JP2020203681A - 自動運転車及び自動運転車用プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】緊急地震通報を受信したときに対応した自律走行を確実にできるようにした自動運転車を提供する。【解決手段】手動運転モードと、運転者による所定の所作に基づいて前記手動運転モードに切り替えられる通常自動運転モードと、運転者による前記所定の所作があっても、手動運転モードに切り替えられない強制自動運転モードとを備える自動運転車である。緊急地震通報を受信する受信手段と、通常自動運転モードでの走行中、駐車中あるいは停車中に、受信手段で緊急地震通報を受信したときに、通常自動運転モードから前記強制自動運転モードに切り替える運転モード制御手段とを備える。【選択図】図１

Description

この発明は、運転者の手動運転操作に基づく手動運転モードと、自律走行を行う自動運転モードとを有する自動運転車及び自動運転車用プログラムに関する。

自律走行を行う自動運転モードを搭載する自動運転車が提案されており、実現に向かっている。しかし、現状では、運転者が存在しない無人運転での自律走行の安全性が完全には担保されていないことから、運転者が所定の操作をすることで、自動運転モードから手動運転モードに切り替えることができるようにされている。

ところで、自動車事故を防止して、自動車の、より安全な走行を担保することができるように交通法規が制定され、また、道路標識や道路標示が設けられている。そのため、自動運転車は、自動運転モードにおいては、これらの交通法規や、道路標識や道路標示に従った自律走行をするように、制御されるように構成される。

一方、手動運転モードにおいては、運転者は、交通法規を遵守し、道路標識や道路標示に従った運転をするように義務付けられており、違反した場合には、罰金や罰則が運転者に課せられるようにされている。

しかしながら、運転者の故意や、道路標識や道路標示の見落としなどの過失により、交通法規に違反し、道路標識や道路標示を無視した運転がなされることが多々あった。

そこで、出願人は、先に、自動運転車の手動運転モード中において、交通法規を遵守するようにするために、あるいは、安全運転を維持するようにするために予め定められた切替条件に合致する状況になったかどうかを、自車が判別することで監視し、切替条件に合致する状況になった時に、手動運転モードから、強制的に自動運転モードに切り替えるようにすることで、より安全な運転走行を可能する自動運転車を提供している（特許文献１（特開２０１７−６５６７５号公報）等参照）。

なお、特許文献１では、運転者による所定の操作があっても、その操作を無効として、手動運転モードに切り替えられない強制自動運転モードが定義されており、手動運転モードから、強制自動運転モードに切り替えられるようにすることも開示されている。

特開２０１７−６５６７５号公報

ところで、上述の特許文献１においては、運転者が手動運転している手動運転モードにおいては、所定の切替条件が監視されて、切替条件に合致する状況になったときには、自動運転モードあるいは強制自動運転モードに切り替えられて、安全運転が確保されるようになっている。しかし、自動運転車が自動運転モードのときには、そのような切替条件の監視や、制御は、行っていない。これは、自動運転モードにおいては、本来的に、交通法規や、道路標識や道路標示に従った自律走行をするので、そのような切替条件の監視を行う必要がないと考えられるからである。

しかしながら、自動運転モードにおいては、運転者が所定の操作をすると、手動運転モードに切り替えられてしまう。このために、上述した切替条件に合致するような状況の状態であっても、自動運転モードから手動運転モードに切り替えられてしまうことがある。そのために、予め定められた切替条件に合致する状況の際であっても、手動運転モードになってしまう恐れがある。

この場合に、運転者の所定の操作に基づいた切り替え後の手動運転モードにおいても、切替条件に合致する状況が判別された場合には、その手動運転モードから自動運転モードあるいは強制自動運転モードに切り替えられるが、その切り替えのタイミングが遅延してしまって、本来の安全運転の目的が達成されない状況が発生する恐れがある。

また、自動運転車が自動運転モードで自律走行しているときに、天候が急変して、走行が危険な状態になるときや、緊急地震通報が発令されたときには、自動運転車であっても、路肩等に停車するべきである。しかし、従来の自動運転車では、そのような状況になった時には、運転者による所定の切り替え操作を待って、手動運転モードに切り替え、運転者による路肩等への停止運転操作を期待するしかないという問題があった。

この発明は、自動運転モードで運転中（駐車や停車を含む）においても、より安全運転を確保することができるようにした自動運転車を提供することを目的とする。

上記の課題を解決するために、請求項１の発明は、
手動運転モードと、運転者による所定の所作に基づいて前記手動運転モードに切り替えられる通常自動運転モードと、運転者による前記所定の所作があっても、前記手動運転モードに切り替えられない強制自動運転モードとを備える自動運転車において、
緊急地震通報を受信する受信手段と、
前記通常自動運転モードでの走行中、駐車中あるいは停車中に、前記受信手段で前記緊急地震通報を受信したときに、前記通常自動運転モードから前記強制自動運転モードに切り替える運転モード制御手段と、
を備えることを特徴とする自動運転車を提供する。

上述の構成の請求項１の発明においては、緊急地震通報が受信手段で受信されたときに、運転モード制御手段は、通常自動運転モードから強制自動運転モードに切り替える。

したがって、請求項１の発明の自動運転車によれば、緊急地震通報を受信したときには、自車が通常自動運転モードの状態であっても強制自動運転モードに切り替えられるので、手動運転モードに切り替えられてしまうことはなく、安全を確保することができるようになる。

この発明によれば、緊急地震通報が受信手段で受信されたときには、通常自動運転モードから、手動運転モードに切り替えられることのない強制自動運転モードに切り替えられるので、安全を確保することができる自動運転車を提供することができる。

この発明による自動運転車の第１の実施形態における電子制御回路部の構成例を示すブロック図である。 この発明による自動運転車の第１の実施形態における第１の強制自動運転切替条件テーブルの内容の例を示す図である。 この発明による自動運転車の第１の実施形態における第２の強制自動運転切替条件テーブルの内容の例を示す図である。 図３の第２の強制自動運転切替条件テーブルの内容の続きの例を示す図である。 この発明による自動運転車の実施形態を説明するために用いる道路標識の例を示す図である。 この発明による自動運転車の第１の実施形態における電子制御回路部の処理動作例を説明するためのフローチャートの一部を示す図である。 この発明による自動運転車の第１の実施形態における電子制御回路部の処理動作例を説明するためのフローチャートの一部を示す図である。 この発明による自動運転車の第１の実施形態における電子制御回路部の処理動作例を説明するためのフローチャートを示す図である。 この発明による自動運転車の第１の実施形態における電子制御回路部の処理動作例を説明するために用いる図である。 この発明による自動運転車の第１の実施形態における電子制御回路部の処理動作例を説明するために用いる図である。 この発明による自動運転車の第１の実施形態における電子制御回路部の処理動作例を説明するためのフローチャートの一部を示す図である。 この発明による自動運転車の第１の実施形態における電子制御回路部の処理動作例を説明するためのフローチャートの一部を示す図である。 この発明による自動運転車の第２の実施形態における電子制御回路部の構成例を示すブロック図である。 この発明による自動運転車の第２の実施形態における強制自動運転切替条件テーブルの内容の例を示す図である。 図１４の強制自動運転切替条件テーブルの内容の続きの例を示す図である。 この発明による自動運転車の第２の実施形態における電子制御回路部の処理動作例を説明するために用いる図である。 この発明による自動運転車の第２の実施形態における電子制御回路部の処理動作例を説明するために用いる図である。 この発明による自動運転車の第２の実施形態における電子制御回路部の処理動作例を説明するために用いる図である。 この発明による自動運転車の第２の実施形態における電子制御回路部の処理動作例を説明するためのフローチャートの一部を示す図である。 この発明による自動運転車の第２の実施形態における電子制御回路部の処理動作例を説明するためのフローチャートの一部を示す図である。 この発明による自動運転車の第２の実施形態における電子制御回路部の処理動作例を説明するためのフローチャートの一部を示す図である。 この発明による自動運転車の第２の実施形態における電子制御回路部の処理動作例を説明するためのフローチャートの一部を示す図である。 この発明による自動運転車のその他の実施形態における電子制御回路部の処理動作例を説明するためのフローチャートを示す図である。

［第１の実施形態］
図１は、第１の実施形態の自動運転車１の電子制御回路部１０のハードウエア構成例を示すブロック図である。なお、この実施形態の自動運転車１は、電気自動車の場合の例である。ただし、バッテリーは、図１では図示を省略した。

また、この実施形態の自動運転車１は、手動運転モードと、通常自動運転モードと、強制自動運転モードとを備えている。手動運転モードは、自動運転車ではない通常の自動車と同様に、運転者のアクセルペダル操作やブレーキペダル操作、シフトレバー操作及びステアリング操作（ハンドル操作）に応じた走行ができるモードである。

また、通常自動運転モードは、運転者がアクセルペダル操作やブレーキペダル操作、シフトレバー操作及びステアリング操作をしなくても、自動運転車１自身が自動的（自律的）に障害物を回避しながら進路変更をする走行モードであり、運転者による所定の所作により、手動運転モードに自動的に切り替えられるモードである。ここで、運転者による所定の所作とは、運転者の運転操作などの所定の操作と、運転者の後述するタッチパネルなどを通じた操作入力と、運転者による音声入力の所作を含むものである。

そして、強制自動運転モードは、自律的な自動運転を行うことは通常自動運転モードと同一であるが、運転者による所定の所作があっても、手動運転モードに切り替わらないモードである。この強制自動運転モードは、自動運転車による制御により、手動運転モードあるいは通常自動運転モードから切り替えられるものであると共に、後述するように、定められた解除条件に合致する状況になった後に、手動運転モードあるいは通常自動運転モードに切り替えられる。この強制自動運転モードにおいては、運転者の運転操作は無効とされる。また、他のモードから強制自動運転モードへの切替、及び強制自動運転モードの解除についても、運転者の所作は無効とされ、自動運転車自身の制御によるものである。

通常時は、自動運転車１の運転者は、例えば後述するタッチパネル１１２を通じた所定の操作により、手動運転モードで走行中の自動運転車１を通常自動運転モードに切り替えることができると共に、通常自動運転モードで走行中に、運転者がアクセルペダル操作やブレーキペダル操作、シフトレバー操作又はステアリング操作などの操作をすると、自動的に手動運転モードに戻るように構成されている。

図１に示すように、電子制御回路部１０は、コンピュータを搭載して構成されている制御部１０１に対して、システムバス１００を通じて、モータ駆動制御部１０２、ステアリング駆動制御部１０３、手動／自動運転モード切替制御部１０４、手動運転操作検知部１０５、レーダー群１０６、カメラ群１０７、センサ群１０８、周囲移動体把握部１０９、現在位置検出部１１０、表示部１１１、タッチパネル１１２、カーナビゲーション（以下、カーナビと略称する）機能部１１３、画像認識部１１４、強制自動運転モード切替処理部１１５、速度検出部１１６、自車動き解析検出部１１７、音声入出力部１１８、時計部１１９、音声認識部１２０、のそれぞれが接続されている。

モータ駆動制御部１０２には、モータ駆動部１２１が接続されている。ステアリング駆動制御部１０３には、ステアリング駆動部１２２が接続されている。また、カーナビ機能部１１３には、カーナビ用データベース１２３が接続されている。また、画像認識部１１４には、道路標識等データベース１２４が接続されている。さらに、強制自動運転モード切替処理部１１５には、強制自動運転切替条件記憶部１２５が接続されている。そして、音声入出力部１１８には、スピーカ１２６及びマイクロホン１２７が接続されている。そして、音声認識部１２０には、音声情報記憶部１２８が接続されている。

モータ駆動制御部１０２は、制御部１０１の制御の下に、この実施形態の電気自動車で構成される自動運転車１のモータ駆動部１２１への駆動信号の供給を制御して、自動運転車１の走行開始、走行速度制御（ブレーキ制御及びアクセル制御を含む）、走行停止などを制御するようにする。

ステアリング駆動制御部１０３は、制御部１０１の制御の下に、この実施形態の自動運転車１のステアリング駆動部１２２への駆動制御信号の供給を制御して、自動運転車１の進路変更の制御をするようにする。

手動／自動運転モード切替制御部１０４は、タッチパネル１１２を通じた選択操作入力に応じて、自動運転車１の運転モードを、手動運転モードと、通常自動運転モードとのいずれかに切り替える制御を行う。また、手動／自動運転モード切替制御部１０４は、通常自動運転モードにおいて、運転者による所定の所作、この例では後述する手動運転操作が検知された場合には、手動運転モードに切り替える制御を行う。さらに、手動／自動運転モード切替制御部１０４は、強制自動運転モード切替処理部１１５での後述する切替条件の合致判別結果に基づく制御指示を受けて、手動運転モードあるいは通常自動運転モードから強制自動運転モードへの切り替え制御を行う。

なお、手動／自動運転モード切替制御部１０４が、自動運転車１の運転モードを、手動運転モードと、通常自動運転モードとのいずれかに切り替える制御を行う契機となる入力としては、タッチパネル１１２を通じた選択操作入力に限らず、キーボード（図示せず）を通じた操作入力であってもよいし、マイクロホン１２７を通じた切り替え指示の音声入力であってもよい。音声入力の場合には、マイクロホン１２７を通じた切り替え指示の音声入力が音声認識部１２０で認識され、その認識結果が手動／自動運転モード切替制御部１０４に供給される。手動／自動運転モード切替制御部１０４は、受け取った音声認識結果に基づいて運転モードの切替を行うようにする。

手動運転操作検知部１０５は、運転者によるアクセルペダル操作やブレーキペダル操作、シフトレバー操作さらにはステアリング操作の操作情報を受けて、その手動運転操作情報を手動／自動運転モード切替制御部１０４に供給する。

手動／自動運転モード切替制御部１０４は、自動運転車１が手動運転モードのときには、手動運転操作検知部１０５からの手動運転操作情報を、モータ駆動制御部１０２、ステアリング駆動制御部１０３に供給して、モータ駆動部１２１、ステアリング駆動部１２２を、運転者のペダル操作やシフトレバー操作、ステアリング操作（ハンドル操作）に応じて制御する。

また、手動／自動運転モード切替制御部１０４は、自動運転車１が通常自動運転モード及び強制自動運転モードのときには、後述するようにして、レーダー群１０６、カメラ群１０７、センサ群１０８、周囲移動体把握部１０９の出力に基づいて制御部１０１で生成される自動運転操作情報を、モータ駆動制御部１０２、ステアリング駆動制御部１０３に供給して、モータ駆動部１２１、ステアリング駆動部１２２を、自動運転操作情報により駆動制御し、自律走行を行うようにする。なお、通常自動運転モード及び強制自動運転モードにおいては、カーナビ機能部１１３において、運転者などにより設定された行先（目的地）に対する現在位置からの経路が探索され、その探索された経路に沿って走行するように制御される。

そして、手動／自動運転モード切替制御部１０４は、通常自動運転モードにおいては、運転者がアクセルペダル操作やブレーキペダル操作、シフトレバー操作又はステアリング操作（ハンドル操作）等の所定の操作をすると、手動運転操作検知部１０５での手動運転操作の検知情報に基づいて、自動運転車１の運転モードを自動的に手動運転モードに戻すようにモード切替制御を行う。

しかし、手動／自動運転モード切替制御部１０４は、自動運転車１の運転モードが強制自動運転モードであるときには、後述する特別の場合を除き、原則的に、運転者がアクセルペダル操作やブレーキペダル操作、シフトレバー操作又はステアリング操作等の所定の操作をしても、手動／自動運転モード切替制御部１０４は、その操作情報を無効として、強制自動運転モードを維持するようにする。

レーダー群１０６は、自動運転車１の車両の周囲に存在する人や物との距離を測るためのもので、１〜複数個のレーザー・レーダー（正式にはＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging又はLaser Imaging Detection and Ranging；ライダー））やミリ波レーダーなどからなる。レーザー・レーダーは、例えば天井やバンパー付近に埋め込まれ、ミリ波レーダーは、例えば車両の前部及び後部に設けられている。レーザー・レーダーとミリ波レーダーの両方を備えてもよいし、一方のみであってもよい。また、マイクロ波レーダーなど、その他のレーダーを用いてもよい。さらに、レーダーと同様の目的でソナー（図示せず）を用いることができる。

カメラ群１０７は、自動運転車１の車内を撮影する１〜複数個のカメラと、自動運転車１の前方、側方、後方など、車外の周囲を撮影する１〜複数個のカメラとを含む。車内を撮影するカメラは、例えば運転席と助手席の間に設置されたバックミラー（後写鏡、ルームミラー）やフロントウインドウの上部などに取り付けられ、運転席に座った人物（運転者）の所作を撮影するカメラの他、助手席や、後部座席に座った乗車者（同乗者）の所作を撮影するためのカメラを含む。また、自動運転車１の周囲を撮影するカメラは、例えばバックミラーの左側方及び右側方に取り付けられ、自動運転車１の左前方及び右前方を主として撮影する２台のカメラ（ステレオカメラ）や、自動運転車１の例えばドアミラー又はフェンダーミラーに取り付けられて左右の側方を撮影するカメラ、自動運転車１の後方を撮影するカメラなどを含む。

センサ群１０８は、ドアの開閉や窓の開閉を検知する開閉検知センサ、シートベルト着用を検出するためのセンサ、運転席や助手席などの座席に乗車者が着座したことを検知する着座センサ（例えば重量センサ）、運転席のハンドルを人がタッチしたことを検知するタッチセンサ（例えば静電容量センサ）などの他、車外の近傍の人物を検知する人感センサ（例えば赤外線センサ）や自動運転のための補助となる情報を取得するための各種センサからなる。自動運転のための補助となる情報を取得するための各種センサとしては、例えば車両やタイヤの振動を検出するための振動センサ、タイヤの回転数を検出する回転数センサ、方位を検出するための地磁気センサ、加速度を検出するための加速度センサ、角度や角速度を検出するためのジャイロセンサ（ジャイロスコープ）、などが含まれる。また、この実施形態では、センサ群１０８には、右ウインカーや左ウインカー（方向指示器）やハザードランプ（非常点滅灯）の点灯を検知するセンサも含まれている。

周囲移動体把握部１０９は、レーダー群１０６やセンサ群１０８、また、カメラ群１０７の撮像画像を用いて、自車の周囲の移動体（人物を含む）を把握するようにする。周囲移動体把握部１０９は、例えばベイズ理論やディープラーニングなどの機械学習に基づいた処理を行うことで、周囲の障害物や移動体を把握するようにする。

現在位置検出部１１０は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して、自車の現在位置を検出する。現在位置検出部１１０は、ＧＰＳ衛星からの電波により検出された位置の精度は悪いので、ＧＰＳ衛星からの電波の受信で検出された現在位置の情報のみではなく、センサ群１０８に含まれる１〜複数個のセンサ及びレーダー群１０６、カメラ群１０７の撮像画像（ナビ機能を併用）などをも用いると共に、例えばベイズ理論やディープラーニングなどの機械学習に基づいた処理を行うことで、より精度の高い現在位置を検出確認するようにしている。

自動運転車１は、通常自動運転モード及び強制自動運転モードにおいては、現在位置検出部１１０や周囲移動体把握部１０９において、レーダー群１０６、カメラ群１０７、センサ群１０８、ＧＰＳ衛星からの電波の受信で取得した位置情報などの各種情報、つまり、人間の目や耳から得る情報に対応する情報をベイズ理論やディープラーニングなどの機械学習により処理し、これに基づき、制御部１０１は、自車の進路変更や障害物の回避など知的な情報処理（人工知能）及び制御（人工知能）を行って、自動運転操作情報を生成する。

表示部１１１は、例えばＬＣＤ（Liquid Crystal Display；液晶ディスプレイ）からなる。タッチパネル１１２は、ＬＣＤからなる表示部１１１の表示画面の上に、指やタッチペン等によるタッチ入力が可能なタッチセンサが重畳されて配設されたものである。表示部１１１の表示画面には、制御部１０１の制御に基づき、ソフトウエアボタン（キーボードの文字入力用ボタンを含む）を含む表示画像が表示される。そして、タッチパネル１１２は、表示画面に表示されているソフトウエアボタン上の指やタッチペン等によるタッチを検出すると、そのタッチを制御部１０１に伝達する。これを受けた制御部１０１は、ソフトウエアボタンに対応する制御処理を実行するように構成されている。

カーナビ機能部１１３に接続されているカーナビ用データベース１２３には、国内の地図及び経路案内データが、予め格納されている。カーナビ機能部１１３は、カーナビ用データベース１２３に記憶されている地図や、経路案内データに基づいて、自動運転車１が指定された目的地まで移動するのを補助するように案内するための機能部である。この実施形態では、カーナビ機能部１１３は、手動運転モードと、通常自動運転モード及び強制自動運転モードとで、若干異なる処理をするように構成されている。

すなわち、手動運転モードにおいては、カーナビ機能部１１３は、表示部１１１の表示画面上において、目的地までの経路（ルート）を明示的に表示する地図上に、現在位置検出部１１０で検出確認されている自車位置を重畳表示した画像を表示すると共に、自車の移動に伴い、地図上の自車位置（現在位置）を移動させ、かつ、ルート上の交差点や分岐点など、経路案内が必要な箇所で音声案内をするようにする。これは、通常のカーナビ機能と同様である。

一方、通常自動運転モード及び強制自動運転モードにおいては、カーナビ機能部１１３は、自車の現在位置が目的地までのルート上から離れているときには、その離間方向及び距離の情報を制御部１０１に通知すると共に、自車の現在位置が目的地までのルート上に在るときには、自車の移動に伴い、ルート上の交差点や分岐点などの手前で、ルートに沿った進路方向の変更指示情報を制御部１０１に通知するようにする。制御部１０１は、このカーナビ機能部１１３からの通知された情報と、現在位置検出部１１０の現在位置確認結果及び周囲移動体把握部１０９の把握結果とに基づいて、自車がルート上を指示された通りの進路をとって移動するように、モータ駆動制御部１０２を通じてモータ駆動部１２１を制御すると共に、ステアリング駆動制御部１０３を通じてステアリング駆動部１２２を制御するための自動運転操作情報を生成する。したがって、通常自動運転モード及び強制自動運転モードにおけるカーナビ機能部１１３及び制御部１０１による目的地までの経路案内により、乗車者が無人の状態においても、自動運転車１は、目的地まで移動することができる。

画像認識部１１４は、カメラ群１０７の内の車内を撮影するカメラからの撮像画像から、運転者や同乗者を認識する。また、画像認識部１１４は、カメラ群１０７の内の車外を撮影するカメラからの撮像画像から、横断歩道に立っている人物などを認識したり、踏切の遮断機などを認識することで、踏切を認識したりする機能なども備えている。

そして、画像認識部１１４に接続されている道路標識等データベース１２４には、道路標識及び道路標示のイメージデータが予め登録されて格納されている。画像認識部１１４は、カメラ群１０７の内の、自動運転車１の車外の前方、側方、後方などを撮影する１〜複数個のカメラからの撮影画像と、道路標識等データベース１２４に道路標識及び道路標示のイメージデータとのマッチング処理を行うことにより、前記１〜複数個のカメラの撮影画像から道路標識や道路標示を抽出するようにする。

音声認識部１２０は、音声情報記憶部１２８に記憶されている音源の音声情報についての音声認識を行う。この例では、音声情報記憶部１２８には、例えば、パトカー、白バイなどの警察車両、消防車、救急車、ガス事故対策のガス会社の緊急車などが発するサイレンの音声情報や踏切音の音声情報が、音声認識部１２０での音声認識のための比較用として記憶されている。

速度検出部１１６は、自車の走行速度を検出する。この速度検出部１１６は、センサ群１０８のセンサの一部として構成することもできる。

自車動き解析検出部１１７は、カメラ群１０７のカメラの撮像画像から、自車（自動運転車１）の発進、停止、直進走行、徐行、右回転、左回転、後退などの動きを検出すると共に、道路の左側に寄せる、走行車線の中央線を跨ぐ、などの動きを検出する処理部である。

音声入出力部１１８には、スピーカ１２６が接続されると共に、マイクロホン１２７が接続されている。スピーカ１２６は、第１の実施形態では、通常自動運転モードや手動運転モードから強制自動運転モードへの切り替え時の運転者や乗車者への通知、強制自動運転モードから通常自動運転モードへの切り替え時や通常自動運転モードから手動運転モードへの切り替え時の通知などのために用いられる。

また、マイクロホン１２７は、パトカーなどの緊急車両のサイレンの収音や踏切音の収音をするために用いられる。もちろん、運転者や乗車者の音声操作入力や会話の収音をするために用いてもよい。なお、マイクロホン１２７は、この例では、自動運転車１の車内に設けられるものと、パトカーなどの緊急車両のサイレンの収音用として、自動運転車１の天井部やドアミラーなどの外側に設けたものとの複数個からなるものとされている。

音声入出力部１１８は、図示は省略するが、外部に放音する音声メッセージデータを記憶するメモリを内蔵すると共に、そのメモリから読み出された音声メッセージデータを、アナログ音声信号に変換する音声合成器やＤ−Ａ変換器を内蔵している。そして、音声入出力部１１８は、制御部１０１の制御により選択された音声メッセージを、スピーカ１２６に供給して、音声として外部に放音するようにする。なお、記憶する音声メッセージとしては、後述するように、例えば「強制自動運転モードに切り替えました。」、「通常自動運転モードに切り替えました。」などの運転モードの切り替え通知メッセージや、通常自動運転モードや強制自動運転モードに切り替えた際の目的地設定を促す通知メッセージなどが用意されている。

時計部１１９は、カレンダー機能を備え、現在日時を提供すると共に、制御部１０１の制御に基づいて、所定のタイミングからの時間計測を行うタイマー機能も備える。

強制自動運転モード切替処理部１１５は、これに接続されている強制自動運転切替条件記憶部１２５に予め記憶されている切替条件に合致する状況になったか否かを、カメラ群１０７の撮像画像に基づく画像認識部１１４の認識出力、センサ群１０８のセンサ出力、自車動き解析検出部１１７の出力等に基づいて監視して、合致する状況になったことを検出したときには、手動／自動運転モード切替制御部１０４に、強制自動運転モードに切り替えるようにする制御指示を供給するようにする。

強制自動運転切替条件記憶部１２５には、この実施形態では、自動運転車１が通常自動運転モードでの走行中あるいは停止中において、自動運転車１の走行モードを通常自動運転モードから強制自動運転モードに強制的に切り替えるための切替条件と、切替後の強制自動運転モードでの走行制御内容と、強制自動運転モードの解除条件とからなる第１の強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ１が記憶されていると共に、自動運転車１が手動運転モードである走行中あるいは停止中において、自動運転車１の走行モードを手動運転モードから強制自動運転モードに強制的に切り替えるための切替条件と、切替後の強制自動運転モードでの走行制御内容と、強制自動運転モードの解除条件とからなる第２の強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ２が記憶されている。

切替条件は、交通法規を遵守するようにするために予め定められた条件、及び／又は、安全運転を維持するようにするために予め定められた条件である。そして、第１の強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ１に記憶される１又は複数個の切替条件は、自動運転車の周囲の状況がこの１又は複数個の切替条件に合致する状態になったときには、通常自動運転モードから強制自動運転モードに切り替えて、自動運転車に、交通法規を遵守した自律走行を行なわせるようにするための条件である。

また、第２の強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ２に記憶される１又は複数個の切替条件は、自動運転車１がこの１又は複数個の切替条件に合致する走行状態となった時（運転者が切替条件に合致するような運転をしたとき）には、危険性があったり、安全性が担保されていなかったりするので、手動運転モードから、強制自動運転モードに切り替えて、交通法規を遵守する、また、安全運転を維持するような走行状態となるようにすべき条件である。

切替後の強制自動運転モードでの走行制御内容とは、切替条件に応じて、自動運転車１が走行状態として行うべき自動運転内容を意味している。また、解除条件は、強制自動運転モードを解除して、手動運転モードに復帰させてもよい条件、又は手動運転モードへの切り替えのための操作を有効とする通常自動運転モードに復帰させてもよい条件である。

この強制自動運転切替条件記憶部１２５に記憶される第１の強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ１及び第２の強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ２の切替条件、切替後の強制自動運転モードでの走行制御内容及び解除条件は、予め、自動運転車１の製造会社や販売会社により書き込まれて記憶される。また、この切替条件は、自動運転車１のユーザ、すなわち、運転者や同乗者によるタッチパネル１１２を通じた所定の操作により、事後的に追加して書き込まれることで、強制自動運転切替条件記憶部１２５に記憶されている第１の強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ１及び第２の強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ２に追加記憶することもできるものとされている。そして、自動運転車１のユーザ、すなわち、運転者や乗車者は、いくつかの切替条件については、それを運転モードの切替条件として用いるかどうかを選択することもできるように構成されている。

図２は、この第１の実施形態における強制自動運転切替条件記憶部１２５の記憶内容である第１の強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ１の例である。また、図３及び図３の続きである図４は、第２の強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ２の例である。

図２の第１の強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ１の例においては、切替条件は、通常自動運転モードにおいて、手動運転モードに切り替えられることにより「追い越し禁止」、「右折（左折）禁止」、「横断歩道での一時停止」、「踏切での一時停止」などの交通法規を遵守しない運転が可能になる状態を阻止するための条件である。

図２に示すように、例えば「追い越し禁止」に違反しないようにするために、当該「追い越し禁止」についての切替条件としては、
（条件Ａ１）追い越し禁止の道路標識（規制標識。図５（Ａ）参照）により示される追越し禁止区間又は追い越し禁止を示す道路標示である黄色ラインの区間を検知したこと
が定められている。

上記の（条件Ａ１）の追い越し禁止区間は、画像認識部１１４において、カメラ群１０７の内の自車の前方や側方の１〜複数個のカメラの撮像画像から、図５（Ａ）に示す道路標識を認識すること、また、カメラ群１０７の内の道路面を撮影するカメラの画像から、黄色ラインを認識することで、検出することができる。

そして、この「追い越し禁止」についての切替条件に付いての切替後の強制自動運転モードでの走行制御内容は、「走行車線を維持して走行」とされる。ただし、カーナビ機能により、追い越し禁止の車線であっても設定されている目的地に向かうための右左折の進路変更は可能である。また、強制自動運転モードの解除条件は、「追い越し禁止区間終了の道路標識の検出」あるいは「道路標示としての黄色ラインの消滅」の検出とされる。

また、例えば「右折禁止」についての切替条件としては、
（条件Ａ２）図５（Ｂ），（Ｃ），（Ｄ）に示すような指定方向外進行禁止の道路標識（規制標識）や道路標示（図示せず）を検知したこと
が定められている。

この（条件Ａ２）の右折禁止は、画像認識部１１４において、カメラ群１０７の内の自車の前方や側方の１〜複数個のカメラの撮像画像から、図５（Ｂ），（Ｃ），（Ｄ）に示す道路標識を認識することで、検出することができる。

そして、この「右折禁止」についての切替条件に付いての切替後の強制自動運転モードでの走行制御内容は、「指定進行方向を選択して走行」とされる。また、強制自動運転モードの解除条件は、「右折禁止地点を通過」の検出とされる。

なお、左折禁止の場合も、同様にして、禁止標識検出又は禁止標示検出を、切替条件とすることができる。

また、例えば「横断歩道」についての切替条件としては、
（条件Ａ３）カメラ群１０７のカメラ画像から、画像認識部１１４で、横断歩道の道路標識（指示標識）あるいは道路標示を検出した場合において、
（条件Ａ４）カメラ群１０７のカメラ画像から、画像認識部１１４で、横断歩道を渡ろうとしている人物や横断中の人物を検出したとき、
が定められている。

そして、この「横断歩道」についての切替条件に付いての切替後の強制自動運転モードでの走行制御内容は、「一時停止後、横断者無しを確認し、発進」とされる。また、強制自動運転モードの解除条件は、「横断歩道を通過」の検出とされる。なお、人物の検出には、センサ群１０８に含まれる人感センサを併せて用いるようにしてもよい。さらに、人物でも、高齢者、乳幼児や学童、身体の不自由な方、ペット連れの方などの横断時は、特に安全な運転が望まれるため、より高度な画像認識で検出し、選択的に対応してもよい。なお、ここで、「横断歩道」と同様「自転車横断帯」も含まれるものであり、その横断者には、自転車の乗車者や、バイク（自動二輪車）を手で押している者も含まれるものである。

この場合の条件要素検出手段としては、カメラ群１０７、センサ群１０８、画像認識部１１４、音声認識部１２０を用いるものである。

次に、例えば「踏切」についての切替条件としては、
（条件Ａ５）カメラ群１０７のカメラ画像から、画像認識部１１４で、踏切ありの道路標識（警戒標識）を検出した場合、あるいは、画像認識部１１４で、カメラの撮像画像から、実際の踏切を認識した場合、音声認識部１２０で、踏切音を認識した場合、
が定められている。

そして、この「踏切」についての切替条件に付いての切替後の強制自動運転モードでの走行制御内容は、「一時停止後、安全確認して、発進」とされる。この場合の安全確認とは、遮断機が下りていないことや踏切音が鳴っていないことの検出である。また、強制自動運転モードの解除条件は、「踏切を通過」の検出とされる。

この場合の条件要素検出手段としては、カメラ群１０７、画像認識部１１４を用いるものである。

以上は、通常自動運転モードにおける走行状態あるいは停止状態において、強制自動運転モードに切り替えるべき切替条件の一例であり、これらに限られるわけではないことは言うまでもない。

次に、第２の強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ２の例について説明する。図３及び図４の例では、第２の強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ２の切替条件は、「追い越し禁止」、「右折（左折）禁止」、「制限速度」、「信号遵守」、「踏切での一時停止」などの交通法規を遵守しない運転を防止するための条件や、「横断歩道での一時停止無視」、「妨害運転」、「危険運転、無謀運転」、「急アクセル、急ブレーキ、急ハンドル」などの事故を招きやすい状態を回避して、安全運転を担保するための条件が例示されている。そして、それぞれの切替条件に対応して、切替後の強制自動運転モードでの走行制御内容と、強制自動運転モードの解除条件が定められている。

なお、図３及び図４に示した切替条件は、強制自動運転切替条件記憶部１２５の第２の強制自動運転切替条件テーブルの記憶内容の一部であり、その他、交通法規を遵守するようにするために予め定められた種々の切替条件、及び／又は、安全運転を維持するようにするために予め定められた種々の切替条件が登録されていることは言うまでもない。

図３に示すように、例えば「追い越し禁止」に違反しないようにするために、当該「追い越し禁止」についての切替条件としては、
（条件Ｂ１（＝条件Ａ１））追い越し禁止の道路標識（規制標識。図４（Ａ）参照）により示される追越し禁止区間又は追い越し禁止を示す道路標示である黄色ラインの区間において、
（条件Ｂ２）右折路等が無いのに、右ウインカーを起動したことを検知、又は、黄色ラインを跨ぐようにハンドル操作をして進路変更したことを検知したこと
が定められている。
（条件Ｂ３）ただし、この場合に、自車の前方に走行中の車両がある場合であり、停止中の車両が左側に駐車や停車していたり、障害物が車線の左側に存在していたりしている場合は切替条件としない。

上記の（条件Ｂ１）の追い越し禁止区間は、条件Ａ１と同様に、画像認識部１１４において、カメラ群１０７の内の自車の前方や側方の１〜複数個のカメラの撮像画像から、図４（Ａ）に示す道路標識を認識すること、また、カメラ群１０７の内の道路面を撮影するカメラの画像から、黄色ラインを認識することで、検出することができる。

また、（条件Ｂ２）の右ウインカーの起動は、前述したように、センサ群１０８に含まれるセンサの出力から検出することができる。また、黄色ラインを跨ぐようにハンドル操作をして進路変更したことは、手動運転操作検知部１０５において右ハンドル操作を検知したこと及び、自車動き解析検出部１１７で、カメラ群１０７のカメラの画像を解析することにより黄色ラインを自車が跨ぐように走行していることを検知することにより、判断することができる。そして、前方に右折路や右方向にコンビニなどの駐車可能なスペースを有する店舗等が無いことは、カメラ群１０７のカメラの撮像画像から、検知することができる。

さらに、（条件Ｂ３）については、カメラ群１０７のカメラの撮像画像と、レーダー群１０６を用いて前方の車両が走行中か停止中かを検出することができる。すなわち、（条件Ｂ３）については、周囲移動体把握部１０９の周囲移動体把握結果を参照することで検出することができる。

そして、この「追い越し禁止」についての切替条件に付いての切替後の強制自動運転モードでの走行制御内容は、「走行車線を維持して走行」とされる。ただし、カーナビ機能により、追い越し禁止の車線であっても設定されている目的地に向かうための右左折の進路変更は可能である。また、強制自動運転モードの解除条件は、「追い越し禁止区間終了の道路標識の検出」あるいは「道路標示としての黄色ラインの消滅」の検出とされる。

以上の説明から判るように、第２の強制自動運転切替条件テーブルにおける追い越し禁止についての切替条件に合致するかどうかを監視するための条件要素の検知のために用いる条件要素検出手段としては、カメラ群１０７、センサ群１０８、手動運転操作検知部１０５、周囲移動体把握部１０９、画像認識部１１４、自車動き解析検出部１１７を用いるものである。

また、例えば「右折禁止」についての切替条件としては、
（条件Ｂ４（＝条件Ａ２））図５（Ｂ），（Ｃ），（Ｄ）に示すような指定方向外進行禁止の道路標識（規制標識）や道路標示（図示せず）により右折が禁止されている場合において、
（条件Ｂ５）右ウインカーの点灯を起動したことを検知、又は、右折するようにハンドル操作をして進路変更しようとしたことを検知したこと
が定められている。

そして、この「右折禁止」についての切替条件に付いての切替後の強制自動運転モードでの走行制御内容は、「指定進行方向を選択して走行」とされる。また、強制自動運転モードの解除条件は、「右折禁止地点を通過」の検出とされる。

（条件Ｂ４）の右折禁止は、画像認識部１１４において、カメラ群１０７の内の自車の前方や側方の１〜複数個のカメラの撮像画像から、図５（Ｂ），（Ｃ），（Ｄ）に示す道路標識を認識することで、検出することができる。

また、（条件Ｂ５）の右ウインカーの起動は、前述したように、センサ群１０８に含まれるセンサの出力から検出することができる。また、右折するようにハンドル操作をして進路変更したことは、手動運転操作検知部１０５において右ハンドル操作を検知したことにより、判断することができる。

したがって、この場合の条件要素検出手段としては、カメラ群１０７、センサ群１０８、手動運転操作検知部１０５、画像認識部１１４を用いるものである。

また、例えば「横断歩道」についての切替条件としては、
（条件Ｂ６（＝条件Ａ３））カメラ群１０７のカメラ画像から、画像認識部１１４で、横断歩道の道路標識（指示標識）あるいは道路標示を検出した場合において、
（条件Ｂ７（＝条件Ａ４））カメラ群１０７のカメラ画像から、画像認識部１１４で、横断歩道を渡ろうとしている人物や横断中の人物を検出したとき、
が定められている。

そして、この「横断歩道」についての切替条件に付いての切替後の強制自動運転モードでの走行制御内容は、「一時停止後、横断者無しを確認し、発進」とされる。また、強制自動運転モードの解除条件は、「横断歩道を通過」の検出とされる。なお、人物の検出には、センサ群１０８に含まれる人感センサを併せて用いるようにしてもよい。さらに、人物でも、高齢者、乳幼児や学童、身体の不自由な方、ペット連れの方などの横断時は、特に安全な運転が望まれるため、より高度な画像認識で検出し、選択的に対応してもよい。

この場合の条件要素検出手段としては、カメラ群１０７、センサ群１０８、画像認識部１１４を用いるものである。

次に、例えば「踏切」についての切替条件としては、
（条件Ｂ８（＝条件Ａ５））カメラ群１０７のカメラ画像から、画像認識部１１４で、踏切ありの道路標識（警戒標識）を検出した場合、あるいは、画像認識部１１４で、カメラの撮像画像から、実際の踏切を認識した場合、音声認識部１２０で、踏切音を認識した場合、
が定められている。

そして、この「踏切」についての切替条件に付いての切替後の強制自動運転モードでの走行制御内容は、「一時停止後、安全確認して、発進」とされる。この場合の安全確認とは、遮断機が下りていないことの検出である。また、強制自動運転モードの解除条件は、「踏切を通過」の検出とされる。

この場合の条件要素検出手段としては、カメラ群１０７、画像認識部１１４を用いるものである。

次に、例えば「制限速度」についての切替条件としては、
（条件Ｂ９）速度検出部１１６で検出された自車の走行速度が、重大な危険を感じさせるような速度、例えば一般道路であれば、制限速度よりも３０ｋｍ／ｈ以上オーバー、高速道路であれば、制限速度よりも４０ｋｍ／ｈオーバーとなっていることを検出した場合
が定められている。

そして、この「制限速度」についての切替条件に付いての切替後の強制自動運転モードでの走行制御内容は、「制限速度以下で走行」とされる。また、強制自動運転モードの解除条件は、懲罰的な意味を含めて、所定の時間、例えば３０分経過後とされる。この所定の時間は、切替条件からの速度オーバーの程度によって長くするようにしてもよい。例えば、切替条件ちょうどの所定の時間が３０分として、１ｋｍ／ｈオーバーする毎に、３０分ずつ加算する。この場合、５ｋｍ／ｈオーバーすると、解除条件は３時間経過後となる。

この場合の条件要素検出手段としては、速度検出部１１６を用いるものである。ただし、解除条件の検知のために、時計部１１９を用い、強制自動運転モードへの切替後の経過時間を計測する。

次に、第２の強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ２の内容の続きである図４に示す例について説明する。すなわち、例えば「信号遵守」についての切替条件としては、
（条件Ｂ１０）カメラ群１０７のカメラの撮像画像から、自車動き解析検出部１１７において、信号機が赤信号を示しているのに、それを無視して停止せずに走行したことを所定の回数以上、例えば３回以上検出した場合
が定められている。

ここで、１回でも赤信号を無視して走行したときを、切替条件としてもよいが、この実施形態では、運転者によるうっかりの信号の見落としがあることを考慮して、３回以上の赤信号無視を切替条件とした。

この「信号遵守」についての切替条件に付いての切替後の強制自動運転モードでの走行制御内容は、故意的な信号無視に対する懲罰的な意味を込めて、当日は強制自動運転モードでのみ走行可能とした。したがって、強制自動運転モードの解除条件は、翌日とされる。

この場合の条件要素検出手段としては、カメラ群１０７及び自車動き解析検出部１１７を用いるものである。ただし、解除条件の検知のために、時計部１１９を用い、当日の終了（翌日の始まり）を検出する。

次に、例えば「妨害運転」についての切替条件としては、
カメラ群１０７のカメラの撮像画像の自車動き解析検出部１１７での解析結果や、周囲移動体把握部１０９の把握結果から、
（条件Ｂ１１）走行中の他車の直前に進入、あるいは
（条件Ｂ１２）通行中の人又は車に著しく接近、あるいは
（条件Ｂ１３）幅寄せ、煽り、強引な割り込み、
を、所定の回数以上、例えば３回以上検出した場合
が定められている。この場合、条件Ｂ１１〜条件Ｂ１３の内、同じものを３回以上検出した場合に限らず、条件Ｂ１１〜条件Ｂ１３のいずれかを合計で３回以上検出した場合であってもよい。

この「妨害運転」についての切替条件に付いての切替後の強制自動運転モードでの走行制御内容は、妨害運転に対する懲罰的な意味を込めて、当日は強制自動運転モードでのみ走行可能とした。したがって、強制自動運転モードの解除条件は、翌日とされる。

この場合の条件要素検出手段としては、レーダー群１０６、カメラ群１０７、センサ群１０８及び自車動き解析検出部１１７を用いるものである。ただし、解除条件の検知のために、時計部１１９を用い、当日の終了を検出する。

次に、例えば「危険運転、無謀運転」についての切替条件としては、
カメラ群１０７のカメラの撮像画像の自車動き解析検出部１１７での解析結果や、手動運転操作検知部１０５での手動運転操作の検知結果から、
（条件Ｂ１４）ドリフト走行やスピンターンを、所定の回数以上、例えば２回以上検出した場合
が定められている。

この「危険運転、無謀運転」についての切替条件に付いての切替後の強制自動運転モードでの走行制御内容は、危険運転、無謀運転に対する懲罰的な意味を込めて、当日は強制自動運転モードでのみ走行可能とした。したがって、強制自動運転モードの解除条件は、翌日とされる。

この場合の条件要素検出手段としては、手動運転操作検知部１０５、カメラ群１０７及び自車動き解析検出部１１７を用いるものである。ただし、解除条件の検知のために、時計部１１９を用い、当日の終了を検出する。

次に、例えば「急アクセル、急ブレーキ、急ハンドル」についての切替条件としては、
カメラ群１０７のカメラの撮像画像の自車動き解析検出部１１７での解析結果や、手動運転操作検知部１０５での手動運転操作の検知結果から、
（条件Ｂ１５）急アクセルあるいは急ブレーキあるいは急ハンドルを、所定の回数以上、例えば５回以上検出した場合
が定められている。この場合、急アクセル、急ブレーキ、急ハンドルの内、同じものを３回以上検出した場合に限らず、急アクセル、急ブレーキ、急ハンドルのいずれかを合計で３回以上検出した場合であってもよい。

この「急アクセル、急ブレーキ、急ハンドル」についての切替条件に付いての切替後の強制自動運転モードでの走行制御内容は、危険な運転に対する懲罰的な意味を込めて、当日は強制自動運転モードでのみ走行可能とした。したがって、強制自動運転モードの解除条件は、翌日とされる。

この場合の条件要素検出手段としては、手動運転操作検知部１０５、カメラ群１０７及び自車動き解析検出部１１７を用いるものである。ただし、解除条件の検知のために、時計部１１９を用い、当日の終了を検出する。

なお、以上説明した強制自動運転切替条件記憶部１２５の記憶内容は、切替条件、切替後の強制自動運転内容、解除条件のそれぞれを、対応する処理プログラムとして記憶するようにするものである。そして、それぞれの切替条件に対応する処理プログラムを、順次に実行することで、全ての切替条件をチェックするようにする。

なお、ユーザが後で設定する切替条件、切替後の強制自動運転内容、解除条件のそれぞれについては、上記のような切替条件、解除条件及び強制自動運転モードでの制御内容を、ユーザが記述することで、対応する処理プログラムを自動的に生成して強制自動運転切替条件記憶部１２５に記憶するようにする処理機能を自動運転車１の電子制御回路部１０は備えるものである。

なお、第１の強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ１の切替条件は、過去の手動運転モードにおける運転者による運転履歴を監視して、「追い越し禁止」、「右折禁止」、「横断歩道での一時停止」、「踏切での一次停止」に違反する行為を、当該運転者が行っている回数などに基づいて、強制的に切替条件として常に設定するようにして、運転者は、その切替条件を非選択（オフ）とすることができないようにしてもよい。また、そのような違反行為に基づく切替条件を、運転者の過去の履歴から自動的に作成して第１の強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ１に追加登録するようにしてもよい。

なお、運転者の過去の運転履歴は、当該運転者の顔情報などの生体情報に対応付けられている識別情報に対応させて、自動運転車１が記憶保持していてもよいし、クラウド上に格納するようにしてもよい。クラウド上に運転者の過去の履歴を格納しておく場合には、自動運転車１は、クラウドにアクセスする通信手段を備え、運転者の運転履歴をアップロードすると共に、運転者の識別情報をクラウドに送って、対応する運転者の過去の履歴情報をダウンロードして取得するようにする。

第１の強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ１は、この実施形態では、例えばカメラ群１０７のカメラで顔画像を撮影して認識された運転者のそれぞれの識別情報に対応して強制自動運転切替条件記憶部１２５に記憶するようにするものである。そして、強制自動運転モード切替処理部１１５は、運転者が自動運転車１に乗車したときに、顔画像を認識し、その認識結果の運転者に対応する第１の強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ１を読み出して、運転モードの切替制御を行うものである。

以上のように、自動運転車１の電子制御回路部１０は構成されるが、図１に示した各ブロックのうち、モータ駆動制御部１０２、ステアリング駆動制御部１０３、手動／自動運転モード切替制御部１０４、周囲移動体把握部１０９、現在位置検出部１１０、カーナビ機能部１１３、画像認識部１１４、強制自動運転モード切替処理部１１５、自車動き解析検出部１１７、音声出力部１１８、の各処理機能は、制御部１０１が、ソフトウエア処理として実現することができる。

［第１の実施形態の自動運転車１での運転モードの切り替え処理動作の例］
図６及びその続きである図７は、第１の実施形態の自動運転車１において、手動運転モード及び通常自動運転モードのそれぞれでの走行中に切替条件を監視して、強制自動運転モードへ切り替えを行う場合の処理動作の流れを説明するためのフローチャートを示す図である。

この図６及び図７の説明においては、制御部１０１が、図１に示した各ブロックのうち、モータ駆動制御部１０２、ステアリング駆動制御部１０３、手動／自動運転モード切替制御部１０４、周囲移動体把握部１０９、現在位置検出部１１０、カーナビ機能部１１３、画像認識部１１４、強制自動運転モード切替処理部１１５、自車動き解析検出部１１７、音声出力部１１８、の各処理機能を、ソフトウエア処理として実現した場合として説明する。以下に説明する他のフローチャートの説明においても同様である。

なお、この実施形態の自動運転車１では、手動運転モードにおいて運転者の意思に反して強制自動運転モードに切り替えられることを考慮して、自動運転車の発進に際しては、運転者により、カーナビ機能において目的地の設定入力をさせるようにしている。したがって、自動運転車１は、手動運転モードから強制自動運転モードに切り替えられた後には、カーナビ機能部１１３による経路案内機能により、目的地へ向かうように走行制御を行う。

まず、制御部１０１は、運転モードが手動運転モードであるか否か判別する（ステップＳ１）。このステップＳ１で、運転モードは手動運転モードであると判別したときには、制御部１０１は、強制自動運転切替条件記憶部１２５に記憶されている第２の強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ２を用いて、手動運転モードから強制自動運転モードへの切替条件を監視する（ステップＳ２）。そして、制御部１０１は、上述したような第２の強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ２の切替条件に合致したか否か判別する（ステップＳ３）。

ステップＳ３で、切替条件に合致したと判別したときには、制御部１０１は、手動運転モードから強制自動運転モードへ切り替え、その旨をスピーカ１２６を通じて音声メッセージとして運転者に通知する（ステップＳ４）。そして、制御部１０１は、第２の強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ２に定められている、合致した切替条件に応じた強制自動運転モードへの切替後の強制自動運転処理内容を実行する（ステップＳ５）。

次に、制御部１０１は、第２の強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ２に定められている、強制自動運転モードの解除条件の監視を開始する（ステップＳ６）。そして、制御部１０１は、強制自動運転モードの解除条件に合致したか否か判別し（ステップＳ７）、合致していないと判別したときには、処理をステップＳ６に戻して、解除条件の監視を継続する。ステップＳ７で、強制自動運転モードの解除条件に合致したと判別したときには、制御部１０１は、運転モードを通常自動運転モードに切り替える（ステップＳ８）。

そして、制御部１０１は、ステップＳ８の次には、図７の通常自動運転モードにおける処理動作に移行する。また、ステップＳ１で運転モードは、手動運転モードではなく、通常自動運転モードであると判別したときにも、制御部１０１は、図７の通常自動運転モードにおける処理動作に移行する。さらに、ステップＳ３で、第２の強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ２の切替条件に合致してはないと判別したときには、制御部１０１は、運転者又は乗車者により、通常自動運転モードに切り替える操作がなされたか否か判別し（ステップＳ９）、通常自動運転モードに切り替える操作がなされていないと判別したときには処理をステップＳ２に戻し、通常自動運転モードに切り替える操作がなされたと判別したときには、図７の通常自動運転モードにおける処理動作に移行する。

図７の通常自動運転モードにおける処理動作においては、制御部１０１は、強制自動運転切替条件記憶部１２５に記憶されている第１の強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ１を用いて、通常自動運転モードから強制自動運転モードへの切替条件を監視する（ステップＳ１１）。そして、制御部１０１は、上述したような第１の強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ１の切替条件に合致したか否か判別する（ステップＳ１２）。

ステップＳ１２で、切替条件に合致したと判別したときには、制御部１０１は、手動運転モードから強制自動運転モードへ切り替え、その旨をスピーカ１２６を通じて音声メッセージとして運転者や乗車者に通知する（ステップＳ１３）。そして、制御部１０１は、第１の強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ１に定められている、合致した切替条件に応じた強制自動運転モードへの切替後の強制自動運転処理内容を実行する（ステップＳ１４）。

ステップＳ１２で、切替条件に合致してはいないと判別したときには、制御部１０１は、手動運転モードへ切り替えるべき所定の所作、この例では手動運転操作を検知したか否か判別する（ステップＳ１８）。そして、ステップＳ１８で、手動運転操作を検知したと判別したときには、制御部１０１は、通常自動運転モードから手動運転モードに切り替え、その旨をスピーカ１２６を通じて音声メッセージとして運転者や乗車者に通知する（ステップＳ１９）。そして、制御部１０１は、処理を図６のステップＳ２に戻し、このステップＳ２以降の処理を繰り返す。

次に、制御部１０１は、第１の強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ１に定められている、強制自動運転モードの解除条件の監視を開始する（ステップＳ１５）。そして、制御部１０１は、強制自動運転モードの解除条件に合致したか否か判別し（ステップＳ１６）、合致していないと判別したときには、処理をステップＳ１５に戻して、解除条件の監視を継続する。ステップＳ１６で、強制自動運転モードの解除条件に合致したと判別したときには、制御部１０１は、運転モードを通常自動運転モードに切り替える（ステップＳ１７）。

そして、制御部１０１は、ステップＳ１７の次には、手動運転モードへ切り替えるべき所定の所作、この例では手動運転操作を検知したか否か判別し（ステップＳ１８）、手動運転操作を検知してはいないと判別したときには、このステップＳ１１に戻って、強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ１を用いた強制自動運転モードへの切替条件の監視を継続する。

そして、ステップＳ１８で、手動運転操作を検知したと判別したときには、制御部１０１は、通常自動運転モードから手動運転モードに切り替え、その旨をスピーカ１２６を通じて音声メッセージとして運転者や乗車者に通知する（ステップＳ１９）。そして、制御部１０１は、処理を図６のステップＳ２に戻し、このステップＳ２以降の処理を繰り返す。

なお、上述の処理においては、通常自動運転モードから強制自動運転モードへの切り替え時のみではなく、手動運転モードから強制自動運転モードへの切り替え時においても、強制自動運転モードの解除条件に合致すると、強制自動運転モードから通常自動運転モードを経て、手動運転モードに切り替えるようにした。しかし、手動運転モードから強制自動運転モードへの切り替え時においては、強制自動運転モードから通常自動運転モードを経ずに、直接に手動運転モードに切り替えるようにしてもよい。

また、ステップＳ８及びステップＳ１７では、運転モードを強制自動運転モードから通常自動運転モードに切り替える際に、音声メッセージを出さなかったが、その旨をスピーカ１２６を通じて音声メッセージとして運転者に通知するようにしてもよい。

以上は、この実施形態の自動運転車１における運転モードの切り替え処理の要部の大まかな動作の流れの説明である。次に、図６のステップＳ２，Ｓ３及び図７のステップＳ１１，Ｓ１２での切替条件の監視、図６のステップＳ５及び図７のステップＳ１４の強制自動運転処理内容及び図６のステップＳ６及び図７のステップＳ１５の解除条件の監視の部分を処理動作の例を、より詳細に説明する。

図８は、通常自動運転モードから強制自動運転モードへの切替条件が「追い越し禁止」に関する場合のソフトウェアプログラムにおける詳細な処理例を説明するためのフローチャートの例を示す図である。

制御部１０１は、まず、第１の強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ１の追い越し禁止の切替条件に基づいて、カメラ群１０７のカメラの撮像画像から、追い越し禁止標識を認識して検出したか否か判別し（ステップＳ２１）、追い越し禁止標識を検出してはいないと判別したときには、カメラ群１０７のカメラの撮像画像から、追い越し禁止を意味する道路標示である中央線の黄色ラインを検出したか否か判別する（ステップＳ２２）。このステップＳ２２で、黄色ラインを検出してはいないと判別したときには、制御部１０１は、処理をステップＳ２１に戻す。

そして、ステップＳ２１で、追い越し禁止標識を検出したと判別したとき、また、ステップＳ２２で、黄色ラインを検出したと判別したときには、制御部１０１は、運転モードを通常手動運転モードから強制自動運転モードに切り替える（ステップＳ２３）。ステップＳ２３の次には、制御部１０１は、第１の強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ１の強制自動運転内容に基づいて、自動運転により、この実施形態の自動運転車１を走行中の車線での安全な走行を維持させるようにする（ステップＳ２４）。

次に、制御部１０１は、第１の強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ１の追い越し禁止の切替条件に基づく強制自動運転モードの解除条件に基づいて、カメラ群１０７のカメラの撮像画像から、追い越し禁止区間の終了標識を検出したか否か判別し（ステップＳ２５）、追い越し禁止区間の終了標識を検出してはいないと判別したときには、黄色ライン２２の終了を検出したか否か判別する（ステップＳ２６）。そして、ステップＳ２６で、黄色ライン２２の終了を検出してはいないと判別したときには、制御部１０１は、処理をステップＳ２５に戻す。

そして、ステップＳ２５で、追い越し禁止区間の終了標識を検出したと判別したとき、また、ステップＳ２６で、黄色ラインの終了を検出したと判別したときには、制御部１０１は、運転モードを強制自動運転モードから通常自動運転モードに切り替える（ステップＳ２７）。

なお、この例では、強制自動運転モードでは、カーナビ機能により、追い越し禁止の車線であっても右左折の進路変更は可能であり、その進路変更により、黄色ラインがなくなれば、それがステップＳ２６で判別され、ステップＳ２７において、強制自動運転モードから通常自動運転モードに切り替えられるものである。

そして、制御部１０１は、手動運転操作を検知したか否か判別し（ステップＳ２８）、手動運転操作を検知してはいないと判別したときには、処理をステップＳ２１に戻し、通常自動運転モードにおける切替条件の監視処理ルーチンを継続する。

そして、ステップＳ２８で、手動運転操作を検知したと判別したときには、制御部１０１は、通常自動運転モードから手動運転モードに切り替え、その旨をスピーカ１２６を通じて音声メッセージとして運転者に通知する（ステップＳ２９）。そして、制御部１０１は、手動運転モードの切替条件の監視処理ルーチンを実行するようにする。

次に、図９の例は、第１の強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ１及び第２の強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ２の「横断歩道」の切替条件の場合の動作を説明するための図である。この図９に示すように、自動運転車１は、通常自動運転モード又は手動運転モードにおいて走行車線２１を走行中に、カメラ群１０７のカメラの撮像画像から、前方の横断歩道の道路標示２５を検出し、かつ、その横断歩道を渡ろうとしている人物２６や横断中の人物（図示せず）を検出したときには、例えば横断歩道の道路標示２５の手前の、横断歩道位置から所定の距離Ｄ（例えば２０ｍ）の地点から、強制自動運転モードに切り替わり、横断歩道の手前の停止線２７の位置で一時停止するように自動運転する。なお、信号機がない横断歩道の場合には、図９に示すようなダイヤマーク２５Ｄが道路に標示されるので、自動運転車１が認識する道路表示２５には、このダイヤマーク２５Ｄも含まれる。

そして、人物２６が横断を完了し、他の横断者がいないことを確認すると、自動運転車１は発進し、横断歩道を通過すると、通常自動運転モードに切り替え、運転者の手動運転操作があると、手動運転モードに切り替える。この場合の自動運転車１の処理動作の流れのフローチャートは省略する。

次に、第２の強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ２の手動運転モードから強制自動運転モードへの切替条件が「追い越し禁止」に関する場合の例における詳細な処理例を説明する。

図１０は、運転者が、自動運転車１に乗車して、２車線の道路の片側車線（走行車線）２１を手動運転モードで運転走行中に、車道中央線の黄色ライン２２が道路標示として道路に付されている区間において、追い越しをかけようとした場合の自動運転車１の動作例を示しており、自動運転車１が行うソフトウェアプログラムにおける処理例を説明するためのフローチャートの例を示す図である。

すなわち、図１０に示すように、走行車線２１を走行中に、前方を走行中の車両（図示は省略）に対して追い越しをかけようとして、自動運転車１の運転者が右ウインカー２４を点灯して、右にハンドルを切って、黄色ライン２２を跨いで対向車線２３にはみ出そうとすると、この実施形態の自動運転車１は、自動的に手動運転モードから強制自動運転モードに切り替わり、元の走行車線２１に戻って、前方車両に追従して走行するようにして、追い越し禁止違反を未然に防止する。

図１１及びその続きである図１２は、第２の強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ２の切替条件が「追い越し禁止」に関する場合の詳細処理の流れの例を説明するためのフローチャートである。このフローチャートは、図６のステップＳ３〜ステップＳ８の部分の処理動作例である。

制御部１０１は、カメラ群１０７のカメラの撮像画像から、追い越し禁止標識を認識して検出したか否か判別し（ステップＳ３１）、追い越し禁止標識を検出してはいないと判別したときには、カメラ群１０７のカメラの撮像画像から、追い越し禁止を意味する道路標示である中央線の黄色ライン２２を検出したか否か判別する（ステップＳ３２）。このステップＳ３２で、黄色ライン２２を検出してはいないと判別したときには、制御部１０１は、処理をステップＳ３１に戻す。

そして、ステップＳ３１で、追い越し禁止標識を検出したと判別したとき、また、ステップＳ３２で、黄色ライン２２を検出したと判別したときには、制御部１０１は、センサ群１０８のセンサの検出出力から、右ウインカーの起動を検出したか否か判別する（ステップＳ３３）。ステップＳ３３で、右ウインカーの起動を検出してはいないと判別したときには、制御部１０１は、自車動き解析検出部１１７の検出結果から、運転者が黄色ライン２２を跨ぐように自動運転車１を進路変更させる運転操作をしたか否か判別する（ステップＳ３４）。

ステップＳ３４で、運転者が黄色ライン２２を跨ぐように自動運転車１を進路変更させる運転操作をしてはいないと判別したときには、制御部１０１は、処理をステップＳ３３に戻し、このステップＳ３３以降の処理を繰り返す。

そして、ステップＳ３３で、右ウインカーの起動を検出したと判別したとき、また、ステップＳ３４で、運転者が黄色ライン２２を跨ぐように自動運転車１を進路変更させる運転操作をしたと判別したときには、制御部１０１は、カメラ群１０７のカメラの撮像画像から、前方に右折することができる道路や、右方向に駐車可能な店舗等が存在しないか否か判別する（ステップＳ３５）。

ステップＳ３５で、前方に右折する道や右方向に駐車可能な店舗等が存在すると判別したときには、制御部１０１は、手動運転モードを維持して、運転者による手動運転操作のまま右折等を行う（ステップＳ３６）。そして、制御部１０１は、処理をステップＳ３１に戻し、このステップＳ３１以降の処理を繰り返す。

ステップＳ３５で、前方に右折する道や右方向に駐車可能な店舗等が存在しないと判別したときには、制御部１０１は、前方を走行中の車両があるか否か判別する（ステップＳ３７）。そして、このステップＳ３７で、前方を走行中の車両が無いと判別したときには、前方左側に停止している障害物（駐車中や停車中の車両を含む）があるか否か判別する（ステップＳ３８）。

このステップＳ３８で、前方左側に停止している障害物があると判別したときには、制御部１０１は、手動運転モードを維持して（ステップＳ３９）、運転者による障害物を避ける運転操作を可能にする。そして、制御部１０１は、処理をステップＳ３１に戻し、このステップＳ３１以降の処理を繰り返す。

ステップＳ３７で、前方を走行中の車両があると判別したとき、また、ステップＳ３８で前方には障害物がないと判別したときには、制御部１０１は、運転モードを手動運転モードから強制自動運転モードに切り替える（ステップＳ４０）。ここで、前方を走行中の車両がなく、かつ、障害物もないと判別したときに、強制自動運転モードに切り替えるのは、無用に対向車線にはみ出して走行すると危険であるため、安全な走行状態を維持することを企図したものである。

ステップＳ４０の次には、制御部１０１は、自動運転により、この実施形態の自動運転車１を走行中の車線での安全な走行を維持させるようにする（ステップＳ４１）。

次に、制御部１０１は、カメラ群１０７のカメラの撮像画像から、追い越し禁止区間の終了標識を検出したか否か判別し（図１２のステップＳ５１）、追い越し禁止区間の終了標識を検出してはいないと判別したときには、黄色ライン２２の終了を検出したか否か判別する（ステップＳ５２）。そして、このステップＳ５２で、黄色ライン２２の終了を検出してはいないと判別したときには、制御部１０１は、処理をステップＳ５１に戻し、このステップＳ５１以降の処理を繰り返す。

そして、ステップＳ５１で、追い越し禁止区間の終了標識を検出したと判別したとき、また、ステップＳ５２で、黄色ラインの終了を検出したと判別したときには、制御部１０１は、運転モードを強制自動運転モードから通常自動運転モードに切り替える（ステップＳ５３）。

なお、この例では、強制自動運転モードでは、カーナビ機能により、追い越し禁止の車線であっても右左折の進路変更は可能であり、その進路変更により、黄色ラインがなくなれば、それがステップＳ５２で判別され、ステップＳ５３において、強制自動運転モードから通常自動運転モードに切り替えられるものである。

そして、制御部１０１は、手動運転操作を検知したか否か判別し（ステップＳ５４）、手動運転操作を検知してはいないと判別したときには、通常自動運転モードの切替条件の監視処理ルーチンを実行するようにする。

そして、ステップＳ５４で、手動運転操作を検知したと判別したときには、制御部１０１は、通常自動運転モードから手動運転モードに切り替え、その旨をスピーカ１２６を通じて音声メッセージとして運転者に通知する（ステップＳ５５）。そして、制御部１０１は、処理をステップＳ３１に戻し、手動運転モードの切替条件の監視処理ルーチンを実行するようにする。

第１の強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ１及び第２の強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ２のその他の切替条件についても、同様にして、自動運転車１の制御部１０１は、切替条件の監視を行い、切替条件に合致する状態になると、強制自動運転切替条件記憶部１２５に記憶されている第１の強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ１あるいは第２の強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ２に基づいて、強制自動運転内容を実行し、解除条件に合致すると、強制自動運転モードから通常自動運転モードに切り替える。

なお、以上の例においては、手動運転モードから強制自動運転モードに切り替える切替条件の際にも、強制自動運転モードから通常自動運転モードに一旦切り替えて、その後、運転者の手動運転操作を待って、手動運転モードに切り替えるようにしたが、強制自動運転モードから通常自動運転モードを経ずに、直接手動運転モードに切り替えるようにしてもよい。

以上のようにして、上述の第１の実施形態の自動運転車１によれば、通常自動運転モードでの運転中であっても、予め定められた切替条件に合致するような状況になったら、強制自動運転モードに切り替えられる。したがって、予め定められた切替条件に合致するような状況においては、通常自動運転モードから手動運転モードに切り替えられることはなく、自動運転による交通法規を遵守した安全運転が確保されるという効果がある。このため、運転者が、通常自動運転モードから手動運転モードでの運転に切り替えて交通法規違反や安全運転でない運転をしようとしても、予め定められた切替条件に合致するような状況においては、自動的に通常自動運転モードから強制自動運転モードに切り替えられて、手動運転モードへの切り替えることが不可とされるので、交通法規違反が未然に防止され、また、安全運転も維持される。

また、上述の第１の実施形態の自動運転車１によれば、手動運転モードでの運転者による運転中において、運転者が故意又は過失で交通法規違反や安全運転でない運転をしようとしても、自動的に強制自動運転モードに切り替えられ、その交通法規違反が未然に防止され、また、安全運転も維持される。また、運転者による交通法規の忘れや道路標識や道路標示の見落としなどの過失があったとしても、上述の第１の実施形態の自動運転車によれば、強制自動運転モードによる自動運転により、交通安全上、遵守すべき法規が遵守され、安全運転が維持されるように自動運転がなされる。

さらに、運転者が信号無視を繰り返したり、危険運転や無謀運転を繰り返したりしたときには、懲罰的に、強制自動運転モードに切り替えて、終日、手動運転ができないようにするので、事故の発生等を未然に防止することができるという効果もある。

［第２の実施形態］
上述の第１の実施形態では、通常自動運転モードや手動運転モードから強制自動運転モードへの切替条件は、主として、運転者が乗車して運転をしているときを対象としている。第２の実施形態は、第１の実施形態の場合の切替条件に加えて、駐車して運転者が自動運転車から降りた場合においても、交通法規違反とならないようにする切替条件をも対象とする。また、第１の実施形態では、主としてカメラの撮像画像を、切替条件に合致するかどうかを監視するための条件要素の検知のための手段としたが、第２の実施形態では、パトカー（パトロールカー、ポリスカー）や消防車、救急車などの緊急車両（緊急自動車）のサイレンなどの音声を、切替条件に合致するかどうかを監視するための条件要素とすることができるようにする。なお、白バイ（交通取締用自動二輪車）も緊急車両に含めるものとする。さらに、第２の実施形態では、無線通信手段により、緊急地震通報などを受信して、地震に対する備えができるようにする機能も備えるようにしている。

図１３は、第２の実施形態の自動運転車１Ａの電子制御回路部１０Ａの構成例を示すブロック図である。この図１３において、第１の実施形態の自動運転車１の電子制御回路部１０と同一部分には、同一参照符号を付す。この第２の実施形態においては、図１３に示すように、電子制御回路部１０Ａは、第１の実施形態の構成に加えて、システムバス１００に対して、携帯電話機能部１３１が、さらに接続されている。

音声情報記憶部１２８には、パトカー、白バイや消防車、救急車、ガス事故対策のガス会社の緊急車などが発するサイレンの音声情報が、音声認識部１２０での音声認識のための比較用として記憶されている。さらに、音声情報記憶部１２８には、この第２の実施形態では、子供の泣き声や、子供のシートからの落下音、ペットの吠え声なども、予め登録されて記憶されている。

携帯電話機能部１３１は、この例においては、自動運転車１Ａに予め内蔵されているものであり、加入者登録されて、所定の加入者番号が割り当てられている。自動運転車１Ａの運転者や同乗者は、いわゆるハンズフリーにより、携帯電話の通話ができる。そして、自動運転車１Ａの制御部１０１は、予め登録されている運転者の携帯電話加入者番号からの当該携帯電話機能部１３１への着信や、緊急地震通報に対して自動応答して、後述するような所定の通信処理及び運転モードの切り替えや自動運転による走行制御についての制御処理を行うことができる機能を備えている。

音声入出力部１１８に接続されているスピーカ１２６及びマイクロホン１２７は、この第２の実施形態では、携帯電話機能部１３１を用いたハンズフリーの通話用に用いられる。また、音声入出力部１１８は、第１の実施形態と同様の機能を備えており、スピーカ１２６は、通常自動運転モードや手動運転モードから強制自動運転モードへの切り替え時の運転者や乗車者への通知、強制自動運転モードから通常自動運転モードへの切り替え時の通知や通常自動運転モードから手動運転モードへの切り替え時の通知などのためにも用いられる。

また、この実施形態では、マイクロホン１２７は、パトカーなどの緊急車両のサイレンの収音、子供やペットが発する音声の収音用としても用いられる。なお、マイクロホン１２７は、自動運転車１Ａの車内に設けられる他、パトカーなどの緊急車両のサイレンの収音用として、自動運転車１Ａの天井部やドアミラーなどの外側に設けるようにしてもよい。すなわち、マイクロホン１２７は、複数個からなるものである。

図１４及びその続きである図１５に、この第２の実施形態の場合における強制自動運転切替条件記憶部１２５に記憶される第３の強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ３の内容の例についての例を示す。この図１４及び図１５の第３の強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ３は、自動運転車１が通常自動運転モードのときにも、また、手動運転モードのときにも共通に用いられる場合を想定した例であるが、通常自動運転モード用と、手動運転モード用とで、異なるものを用意してもよいことは言うまでもない。

なお、この図１４及び図１５に示す第３の強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ３の内容は、この第２の実施形態では、前述の図２に示した第１の強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ１の内容に加えて記憶されていると共に、図３及び図４に示した第２の強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ２の内容に加えて記憶されるものである。

図１４に示すように、例えば「駐車禁止」についての切替条件としては、
（条件Ｃ１）駐車禁止の道路標識（図５（Ｅ）参照））や時間制限駐車区間の道路標識（図５（Ｇ）参照）、あるいは、駐車禁止の道路標示（歩道に黄色の破線で表示される）などにより示される駐車禁止場所や、時間制限駐車可能場所において、
（条件Ｃ２）自車の駐車を検知したこと
（条件Ｃ３）駐車禁止の恐れを検出したこと
が定められている。

上記の（条件Ｃ１）の駐車禁止の道路標識や時間制限駐車区間の道路標識、あるいは、駐車禁止の道路標示は、画像認識部１１４において、カメラ群１０７の内の自車の前方や側方の１〜複数個のカメラの撮像画像から、図５（Ｅ）に示す道路標識や図５（Ｇ）に示す道路標識、あるいは、歩道の黄色い破線で示される道路標示を認識することで、検出することができる。

なお、駐車禁止の場所は、道路標識や道路標示以外にも、道路交通法第４５条に種々規定されており、それらにも対応可能である。例えば、消火栓から５ｍ以内や火災報知器から１ｍ以内は、駐車禁止であり、この場合、画像認識部１１４において、カメラ群１０７の内の自車の前方や側方の１〜複数個のカメラの撮像画像から、消火栓や火災報知機を認識し、さらに、レーダー群１０６又はセンサ群１０８（測距センサ）を用いて消火栓や火災報知機との距離を計測し、所定の距離（５ｍ、１ｍ）以内か認識することで、検出する。

また、（条件Ｃ２）の自車の駐車は、図１３では図示を省略した、自車動き解析検出部１１７で検出することができる。なお、手動運転モードでは、運転者により駐車動作が実行される。そして、通常自動運転モードでは、予め設定されたナビゲーションの設定項目として指定された場所での駐車命令指示があったり、通常自動運転モードにおいて、マイクロホン１２７を通じた音声指示や、タッチパネル１１２を通じた操作指示による駐車命令指示を受けたりすることに基づいて、自動運転により駐車を実行する場合が想定される。

また、（条件Ｃ３）の駐車禁止の恐れは、駐車禁止の場所に５分以上停車することであり、強制自動運転モードへの切替タイミングは、駐車禁止の場所での停車が、駐車違反と見なされない５分を経過する前、例えば駐車禁止場所での停車状態が４分経過したときである。

そして、この「駐車禁止」についての切替条件に付いての切替後の強制自動運転モードでの走行制御内容は、認識した道路標識が、駐車禁止の道路標識か、時間制限駐車区間の道路標識かの種類の違いや、禁止時間帯の有無、駐車時間制限の有無によって異なる。

図１４に示すように、認識した道路標識が、図５（Ｅ）に示すような駐車禁止の道路標識であって、駐車時間制限及び禁止時間帯の標示や補助標識がない場合（終日駐車禁止の場合）には、次のような自動運転内容となる。

すなわち、自動運転車１Ａは、駐車違反と見なされないように停車から５分経過前、例えば４分経過後に、強制自動運転モードに切り替えて、自車を発進して場所を移動する。このとき、自動運転車１Ａは、駐車時の運転モードが手動運転モードの場合であって、運転者が降車しているときには、予め登録されている運転者の携帯電話端末に、また、駐車時の運転モードが通常自動運転モードの場合であって、予め登録されている乗車していた乗車者が降車しているときには、乗車者の携帯電話端末に、移動したことを通知する。そして、自動運転車１Ａは、運転者や乗車者の携帯電話端末からの着信により、呼び出しがあると、元の駐車した場所に戻るようにする。

また、認識した道路標識が、図５（Ｇ）に示すような時間制限駐車区間の道路標識であって、駐車制限時間（図５（Ｇ）の例では６０分）の表示があり、パーキングメータ（料金メータ）が設置されている場合には、次のような自動運転内容となる。なお、パーキングメータ（料金メータ）に、駐車制限時間を表示する機能が設けられている場合もある。

この場合には、パーキングメータに料金を投入することで、駐車制限時間分の駐車が可能となるので、自動運転車１Ａは、駐車開始時あるいはパーキングメータに料金を投入したことをカメラで検知した後に、時計部１１９により、タイマーを起動し、制限時間を超過する直前に強制自動運転モードに切り替えて自車を移動する。この場合に、自動運転車１Ａは、駐車時の運転モードが手動運転モードの場合であって、運転者が降車しているときには、予め登録されている運転者の携帯電話端末に、また、駐車時の運転モードが通常自動運転モードの場合であって、乗車していた乗車者が降車しているときには、予め登録されている乗車者の携帯電話端末に、移動したことを通知する。そして、自動運転車１Ａは、運転者や乗車者の携帯電話端末からの着信により、呼び出しがあると、元の駐車した場所の近傍に戻るようにする。なお、パーキングメータに駐車経過時間表示や駐車可能残り時間表示がなされる場合は、その時間表示をカメラで検知することで、タイマーを起動しなくても、駐車制限時間を知ることができる。

また、認識した道路標識が、図５（Ｅ）及び図５（Ｇ）に示すような道路標識であって、禁止時間帯の標示や補助標識がある場合には、次のような自動運転内容となる。

すなわち、この場合には、自動運転車１Ａは、禁止時間帯外での駐車開始後に、時計部１１９により時刻を監視し、禁止時間帯に突入する直前に強制自動運転モードに切り替えて移動する。この場合に、自動運転車１Ａは、駐車時の運転モードが手動運転モードの場合であって、運転者が降車しているときには、予め登録されている運転者の携帯電話端末に、また、駐車時の運転モードが通常自動運転モードの場合であって、乗車していた乗車者が降車しているときには、予め登録されている乗車者の携帯電話端末に、移動したことを通知する。そして、自動運転車１Ａは、運転者や乗車者の携帯電話端末からの着信により、呼び出しがあると、元の駐車した場所の近傍に戻るようにする。

また、この「駐車禁止」の切替条件についての強制自動運転モードの解除条件は、運転者や乗車者が降車しているときには、「運転者や乗車者の呼び出しに応じて所定の場所に戻り、運転者や乗車者の乗車を確認したこと」である。

また、運転者や乗車者が乗車中であれば、駐車禁止ではない場所まで移動したこととされる。

次に、例えば「駐停車禁止」についての切替条件としては、
（条件Ｃ４）駐停車禁止の道路標識（図５（Ｆ）参照））や駐停車禁止の道路標示（歩道に黄色の実線で表示される）などにより示される駐停車禁止場所において、
（条件Ｃ５）自車の駐停車の恐れを検知したこと
が定められている。

上記の（条件Ｃ４）の駐停車禁止の道路標識や駐停車禁止の道路標示は、画像認識部１１４において、カメラ群１０７の内の自車の前方や側方の１〜複数個のカメラの撮像画像から、図５（Ｆ）に示す道路標識や歩道の黄色い実線で示される道路標示を認識することで、検出することができる。

なお、駐停車禁止の場所は、道路標識や道路標示以外にも、道路交通法第４４条に種々規定されており、それらにも対応可能である。例えば、交差点・横断歩道・自転車横断帯・踏切・軌道敷内・坂の頂上付近・勾配の急な坂・トンネルは駐停車禁止であり、交差点の側端から５ｍ以内の部分、横断歩道の前後の側端からそれぞれ前後に５ｍ以内の部分、踏切の前後の側端からそれぞれ前後に１０ｍ以内の部分も、駐停車禁止である。この場合、画像認識部１１４において、カメラ群１０７の内の自車の前方や側方の１〜複数個のカメラの撮像画像から、交差点、横断歩道、踏切を認識し、さらに、レーダー群１０６又はセンサ群１０８（測距センサ）を用いて、それらの側端ないし前後の側端との距離を計測し、所定の距離（５ｍ、５ｍ、１０ｍ）以内か認識することで、検出する。

また、（条件Ｃ５）の自車の駐停車の恐れは、手動運転モードでは、運転者により駐停車動作が実行されるので、図１３では図示を省略した、自車動き解析検出部１１７で検出することができる。そして、通常自動運転モードでは、マイクロホン１２７を通じた音声指示や、タッチパネル１１２を通じた操作指示による駐停車命令指示を受けたりすることに基づいて検出することができる。

この「駐停車禁止」についての切替条件に付いての切替後の強制自動運転モードでの走行制御内容は、認識した道路標識が、禁止時間帯の標示や補助標識があるか否かよって異なる。

認識した道路標識に禁止時間帯の標示や補助標識が無い場合には、自動運転車１Ａは、切替条件を検出したら即座に強制自動運転モードに切り替えて、駐停車禁止違反をしないようにする。そして、スピーカ１２６を通じて、「駐停車禁止区域であるので、駐停車できない」ことを放音する。

また、認識した道路標識に禁止時間帯の標示や補助標識が有る場合には、自動運転車１Ａは、時計部１１９により時刻を監視し、禁止時間帯に突入する直前に強制自動運転モードに切り替えて自車を移動する。そして、自動運転車１Ａは、駐車時の運転モードが手動運転モードの場合であって、運転者が降車しているときには、予め登録されている運転者の携帯電話端末に、また、駐車時の運転モードが通常自動運転モードの場合であって、乗車していた乗車者が降車しているときには、予め登録されている乗車者の携帯電話端末に、移動したことを通知する。さらに、自動運転車１Ａは、運転者や乗車者の携帯電話端末からの着信により、呼び出しがあると、元の駐車した場所の近傍に戻るようにする。

そして、この「駐停車禁止」の切替条件についての強制自動運転モードの解除条件は、認識した道路標識に禁止時間帯の標示や補助標識が無い場合には、駐停車禁止ではない場所まで移動したこととされる。

また、認識した道路標識に禁止時間帯の標示や補助標識が有る場合には、「駐車禁止」の切替条件についての強制自動運転モードの解除条件と同様とされる。

次に、この第２の実施形態では、
（条件Ｃ６）自動運転車１Ａの携帯電話機能部１３１で、緊急地震通報を受信したとき
も切替条件としている。

すなわち、自動運転車１Ａの制御部１０１は、緊急地震通報の受信を確認すると、通常自動運転モードあるいは手動運転モードから強制自動運転モードに切り替える。

そして、この時の強制自動運転モードにおける自動運転内容は、「ハザードランプを点灯し、緩やかに速度を落とし、地震による大きな揺れを感じたら、路肩に停車する」である。

そして、この時の強制自動運転モードの解除条件は、「緊急地震通報の受信から所定時間（例えば５分）経過後」である。もちろん、余震の危険があるなどの余震情報を受信している場合は、「所定時間経過後」であっても強制自動運転を解除せず、余震の危険が去ったとの情報を受信した時点を強制自動運転モードの解除条件にしてもよい。

次に、第２の実施形態では、音声情報に基づいて通常自動運転モードあるいは手動運転モードから強制自動運転モードに切り替える切替条件として、図１５に示すように、「パトカー等緊急車両の接近」が定義されている。

「パトカー等緊急車両の接近」についての切替条件としては、
（条件Ｃ７）パトカー等緊急車両が発するサイレン音を検出し、あるいは、
（条件Ｃ８）パトカー、白バイからの「前方の車、左側に寄ってください」や「前方の車、止まりなさい」などの呼びかけ、かつ、
（条件Ｃ９）後方カメラで、パトカー等緊急車両の接近を検出したこと
が定められている。

そして、この場合の強制自動運転モードにおける自動運転内容は、交通法規に則って、「交差点又はその付近であるときには、交差点を避け、道路の左側に寄って一時停止」すると共に、「交差点又はその付近以外では、道路の左側に寄って、徐行又は一時停止して進路を譲る」ことと定められている。

また、この場合の強制自動運転モードの解除条件は、「運転の停止」や「パトカー等緊急車両が通過したこと」とされる。

また、第２の実施形態においては、交通法規の遵守ではないが、危険な運転状態を回避するようにするため、通常自動運転モードあるいは手動運転モードから強制自動運転モードに切り替えるようにすることも行う。例えば、図１５に示すように、気象の悪条件を切替条件とすることもできる。

すなわち、この「気象の悪条件」についての切替条件としては、
（条件Ｃ１０）自動運転車１Ａの設定メニューの設定項目として設けられている切替条件とするか否かの設定が、オンとされていること、
（条件Ｃ１１）運転に対する気象の悪条件として定められる「悪天候（例えば大雨、暴風、暴風雨、暴風雪など）」を検出したこと
が定められている。

この切替条件は、運転者が手動運転モードでの運転ミスを生じ易いので、運転ミスを回避して事故の発生を未然に防ぐことを目的とする。また、通常自動運転モードでは、カメラ群１０７における撮像画像が不鮮明になり、画像認識部１１４での画像認識が不完全になったり、レーダー群１０６による測定結果やセンサ群１０８のセンサ出力の精度が落ちたりするので、安全な走行が困難になるので、それを未然に防ぐことを目的とする。

この場合の強制自動運転モードにおける自動運転内容は、「強制自動運転モードによる安全な場所への避難」と定められている。ここで、安全な場所とは、悪天候をやり過ごすことが可能な、近隣の駐車施設のある場所などである。近隣の駐車施設のある場所は、携帯電話機能部１３１によりインターネットに接続して、周辺検索を行って検出することができる。

また、この場合の強制自動運転モードの解除条件は、気象の悪条件の消失とされる。なお、気象の悪条件は、カメラ群１０７のカメラによる車外の撮像画像から、検出することができる。また、携帯電話機能部１３１によりクラウドに接続し、気象の悪条件を入手することもできる。

なお、以上は、通常自動運転モードと手動運転モードとで共通の切替条件とすることができる例について説明したが、上述したように、通常自動運転モードと手動運転モードとのそれぞれで異なる切替条件を設定するようにすることも勿論できる。

例えば、音声情報に基づいて手動運転モードのみから強制自動運転モードに切り替える切替条件として、「同乗する子供、ペットの発する音」についての切替条件を設定するようにすることができる。

この場合の「同乗する子供、ペットの発する音」についての切替条件としては、
（条件Ｃ１２）子供の泣き声を検出、又は、子供のシートからの落下音を検出、あるいは
（条件Ｃ１３）ペットの吠え声を検出したこと
を定めることができる。

この切替条件は、運転者がこれらの音に注意を奪われ、余所見をすることによる事故の発生の恐れを回避することを目的とする。

この場合の強制自動運転モードにおける自動運転内容は、「強制自動運転モードによる通常走行」と定められ、例えば直進走行を維持することで、安全な走行状態を保つようにする。

また、この場合の強制自動運転モードの解除条件は、強制自動運転モードへの切り替えから所定時間（例えば５分）経過後の手動運転操作とされる。

さらに、手動運転モードのみから強制自動運転モードに切り替える切替条件として、運転に対する気象の悪条件として定められる「逆光」あるいは「薄暮（日没）」を定めるようにしてもよい。この切替条件は、運転者が運転ミスを生じ易いので、運転ミスを回避して事故の発生を未然に防ぐことを目的とする。

この場合の強制自動運転モードにおける自動運転内容は、「強制自動運転モードによる通常走行」と定めることができる。そして、この場合の強制自動運転モードの解除条件は、気象の悪条件の消失とされる。例えば、カメラ群１０７のカメラによる運転者の顔の撮像画像から、逆光時などに、運転者が目を細めたり、見にくそうにしたりするというような運転者の表情を認識して、気象の悪条件を判断し、そのような状況が無くなった時に、強制自動運転モードを解除するようにすることもできる。逆光については、運転席の日除けであるサンバイザーの利用の有無で判断してもよい。

なお、交通法規の遵守ではないが、危険な運転状態を回避するようにするため、強制自動運転モードに切り替えるようにする切替条件としては、上述の気象の悪条件に限られるものではない。例えば、フロントガラスの著しい汚れのために前方が見にくい場合を切替条件とするようにしてもよい。この切替条件は、手動運転モードから強制自動運転モードへの切替条件とするだけでなく、通常自動運転モードから強制自動運転モードへの切替条件とすることもできる。

なお、上述の図１３の第２の実施形態の自動運転車１Ａの構成において、携帯電話機能部１３１を設ける代わりに、携帯電話機能を有しないその他の無線通信手段で、上述の携帯電話機能部１３１の機能を構成することもできる。さらに、携帯電話機能部とその他の無線通信手段の両者を設けるようにして、通信機能を充実させてもよい。

この第２の実施形態においても、自動運転車１Ａにおける運転モードの切り替え処理の要部の大まかな動作の流れは、図６〜図８に示したものと同様である。次に、図６のステップＳ２，Ｓ３及び図７のステップＳ１１，Ｓ１２での切替条件の監視、図６のステップＳ５及び図７のステップＳ１４の強制自動運転処理内容及び図６のステップＳ６及び図７のステップＳ１４の解除条件の監視の部分を処理動作の例として、上述した駐車禁止の切替条件の場合を例に、図を参照してさらに説明する。

例えば図１６に示すように、駐車禁止の道路標識３１が存在する場所に、自動運転車１Ａが停車した場合、自動運転車１Ａは、当該道路標識３１を把握すると共に、その禁止時間帯を把握し、通常自動運転モードから、あるいは手動運転モードから、強制自動運転モードに切り替える。そして、自動運転車１Ａは、禁止時間帯が設定されている場合には、現在時刻を参照して、今現在が駐車禁止か否かを判断する。今現在が駐車禁止であれば、自動運転車１Ａは、駐車と見なされない５分を経過する前に自車を移動させて、駐車違反になるのを防止する。

現在時刻が禁止時間帯でなければ、自動運転車１Ａは、そのまま駐車を継続するが、現在時刻の監視は継続する。そして、現在時刻が禁止時間帯になったら、禁止時間帯に突入してから５分を超えない時間、例えば４分経過後（図１６の例では、８：０４になったら）、自車を移動させて、駐車違反になるのを防止する。

また、図１７に示すように、道路標識３２が駐停車禁止であるときには、自動運転車１Ａは、禁止時間帯に突入する時刻前である、例えば７：５８に、自車の移動をして、駐停車禁止違反になるのを防止するようにする。

また、図１８に示すように、パーキングメータ３３が設置されている場所であって、時間制限駐車区間の道路標示３４が設置されている場所に、自動運転車１Ａが停車した場合には、通常自動運転モードから、あるいは手動運転モードから、強制自動運転モードに切り替える。そして、運転者がパーキングメータ３３に制限時間分（図１８の例では６０分）の料金を投入することで、パーキングメータ３３のタイマーがスタートするのと合わせて、自動運転車１Ａは、時計部１１９を用いるタイマーをスタートさせる。この場合、前述したように、自動運転車１Ａが停車した時点から、時計部１１９を用いるタイマーをスタートさせてもよいし、カメラ画像からパーキングメータ３３への料金の投入を確認した後、時計部１１９を用いるタイマーをスタートさせてもよい。

そして、自動運転車１Ａは、タイマーを監視して、制限時間を超えない時間の経過時点で、自車を移動させて、駐車違反となるのを防止するようにする。

なお、制限時間がない場合や、制限時間があっても、それより料金区分の時間が短い場合は、投入した料金分の時間によって、タイマーを監視するようにする。

図１９及びその続きである図２０〜図２２は、切替条件が「駐車禁止」に関する場合の詳細処理の流れの例を説明するためのフローチャートである。ただし、この図１９〜図２２の例は、自動運転車１Ａが通常自動運転モードであるときの処理動作例である。

まず、図１９に示すように、制御部１０１は、カメラ群１０７のカメラの撮像画像から、駐車禁止の道路標識を認識したか否か判別し（ステップＳ６１）、駐車禁止の道路標識を認識してはいないときには、ステップＳ６１を継続する。

ステップＳ６１で、駐車禁止の道路標識を認識したと判別したときには、制御部１０１は、自車が停車したか否か判別し（ステップＳ６２）、停車しなければ、処理をステップＳ６１に戻す。

ステップＳ６２で、自車が停車したと判別したときには、制御部１０１は、カメラ群１０７のカメラの撮像画像から、パーキングメータが設置されているか否か判別する（ステップＳ６３）。ステップＳ６３で、パーキングメータが設置されていないと判別したときには、駐車禁止の道路標識には、禁止時間帯の標示や補助標識があるか否か判別する（ステップＳ６４）。

ステップＳ６４で禁止時間帯の標示や補助標識があると判別したときには、現時点は、禁止時間帯内か否か判別する（ステップＳ６５）。このステップＳ６５で、禁止時間帯内ではないと判別したときには、制御部１０１は、停車中の時間経過を監視し（ステップＳ６６）、処理をステップＳ６５に戻す。

ステップＳ６４で、禁止時間帯はなく、終日駐車禁止であると判別したとき、また、ステップＳ６５で、現時点が禁止時間帯になったと判別したときには、駐車禁止開始となったときから、自車の停止状態が５分以下の所定時間、例えば４分経過したか否か判別する（ステップＳ６７）。

ステップＳ６７で、駐車禁止の停止状態から４分経過してはいないと判別したときには、制御部１０１は、このステップＳ６７を繰り返す。このステップＳ６７で、駐車禁止の停止状態から４分経過したと判別したときには、制御部１０１は、通常自動運転モードから強制自動運転モードに切り替えて、自車を発進させ、移動させて駐車違反を防止する（ステップＳ６８）。

次に、制御部１０１は、カメラ群１０７のカメラの撮像画像から、乗車者は乗車中か否か判別する（図２０のステップＳ７１）。このステップＳ７１で、乗車者が乗車中であると判別したときには、制御部１０１は、駐車禁止位置であったことにより強制自動運転モードに切り替えて移動したことを、スピーカ１２６により乗車者に音声で通知する（ステップＳ７２）。

そして、制御部１０１は、カメラ群１０７のカメラの撮像画像から、駐車禁止区域外に移動したか否か判別し（ステップＳ７３）、駐車禁止区域外に移動したと判別したときには、強制自動運転モードから通常自動運転モードに切り替えて、その旨をスピーカ１２６により乗車者に音声で通知する（ステップＳ７４）。そして、制御部１０１は、処理を図１９のステップＳ６１に戻し、このステップＳ６１以降の処理を繰り返す。

また、ステップＳ７１で、乗車者は乗車中ではないと判別したときには、制御部１０１は、携帯電話機能部１３１に予め記憶されている乗車者の携帯電話端末の電話番号に電話をかけ、携帯電話機能部１３１に備えられている音声合成機能により、携帯電話機能部１３１に予め記憶されている音声メッセージ、例えば「駐車違反を防止するために移動しました」との音声メッセージを音声に変換して乗車者に送る（図２１のステップＳ８１）。

そして、制御部１０１は、カーナビ機能部１１３によるカーナビ機能を利用しながら、元の駐車場所の周囲を継続して移動、あるいは駐車可能な場所があれば、その駐車可能な場所に駐車する（ステップＳ８２）。

そして、制御部１０１は、乗車者の携帯電話端末からの呼び出しの受信を待つ（ステップＳ８３）。乗車者の携帯電話端末における呼び出しの操作は、所定のキー操作入力、例えば「＃５５」とされる。制御部１０１は、携帯電話機能部１３１に記憶されている乗車者の携帯電話端末の電話番号により、乗車者の携帯電話端末からの電話着信に自動応答し、例えば、続いて送られてくる「＃５５」を検出することで、乗車者の呼び出しを検知する。

ステップＳ８３で、乗車者からの呼び出しを受信したことを検知すると、制御部１０１は、自動運転により自車を元の停車位置に戻す（ステップＳ８４）。

なお、この例では、自車を元の停車位置に戻すようにしたが、乗車者の携帯電話端末からの呼び出しの情報に、運転者の現在位置の情報を加えて送るようにし、この乗車者の現在位置を携帯電話機能部１３１を通じて判別し、カーナビ機能部１１３により、自車を、当該乗車者の現在位置に移動させるようにしてもよい。

ステップＳ８４の次には、制御部１０１は、乗車者の乗車をカメラ群１０７のカメラの撮像画像についての画像認識部１１４での画像認識により確認できたかどうか判別し（ステップＳ８５）、確認できた時には、自車を発車させる（ステップＳ８６）。そして、制御部１０１は、通常自動運転モードに切り替える（ステップＳ８７）。

その後、制御部１０１は、スピーカ１２６から、強制自動運転モードから通常自動運転モードに切り替えた旨の音声メッセージを放音して、乗車者に通知する（ステップＳ８８）。そして、制御部１０１は、処理を図１９のステップＳ６１に戻し、このステップＳ６１以降の処理を繰り返す。

そして、図１９のステップＳ６３で、パーキングメータが設置されていると判別したときには、図２２に示すように、制御部１０１は、ステップＳ６１で認識した道路標識には禁止時間帯の標示や補助標識があるか否か判別する（ステップＳ９１）。このステップＳ９１で、道路標識には禁止時間帯の標示や補助標識があると判別したときには、制御部１０１は、現時点は禁止時間帯内であるか否か判別する（ステップＳ９２）。このステップＳ９２で、現時点は禁止時間帯内であると判別したときには、制御部１０１は、処理を図１９のステップＳ６７に移行し、このステップＳ６７以降の処理を行う。

ステップＳ９１で、道路標識には禁止時間帯の標示や補助標識がないと判別したとき、また、ステップＳ９２で、現時点は禁止時間帯内ではないと判別したときには、制御部１０１は、パーキングメータへの乗車者による料金投入をカメラ群１０７のカメラの撮像画像から、確認できたか否か判別する（ステップＳ９３）。

ステップＳ９３で、パーキングメータへの乗車者による料金投入を確認できなかったときには、制御部１０１は、パーキングメータへの乗車者による料金不投入を確認できたか否か判別する（ステップＳ９４）。このステップＳ９４での料金不投入の確認は、例えば停車から３分以内に乗車者が料金を投入する行為をしたか否かにより判別する。

ステップＳ９４で、料金不投入を確認できたときには、制御部１０１は、処理を図１９のステップＳ６７に移行し、このステップＳ６７以降の処理を実行する。また、ステップＳ９４で、料金不投入を確認できていないときには、制御部１０１は、処理をステップＳ９３に戻す。

そして、ステップＳ９３で、パーキングメータへの乗車者による料金投入を確認できた時には、制御部１０１は、道路標識に表示されている駐車可能時間のタイマーによる計測を開始する（ステップＳ９５）。次に、制御部１０１は、駐車可能時間を超過する恐れを検知したか否か判別する（ステップＳ９６）。このステップＳ９６では、駐車可能時間の満了直前の時間、例えば３分前を、駐車可能時間を超過する恐れがあるとして検知する。

このステップＳ９６で、駐車可能時間を超過する恐れを検知してはいないと判別したときには、制御部１０１は、処理をステップＳ９６に戻し、駐車可能時間のタイマーによる計測を継続する。

そして、ステップＳ９６で、駐車可能時間を超過する恐れがあると判別したときには、制御部１０１は、処理を図１９のステップＳ６８に移行させて、通常自動運転モードから強制自動運転モードに切り替え、このステップＳ６８以降の処理を実行する。

以上のようにして、第２の実施形態の場合にも、第１の実施形態と同様にして、自動運転車１Ａを、安全な走行を維持することができるように制御することができる。

また、第２の実施形態の自動運転車１Ａによれば、緊急地震通報を受けたときには、手動運転モードあるいは通常自動運転モードのいずれの運転モードでの走行中であっても、自動的に強制自動運転モードに切り替えて、確実に路肩に停車させることができる。また、パトカー等の緊急車両の接近や、パトカーや白バイからの呼びかけがあった時にも、手動運転モードあるいは通常自動運転モードから自動的に強制自動運転モードへ切り替えて、緊急車両に道を譲ったり、呼びかけに応じて路肩に停車することが確実に行うようになる。

さらに、気象の悪条件の状態では、強制自動運転モードにより安全な場所に避難するようにすることができ、運転者や乗車者の安全を確保することができる。

なお、上述の例では、緊急地震通報を受けたときを切替条件の例として挙げたが、津波注意報や津波警報を受信したとき、川の氾濫注意報や警報を受信したとき、土砂崩れの注意報や警報を受信したとき、さらには、火山の噴火注意報や警報を受信したとき、を切替条件とすることもできる。そして、強制自動運転モードのおいては、津波注意報や警報を受信したとき、海方面に向かわないように走行制御する、川の氾濫注意報や警報を受信したときには、当該川に近づかないように走行制御する、土砂崩れの注意報や警報を受信したときには、その土砂崩れの場所に近づかないように走行制御する、さらに、火山の噴火注意報や警報を受信したとき、当該火山の方面には向かわないように走行制御する。

［その他の実施形態又は変形例］
なお、前述したように、図２、図３、図４、図１４、図１５のテーブルに示した切替条件などは例示であって、この発明の自動運転車が対象とする切替条件などは、これに限られるものではない。

例えば、トンネル、狭い山道、狭い路地、事故多発地帯などの手動運転では危険が生じる恐れがある場所の直前の位置になったことを切替条件に設定する。これらのトンネル、狭い山道、狭い路地、事故多発地帯などの場所では、運転者の運転技量（例えば、運転の初心者や高齢者のドライバーの場合、ベテランドライバーに比べ、運転ミスの確率が高い）や資質（例えば、乱暴な運転をするドライバーの場合、慎重な運転をするドライバーに比べ、運転ミスの確率が高い。また、急アクセル、急ブレーキ、急ハンドルの多いドライバーは危険運転をすることが多い）によっては手動運転では危険なので、通常自動運転モードから手動運転モードに切り替えられないように、通常自動運転モードから強制自動運転モードに切り替えるようにする。同様に、合流地点、高速道路の入口、駐車場出口、駅のロータリーなどの場所の直前の位置になったことを切替条件に設定するようにしてもよい。これらの場所に関する切替条件により切り替えられた強制自動運転モードは、それらの場所を通過したことが強制自動運転モードの解除条件となる。

また、走行中の時間帯が、例えば通勤・通学時間帯（ラッシュアワー）のときには、上述と同様に、運転者の運転技量や資質に基づく理由から、通常自動運転モードから手動運転モードに切り替えられてしまうと危険な状態になる恐れがあるので、通常自動運転モードから強制自動運転モードにする。この場合の切替条件は、現在時刻が通勤・通学時間帯（ラッシュアワー）であるか否かのみでもよいが、走行場所が当該通勤・通学時間帯では人の往来や他の自動車の走行数が多い駅前や、学校の近く、あるいは走行路が学校への通学路である場合を切替条件に加えるようにしてもよい。この時間に関する切替条件により切り替えられた強制自動運転モードは、その時間を経過したことが強制自動運転モードの解除条件となる。場所の要件が切替条件に加えられる場合には、通勤・通学時間帯であっても、その影響のない場所を走行する状態になったら、強制自動運転モードを解除するようにしてもよい。

また、危険なシチュエーションの発生の恐れを切替条件としてもよい。例えば、通常自動運転モードでの走行中に、子供やペットが運転席のそばにいる（又は運転席のそばに来た）場合は、子供やペットによりハンドルがいじられるなどして、手動運転モードへの切替操作が、子供やペットにより誤ってなされる可能性がある。そこで、通常自動運転モードでの走行中において、子供やペットが運転席のそばにいる（又は運転席のそばに来た）状態を切替条件とし、その切替条件を検出したときには、危険だと判断し、通常自動運転モードから強制自動運転モードに切り替えるようにする。この場合の切替条件の検出は、例えばカメラ群１０７による車内の撮像画像に基づいて、行うことができる。そして、この場合には、子供やペットが運転席から離れたことが強制自動運転モードの解除条件となる。

また、運転者の病気の発現などの特殊なシチュエーションの状況を切替条件としてもよい。例えば、手動運転モードあるいは通常自動運転モードでの走行中に、運転者が発作を起こしたり、人事不省の状態に陥ったりした運転者の身体的異変を切替条件とし、この切替条件を検出したときには、手動運転モードあるいは通常自動運転モードから強制自動運転モードに切り替え、強制自動運転内容として、例えば近隣の病院を検索して、その病院に向かう、あるいは、予め定められている病院に向かうようにする。この場合の切替条件の検出は、例えばカメラ群１０７による運転者の撮像画像の画像認識結果や、マイクロホン１２７で収音した音声信号の音声認識結果などから行うようにする。そして、この場合には、病院への到着が強制自動運転モードの解除条件となる。もちろん、運転者以外の乗車者の身体的異変を切替条件にしてもよい。行先は、運転者又は乗車者の自宅に向かうようにしてもよい。なお、この場合、病院又は自宅に、運転者又は乗車者の身体的異変の旨を、事前に電話やメールなどで伝えるようにしておくとよい。

また、例えば、運転者（あるいは乗車者）が犯罪者であると検出や判別された状況を切替条件としてもよい。この場合には、運転者の顔画像と、自車に登録された犯罪者の顔画像あるいはクラウドにアクセスして取得した犯罪者の顔画像とを比較する画像認識を行うことで、運転者が犯罪者であるかどうかの切替条件に合致しているかどうかを検出する。この場合の強制自動運転内容は、例えば所轄又は最寄りの警察署（交番、駐在所を含む）を検索し、その警察署に向かうとされ、その警察署に到着して、犯罪者が警察官に逮捕されたら、強制自動運転モードが解除される。なお、この場合、警察署に、犯罪者護送の旨を、事前に電話やメールなどで伝えるようしておくとよい。また、併せて、犯罪者の顔画像をメール添付で送るようにしてもよい。

ところで、上記の切替条件の他の例の中には、上述したように、運転者の運転技量や資質によっては手動運転では危険なので、通常自動運転モードから手動運転モードに切り替えられないように定めた切替条件が含まれる。したがって、切替条件として、運転者の運転技量や資質に応じて切替条件とするべきもの、あるいは、切替条件としなくてもよいものが存在する。運転者の運転技量や資質は、それぞれの運転者の過去の手動運転モードでの運転履歴から判断することが可能である。運転者の過去の手動運転モードでの運転履歴は、それぞれの運転者の顔画像などの生体情報やその他の運転者に固有の識別情報に対応して自動運転車自身に格納しておくか、あるいはクラウドに格納すると共に、適宜、読み出すことができるようにしておくことができる。

以上のことを踏まえて、第１の強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ１を、運転者の運転技量や資質に応じて、複数個、予め用意しておき、それらの複数個のテーブルＴＢＬ１の中から、自動運転車が、実際の運転者の運転技量や資質に応じて自動的に選択するように構成することもできる。

図２３は、この場合の例の自動運転車の制御部が、予め用意されている複数個の第１の強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ１の中から、運転者の運転技量や資質に応じた第１の強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ１を、自動的に選択する処理の流れを説明するためのフローチャートの一例である。この場合の例の自動運転車の電子制御回路部は、図１３に示した第２の実施形態の自動運転車１Ａの電子制御回路部１Ａと同様の構成とすることができる。

この場合の例の自動運転車の制御部（以下制御部１０１Ｂという。図示は省略）は、先ず、運転者の識別情報を取得する（ステップＳ１０１）。このステップＳ１０１では、制御部１０１Ｂは、運転者の識別情報が、例えば運転者の顔画像であれば、カメラ群１０７のカメラで運転者の顔画像を撮像して取得する。また、運転者の識別情報が、例えばパスワードであれば、制御部１０１Ｂは、運転者に対してその入力を促して、例えばタッチパネル１１２を通じて入力されたパスワード、あるいはマイクロホン１２７を通じて音声入力されたパスワードを、識別情報として取得する。

次に、制御部１０１Ｂは、取得した運転者の識別情報を用いて、運転者の過去の手動運転モードでの運転履歴を参照する（ステップＳ１０２）。このステップＳ１０２では、制御部１０１Ｂは、運転者の過去の手動運転モードでの運転履歴情報が自車に記憶部に蓄積されている場合には、取得した運転者の識別情報を用いて、その記憶部から当該運転者の過去の運転履歴情報を読み出して参照する。また、運転者の過去の手動運転モードでの運転履歴情報がクラウドに格納されている場合には、制御部１０１Ｂは、クラウドにアクセスし、取得した運転者の識別情報を用いて、クラウドから当該運転者の過去の手動運転モードでの運転履歴情報を取得して参照する。

次に、制御部１０１Ｂは、参照した運転者の過去の手動運転モードでの運転履歴情報から、当該運転者の運転技量や資質を判定する（ステップＳ１０３）。

次に、制御部１０１Ｂは、ステップＳ１０３で判定した運転者の運転技量や資質に応じた第１の強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ１を選定する（ステップＳ１０４）。そして、制御部１０１Ｂは、選定した第１の強制自動運転切替条件テーブルに基づいた運転モードの切替処理を実行する（ステップＳ１０５）。

なお、第２の強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ２についても、運転者の運転技量や資質に応じて、複数個、予め用意しておき、上述と同様にして、実際の運転者の運転技量や資質に応じて自動的に選択、あるいは、運転者により選択することができるようにしても、勿論よい。

また、第１の強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ１や第２の強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ２を、自動運転車が自動的に選択するのではなく、運転者自身が自分の運転技量を判断し、タッチパネルを通じて、あるいは音声入力を通じて、複数個の切替条件テーブルの中から選択することができるようにしてもよい。

なお、例えば、道路標識、道路標示、道路の黄色ラインや白線が見えにくくなっているために、画像認識部１１４での画像認識能力等の理由で、強制自動運転モードに切替えて自動運転で走行するには支障がある状況であるか否かを判断する判断手段を設け、当該判断手段で自動運転で走行するには支障がある状況であると判断される場合は、切替条件に合致すると判別しても、強制自動運転モードへの切替を禁止するようにしてもよい。

なお、交通法規や道路標識、道路標示は国によって異なる場合がある。したがって、道路標識等データベース１２４には、自動運転車が走行する国毎の交通法規や道路標識、道路標示のデータが格納される。また、強制自動運転切替条件記憶部１２５には、自動運転車が走行する国毎の交通法規を遵守するようにするために予め定められた強制自動運転切替条件テーブル（強制自動運転モードへの切替条件、切替後の強制自動運転モードでの走行制御内容、強制自動運転モードの解除条件）、あるいは、安全運転を維持するようにするために予め定められた強制自動運転切替条件テーブルが記憶されるものである。

自動運転車の走行範囲が、所定の１か国のみとされるように走行範囲が限定されている場合は、自動運転車は、その国の交通法規や道路標識等のデータや、強制自動運転切替条件のみを記憶していればよい。

しかし、ＥＵ（European Union；欧州連合）などのように、複数国での走行が日常的に行われる場合は、自動運転車は、走行が予定される全ての国の交通法規や道路標識、道路標示のデータを、国の識別情報と対応付けて道路標識等データベース１２４に格納すると共に、強制自動運転切替条件テーブルも、走行が予定される全ての国のそれぞれについて、国の識別情報と対応付けて、強制自動運転切替条件記憶部１２５に格納しておく。そして、自動運転車は、ＧＰＳ衛星からの電波や携帯電話機能部１３１などで、走行中の現在位置を検出し、その現在位置から国境を識別して、走行する国が変わるときに、変更後の国の識別情報に対応するデータを、道路標識等データベース１２４や強制自動運転切替条件記憶部１２５から読み出すように切り替えるようにする。

なお、このように自動運転車が自動的に道路標識等データベース１２４や強制自動運転切替条件記憶部１２５から読み出すデータを、走行中の国に対応して自動的に切り替えるのではなく、運転者や乗車者が、走行中の国を特定して、その走行中の国に応じたデータや切替条件テーブルを、道路標識等データベース１２４や強制自動運転切替条件記憶部１２５から読み出すように切り替えて利用するようにしてもよい。なお、各国毎のデータや切替条件テーブルは自動運転車に予め格納しておいてもよいし、クラウドから入手してもよい。もちろん、これらのデータや切替条件テーブルを記憶部から読み出すのではなく、あらかじめ全て処理プログラムに内蔵させ、走行中の国毎に切り替えて利用するようにしてもよい。

なお、交通法規や道路標識等は、国ごとではなく、同じ国内でも州（米国）や省（中国）、都道府県によって異なる場合があるが、その場合にも、上述と同様に、ＧＰＳ衛星からの電波や携帯電話機能部１３１などで走行中の現在位置を検出し、その現在位置に基づいて、道路標識等のデータや切替条件テーブルを切り替えるようにすることもできる。

また、上述の実施形態の自動運転車では、各種データベースや各種記憶部は自車搭載で構成したが、これに限られるものではなく、クラウド上にあってもよいことはもちろんである。カメラ群１０７についても、自車搭載に限らず、自動運転車が、信号機や街灯などに設置される監視カメラからの画像を通信で入手したり、他車のカメラからの画像を車車間通信で入手したりしてもよい。レーダー群１０６、センサ群１０８についても同様に、自車搭載に限らず、ＩＴＳスポットなど外部システムや他車から通信で、レーダー情報や各種センサ情報などの入手が可能である。

また、第２の実施形態では、自動運転車が無線通信手段を有することで、緊急地震通報などを受信して、地震に対する備えができるようにする例を述べたが、それ以外にも、無線通信手段により上記のような外部カメラからの画像や外部システムからの各種情報を受信することもできるし、インターネットより最新の危険回避情報や安全運転情報をダウンロードしたり、また強制自動運転モードへの切替条件、切替後の強制自動運転モードでの走行制御内容、強制自動運転モードの解除条件などをアップデートしたりすることができる。

また、上述の実施形態の自動運転車は、電気自動車の場合としたが、ガソリン車、ハイブリッド車、燃料電池車、その他の駆動方式の自動車であっても、この発明は適用可能である。

さらに、上述の実施形態の自動運転車は、普通自動車、軽自動車のみならず、トラック、バス、タクシー、パトカー、救急車、消防車、教習車、トラクター、ダンプカー、ショベルカー、フォークリフト、また、一人用自動車、自動二輪車、自動三輪車などであっても、この発明は適用可能である。もちろん、上述の実施形態の自動運転車は、水陸両用車や空陸両用車（空飛ぶ車）であってもよい。

なお、上述の実施形態の自動運転車は、自車が強制自動運転モード中であることを外部に表示や音声あるいは電波で報知するようにしてもよい。この報知により、外部からすれば、当該自動車は安全性が高いことが判別できるという効果がある。

１，１Ａ…自動運転車、１０，１０Ａ…電子制御回路部、１０１…制御部、１０４…手動／自動運転モード切替制御部、１０５…手動操作検知部、１０７…カメラ群、１０８…センサ群、１１４…画像認識部、１１５…強制自動運転モード切替処理部、１１６…速度検出部、１１７…自車動き解析検出部、１１９…時計部、１２４…道路標識等データベース、１２５…強制自動運転切替条件記憶部、１３１…音声認識部、１３１…携帯電話機能部

Claims (17)

1. 手動運転モードと、運転者による所定の所作に基づいて前記手動運転モードに切り替えられる通常自動運転モードと、運転者による前記所定の所作があっても、前記手動運転モードに切り替えられない強制自動運転モードとを備える自動運転車において、
   緊急地震通報を受信する受信手段と、
   前記通常自動運転モードでの走行中、駐車中あるいは停車中に、前記受信手段で前記緊急地震通報を受信したときに、前記通常自動運転モードから前記強制自動運転モードに切り替える運転モード制御手段と、
   を備えることを特徴とする自動運転車。
2. 前記強制自動運転モードに切り替えられたときに自車がなすべき動作を記憶する記憶部を備え、
   前記運転モード制御手段は、前記受信手段で前記緊急地震通報を受信したときに、前記強制自動運転モードに切り替えて、前記記憶部に記憶されている動作を実行する
   ことを特徴とする請求項１に記載の自動運転車。
3. 位置情報を検出する位置情報検出手段を備えると共に、
   前記検出した位置情報に基づいて地域を特定する地域特定手段を備え、
   前記記憶部は、前記地域特定手段で特定される地域毎の前記動作を記憶している
   ことを特徴とする請求項２に記載の自動運転車。
4. 利用者が地域を指定するための地域指定手段を備え、
   前記記憶部は、前記地域指定手段で指定される地域毎の前記動作を記憶している
   ことを特徴とする請求項２又は請求項３に記載の自動運転車。
5. 前記記憶部には、前記強制自動運転モードを解除するための解除条件が記憶されており、
   前記運転モード制御手段は、前記強制自動運転モードにおいて前記解除条件に一致したと判別したときには、前記強制自動運転モードを解除する
   ことを特徴とする請求項２〜請求項４のいずれかに記載の自動運転車。
6. 時計手段を備え、
   前記解除条件には、前記時計手段で検出する前記緊急地震通報を受信した時刻からの時間経過に基づく、前記強制自動運転モードを解除するまでの経過時間が設定されている
   ことを特徴とする請求項５に記載の自動運転車。
7. 余震情報を受信している場合には、前記強制自動運転モードを解除しない
   ことを特徴とする請求項６に記載の自動運転車。
8. 前記記憶部は、クラウド上に設けられている
   ことを特徴とする請求項２〜請求項６のいずれかに記載の自動運転車。
9. 前記強制自動運転モードに切り替えられたときに自車がなすべき動作を、クラウドから取得する手段を備え、
   前記運転モード制御手段は、前記受信手段で前記緊急地震通報を受信したときに、前記強制自動運転モードに切り替えて、前記クラウドから取得した動作を実行する
   ことを特徴とする請求項１に記載の自動運転車。
10. 自動運転による走行に支障がある状況であるか否かを判断する判断手段を備え、
    前記判断手段で、自動運転で走行するには支障がある状況であると判断される場合は、前記切替条件に合致したと判別しても、前記強制自動運転モードへの切替を禁止する
    ことを特徴とする請求項１〜請求項９のいずれかに記載の自動運転車。
11. 表示、音声、及び／又は電波による外部への報知手段を備え、
    前記強制自動運転モードにおいて、前記報知手段で、自車が強制自動運転モード中であることを外部に報知する
    ことを特徴とする請求項１〜請求項１０のいずれかに記載の自動運転車。
12. 前記受信手段は、前記緊急地震通報に代えて、あるいは前記緊急地震通報に加えて、津波注意報や津波警報及び／又は川の氾濫注意報や警報及び／又は土砂崩れの注意報や警報及び／又は火山の噴火注意報や警報を受信し、
    前記運転モード制御手段は、前記受信手段で前記緊急地震通報を受信したときに代えて、あるいは前記受信手段で前記緊急地震通報を受信したときに加えて、前記受信手段で前記津波注意報や津波警報及び／又は川の氾濫注意報や警報及び／又は前記土砂崩れの注意報や警報及び／又は火山の噴火注意報や警報を受信したときに、前記通常自動運転モードから前記強制自動運転モードに切り替える
    ことを特徴とする請求項１〜請求項１１のいずれかに記載の自動運転車。
13. 前記強制自動運転モードにおいて、前記津波注意報や津波警報を受信したときには、海方面に向かわないように走行制御し、及び／又は前記川の氾濫注意報や警報を受信したときには、前記川に近づかないように走行制御し、及び／又は前記土砂崩れの注意報や警報を受信したときには、前記土砂崩れの場所に近づかないように走行制御し、及び／又は前記火山の噴火注意報や警報を受信したときには、前記火山の方面には向かわないように走行制御する
    ことを特徴とする請求項１２に記載の自動運転車。
14. 前記受信手段は無線通信手段である
    ことを特徴とする請求項１〜請求項１３のいずれかに記載の自動運転車。
15. 前記運転モード制御手段は、前記通常自動運転モードでの走行中に、前記受信手段で前記緊急地震通報を受信したときに、前記通常自動運転モードから前記強制自動運転モードに切り替え、ハザードランプを点灯し、緩やかに速度を落とす
    ことを特徴とする請求項１に記載の自動運転車。
16. 前記運転モード制御手段は、前記通常自動運転モードでの走行中に、前記受信手段で前記緊急地震通報を受信し、地震による大きな揺れを感じたときに、前記通常自動運転モードから前記強制自動運転モードに切り替え、路肩に停車する
    ことを特徴とする請求項１又は請求項１５に記載の自動運転車。
17. 手動運転モードと、運転者による所定の所作に基づいて前記手動運転モードに切り替えられる通常自動運転モードと、運転者による前記所定の所作があっても、前記手動運転モードに切り替えられない強制自動運転モードとを備えると共に、緊急地震通報を受信する受信手段を備える自動運転車に設けられるコンピュータを、
    前記通常自動運転モードでの走行中、駐車中あるいは停車中に、前記受信手段で前記緊急地震通報を受信したときに、前記通常自動運転モードから前記強制自動運転モードに切り替える運転モード制御手段
    として動作させるための自動運転車用プログラム。

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