确定的极限值，则判定存在这种不一致性。如果判定存在不一致性，则导航系统例如如上所述地根据数字地图数据确定机动动作并且输出与所述机动动作相应的导航提示。

在所述方法的一种特别优选的实施方式中，所确定的路线的交叉点具有至少一个节点并且具有定向图形的各两条与所述至少一个节点相连的边。此外，通过已知的方法确定交叉点的至少两条边之间的角度。此外，优选从与交叉点相关联的数据库条目读取角度信息。按照这种实施方式，如果所计算的角度与所读取的角度信息之差超过预先确定的极限值，则判定存在上述的不一致性。

在按照本发明的方法的一种优选的扩展设计中，还通过机动动作信息对数据库条目进行更新或者编制。按照这种扩展设计，借助摄像机系统检测至少一个交叉点处的路面。如果导航系统布置在交通工具中，则优选对交通工具的周围环境、尤其是交通工具的前方区域进行检测。此外，借助优选是导航系统的计算模块的一部分的分析单元对在至少一个交叉点处检测的路面中的转弯箭头进行识别或者说鉴定。随即借助分析单元、例如借助图像分析确定识别的转弯箭头的角度信息。最后，通过所确定的角度信息创建或者更新与至少一个交叉点相关联的数据库条目。在此，优选根据地理坐标、例如借助开源路线信息，找到与交叉点相关联的现有数据库条目或者将与交叉点相关联的新生成的数据库条目编入索引。

特别优选地，作为对确定不存在与交叉点相关联的数据库条目或者确定不存在与交叉点相关联的机动动作信息或者判定所读取的机动动作信息与所确定的路线之间存在不一致性的响应，通过机动动作信息对数据库条目进行更新或者编制。

本发明的技术方案同样包括一种用于保存机动动作信息的方法，所述方法至少具有以下阐述的步骤。按照所述方法，借助摄像机系统检测至少一个交叉点处的路面。在此，交叉点是根据数字地图数据确定的处于起始地与目的地之间的路线的组成部分。如果摄像机系统布置在交通工具中，则优选检测交通工具的周围环境、尤其是交通工具的前方区域。最后，借助优选是导航系统的计算模块的一部分的分析单元、优选借助分段法和模式识别对所检测的路面上的转弯箭头进行识别。随即借助分析单元确定所识别的转弯箭头的角度信息。最后通过所确定的角度信息创建或者更新与至少一个交叉点相关联的数据库条目，优选在导航系统的一组数字地图数据中进行。备选地，编制附加的数据库，导航系统能够访问所述数据库。

在此，优选根据地理坐标(开源路线信息)找到与交叉点相关联的现有数据库条目或者将与交叉点相关联的新生成的数据库条目编入索引。

本发明的技术方案同样包括一种导航系统，所述导航系统至少具有以下描述的部件。按照本发明的导航系统具有设置用于确定导航系统在空间中的绝对位置的定位模块。定位模块优选设置用于借助GPS、AGPS、移动无线电和必要时其它的传感器确定位置。此外，设有用于访问数字地图数据的地图模块，所述地图模块访问本地存储器和/或引用外部服务器的地图数据。导航系统的输入和输出模块设置用于从用户接收信息和向用户输出信息并且优选至少部分地设计为触摸敏感的显示器。按照本发明的导航系统还具有与定位模块、地图模块以及输入和输出模块连接的计算模块，所述计算模块设置用于，根据导航系统的所确定的绝对位置、数字地图数据以及通过输入和输出模块输入的信息确定从起始地向目的地的路线，选择所确定的路线的至少一个交叉点，读取包含与所选择的交叉点相关联的机动动作信息的数据库条目，并且根据所读取的机动动作信息确定机动动作。按照本发明的导航系统优选设计用于执行按照本发明的用于运行导航系统的方法。

本发明的另一方面涉及一种具有按照本发明的如上所述的导航系统的交通工具。在此，按照本发明的导航系统尤其设置用于如上所述地执行按照本发明的运行方法。导航系统优选也设置用于执行按照本发明的用于保存机动动作信息的方法。

按照本发明的实施方式，电气的或者电子的装置、例如按照本发明的导航系统，和/或导航系统的其它重要的构件或者部件可以借助适当的硬件、固件(例如专用集成电路ASIC)、软件或者软件、固件或硬件的组合实现。例如，按照本发明的导航系统的各个部件、例如定位模块或者地图模块至少部分地设计在一个共同的集成电路上或者多个集成电路中。此外，按照本发明的装置的各个部件可以至少部分地在使用柔版印刷的电路载体、印制电路板(PCB)或者光刻结构化的基底的情况下形成。此外，所述装置的各个部件可以设计为过程或者线程(thread)，它们在一个或多个处理器中运行、实施计算机程序指令并且与其它的系统部件交互，以便实现在此描述的功能性。在此，相应的计算机程序指令优选存储在存储器中，所述存储器在计算机中优选实现为标准存储器装置、例如随机存取存储器(RAM)。相应的计算机程序可以备选地存储在静态的数据载体、例如CD-ROM(光盘只读存储器)、闪存存储器或者类似的存储器上。在本发明的范围内，各个数据处理设备的功能性被实施为既可以在唯一的数据处理设备中组合也可以分布在多个数据处理设备上。

本发明的其它优选设计方案由其余的在从属权利要求中提到的特征得到。

只要没有在单独情况下另作说明，在本申请中提到的本发明的不同实施方式就可以有利地相互组合。

以下在实施例中根据附图阐述本发明。在附图中：

图1示出按照一种实施方式的交通工具的示意图；

图2示出按照第一实施方式的方法流程的示意图；并且

图3示出道路情况和按照(A)现有技术和(B)一种实施方式的图解形式的导航提示的示意性比较。

图1示出按照一种实施方式的整体上用100表示的导航系统。在此，导航系统100布置在交通工具200中。然而，导航系统100也可以布置在移动终端设备、例如智能手机或者平板电脑中。导航系统100可以作为唯一的部件布置在交通工具200内部。备选地，导航系统100的各个不同部件可以分布在交通工具200中或者说集成在交通工具的各个不同组件中。

导航系统100包括用于确定导航系统100的位置并且因此也确定交通工具200的位置的定位模块10。定位模块10优选设计为用于全球定位系统GPS的发送接收器并且还与多个GPS卫星61连接。附加地，定位模块10可以尤其借助空中接口使用其它用于定位的来源。按照图1，定位模块10还与移动无线站62连接并且因此例如能够将由移动无线站62提供的位置数据用于启动GPS定位(辅助全球定位系统AGPS)。

作为备选或补充，定位模块也可以无线地与交通引导系统的应答器连接。此外，定位模块10与交通工具200的传感器11、12连接。如果导航系统100集成在交通工具200中，则这些传感器也可以被视为交通工具的组成部分。传感器尤其是速度传感器11、例如车轮转速传感器，和倾斜传感器、例如陀螺仪。借助这些传感器11、12可以进一步改善定位并且必要时近似计算导航系统100和交通工具200的将来位置。

导航系统100还具有地图模块20，所述地图模块能够访问数字地图数据。按照图1，地图模块20能够访问导航系统100的存储有数字地图数据的存储器。此外，地图模块20通过无线接口、例如移动无线站62和互联网与外部服务器60相连。数字地图数据由制造商存储在存储器25中或者在导航系统100首次投入运行时从服务器60调取。此外，可以无线地从服务器60调取地图数据的更新。

导航系统100的输入和输出模块30具有输入模块31以及输出模块32。在此，输入模块31包括键盘、旋转开关、麦克风和/或触摸敏感表面。输出模块32包括麦克风、触觉表面、全息显示装置和/或屏幕。所述屏幕优选设计为触摸敏感表面(触摸屏)并且因此既是输入模块31的部分也是输出模块32的部分。

导航系统100的计算模块40与定位模块10、地图模块20以及输入和输出模块30连接。计算模块40从定位模块10获得所确定的导航系统100的当前位置并且从地图模块20获得数字地图数据的至少一部分。计算模块40设置用于根据所传输的位置和地图数据首先确定导航系统100在地图上(地图匹配)的当前位置。计算模块40从输入和输出模块30接收与期望规划路线的目的地相关的用户输入。

计算模块40设计用于借助原则上已知的方法根据当前位置、数字地图数据和目的地输入来计算从作为起始地的当前设置向与输入相应的目的地的路线。为此，计算模块40使用图论算法、例如迪杰斯特拉(Dijkstra)算法和/或贝尔曼福特(Bellman-Ford)算法。此外，计算模块40设计用于执行组合定位导航并且为此由定位模块10持续地获得当前位置。此外，路线计算可以通过连续的地图匹配以及将传感器数据包括在内(传感器融合)而得到改善。然而备选地，路线计算也可以由外部服务器60执行，计算模块40通过移动无线站62与所述外部服务器连接。在这种情况下，计算模块40至少将当前位置和所输入的目的地传输(或者说转发)至服务器60。

计算模块40还设计用于执行目标导引。在此，计算模块40确定需要由用户在所确定的路线的每个交叉点或者节点处执行的机动动作。在此，已经在计算路径和/或分别在靠近交叉点时确定了机动动作。计算模块40还通过输出模块32向用户输出与所确定的机动动作相应的导航提示。备选地，在外部服务器60上确定机动动作，所述外部服务器将机动动作或者直接将相应的导航提示传输至计算模块40。

在图1中示出的导航系统100还具有摄像机系统50，所述摄像机系统设置用于检测路面以及用于将所检测的路面图像传输至计算模块40。与之相关地，计算模块40还设计用于图像分析，例如用于对所接收的图像进行切分和模式识别。

图2示出按照本发明的用于运行导航系统100的方法的示意性框图。在此，在虚线框内显示的框代表优选的方法步骤，本发明不局限于所述优选的方法步骤。

在按照本发明的方法的第一步骤S310中，根据数字地图信息确定(查明)从起始地向目的地的路线。

在此，在第一中间步骤S311中借助导航系统100的输入模块31进行目的地的输入并且将所述输入传输至计算模块40。在第二中间步骤S312中，定位模块10借助GPS确定导航系统100的当前位置并且将所述当前位置传输至计算模块40。在第三中间步骤S313中，地图模块20从导航系统100的本地存储器25或者外部服务器60调取数字地图数据并且将数字地图数据至少部分地传输至计算模块40。根据所接收的数据，计算模块40在中间步骤S314中确定导航系统100在数字地图上的当前位置(地图匹配)。步骤S315中，计算模块40最后根据数字地图数据确定在与当前位置相应的起始节点和与目标输入相应的目标节点之间的路线。在此，所述路线是数字地图数据的子集，其由节点和边组成，它们共同形成从起始节点向目标节点的连接。

在按照本发明的方法的第二步骤S320中，沿着所确定的路线选择至少一个交叉点。在此，所述选择根据导航系统100的当前位置进行。在此，在第一中间步骤S321中检验，由定位模块10提供的导航系统100的当前位置与所确定的路线的交叉点之间的距离是否低于预先确定的极限值。如果这个问询得出在围绕当前位置的确定半径内不存在交叉点，则在中间步骤S322中更新导航系统100的当前位置并且在步骤S321中重新进行距离检验。如果在S321中确定了路线的处于围绕当前位置的确定半径内的交叉点，则在中间步骤S323中选择这个交叉点。

在按照本发明的方法的第三步骤S330中，读取与在S323中选择的交叉点相关联的数据库条目。为此，首先在第一中间步骤S331中检验是否存在与交叉点相关联的数据库条目。所述检验既能够在内部存储器25中进行也能够在外部服务器60上进行。如果在所述检验中确定了相应的数据库条目，则还在中间步骤S332中检验这个数据库条目是否包含与交叉点相关联的机动动作信息、尤其是转弯箭头的角度信息。如果在这个检验中确定了相应的机动动作信息，则在中间步骤S333中由计算模块40读取所述机动动作信息。

在按照本发明的方法的步骤S340中，由计算模块40根据所读取的机动动作信息、尤其由转弯箭头的角度信息确定需要在所选择的交叉点处由导航系统100的用户执行的机动动作。如果在中间步骤S331、S332中的检验之一得到负面结果，也就是判定不存在数据库条目或者针对所选择的交叉点的机动动作信息，则相反地在步骤S345中根据数字地图数据确定需要在所选择的交叉点处执行的机动动作。

在按照本发明的方法的步骤S350中，计算模块40检验是否确定了根据机动动作信息确定的机动动作，并且附加地检验是否确定了根据数字地图数据确定的机动动作。如果只存在由读取的机动动作信息确定的机动动作，则根据所述机动动作在步骤S350中生成导航提示并且通过输出模块32向用户输出。然而，如果在计算模块40中也存在根据数字地图数据确定的机动动作，则在步骤S350中只由这个机动动作生成导航提示并且通过输出模块32向用户输出。相同地适用于以下情况，即在中间步骤S341中判定在所读取的机动动作信息与所确定的路线之间存在不一致性(S342)。在这种情况下也根据数字地图数据确定(S345)机动动作并且在S350中输出相应的提示。

此外，在每个中间步骤S331、S332和S341(S342)中的负面结果导致在S323中选择的交叉点处借助摄像机系统50进行路面的检测。此外，由分析单元分析由此检测的路面图像是否存在转弯箭头，所述分析单元优选是计算模块40的部分。如果在所检测的图像中识别出转弯箭头，则分析单元还确定所识别的转弯箭头的角度信息。最后，将由此确定的角度信息、即例如45°(略微右转)、90°(右转)、180°(U形掉头)或者315°(略微左转)的角度数据作为更新的机动动作信息存储在已经与交叉点相关联的数据库条目中。备选地，重新生成与交叉点相关联的数据库条目，所述数据库条目包含所确定的角度信息作为机动动作信息。例如在另一行驶期间或者针对其它用户重新计算所述路线时，重新问询S331、S332则得出正面的结果。此段落中描述的步骤原则上也可以与按照本发明的运行方法无关地实现。

图3示出道路情况与图解形式的导航提示的示意性比较，所述导航提示按照(A)现有技术和(B)按照本发明的方法的一种实施方式由导航系统100输出。

在图3中示出的道路情况并不要求与实际的道路情况一致并且只用于说明本发明的正面效果。如在图3的道路情况中示出的那样，在交叉点处，四车道的道路分为直行的双车道路线和约45°向右转弯的双车道路线。在处于交叉点之前的行驶方向上，在四车道道路的左侧两个车道的路面上施加两个相同的转弯箭头。所述转弯箭头略微地约以45°的角向左弯折。在右侧两个车道上，在相同的高度上同样施加两个转弯箭头，所述转弯箭头明显地约以85°的角向右弯折。

如在图3A中所示，在导航系统100上输出导航提示，所述导航提示按照现有技术根据处于交叉点之前和之后的道路(边)的角度几何关系确定。因为左侧的两条行车道不变地笔直穿过交叉点，所以针对这两条车道生成笔直的箭头作为导航提示。对于右侧的两条车道，生成箭头状的导航提示，所述导航提示与这些车道的走向相应、即同样向右弯折约45°。因此如由图3A可以看出的那样，在行车道标记、尤其是转弯箭头与实际的道路走向有偏差的情况下，在导航提示与行车道标记之间出现矛盾。这可能导致导航系统100的用户混乱并且因此不利地影响其交通安全性。

如在图3B中所示，在导航系统100上输出的导航提示在很大程度上与施加在行车道上的标记相同。所述导航提示按照按本发明的方法确定，方式为导航系统100在靠近交叉点时已经由数据库、尤其由存储在本地存储器25中的数字地图数据读取了机动动作信息。在此，作为机动动作信息分别存储有作为对象的转弯箭头以及其特征、地理经度、地理纬度、角度信息和行车道的位置。在此，通过地理坐标实现与交叉点的连接。角度信息说明了箭头尖部相对于标准行驶方向的在完整圆内绘制的方向。

根据所读取的角度信息，导航系统100已针对沿着所确定的路线的车道确定了需要在交叉点处执行的机动动作以及与其相应的箭头状的导航提示。在图3B中只为了说明本发明的有利效果显示了用于所有四个车道的导航提示。实际上导航系统100可能只针对沿着所确定的路线的左侧两条车道或者右侧两条车道确定以及显示机动动作和导航提示。如在图3B中显示的那样，导航提示几乎完全与实际的行车道标记一致，因此提高了在用户处的认可性，用户更平静地并且精神压力更小地行驶通过所述交叉点。

附图标记清单

100 导航系统

200 交通工具

10 定位模块

11 速度传感器

12 倾斜传感器

20 地图模块

25 存储器

30 输入和输出模块

31 输入模块

32 输出模块

40 计算模块

50 摄像机系统

60 外部服务器

61 GPS卫星

62 移动无线站

Claims (10)

1.一种用于运行导航系统(100)的方法，所述方法具有步骤：

根据数字地图数据确定(310)从起始地向目的地的路线；

选择(320)所确定的路线的至少一个交叉点；

读取(330)包含与所选择的交叉点相关联的机动动作信息的数据库条目；

根据所读取的机动动作信息确定(340)机动动作；并且

输出(350)与所确定的机动动作相应的导航提示。

2.按权利要求1所述的方法，其中，所述机动动作信息涉及与所选择的交叉点相关联的转弯箭头，所述方法还具有步骤：

从数据库条目读取转弯箭头的角度信息；并且

根据所读取的角度信息确定机动动作。

3.按权利要求1或2所述的方法，其中，根据导航系统(100)的当前位置进行对所述至少一个交叉点的选择。

4.按前述权利要求之一所述的方法，所述方法还具有步骤：

确定没有任何数据库条目(331)或者确定没有任何关于所选择的交叉点的机动动作信息(332)；

根据数字地图数据计算机动动作(345)。

5.按前述权利要求之一所述的方法，所述方法还具有步骤：

将所读取的机动动作信息与所确定的路线进行比较(341)；

判定(342)机动动作信息与路线之间的不一致性；并且

根据数字地图数据计算(345)机动动作。

6.按前述权利要求之一所述的方法，其中，所述至少一个交叉点具有至少一个节点并且具有定向图形的各两条与至少一个节点相连的边。

7.按权利要求2、5和6所述的方法，所述方法还具有步骤：

计算交叉点的至少两条边之间的角度；

当所计算的角度与所读取的角度信息之间的差超过预先确定的极限值时，判定不一致性。

8.一种用于保存机动动作信息的方法，具有步骤：

在根据数字地图数据确定的处于起始地与目的地之间的路线的至少一个交叉点处，借助摄像机系统(50)检测(360)路面；

识别所检测的路面上的转弯箭头；

确定所识别的转弯箭头的角度信息；并且

用所确定的角度信息创建或者更新与至少一个交叉点相关联的数据库条目。

9.一种导航系统(100)，具有：

定位模块(10)，设置用于确定导航系统(100)在空间中的绝对位置；

地图模块(20)，设置用于访问数字地图数据；

输入和输出模块(30)，设置用于从用户接收信息和向用户输出信息；和

与定位模块(10)、地图模块(20)以及输入和输出模块(30)连接的计算模块(40)，

其中，计算模块(40)设置用于，根据导航系统(100)的所确定的绝对位置、数字地图数据以及通过输入和输出模块(30)输入的信息确定从起始地向目的地的路线，选择所确定的路线的至少一个交叉点，读取包含与所选择的交叉点相关联的机动动作信息的数据库条目，并且根据所读取的机动动作信息确定机动动作。

10.一种具有按权利要求9所述的导航系统(100)的交通工具(200)。

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