JP2019145175A - 出力装置、地図情報記憶装置、自動運転制御装置、出力方法、プログラム及び記憶媒体 - Google Patents
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Abstract
Description
また、請求項に記載の発明は、地図情報記憶装置であって、車両が実行可能な自動運転の段階的な自動化の程度を示す自動運転情報と、表示部に地図を表示させるための地図情報と、を記憶する記憶部と、前記地図情報及び前記地図における所定区間に対応する前記自動運転情報を、車両又は車両と通信可能な配信装置に送信する送信部と、を備えることを特徴とする。
また、請求項に記載の発明は、自動運転制御装置であって、車両が実行可能な自動運転の段階的な自動化の程度を示す自動運転情報と、前記車両の自動運転に関する能力を示す能力情報と、を取得する取得部と、前記能力情報と、前記自動運転情報とに基づいて、前記自動運転を制御する制御部と、を備えることを特徴とする。
図1は、本実施例に係る自動運転システムの概略構成である。自動運転システムは、各車両と共に移動する運転支援装置1と、各運転支援装置1とネットワーク9を介して通信を行うサーバ装置2とを備える。そして、自動運転システムは、道路区間ごとに設定された交通規制に応じた自動運転を好適に運転支援装置1に実行させる。
図2は、運転支援装置1の機能的構成を表すブロック図を示す。図2に示すように、運転支援装置1は、主に、通信部11と、記憶部12と、センサ部13と、入力部14と、制御部15と、出力部16とを有する。通信部11、記憶部12、センサ部13、入力部14、制御部15及び出力部16は、バスラインを介して相互に接続されている。
図3は、サーバ装置2の概略構成を示す。図3に示すように、サーバ装置2は、通信部26と、記憶部27と、制御部28とを有する。通信部26、記憶部27、及び制御部28は、バスラインを介して相互に接続されている。
図4(A)は、道路区間変換テーブルTcのデータ構造の一例を示す。図4(A)に示す道路区間変換テーブルTcでは、現在位置情報と、当該現在位置情報が示す位置に存在する道路区間を表す道路区間情報と、上記現在位置情報が示す位置に存在する車線を表す車線情報とが少なくとも関連付けられている。自動運転判定部17は、図4(A)に示す道路区間変換テーブルTcを参照することで、センサ部13及び、部分地図DB10の情報等から取得した現在位置を示す現在位置情報に基づき、車両が存在する走行区間及び走行車線を認識する。
図6及び図7は、表示制御部19が部分地図DB10を参照して表示する地図画面の表示例である。図6及び図7では、表示制御部19は、部分地図DB10を参照し、GPS受信機33等により測定した現在位置周辺の地図を表示している。
次に、実施例に好適な変形例について説明する。以下の変形例は、任意に組み合わせて上述の実施例に適用してもよい。
図2のブロック構成は、一例であり、本発明が適用可能なブロック構成は、これに限定されない。例えば、サーバ装置2は、運転支援装置1に代えて、実施例で説明した自動運転判定部17の処理を実行してもよい。
自動運転規制情報Irは、自動化する運転機能(「自動運転機能Fc」とも呼ぶ。)ごとに、自動運転を規制する情報であってもよい。この場合、例えば、自動運転機能Fcごとに自動化レベルLvが規定され、自動運転判定部17は、自動運転機能Fcごとに、実行可能な自動化レベルLvを判定する。なお、自動運転機能Fcは、例えば、レーンキープ機能(LKA:Lane Keeping Assist)、自動操舵機能、速度調整機能などを含む。
運転支援装置1は、部分地図DB10とは別に自動運転規制情報Irを取得及び保持してもよい。この場合、運転支援装置1は、例えば、全ての道路区間に対応する自動運転規制情報Irを予め記憶しておいてもよく、サーバ装置2から地図データD1を取得するタイミングとは異なるタイミングで自動運転規制情報Irをサーバ装置2から取得してもよい。
運転支援装置1は、配信地図DB21の一部に相当する地図データD1を受信する代わりに、配信地図DB21の全データをサーバ装置2から受信して記憶してもよい。この場合、運転支援装置1は、所定の時点における配信地図DB21を予め記憶しておき、更新に必要なデータのみをサーバ装置2から受信してもよい。この場合、運転支援装置1は、所定の時間間隔ごとに、記憶した地図データの更新の要否の問合せをサーバ装置2に対して行い、更新に必要なデータをサーバ装置2から適宜ダウンロードする。
自動運転システムは、運転支援装置1及びサーバ装置2に加え、地図データD1に関する運転支援装置1及びサーバ装置2のデータ通信を仲介する配信装置を有してもよい。この場合、配信装置は、運転支援装置1の地図データD1の要求信号を受信し、要求信号に基づく地図データD1をサーバ装置2から取得する。そして、配信装置は、サーバ装置2から取得した地図データD1を、要求元の運転支援装置1へ送信する。
上述した実施例においては、図5に示した通り、車線毎に自動運転に関する規制の内容を登録するようにした。これに代えて、自動運転規制情報Irとして、道路区間毎に自動運転に関する規制の内容を登録するようにしてもよい。
上述した実施例においては、図5に示した通り、車線毎に自動運転に関する規制の内容を登録するようにした。これに代えて、自動運転規制情報Irとして、所定のエリアごとに自動運転に関する規制の内容を登録するようにしてもよい。この場合、同一エリア内においては、どの道路区間のどの車線においても、同一の当該登録された自動運転に関する規制が適用されるということとなる。このように構成すれば、道路単位又は車線単位での自動運転レベルの判定が不要となり、演算処理負荷を低減させることが可能となる。また、例えば、当該所定のエリアを行政区として、行政区毎に分割されたエリアごとに自動運転に関する内容(例えば自動運転レベル)が用意されてもよい。
部分地図DB10及び配信地図DB21は、自動運転規制情報Irとして、POIや地物毎に、自動運転に関する規制の内容を登録するようにしても良い。この場合、POIや地物を、対応する自動運転に関する規制情報と関連付けて表示してもよい。
2 サーバ装置
9 ネットワーク
11 通信部
12 記憶部
13 センサ部
14 入力部
15 制御部
16 出力部
Claims (10)
- 車両が実行可能な自動運転の段階的な自動化の程度を示す自動運転情報を取得する取得部と、
前記自動運転情報に基づいて、実行可能な前記自動運転の段階的な自動化の程度を所定区間ごとに出力する出力部と、を備えることを特徴とする出力装置。 - 前記取得部は、地図を表示させるための地図情報を取得し、
前記出力部は、前記地図に含まれる各区間において実行可能な前記自動運転の段階的な自動化の程度を、前記地図上に表示する情報を出力する、ことを特徴とする請求項1に記載の出力装置。 - 車両が実行可能な自動運転の段階的な自動化の程度を示す自動運転情報と、表示部に地図を表示させるための地図情報と、を記憶する記憶部と、
前記地図情報及び前記地図における所定区間に対応する前記自動運転情報を、車両又は車両と通信可能な配信装置に送信する送信部と、
を備えることを特徴とする地図情報記憶装置。 - 地図を表示させるための地図情報と、前記地図における所定区間に対応する、車両が実行可能な自動運転の段階的な自動化の程度を示す自動運転情報と、を取得する取得部と、
前記地図情報と、前記自動運転情報と、を表示する表示部と、
を備えることを特徴とする自動運転制御装置。 - 車両が実行可能な自動運転の段階的な自動化の程度を示す自動運転情報と、
前記車両の自動運転に関する能力を示す能力情報と、を取得する取得部と、
前記能力情報と、前記自動運転情報とに基づいて、前記自動運転を制御する制御部と、
を備えることを特徴とする自動運転制御装置。 - 車両が実行可能な自動運転の段階的な自動化の程度を示す自動運転情報と、地図情報と、を記憶する記憶部と、
所定区間に対応する、前記地図情報及び前記自動運転情報を、車両又は車両と通信可能な配信装置に送信する送信部と、
を備えることを特徴とする地図情報記憶装置。 - 前記自動運転の段階的な自動化の程度は、前記車両の運転操作の自動化のレベルであることを特徴とする請求項1または2に記載の出力装置。
- 車両が実行可能な自動運転の段階的な自動化の程度を出力する出力装置が実行する出力方法であって、
前記車両が実行可能な自動運転の自動化の程度を示す自動運転情報を取得する取得工程と、
前記自動運転情報に基づいて、実行可能な前記自動運転の自動化の程度を所定区間ごとに出力する出力工程と、を有することを特徴とする出力方法。 - 車両が実行可能な自動運転の段階的な自動化の程度を出力する出力装置のコンピュータが実行するプログラムであって、
前記車両が実行可能な自動運転の自動化の程度を示す自動運転情報に基づいて、実行可能な前記自動運転の自動化の程度を所定区間ごとに出力する出力部として前記コンピュータを機能させることを特徴とするプログラム。 - 請求項9に記載のプログラムを記憶したことを特徴とする記憶媒体。
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