JP2017061320A - 自動運転車及び自動運転車用プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】運転者の故意や過失に関わらず、交通法規を遵守し、道路標識や道路標示に従った走行を可能とする自動運転車を提供することができる。【解決手段】手動運転モードと自動運転モードとを備える自動運転車である。交通法規に基づいて予め定められた１または複数個の切替条件に合致するかどうかを、自車が判別するために用いる１または複数個の条件要素を検出する条件要素検出手段を備えると共に、手動運転モードでの走行中、駐車中あるいは停車中に、条件要素検出手段からの検出出力に基づいて、切替条件に合致したか否かを判別する判別手段を備える。運転モード制御手段は、判別手段で切替条件に合致したと判別したときに、手動運転モードから自動運転モードに切り替える。【選択図】図１

Description

この発明は、運転者の手動運転操作に基づく手動運転モードと、自律走行を行う自動運転モードとを有する自動運転車及び自動運転車用プログラムに関する。

自動車事故を防止して、自動車の、より安全な走行を担保することができるように交通法規が制定され、また、道路標識や道路標示が設けられている。そして、運転者は、交通法規を遵守し、道路標識や道路標示に従った運転をするように義務付けられており、違反した場合には、罰金や罰則が運転者に課せられるようにされている。

しかしながら、運転者の故意や、道路標識や道路標示の見落としなどの過失により、交通法規に違反し、道路標識や道路標示を無視した運転がなされることが多々あった。

従来、運転者による酒酔い運転を防止するために、運転者が飲酒しているかどうかを判別して、自動車を発進させないようにする発明（特許文献１（特開２００９−１７３２５２号公報）参照）等は提案されているが、自動車を運転中（駐車や停車を含む）の運転者の故意による交通法規違反や、道路標識や道路標示の見落としなどの過失による交通法規違反を起こさせないようにする発明は提案されていない。

特開２００９−１７３２５２号公報

この発明は、自動車を運転中（駐車や停車を含む）の運転者の故意による交通法規違反や、運転者による道路標識や道路標示の見落としなどの過失があったとしても、交通法規を遵守し、道路標識や道路標示に従った走行をすることができる自動運転車を提供することを目的とする。

上記の課題を解決するために、請求項１の発明は、
手動運転モードと自動運転モードとを備える自動運転車において、
交通法規に基づいて予め定められた１または複数個の切替条件に合致するかどうかを、自車が判別するために用いる１または複数個の条件要素を検出する条件要素検出手段と、
前記手動運転モードでの走行中、駐車中あるいは停車中に、前記条件要素検出手段からの検出出力に基づいて、前記切替条件に合致したか否かを判別する判別手段と、
前記判別手段で前記切替条件に合致したと判別したときに、前記手動運転モードから、前記自動運転モードに強制的に切り替える運転モード制御手段と、
を備えることを特徴とする自動運転車を提供する。

上述の構成の請求項１の発明においては、交通法規を遵守するようにするために予め定められた条件が、切替条件として予め定められている。条件要素検出手段は、この切替条件に合致するかどうかを監視するための条件要素の検知をする。

判別手段は、手動運転モードでの走行中あるいは停車中に、条件要素検出手段からの検出出力に基づいて、切替条件に合致したか否かを判別する。運転モード制御手段は、判別手段で前記切替条件に合致したと判別したときに、手動運転モードから強制的に自動運転モードに切り替える。

したがって、請求項１の発明の自動運転車によれば、手動運転モードでの走行中あるいは停車中は、予め定められた切替条件を監視して、切替条件に合致しているときには、強制的に自動運転モードに切り替えられるので、常に、交通法規を遵守すると共に、安全運転を維持しながら走行するようになる。

この発明によれば、自動車を運転中（駐車や停車を含む）の運転者の故意による交通法規違反や、運転者による道路標識や道路標示の見落としなどの過失があったとしても、交通法規を遵守し、道路標識や道路標示に従った走行を可能とする自動運転車を提供することができる。

この発明による自動運転車の第１の実施形態における電子制御回路部の構成例を示すブロック図である。 この発明による自動運転車の第１の実施形態における強制自動運転切替条件テーブルの内容の例を示す図である。 図２の強制自動運転切替条件テーブルの内容の続きの例を示す図である。 この発明による自動運転車の実施形態を説明するための用いる道路標識の例を示す図である。 この発明による自動運転車の第１の実施形態における電子制御回路部の処理動作例を説明するためのフローチャートを示す図である。 この発明による自動運転車の第１の実施形態における電子制御回路部の処理動作例を説明するために用いる図である。 この発明による自動運転車の第１の実施形態における電子制御回路部の処理動作例を説明するためのフローチャートの一部を示す図である。 この発明による自動運転車の第１の実施形態における電子制御回路部の処理動作例を説明するためのフローチャートの一部を示す図である。 この発明による自動運転車の第１の実施形態における電子制御回路部の処理動作例を説明するために用いる図である。 この発明による自動運転車の第２の実施形態における電子制御回路部の構成例を示すブロック図である。 この発明による自動運転車の第２の実施形態における強制自動運転切替条件テーブルの内容の例を示す図である。 図１１の強制自動運転切替条件テーブルの内容の続きの例を示す図である。 この発明による自動運転車の第２の実施形態における電子制御回路部の処理動作例を説明するために用いる図である。 この発明による自動運転車の第２の実施形態における電子制御回路部の処理動作例を説明するために用いる図である。 この発明による自動運転車の第２の実施形態における電子制御回路部の処理動作例を説明するために用いる図である。 この発明による自動運転車の第２の実施形態における電子制御回路部の処理動作例を説明するためのフローチャートの一部を示す図である。 この発明による自動運転車の第２の実施形態における電子制御回路部の処理動作例を説明するためのフローチャートの一部を示す図である。 この発明による自動運転車の第２の実施形態における電子制御回路部の処理動作例を説明するためのフローチャートの一部を示す図である。 この発明による自動運転車の第２の実施形態における電子制御回路部の処理動作例を説明するためのフローチャートの一部を示す図である。

［第１の実施形態］
図１は、第１の実施形態の自動運転車１の電子制御回路部１０のハードウエア構成例を示すブロック図である。なお、この実施形態の自動運転車１は、電気自動車の場合の例である。ただし、バッテリーは、図１では図示を省略した。

また、この実施形態の自動運転車１は、自動運転モードと、手動運転モードとを備えている。手動運転モードは、自動運転車ではない通常の自動車と同様に、運転者のアクセルペダル操作やブレーキペダル操作、シフトレバー操作及びステアリング操作（ハンドル操作）に応じた走行ができるモードである。また、自動運転モードは、運転者がアクセルペダル操作やブレーキペダル操作、シフトレバー操作及びステアリング操作をしなくても、自動運転車１自身が自動的（自律的）に障害物を回避しながら進路変更をする走行モードである。

通常時は、自動運転車１の運転者は、例えば後述するタッチパネル１１２を通じた所定の操作により、手動運転モードで走行中の自動運転車１を自動運転モードに切り替えることができると共に、自動運転モードで走行中に、運転者がアクセルペダル操作やブレーキペダル操作、シフトレバー操作またはステアリング操作をすると、自動的に手動運転モードに戻るように構成されている。ただし、この実施形態の自動運転車１は、後述するように、強制的に手動運転モードから自動運転モードに切り替えられたときには、後述する所定の条件を満たした後でないと、上記の手動運転モードに戻る操作をしても、その操作は無効とされて、自動運転モードでの走行を維持するように制御される。

利用者がタッチパネル１１２等を通じて選択設定する通常の自動運転モードと区別するために、この強制的に切り替えられた後の、手動運転モードに戻る操作をしてもその操作が無効とされる自動運転モードを、この明細書では、特に、強制自動運転モードと称する。

図１に示すように、電子制御回路部１０は、コンピュータを搭載して構成されている制御部１０１に対して、システムバス１００を通じて、モータ駆動制御部１０２、ステアリング駆動制御部１０３、手動／自動運転モード切替制御部１０４、手動運転操作検知部１０５、レーダー１０６、カメラ群１０７、センサ群１０８、周囲移動体把握部１０９、現在位置検出部１１０、表示部１１１、タッチパネル１１２、カーナビゲーション（以下、カーナビと略称する）機能部１１３、画像認識部１１４、強制自動運転モード切替処理部１１５、速度検出部１１６、自車動き解析検出部１１７、音声出力部１１８、時計部１１９、のそれぞれが接続されている。

モータ駆動制御部１０２には、モータ駆動部１２１が接続されている。ステアリング駆動制御部１０３には、ステアリング駆動部１２２が接続されている。また、カーナビ機能部１１３には、カーナビ用データベース１２３が接続されている。また、画像認識部１１４には、道路標識等データベース１２４が接続されている。さらに、強制自動運転モード切替処理部１１５には、強制自動運転切替条件記憶部１２５が接続されている。そして、音声出力部１１８には、スピーカ１２６が接続されている。

モータ駆動制御部１０２は、制御部１０１の制御の下に、この実施形態の電気自動車で構成される自動運転車１のモータ駆動部１２１への駆動信号の供給を制御して、自動運転車１の走行開始、走行速度制御（ブレーキ制御及びアクセル制御を含む）、走行停止などを制御するようにする。

ステアリング駆動制御部１０３は、制御部１０１の制御の下に、この実施形態の自動運転車１のステアリング駆動部１２２への駆動制御信号の供給を制御して、自動運転車１の進路変更の制御をするようにする。

手動／自動運転モード切替制御部１０４は、タッチパネル１１２を通じた選択操作入力に応じて、自動運転車１の運転モードを、手動運転モードと、自動運転モードと、後述する強制自動運転モードとのいずれかに切り替える制御を行う。

手動運転操作検知部１０５は、運転者によるアクセルペダル操作やブレーキペダル操作、シフトレバー操作さらにはステアリング操作の操作情報を受けて、その手動運転操作情報を手動／自動運転モード切替制御部１０４に供給する。

手動／自動運転モード切替制御部１０４は、自動運転車１が手動運転モードのときには、この手動運転操作検知部１０５からの手動運転操作情報を、モータ駆動制御部１０２、ステアリング駆動制御部１０３に供給して、モータ駆動部１２１、ステアリング駆動部１２２を、運転者のペダル操作やシフトレバー操作、ステアリング操作（ハンドル操作）に応じて制御する。

また、手動／自動運転モード切替制御部１０４は、自動運転車１が自動運転モード（強制自動運転モードを含む）のときには、後述するようにして、レーダー１０６、カメラ群１０７、センサ群１０８、周囲移動体把握部１０９の出力に基づいて制御部１０１で生成される自動運転操作情報を、モータ駆動制御部１０２、ステアリング駆動制御部１０３に供給して、モータ駆動部１２１、ステアリング駆動部１２２を、自動運転操作情報により駆動制御する。なお、自動運転モード（強制自動運転モードを含む）においては、カーナビ機能部１１３において、運転者などにより設定された行先（目的地）に対する現在位置からの経路が探索され、その探索された経路に沿って走行するように制御される。

そして、この実施形態では、手動／自動運転モード切替制御部１０４は、後述する強制自動運転モード切替処理部１１５での切替条件の合致判別結果を受けて、運転者の意思に反して、すなわち、運転者による運転モードの選択設定に反して、手動運転モードから、強制的に自動運転モードに自動的に切り替える制御も行う。

強制自動運転モードではない通常の自動運転モードにおいては、手動／自動運転モード切替制御部１０４は、自動運転モードで走行中に、運転者がアクセルペダル操作やブレーキペダル操作、シフトレバー操作またはステアリング操作（ハンドル操作）をすると、その手動運転操作の検知情報に基づいて、自動運転車１の運転モードを自動的に手動運転モードに戻すようにモード切替制御を行う。

しかし、自動運転車１の運転モードが強制自動運転モードであるときには、後述する特別の場合を除き、原則的に、運転者がアクセルペダル操作やブレーキペダル操作、シフトレバー操作またはステアリング操作をしても、手動／自動運転モード切替制御部１０４は、その手動運転操作情報を無効として、強制自動運転モードを維持するようにする。

レーダー１０６は、自動運転車１の車両の周囲に存在する人や物との距離を測るためのもので、レーザー・レーダーやミリ波レーダーなどからなる。レーザー・レーダーは、例えば天井やバンパー付近に埋め込まれ、ミリ波レーダーは、例えば車両の前部及び後部に設けられている。レーザー・レーダーとミリ波レーダーの両方を備えてもよいし、一方のみであってもよい。

カメラ群１０７は、自動運転車１の車内を撮影する１〜複数個のカメラと、自動運転車１の前方、側方、後方など、車外の周囲を撮影する１〜複数個のカメラとを含む。車内を撮影するカメラは、例えば運転席と助手席の間に設置されたバックミラー（後写鏡、ルームミラー）やフロントウインドウの上部などに取り付けられ、運転席に座った人物（運転者）の所作を撮影するカメラの他、助手席や、後部座席に座った乗車者（同乗者）の所作を撮影するためのカメラを含む。また、自動運転車１の周囲を撮影するカメラは、例えばバックミラーの左側方及び右側方に取り付けられ、自動運転車１の左前方及び右前方を主として撮影する２台のカメラ（ステレオカメラ）や、自動運転車１の例えばドアミラーまたはフェンダーミラーに取り付けられて左右の側方を撮影するカメラ、自動運転車１の後方を撮影するカメラなどを含む。

センサ群１０８は、ドアの開閉や窓の開閉を検知する開閉検知センサ、シートベルト着用を検出するためのセンサ、運転席や助手席などの座席に乗車者が着座したことを検知する着座センサなどの他、車外の近傍の人物を検知する人感センサ（赤外線センサ）や自動運転のための補助となる情報を取得するための各種センサからなる。自動運転のための補助となる情報を取得するための各種センサとしては、例えば車両やタイヤの振動を検出するための振動センサ、タイヤの回転数を検出する回転数センサ、方位を検出するための地磁気センサ、加速度を検出するための加速度センサ、角度や角速度を検出するためのジャイロセンサ（ジャイロスコープ）、などが含まれる。また、この実施形態では、センサ群１０８には、右ウインカーや左ウインカー（方向指示器）やハザードランプ（非常点滅灯）の点灯を検知するセンサも含まれている。

周囲移動体把握部１０９は、レーダー１０６やセンサ群１０８、また、カメラ群１０７の撮像画像を用いて、自車の周囲の移動体（人物を含む）を把握するようにする。周囲移動体把握部１０９は、例えばベイズ理論に基づいた処理を行うことで、周囲の障害物や移動体を把握するようにする。

現在位置検出部１１０は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して、自車の現在位置を検出する。現在位置検出部１１０は、ＧＰＳ衛星からの電波により検出された位置の精度は悪いので、ＧＰＳ衛星からの電波の受信で検出された現在位置の情報のみではなく、センサ群１０８に含まれる１〜複数個のセンサ及びレーダー１０６、カメラ群１０７の撮像画像（ナビ機能を併用）などをも用いると共に、例えばベイズ理論に基づいた処理を行うことで、より精度の高い現在位置を検出確認するようにしている。

自動運転車１は、自動運転モードにおいては、現在位置検出部１１０や周囲移動体把握部１０９において、レーダー１０６、カメラ群１０７、センサ群１０８、ＧＰＳ衛星からの電波の受信で取得した位置情報などの各種情報、つまり、人間の目や耳から得る情報に対応する情報をベイズ理論により処理し、これに基づき、制御部１０１は、自車の進路変更や障害物の回避など知的な情報処理（人工知能）及び制御（人工知能）を行って、自動運転操作情報を生成する。

表示部１１１は、例えばＬＣＤ（Liquid Crystal Display；液晶ディスプレイ）からなる。タッチパネル１１２は、ＬＣＤからなる表示部１１１の表示画面の上に、指によるタッチ入力が可能なタッチセンサが重畳されて配設されたものである。表示部１１１の表示画面には、制御部１０１の制御に基づき、ソフトウエアボタン（キーボードの文字入力用ボタンを含む）を含む表示画像が表示される。そして、タッチパネル１１２は、表示画面に表示されているソフトウエアボタン上の指によるタッチを検出すると、そのタッチを制御部１０１に伝達する。これを受けた制御部１０１は、ソフトウエアボタンに対応する制御処理を実行するように構成されている。

カーナビ機能部１１３に接続されているカーナビ用データベース１２３には、国内の地図及び経路案内データが、予め格納されている。カーナビ機能部１１３は、カーナビ用データベース１２３に記憶されている地図や、経路案内データに基づいて、自動運転車１が指定された目的地まで移動するのを補助するように案内するための機能部である。この実施形態では、カーナビ機能部１１３は、手動運転モードと、自動運転モードとで、若干異なる処理をするように構成されている。

すなわち、手動運転モードにおいては、カーナビ機能部１１３は、表示部１１１の表示画面上において、目的地までの経路（ルート）を明示的に表示する地図上に、現在位置検出部１１０で検出確認されている自車位置を重畳表示した画像を表示すると共に、自車の移動に伴い、地図上の自車位置（現在位置）を移動させ、かつ、ルート上の交差点や分岐点など、経路案内が必要な箇所で音声案内をするようにする。これは、通常のカーナビ機能と同様である。

一方、自動運転モードにおいては、カーナビ機能部１１３は、自車の現在位置が目的地までのルート上から離れているときには、その離間方向及び距離の情報を制御部１０１に通知すると共に、自車の現在位置が目的地までのルート上に在るときには、自車の移動に伴い、ルート上の交差点や分岐点などの手前で、ルートに沿った進路方向の変更指示情報を制御部１０１に通知するようにする。制御部１０１は、このカーナビ機能部１１３からの通知された情報と、現在位置検出部１１０の現在位置確認結果及び周囲移動体把握部１０９の把握結果とに基づいて、自車がルート上を指示された通りの進路をとって移動するように、モータ駆動制御部１０２を通じてモータ駆動部１２１を制御すると共に、ステアリング駆動制御部１０３を通じてステアリング駆動部１２２を制御するための自動運転操作情報を生成する。したがって、自動運転モードにおけるカーナビ機能部１１３及び制御部１０１による目的地までの経路案内により、乗車者が無人の状態においても、自動運転車１は、目的地まで移動することができる。

画像認識部１１４は、カメラ群１０７の内の車内を撮影するカメラからの撮像画像から、運転者や同乗者を認識する。また、画像認識部１１４は、カメラ群１０７の内の車外を撮影するカメラからの撮像画像から、横断歩道に立っている人物などを認識したり、踏切の遮断機などを認識することで、踏切を認識したりする機能なども備えている。

そして、画像認識部１１４に接続されている道路標識等データベース１２４には、道路標識及び道路標示のイメージデータが予め登録されて格納されている。画像認識部１１４は、カメラ群１０７の内の、自動運転車１の車外の前方、側方、後方などを撮影する１〜複数個のカメラからの撮影画像と、道路標識等データベース１２４に道路標識及び道路標示のイメージデータとのマッチング処理を行うことにより、前記１〜複数個のカメラの撮影画像から道路標識や道路標示を抽出するようにする。

速度検出部１１６は、自車の走行速度を検出する。この速度検出部１１６は、センサ群１０８のセンサの一部として構成することもできる。

自車動き解析検出部１１７は、カメラ群１０７のカメラの撮像画像から、自車（自動運転車１）の発進、停止、直進走行、徐行、右回転、左回転、後退などの動きを検出すると共に、道路の左側に寄せる、走行車線の中央線を跨ぐ、などの動きを検出する処理部である。

音声出力部１１８は、図示は省略するが、外部に放音する音声メッセージデータを記憶するメモリを内蔵すると共に、そのメモリから読み出された音声メッセージデータを、アナログ音声信号に変換する音声合成器やＤ−Ａ変換器を内蔵している。そして、音声出力部１１８は、制御部１０１の制御により選択された音声メッセージを、スピーカ１２６に供給して、音声として外部に放音するようにする。なお、記憶する音声メッセージとしては、後述するように、例えば「強制自動運転モードに切り替えました。」、「手動運転モードに切り替えました。」などの運転モードの切り替え通知メッセージや、自動運転モードに切り替えた際の目的地設定を促す通知メッセージなどが用意されている。

時計部１１９は、カレンダー機能を備え、現在日時を提供すると共に、制御部１０１の制御に基づいて、所定のタイミングからの時間計測を行うタイマー機能も備える。

強制自動運転モード切替処理部１１５に接続されている強制自動運転切替条件記憶部１２５には、この実施形態では、自動運転車１が手動運転モードである走行中あるいは停止中において、自動運転車１の走行モードを手動運転モードから強制自動運転モードに強制的に切り替えるための切替条件と、切替後の強制自動運転モードでの走行制御内容と、強制自動運転モードの解除条件とからなる強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ１が記憶されている。

切替条件は、交通法規を遵守するようにするために予め定められた条件、及び／または、安全運転を維持するようにするために予め定められた条件である。自動運転車１がこの切替条件に合致する走行状態となった時（運転車が切替条件に合致するような運転をしたとき）には、危険性があったり、安全性が担保されていなかったりするので、手動運転モードから、強制自動運転モードに切り替えて、交通法規を遵守する、また、安全運転を維持するような走行状態となるようにすべき条件である。

切替後の強制自動運転モードでの走行制御内容とは、切替条件に応じて、自動運転車１が走行状態として行うべき自動運転内容を意味している。また、解除条件は、強制自動運転モードを解除して、手動運転モードに復帰させてもよい条件、または手動運転モードへの切り替えのための操作を有効とする自動運転モードに復帰させてもよい条件である。

この強制自動運転切替条件記憶部１２５に記憶される切替条件、切替後の強制自動運転モードでの走行制御内容及び解除条件は、予め、自動運転車１の製造会社や販売会社により書き込まれて記憶される。また、この切替条件は、自動運転車１のユーザ、すなわち、運転者や同乗者によるタッチパネル１１２を通じた所定の操作により、事後的に追加して書き込まれることで、強制自動運転切替条件記憶部１２５に追加記憶することもできるものとされている。そして、自動運転車１のユーザ、すなわち、運転者は、いくつかの切替条件については、用いるかどうかを選択することもできるように構成されている。

図２及び図２の続きである図３は、この第１の実施形態における強制自動運転切替条件記憶部１２５の記憶内容である強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ１の例である。図２及び図３の例では、切替条件は、「追い越し禁止」、「右折（左折）禁止」、「制限速度」、「信号遵守」、「踏切での一時停止」などの交通法規を遵守しない運転を防止するための条件や、「横断歩道での一時停止無視」、「妨害運転」、「危険運転、無謀運転」、「急アクセル、急ブレーキ、急ハンドル」などの事故を招きやすい状態を回避して、安全運転を担保するための条件が例示されている。そして、それぞれの切替条件に対応して、切替後の強制自動運転モードでの走行制御内容と、強制自動運転モードの解除条件が定められている。

なお、図２及び図３に示した切替条件は、強制自動運転切替条件記憶部１２５の記憶内容の一部であり、その他、交通法規を遵守するようにするために予め定められた種々の切替条件、及び／または、安全運転を維持するようにするために予め定められた種々の切替条件が登録されていることは言うまでもない。

図２に示すように、例えば「追い越し禁止」に違反しないようにするために、当該「追い越し禁止」についての切替条件としては、
（条件１）追い越し禁止の道路標識（規制標識。図４（Ａ）参照）により示される追越し禁止区間または追い越し禁止を示す道路標示である黄色ラインの区間において、
（条件２）右折路等が無いのに、右ウインカーを起動したことを検知、または、黄色ラインを跨ぐようにハンドル操作をして進路変更したことを検知したこと
が定められている。
（条件３）ただし、この場合に、自車の前方に走行中の車両がある場合であり、停止中の車両が左側に駐車や停車していたり、障害物が車線の左側に存在していたりしている場合は切替条件としない。

上記の（条件１）の追い越し禁止区間は、画像認識部１１４において、カメラ群１０７の内の自車の前方や側方の１〜複数個のカメラの撮像画像から、図４（Ａ）に示す道路標識を認識すること、また、カメラ群１０７の内の道路面を撮影するカメラの画像から、黄色ラインを認識することで、検出することができる。

また、（条件２）の右ウインカーの起動は、前述したように、センサ群１０８に含まれるセンサの出力から検出することができる。また、黄色ラインを跨ぐようにハンドル操作をして進路変更したことは、手動運転操作検知部１０５において右ハンドル操作を検知したこと及び、自車動き解析検出部１１７で、カメラ群１０７のカメラの画像を解析することにより黄色ラインを自車が跨ぐように走行していることを検知することにより、判断することができる。そして、前方に右折路や右方向にコンビニなどの駐車可能なスペースを有する店舗等が無いことは、カメラ群１０７のカメラの撮像画像から、検知することができる。

さらに、（条件３）については、カメラ群１０７のカメラの撮像画像と、レーダー１０６を用いて前方の車両が走行中か停止中かを検出することができる。すなわち、（条件３）については、周囲移動体把握部１０９の周囲移動体把握結果を参照することで検出することができる。

そして、この「追い越し禁止」についての切替条件に付いての切替後の強制自動運転モードでの走行制御内容は、「走行車線を維持して走行」とされる。また、強制自動運転モードの解除条件は、「追い越し禁止区間終了の道路標識の検出」あるいは「道路標示としての黄色ラインの消滅」の検出とされる。

以上の説明から判るように、追い越し禁止についての切替条件に合致するかどうかを監視するための条件要素の検知のために用いる条件要素検出手段としては、カメラ群１０７、センサ群１０８、手動運転操作検知部１０５、周囲移動体把握部１０９、画像認識部１１４、自車動き解析検出部１１７を用いるものである。

また、例えば「右折禁止」についての切替条件としては、
（条件４）図４（Ｂ），（Ｃ），（Ｄ）に示すような指定方向外進行禁止の道路標識（規制標識）や道路標示（図示せず）により右折が禁止されている場合において、
（条件５）右ウインカーの点灯を起動したことを検知、または、右折するようにハンドル操作をして進路変更しようとしたことを検知したこと
が定められている。

そして、この「右折禁止」についての切替条件に付いての切替後の強制自動運転モードでの走行制御内容は、「指定進行方向を選択して走行」とされる。また、強制自動運転モードの解除条件は、「右折禁止地点を通過」の検出とされる。

（条件４）の右折禁止は、画像認識部１１４において、カメラ群１０７の内の自車の前方や側方の１〜複数個のカメラの撮像画像から、図４（Ｂ），（Ｃ），（Ｄ）に示す道路標識を認識することで、検出することができる。

また、（条件５）の右ウインカーの起動は、前述したように、センサ群１０８に含まれるセンサの出力から検出することができる。また、右折するようにハンドル操作をして進路変更したことは、手動運転操作検知部１０５において右ハンドル操作を検知したことにより、判断することができる。

したがって、この場合の条件要素検出手段としては、カメラ群１０７、センサ群１０８、手動運転操作検知部１０５、画像認識部１１４を用いるものである。

また、例えば「横断歩道」についての切替条件としては、
（条件６）カメラ群１０７のカメラ画像から、画像認識部１１４で、横断歩道の道路標識（指示標識）あるいは道路標示を検出した場合において、
（条件７）カメラ群１０７のカメラ画像から、画像認識部１１４で、横断歩道を渡ろうとしている人物や横断中の人物を検出したとき、
が定められている。

そして、この「横断歩道」についての切替条件に付いての切替後の強制自動運転モードでの走行制御内容は、「一時停止後、横断者無しを確認し、発進」とされる。また、強制自動運転モードの解除条件は、「横断歩道を通過」の検出とされる。なお、人物の検出には、センサ群１０８に含まれる人感センサを併せて用いるようにしてもよい。さらに、人物でも、老人、乳幼児や学童、身体の不自由な方、ペット連れの方などの横断時は、特に安全な運転が望まれるため、より高度な画像認識で検出し、選択的に対応してもよい。

この場合の条件要素検出手段としては、カメラ群１０７、センサ群１０８、画像認識部１１４を用いるものである。

次に、例えば「踏切」についての切替条件としては、
（条件８）カメラ群１０７のカメラ画像から、画像認識部１１４で、踏切ありの道路標識（警戒標識）を検出した場合、あるいは、画像認識部１１４で、カメラの撮像画像から、実際の踏切を認識した場合
が定められている。

そして、この「踏切」についての切替条件に付いての切替後の強制自動運転モードでの走行制御内容は、「一時停止後、安全確認して、発進」とされる。この場合の安全確認とは、遮断機が下りていないことの検出である。また、強制自動運転モードの解除条件は、「踏切を通過」の検出とされる。

この場合の条件要素検出手段としては、カメラ群１０７、画像認識部１１４を用いるものである。

次に、例えば「制限速度」についての切替条件としては、
（条件９）速度検出部１１６で検出された自車の走行速度が、重大な危険を感じさせるような速度、例えば一般道路であれば、制限速度よりも３０ｋｍ／ｈ以上オーバー、高速道路であれば、制限速度よりも４０ｋｍ／ｈオーバーとなっていることを検出した場合
が定められている。

そして、この「制限速度」についての切替条件に付いての切替後の強制自動運転モードでの走行制御内容は、「制限速度以下で走行」とされる。また、強制自動運転モードの解除条件は、懲罰的な意味を含めて、所定の時間、例えば３０分経過後とされる。この所定の時間は、切替条件からの速度オーバーの程度によって長くするようにしてもよい。例えば、切替条件ちょうどの所定の時間が３０分として、１ｋｍ／ｈオーバーする毎に、３０分ずつ加算する。この場合、５ｋｍ／ｈオーバーすると、解除条件は３時間経過後となる。

この場合の条件要素検出手段としては、速度検出部１１６を用いるものである。ただし、解除条件の検知のために、時計部１１９を用い、強制自動運転への切替後の経過時間を計測する。

次に、図３に示す例について説明する。すなわち、例えば「信号遵守」についての切替条件としては、
（条件１０）カメラ群１０７のカメラの撮像画像から、自車動き解析検出部１１７において、信号機が赤信号を示しているのに、それを無視して停止せずに走行したことを所定の回数以上、例えば３回以上検出した場合
が定められている。

ここで、１回でも赤信号を無視して走行したときを、切替条件としてもよいが、この実施形態では、運転者によるうっかりの信号の見落としがあることを考慮して、３回以上の赤信号無視を切替条件とした。

この「信号遵守」についての切替条件に付いての切替後の強制自動運転モードでの走行制御内容は、故意的な信号無視に対する懲罰的な意味を込めて、当日は強制自動運転モードでのみ走行可能とした。したがって、強制自動運転モードの解除条件は、翌日とされる。

この場合の条件要素検出手段としては、カメラ群１０７及び自車動き解析検出部１１７を用いるものである。ただし、解除条件の検知のために、時計部１１９を用い、当日の終了（翌日の始まり）を検出する。

次に、例えば「妨害運転」についての切替条件としては、
カメラ群１０７のカメラの撮像画像の自車動き解析検出部１１７での解析結果や、周囲移動体把握部１０９の把握結果から、
（条件１１）走行中の他車の直前に進入、あるいは
（条件１２）通行中の人または車に著しく接近、あるいは
（条件１３）幅寄せ、煽り、強引な割り込み、
を、所定の回数以上、例えば３回以上検出した場合
が定められている。この場合、条件１１〜条件１３の内、同じものを３回以上検出した場合に限らず、条件１１〜条件１３のいずれかを合計で３回以上検出した場合であってもよい。

この「妨害運転」についての切替条件に付いての切替後の強制自動運転モードでの走行制御内容は、妨害運転に対する懲罰的な意味を込めて、当日は強制自動運転モードでのみ走行可能とした。したがって、強制自動運転モードの解除条件は、翌日とされる。

この場合の条件要素検出手段としては、レーダー１０６、カメラ群１０７、センサ群１０８及び自車動き解析検出部１１７を用いるものである。ただし、解除条件の検知のために、時計部１１９を用い、当日の終了を検出する。

次に、例えば「危険運転、無謀運転」についての切替条件としては、
カメラ群１０７のカメラの撮像画像の自車動き解析検出部１１７での解析結果や、手動運転操作検知部１０５での手動運転操作の検知結果から、
（条件１４）ドリフト走行やスピンターンを、所定の回数以上、例えば２回以上検出した場合
が定められている。

この「危険運転、無謀運転」についての切替条件に付いての切替後の強制自動運転モードでの走行制御内容は、危険運転、無謀運転に対する懲罰的な意味を込めて、当日は強制自動運転モードでのみ走行可能とした。したがって、強制自動運転モードの解除条件は、翌日とされる。

この場合の条件要素検出手段としては、手動運転操作検知部１０５、カメラ群１０７及び自車動き解析検出部１１７を用いるものである。ただし、解除条件の検知のために、時計部１１９を用い、当日の終了を検出する。

次に、例えば「急アクセル、急ブレーキ、急ハンドル」についての切替条件としては、
カメラ群１０７のカメラの撮像画像の自車動き解析検出部１１７での解析結果や、手動運転操作検知部１０５での手動運転操作の検知結果から、
（条件１５）急アクセルあるいは急ブレーキあるいは急ハンドルを、所定の回数以上、例えば５回以上検出した場合
が定められている。この場合、急アクセル、急ブレーキ、急ハンドルの内、同じものを３回以上検出した場合に限らず、急アクセル、急ブレーキ、急ハンドルのいずれかを合計で３回以上検出した場合であってもよい。

この「急アクセル、急ブレーキ、急ハンドル」についての切替条件に付いての切替後の強制自動運転モードでの走行制御内容は、危険な運転に対する懲罰的な意味を込めて、当日は強制自動運転モードでのみ走行可能とした。したがって、強制自動運転モードの解除条件は、翌日とされる。

この場合の条件要素検出手段としては、手動運転操作検知部１０５、カメラ群１０７及び自車動き解析検出部１１７を用いるものである。ただし、解除条件の検知のために、時計部１１９を用い、当日の終了を検出する。

なお、以上説明した強制自動運転切替条件記憶部１２５の記憶内容は、切替条件、切替後の強制自動運転内容、解除条件のそれぞれを、対応する処理プログラムとして記憶するようにするものである。なお、ユーザが後で設定する切替条件、切替後の強制自動運転内容、解除条件のそれぞれについては、上記のような切替条件、解除条件及び強制自動運転モードでの制御内容を、ユーザが記述することで、対応する処理プログラムを自動的に生成して強制自動運転切替条件記憶部１２５に記憶するようにする処理機能を自動運転車１の電子制御回路部１０は備えるものである。

以上のように、自動運転車１の電子制御回路部１０は構成されるが、図１に示した各ブロックのうち、モータ駆動制御部１０２、ステアリング駆動制御部１０３、手動／自動運転モード切替制御部１０４、周囲移動体把握部１０９、現在位置検出部１１０、カーナビ機能部１１３、画像認識部１１４、強制自動運転モード切替処理部１１５、自車動き解析検出部１１７、音声出力部１１８、の各処理機能は、制御部１０１が、ソフトウエア処理として実現することができる。

［第１の実施形態の自動運転車１での運転モードの切り替え処理動作の例］
図５は、第１の実施形態の自動運転車１において、手動運転モードでの走行中に切替条件を監視して、強制自動運転モードへ切り替えを行う場合の処理動作の流れを説明するためのフローチャートを示す図である。

この図５の説明においては、制御部１０１が、図１に示した各ブロックのうち、モータ駆動制御部１０２、ステアリング駆動制御部１０３、手動／自動運転モード切替制御部１０４、周囲移動体把握部１０９、現在位置検出部１１０、カーナビ機能部１１３、画像認識部１１４、強制自動運転モード切替処理部１１５、自車動き解析検出部１１７、音声出力部１１８、の各処理機能を、ソフトウエア処理として実現した場合として説明する。以下に説明する他のフローチャートの説明においても同様である。

なお、この実施形態の自動運転車１では、手動運転モードにおいて運転者の意思に反して強制自動運転モードに切り替えられることを考慮して、自動運転車の発進に際しては、運転者により、カーナビ機能において目的地の設定入力をさせるようにしている。したがって、自動運転車１は、強制自動運転モードに切り替えられた後には、カーナビ機能部１１３による経路案内機能により、目的地へ向かうように走行制御を行う。

まず、制御部１０１は、運転モードが手動運転モードであるか否か判別する（ステップＳ１）。このステップＳ１で、運転モードは手動運転モードではなく自動運転モードであると判別したときには、制御部１０１は、自動運転モードの処理ルーチンに移行する。

そして、ステップＳ１で、運転モードは、手動運転モードであると判別したときには、制御部１０１は、強制自動運転切替条件記憶部１２５に記憶されている強制自動運転モードへの切替条件を監視する（ステップＳ２）。そして、制御部１０１は、上述したような切替条件に合致したか否か判別し（ステップＳ３）、合致していないと判別したときには、処理をステップＳ２に戻し、切替条件の監視を継続する。

ステップＳ３で、切替条件に合致したと判別したときには、制御部１０１は、手動運転モードから強制自動運転モードへ切り替え、その旨をスピーカ１２６を通じて音声メッセージとして運転者に通知する（ステップＳ４）。そして、制御部１０１は、合致した切替条件に応じた強制自動運転モードへの切替後の強制自動運転処理内容を実行する（ステップＳ５）。

次に、制御部１０１は、強制自動運転モードの解除条件の監視を開始する（ステップＳ６）。そして、制御部１０１は、強制自動運転モードの解除条件に合致したか否か判別し（ステップＳ７）、合致していないと判別したときには、処理をステップＳ６に戻して、解除条件の監視を継続する。

ステップＳ７で、強制自動運転モードの解除条件に合致したと判別したときには、制御部１０１は、運転モードを通常の自動運転モードに切り替える（ステップＳ８）。そして、制御部１０１は、手動運転操作を検知したか否か判別し（ステップＳ９）、手動運転操作を検知してはいないと判別したときには、このステップＳ９を継続して、手動運転操作を待つ。

そして、ステップＳ９で、手動運転操作を検知したと判別したときには、制御部１０１は、通常の自動運転モードから手動運転モードに切り替え、その旨をスピーカ１２６を通じて音声メッセージとして運転者に通知する（ステップＳ１０）。そして、制御部１０１は、処理をステップＳ２に戻し、このステップＳ２以降の処理を繰り返す。

なお、上述の処理は、強制自動運転モードの解除条件に合致すると、強制自動運転モードから通常の自動運転モードを経て、手動運転モードに切り替えるようにしたが、強制自動運転モードから通常の自動運転モードを経ずに、直接手動運転モードに切り替えるようにしてもよい。また、ステップＳ８では、運転モードを強制自動運転モードから通常の自動運転モードに切り替える際に、音声メッセージを出さなかったが、その旨をスピーカ１２６を通じて音声メッセージとして運転者に通知するようにしてもよい。

以上は、この実施形態の自動運転車１における運転モードの切り替え処理の要部の大まかな動作の流れの説明である。次に、図５のステップＳ２の切替条件の監視、ステップＳ５の強制自動運転処理内容及びステップＳ６の解除条件の監視の部分を処理動作の例を、より詳細に説明する。

図６〜図８は、切替条件が「追い越し禁止」に関する場合の例における詳細な処理例を説明するための図である。

図６は、運転者が、自動運転車１に乗車して、２車線の道路の片側車線（走行車線）２１を手動運転モードで運転走行中に、車道中央線の黄色ライン２２が道路標示として道路に付されている区間において、追い越しをかけようとした場合の自動運転車１の動作例を示している。

すなわち、図６に示すように、走行車線２１を走行中に、前方を走行中の車両（図示は省略）に対して追い越しをかけようとして、自動運転車１の運転者が右ウインカー２４を点灯して、右にハンドルを切って、黄色ライン２２を跨いで対向車線２３にはみ出そうとすると、この実施形態の自動運転車１は、自動的に手動運転モードから強制自動運転モードに切り替わり、元の走行車線２１に戻って、前方車両に追従して走行するようにして、追い越し禁止違反を未然に防止する。

なお、この例では、強制自動運転モードは、黄色ライン２２の終了により解除される。また、追い越し禁止の車線であっても左折は可能であり、運転者が左折するようにする手動操作をしたときには、強制自動運転モードから手動運転モードに切り替えて、左折する動作を実行するようにする。

図７及びその続きである図８は、この切替条件が「追い越し禁止」に関する場合の詳細処理の流れの例を説明するためのフローチャートである。このフローチャートは、ステップＳ２以降の流れであることは前述した通りである。

すなわち、制御部１０１は、カメラ群１０７のカメラの撮像画像から、追い越し禁止標識を認識して検出したか否か判別し（ステップＳ２１）、追い越し禁止標識を検出してはいないと判別したときには、カメラ群１０７のカメラの撮像画像から、追い越し禁止を意味する道路標示である中央線の黄色ライン２２を検出したか否か判別する（ステップＳ２２）。このステップＳ２２で、黄色ライン２２を検出してはいないと判別したときには、制御部１０１は、処理をステップＳ２１に戻す。

そして、ステップＳ２１で、追い越し禁止標識を検出したと判別したとき、また、ステップＳ２２で、黄色ライン２２を検出したと判別したときには、制御部１０１は、センサ群１０８のセンサの検出出力から、右ウインカーの起動を検出したか否か判別する（ステップＳ２３）。ステップＳ２３で、右ウインカーの起動を検出してはいないと判別したときには、制御部１０１は、自車動き解析検出部１１７の検出結果から、運転者が黄色ライン２２を跨ぐように自動運転車１を進路変更させる運転操作をしたか否か判別する（ステップＳ２４）。

ステップＳ２４で、運転者が黄色ライン２２を跨ぐように自動運転車１を進路変更させる運転操作をしてはいないと判別したときには、制御部１０１は、処理をステップＳ２３に戻し、このステップＳ２３以降の処理を繰り返す。

そして、ステップＳ２３で、右ウインカーの起動を検出したと判別したとき、また、ステップＳ２４で、運転者が黄色ライン２２を跨ぐように自動運転車１を進路変更させる運転操作をしたと判別したときには、制御部１０１は、カメラ群１０７のカメラの撮像画像から、前方に右折することができる道路や、右方向に駐車可能な店舗等が存在しないか否か判別する（ステップＳ２５）。

ステップＳ２５で、前方に右折する道や右方向に駐車可能な店舗等が存在すると判別したときには、制御部１０１は、手動運転モードを維持して、運転者による手動運転操作のまま右折等を行う（ステップＳ２６）。そして、制御部１０１は、処理をステップＳ２１に戻し、このステップＳ２１以降の処理を繰り返す。

ステップＳ２５で、前方に右折する道や右方向に駐車可能な店舗等が存在しないと判別したときには、制御部１０１は、前方を走行中の車両があるか否か判別する（ステップＳ２７）。そして、このステップＳ２７で、前方を走行中の車両が無いと判別したときには、前方左側に停止している障害物（駐車中や停車中の車両を含む）があるか否か判別する（ステップＳ２８）。

このステップＳ２８で、前方左側に停止している障害物があると判別したときには、制御部１０１は、手動運転モードを維持して（ステップＳ２９）、運転者による障害物を避ける運転操作を可能にする。

ステップＳ２７で、前方を走行中の車両があると判別したとき、また、ステップＳ２８で前方には障害物がないと判別したときには、制御部１０１は、運転モードを手動運転モードから強制自動運転モードに切り替える（ステップＳ３０）。ここで、前方を走行中の車両がなく、かつ、障害物もないと判別したときに、強制自動運転モードに切り替えるのは、無用に対向車線にはみ出して走行すると危険であるため、安全な走行状態を維持することを企図したものである。

ステップＳ３０の次には、制御部１０１は、自動運転により、この実施形態の自動運転車１を走行中の車線での安全な走行を維持させるようにする（ステップＳ３１）。

次に、制御部１０１は、カメラ群１０７のカメラの撮像画像から、追い越し禁止区間の終了標識を検出したか否か判別し（図８のステップＳ４１）、追い越し禁止区間の終了標識を検出してはいないと判別したときには、黄色ライン２２の終了を検出したか否か判別する（ステップＳ４２）。そして、このステップＳ４２で、黄色ライン２２の終了を検出してはいないと判別したときには、運転車により左折の手動操作がなされたか否か判別する（ステップＳ４３）。このステップＳ４３で、左折の手動操作がなされてはいないと判別したときには、制御部１０１は、処理をステップＳ４１に戻し、このステップＳ４１以降の処理を繰り返す。また、ステップＳ４３で、左折の手動操作がなされたと判別したときには、制御部１０１は、運転モードを手動運転モードに切り替えて、左折を実行させ（ステップＳ４４）、その後、ステップＳ２１に処理を戻す。

そして、ステップＳ４１で、追い越し禁止区間の終了標識を検出したと判別したとき、また、ステップＳ４２で、黄色ライン２２の終了を検出したと判別したときには、制御部１０１は、運転モードを強制自動運転モードから通常の自動運転モードに切り替える（ステップＳ４５）。そして、制御部１０１は、手動運転操作を検知したか否か判別し（ステップＳ４６）、手動運転操作を検知してはいないと判別したときには、このステップＳ４６を継続して、手動運転操作を待つ。

そして、ステップＳ４６で、手動運転操作を検知したと判別したときには、制御部１０１は、通常の自動運転モードから手動運転モードに切り替え、その旨をスピーカ１２６を通じて音声メッセージとして運転者に通知する（ステップＳ４７）。そして、その後、制御部１０１は、処理をステップＳ２１に戻し、このステップＳ２１以降の処理を繰り返す。

次に、図９は、「横断歩道」の切替条件の場合の動作を説明するための図である。この図９に示すように、自動運転車１は、走行車線２１を走行中に、カメラ群１０７のカメラの撮像画像から、前方の横断歩道の道路標示２５を検出し、かつ、その横断歩道を渡ろうとしている人物２６や横断中の人物（図示せず）を検出したときには、例えば横断歩道の道路標示２５の手前の、横断歩道位置から所定の距離Ｄ（例えば２０ｍ）の地点から、強制自動運転モードに切り替わり、横断歩道の手前の停止線２７の位置で一時停止するように自動運転する。そして、人物２６が横断を完了し、他の横断者がいないことを確認すると、自動運転車１は発進し、横断歩道を通過すると、通常の自動運転モードに切り替え、運転者の手動操作があると、手動運転モードに切り替える。この場合の自動運転車１の処理動作の流れのフローチャートは省略する。

その他の切替条件についても、同様にして、自動運転車１の制御部１０１は、切替条件の監視を行い、切替条件に合致する状態になると、強制自動運転切替条件記憶部１２５に記憶されている強制自動運転内容を実行し、解除条件に合致すると、強制自動運転モードから通常の自動運転モードを経て、手動運転モードに切り替える。なお、強制自動運転モードから通常の自動運転モードを経ずに、直接手動運転モードに切り替えるようにしてもよい。

以上のようにして、上述の第１の実施形態の自動運転車によれば、自動車を運転中の運転者が故意に交通法規違反をしようとしても、自動的に強制自動運転モードに切り替えられ、その交通法規違反が未然に防止される。また、運転者による道路標識や道路標示の見落としなどの過失があったとしても、上述の第１の実施形態の自動運転車によれば、強制自動運転モードによる自動運転により、交通安全上、遵守すべき法規が遵守されるように自動運転がなされる。

さらに、運転者が信号無視を繰り返したり、危険運転や無謀運転を繰り返したりしたときには、懲罰的に、強制自動運転モードに切り替えて、終日、手動運転ができないようにするので、事故の発生等を未然に防止することができるという効果もある。

［第２の実施形態］
上述の第１の実施形態では、主として、手動運転モードから強制自動運転モードへの切替条件は、運転者が乗車して運転をしているときを対象としている。第２の実施形態は、第１の実施形態の場合の切替条件に加えて、駐車して運転者が自動運転車から降りた場合においても、交通法規違反とならないようにする切替条件をも対象とする。また、第１の実施形態では、主としてカメラの撮像画像を、切替条件に合致するかどうかを監視するための条件要素の検知のための手段としたが、第２の実施形態では、パトカー（パトロールカー、ポリスカー）や消防車、救急車などの緊急車両（緊急自動車）のサイレンなどの音声を、切替条件に合致するかどうかを監視するための条件要素とすることができるようにする。なお、白バイ（交通取締用自動二輪車）も緊急車両に含めるものとする。さらに、第２の実施形態では、無線通信手段により、緊急地震通報などを受信して、地震に対する備えができるようにする機能も備えるようにしている。

図１０は、第２の実施形態の自動運転車１Ａの電子制御回路部１０Ａの構成例を示すブロック図である。この図１０において、第１の実施形態の自動運転車１の電子制御回路部１と同一部分には、同一参照符号を付す。この第２の実施形態においては、図１０に示すように、電子制御回路部１０Ａは、第１の実施形態の構成に加えて、システムバス１００に対して、音声認識部１３１と、携帯電話機能部１３２と、音声入出力部１３３とが、さらに接続されている。なお、図１における速度検出部１１６及び自車動き解析検出部１１７は、図１０では紙面の都合上、省略されている。そして、音声入出力部１３３は、図１における音声出力部１１８に代えて、接続されている。

音声認識部１３１には、音声情報記憶部１３４が接続される。この音声情報記憶部１３４には、パトカー、白バイや消防車、救急車、ガス事故対策のガス会社の緊急車などが発するサイレンの音声情報が、音声認識部１３１での音声認識のための比較用として記憶されている。さらに、音声情報記憶部１３４には、子供の泣き声や、子供のシートからの落下音、ペットの吠え声なども、予め登録されて記憶されている。

携帯電話機能部１３２は、この例においては、自動運転車１Ａに予め内蔵されているものであり、加入者登録されて、所定の加入者番号が割り当てられている。自動運転車１Ａの運転者や同乗者は、いわゆるハンズフリーにより、携帯電話の通話ができる。そして、自動運転車１Ａの制御部１０１は、予め登録されている運転者の携帯電話加入者番号からの当該携帯電話機能部１３２への着信や、緊急地震通報に対して自動応答して、後述するような所定の通信処理及び運転モードの切り替えや自動運転による走行制御についての制御処理を行うことができる機能を備えている。

音声入出力部１３３には、スピーカ１３５が接続されると共に、マイクロホン１３６が接続されている。これらスピーカ１３５及びマイクロホン１３６は、携帯電話機能部１３２を用いたハンズフリーの通話用に用いられる。また、音声入出力部１３３は、第１の実施形態の音声出力部１１８の機能を備えており、スピーカ１３５は、第１の実施形態と同様に、手動運転モードから強制自動運転モードへの切り替え時の運転者への通知、強制自動運転モードから通常の自動運転モードを経由した手動運転モードへの切り替え時の通知などのためにも用いられる。

また、マイクロホン１３６は、パトカーなどの緊急車両のサイレンの収音、子供やペットが発する音声の収音用としても用いられる。なお、マイクロホン１３６は、自動運転車１Ａの車内に設けられるので、パトカーなどの緊急車両のサイレンの収音用としては、別個に、自動運転車１Ａの天井部やドアミラーなどの外側に設けるようにしてもよい。

図１１及びその続きである図１２に、この第２の実施形態の場合における強制自動運転切替条件記憶部１２５の記憶内容についての例を示す。なお、この図１１及び図１２に示す記憶内容は、この第２の実施形態では、前述の図２、図３に示した記憶内容に加えて記憶されている。

図１１に示すように、例えば「駐車禁止」についての切替条件としては、
（条件１６）駐車禁止の道路標識（図４（Ｅ）参照））や時間制限駐車区間の道路標識（図４（Ｇ）参照）、あるいは、駐車禁止の道路標示（歩道に黄色の破線で表示される）などにより示される駐車禁止場所や、時間制限駐車可能場所において、
（条件１７）自車の駐車を検知したこと
（条件１８）駐車禁止の恐れの検出
が定められている。

上記の（条件１６）の駐車禁止の道路標識や時間制限駐車区間の道路標識、あるいは、駐車禁止の道路標示は、画像認識部１１４において、カメラ群１０７の内の自車の前方や側方の１〜複数個のカメラの撮像画像から、図４（Ｅ）に示す道路標識や図４（Ｇ）に示す道路標識、あるいは、歩道の黄色い破線で示される道路標示を認識することで、検出することができる。
なお、駐車禁止の場所は、道路標識や道路標示以外にも、道路交通法第４５条に種々規定されており、それらにも対応可能である。例えば、消火栓から５ｍ以内や火災報知器から１ｍ以内は、駐車禁止であり、この場合、画像認識部１１４において、カメラ群１０７の内の自車の前方や側方の１〜複数個のカメラの撮像画像から、消火栓や火災報知機を認識し、さらに、レーダー１０６またはセンサ群１０８（測距センサ）を用いて消火栓や火災報知機との距離を計測し、所定の距離（５ｍ、１ｍ）以内か認識することで、検出する。

また、（条件１７）の自車の駐車は、図１０では図示を省略した、自車動き解析検出部１１７で検出することができる。また、（条件１８）の駐車禁止の恐れは、駐車禁止の場所に５分以上停車することであり、強制自動運転モードへの切替タイミングは、駐車禁止の場所での停車が、駐車違反と見なされない５分を経過する前、例えば駐車禁止場所での停車状態が４分経過したときである。

そして、この「駐車禁止」についての切替条件に付いての切替後の強制自動運転モードでの走行制御内容は、認識した道路標識が、駐車禁止の道路標識か、時間制限駐車区間の道路標識かの種類の違いや、禁止時間帯の有無、駐車時間制限の有無によって異なる。

図１１に示すように、認識した道路標識が、図４（Ｅ）に示すような駐車禁止の道路標識であって、駐車時間制限及び禁止時間帯の標示や補助標識がない場合（終日駐車禁止の場合）には、次のような自動運転内容となる。

すなわち、自動運転車１Ａは、駐車違反と見なされないように停車から５分経過前、例えば４分経過後に、強制自動運転モードに切り替えて、自車を発進して場所を移動する。このとき、運転者が降車しているときには、自動運転車１Ａは、予め登録されている運転者の携帯電話端末に、移動したことを通知する。そして、自動運転車１Ａは、運転者の携帯電話端末からの着信により、呼び出しがあると、元の駐車した場所に戻るようにする。

また、認識した道路標識が、図４（Ｇ）に示すような時間制限駐車区間の道路標識であって、駐車制限時間（図４（Ｇ）の例では６０分）の表示があり、パーキングメータ（料金メータ）が設置されている場合には、次のような自動運転内容となる。なお、パーキングメータ（料金メータ）に、駐車制限時間を表示する機能が設けられている場合もある。

この場合には、パーキングメータに料金を投入することで、駐車制限時間分の駐車が可能となるので、自動運転車１Ａは、駐車開始時あるいはパーキングメータに料金を投入したことをカメラで検知した後に、時計部１１９により、タイマーを起動し、制限時間を超過する直前に強制自動運転モードに切り替えて自車を移動する。この場合に、運転者が降車しているときには、自動運転車１Ａは、予め登録されている運転者の携帯電話端末に、移動したことを通知する。そして、自動運転車１Ａは、運転者の携帯電話端末からの着信により、呼び出しがあると、元の駐車した場所に戻るようにする。なお、パーキングメータに駐車経過時間表示や駐車可能残り時間表示がなされる場合は、その時間表示をカメラで検知することで、タイマーを起動しなくても、駐車制限時間を知ることができる。

また、認識した道路標識が、図４（Ｅ）及び図４（Ｇ）に示すような道路標識であって、禁止時間帯の標示や補助標識がある場合には、次のような自動運転内容となる。

すなわち、この場合には、自動運転車１Ａは、禁止時間帯外での駐車開始後に、時計部１１９により時刻を監視し、禁止時間帯に突入する直前に強制自動運転モードに切り替えて移動する。この場合に、自動運転車１Ａは、運転者が降車しているときには、予め登録されている運転者の携帯電話端末に、移動したことを通知する。そして、自動運転車１Ａは、運転者の携帯電話端末からの着信により、呼び出しがあると、元の駐車した場所に戻るようにする。

また、この「駐車禁止」の切替条件についての強制自動運転モードの解除条件は、運転者が降車しているときには、「運転者の呼び出しに応じて所定の場所に戻り、運転者の乗車を確認したこと」である。また、運転者が乗車中であれば、「運転者による手動運転操作の検出」とされる。

次に、例えば「駐停車禁止」についての切替条件としては、
（条件１９）駐停車禁止の道路標識（図４（Ｆ）参照））や駐停車禁止の道路標示（歩道に黄色の実線で表示される）などにより示される駐停車禁止場所において、
（条件２０）自車の停車を検知したこと
が定められている。

上記の（条件１９）の駐停車禁止の道路標識や駐停車禁止の道路標示は、画像認識部１１４において、カメラ群１０７の内の自車の前方や側方の１〜複数個のカメラの撮像画像から、図４（Ｆ）に示す道路標識や歩道の黄色い実線で示される道路標示を認識することで、検出することができる。
なお、駐停車禁止の場所は、道路標識や道路標示以外にも、道路交通法第４４条に種々規定されており、それらにも対応可能である。例えば、交差点の側端から５ｍ以内の部分、横断歩道の前後の側端からそれぞれ前後に５ｍ以内の部分、踏切の前後の側端からそれぞれ前後に１０ｍ以内の部分は、駐停車禁止であり、この場合、画像認識部１１４において、カメラ群１０７の内の自車の前方や側方の１〜複数個のカメラの撮像画像から、交差点、横断歩道、踏切を認識し、さらに、レーダー１０６またはセンサ群１０８（測距センサ）を用いて、それらの側端ないし前後の側端との距離を計測し、所定の距離（５ｍ、５ｍ、１０ｍ）以内か認識することで、検出する。

また、（条件２０）の自車の停車は、図１０では図示を省略した、自車動き解析検出部１１７で検出することができる。

この「駐停車禁止」についての切替条件に付いての切替後の強制自動運転モードでの走行制御内容は、認識した道路標識が、禁止時間帯の標示や補助標識があるか否かよって異なる。

認識した道路標識に禁止時間帯の標示や補助標識が無い場合には、自動運転車１Ａは、停車しようとしたら、停車せずに即座に強制自動運転モードに切り替えて自車を移動して、駐停車禁止違反をしないようにする。

また、認識した道路標識に禁止時間帯の標示や補助標識が有る場合には、自動運転車１Ａは、時計部１１９により時刻を監視し、禁止時間帯に突入する直前に強制自動運転モードに切り替えて自車を移動し、運転者が降車しているときには、予め登録されている運転者の携帯電話端末に、移動したことを通知する。そして、運転者の携帯電話端末からの着信により、呼び出しがあると、元の駐車した場所に戻るようにする。

そして、この「駐停車禁止」の切替条件についての強制自動運転モードの解除条件は、「駐車禁止」の切替条件についての強制自動運転モードの解除条件と同様とされ、運転者が降車しているときには、「運転者の呼び出しに応じて元の場所の近傍であって、駐停車禁止でない場所に戻り、運転者の乗車を検出したこと」であり、また、運転者が乗車中であれば、「運転者による手動運転操作の検出」とされる。

次に、この第２の実施形態では、
（条件２１）自動運転車１Ａの携帯電話機能部１３２で、緊急地震通報を受信したとき
も切替条件としている。

すなわち、自動運転車１Ａの制御部１０１は、緊急地震通報の受信を確認すると、強制自動運転モードに切り替える。

そして、この時の強制自動運転モードにおける自動運転内容は、「ハザードランプを点灯し、緩やかに速度を落とし、地震による大きな揺れを感じたら、路肩に停車する」である。

そして、この時の強制自動運転モードの解除条件は、「緊急地震通報の受信から所定時間（例えば５分）経過後」である。

次に、第２の実施形態では、音声情報に基づく切替条件として、図１２に示すように、「パトカー等緊急車両の接近」と、「同乗する子供、ペットの発する音」が定義されている。

「パトカー等緊急車両の接近」についての切替条件としては、
（条件２２）パトカー等緊急車両が発するサイレン音を検出し、あるいは、
（条件２３）パトカー、白バイからの「前方の車、左側に寄ってください」や「前方の車、止まりなさい」などの呼びかけ、かつ、
（条件２４）後方カメラで、パトカー等緊急車両の接近を検出したこと
が定められている。

そして、この場合の強制自動運転モードにおける自動運転内容は、交通法規に則って、「交差点またはその付近であるときには、交差点を避け、道路の左側に寄って一時停止」すると共に、「交差点またはその付近以外では、道路の左側に寄って、徐行または一時停止して進路を譲る」ことと定められている。

また、この場合の強制自動運転モードの解除条件は、「運転の停止」や「パトカー等緊急車両が通過したこと」とされる。

次に、「同乗する子供、ペットの発する音」についての切替条件としては、
（条件２５）子供の泣き声を検出、または、子供のシートからの落下音を検出、あるいは
（条件２６）ペットの吠え声を検出したこと
が定められている。

この切替条件は、運転者がこれらの音に注意を奪われ、余所見をすることによる事故の発生の恐れを回避することを目的とする。

この場合の強制自動運転モードにおける自動運転内容は、「強制自動運転モードによる通常走行」と定められており、例えば直進走行を維持することで、安全な走行状態を保つようにする。

また、この場合の強制自動運転モードの解除条件は、強制自動運転モードへの切り替えから所定時間（例えば５分）経過後の手動運転操作とされる。

また、第２の実施形態においては、交通法規の遵守ではないが、危険な運転状態を回避するようにするため、強制自動運転モードに切り替えるようにすることも行う。例えば、図１２に示すように、気象の悪条件を切替条件とすることもできる。

すなわち、この「気象の悪条件」についての切替条件としては、
（条件２７）自動運転車１Ａの設定メニューの設定項目として設けられている切替条件とするか否かの設定が、オンとされていること、
（条件２８）運転に対する気象の悪条件として定められる「逆光」あるいは「薄暮（日没）」あるいは「悪天候（例えば大雨、暴風、雪など）」を検出したこと
が定められている。

この切替条件は、運転者が運転ミスを生じ易いので、運転ミスを回避して事故の発生を未然に防ぐことを目的とする。

この場合の強制自動運転モードにおける自動運転内容は、「強制自動運転モードによる通常走行」と定められている。

また、この場合の強制自動運転モードの解除条件は、気象の悪条件の消失とされる。なお、気象の悪条件は、カメラ群１０７のカメラによる車外の撮像画像から、検出することができる。また、携帯電話機能部１３２によりクラウドに接続し、気象の悪条件を入手することもできる。さらに、カメラ群１０７のカメラによる運転者の顔の撮像画像から、逆光時などに、運転者が目を細めたり、見にくそうにしたりするというような運転者の表情を認識し、気象の悪条件の判断にすることもできる。逆光については、運転席の日除けであるサンバイザーの利用の有無で判断してもよい。

なお、交通法規の遵守ではないが、危険な運転状態を回避するようにするため、強制自動運転モードに切り替えるようにする切替条件としては、上述の気象の悪条件に限られるものではない。例えば、フロントガラスの著しい汚れのために前方が見にくい場合を切替条件とするようにしてもよい。

なお、携帯電話機能部１３２を設ける代わりに、携帯電話機能を有しないその他の無線通信手段で、上述の携帯電話機能部１３２の機能を構成することもできる。さらに、携帯電話機能部とその他の無線通信手段の両者を設けるようにして、通信機能を充実させてもよい。

この第２の実施形態においても、自動運転車１Ａにおける運転モードの切り替え処理の要部の大まかな動作の流れは、図５に示したものと同様である。次に、図５のステップＳ２の切替条件の監視、ステップＳ５の強制自動運転処理内容及びステップＳ６の解除条件の監視の部分を処理動作の例として、上述した駐車禁止の切替条件の場合を例に、図を参照してさらに説明する。

例えば図１３に示すように、駐車禁止の道路標識３１が存在する場所に、自動運転車１Ａが停車した場合、自動運転車１Ａは、当該道路標識３１を把握すると共に、その禁止時間帯を把握し、強制自動運転モードに切り替える。そして、自動運転車１Ａは、禁止時間帯が設定されている場合には、現在時刻を参照して、今現在が駐車禁止か否かを判断する。今現在が駐車禁止であれば、自動運転車１Ａは、駐車と見なされない５分を経過する前に自車を移動させて、駐車違反になるのを防止する。

現在時刻が禁止時間帯でなければ、自動運転車１Ａは、そのまま駐車を継続するが、現在時刻の監視は継続する。そして、現在時刻が禁止時間帯になったら、禁止時間帯に突入してから５分を超えない時間、例えば４分経過後（図１３の例では、８：０４になったら）、自車を移動させて、駐車違反になるのを防止する。

また、図１４に示すように、道路標識３２が駐停車禁止であるときには、自動運転車１Ａは、禁止時間帯に突入する時刻前である、例えば７：５８に、自車の移動をして、駐停車禁止違反になるのを防止するようにする。

また、図１５に示すように、パーキングメータ３３が設置されている場所であって、時間制限駐車区間の道路標示３４が設置されている場所に、自動運転車１Ａが停車した場合には、手動運転モードから強制自動運転モードに切り替える。そして、運転者がパーキングメータ３３に制限時間分（図１５の例では６０分）の料金を投入することで、パーキングメータ３３のタイマーがスタートするのと合わせて、自動運転車１Ａは、時計部１１９を用いるタイマーをスタートさせる。この場合、前述したように、自動運転車１Ａが停車した時点から、時計部１１９を用いるタイマーをスタートさせてもよいし、カメラ画像からパーキングメータ３３への料金の投入を確認した後、時計部１１９を用いるタイマーをスタートさせてもよい。

そして、自動運転車１Ａは、タイマーを監視して、制限時間を超えない時間の経過時点で、自車を移動させて、駐車違反となるのを防止するようにする。

なお、制限時間がない場合や、制限時間があっても、それより料金区分の時間が短い場合は、投入した料金分の時間によって、タイマーを監視するようにする。

図１６及びその続きである図１７〜図１９は、切替条件が「駐車禁止」に関する場合の詳細処理の流れの例を説明するためのフローチャートである。このフローチャートは、ステップＳ２以降の流れであることは前述した通りである。

まず、図１６に示すように、制御部１０１は、カメラ群１０７のカメラの撮像画像から、駐車禁止の道路標識を認識したか否か判別し（ステップＳ５１）、駐車禁止の道路標識を認識してはいないときには、ステップＳ５１を継続する。

ステップＳ５１で、駐車禁止の道路標識を認識したと判別したときには、制御部１０１は、自車が停車したか否か判別し（ステップＳ５２）、停車しなければ、処理をステップＳ５１に戻す。

ステップＳ５２で、自車が停車したと判別したときには、制御部１０１は、カメラ群１０７のカメラの撮像画像から、パーキングメータが設置されているか否か判別する（ステップＳ５３）。ステップＳ５３で、パーキングメータが設置されていないと判別したときには、駐車禁止の道路標識には、禁止時間帯の標示や補助標識があるか否か判別する（ステップＳ５４）。

ステップＳ５４で禁止時間帯の標示や補助標識があると判別したときには、現時点は、禁止時間帯内か否か判別する（ステップＳ５５）。このステップＳ５５で、禁止時間帯内ではないと判別したときには、制御部１０１は、停車中の時間経過を監視し（ステップＳ５６）、処理をステップＳ５５に戻す。

ステップＳ５４で、禁止時間帯はなく、終日駐車禁止であると判別したとき、また、ステップＳ５５で、現時点が禁止時間帯になったと判別したときには、駐車禁止開始となったときから、自車の停止状態が５分以下の所定時間、例えば４分経過したか否か判別する（ステップＳ５７）。

ステップＳ５７で、駐車禁止の停止状態から４分経過してはいないと判別したときには、制御部１０１は、このステップＳ５７を繰り返す。このステップＳ５７で、駐車禁止の停止状態から４分経過したと判別したときには、制御部１０１は、強制自動運転モードに切り替えて、自車を発進させ、移動させて駐車違反を防止する（ステップＳ５８）。

次に、制御部１０１は、カメラ群１０７のカメラの撮像画像から、運転者は乗車中か否か判別する（図１７のステップＳ６１）。このステップＳ６１で、運転者が乗車中であると判別したときには、制御部１０１は、駐車禁止位置であったことにより自動運転モードに切り替えて移動したことを、スピーカ１３５により運転者に音声で通知する（ステップＳ６２）。

そして、制御部１０１は、運転者による手動運転操作を待ち（ステップＳ６３）、このステップＳ６３で、運転者による手動運転操作を検知したことを判別したときには、手動運転モードに切り替えて、その旨をスピーカ１３５により運転者に音声で通知する（ステップＳ６４）。そして、制御部１０１は、処理をステップＳ５１に戻し、このステップＳ５１以降の処理を繰り返す。

また、ステップＳ６１で、運転者は乗車中ではないと判別したときには、制御部１０１は、携帯電話機能部１３２に予め記憶されている運転者の携帯電話端末の電話番号に電話をかけ、携帯電話機能部１３２に備えられている音声合成機能により、携帯電話機能部１３２に予め記憶されている音声メッセージ、例えば「駐車違反を防止するために移動しました」との音声メッセージを音声に変換して運転者に送る（図１８のステップＳ７１）。

そして、制御部１０１は、カーナビ機能部１１３によるカーナビ機能を利用しながら、元の駐車場所の周囲を継続して移動、あるいは駐車可能な場所があれば、その駐車可能な場所に駐車する（ステップＳ７２）。

そして、制御部１０１は、運転者の携帯電話端末からの呼び出しの受信を待つ（ステップＳ７３）。運転者の携帯電話端末からの呼び出しは、所定のキー操作入力、例えば「＃５５」とされる。制御部１０１は、携帯電話機能部１３２に記憶されている運転者の携帯電話端末の電話番号により、運転者の携帯電話端末からの電話着信に自動応答し、例えば、続いて送られてくる「＃５５」を検出することで、運転者の呼び出しを検知する。

ステップＳ７３で、運転者からの呼び出しを受信したことを検知すると、制御部１０１は、自動運転により自車を元の停車位置に戻す（ステップＳ７４）。

なお、この例では、自車を元の停車位置に戻すようにしたが、運転者の携帯電話端末からの呼び出しの情報に、運転者の現在位置の情報を加えて送るようにし、この運転者の現在位置を携帯電話機能部１３２を通じて判別し、カーナビ機能部１１３により、自車を、当該運転者の現在位置に移動させるようにしてもよい。

ステップＳ７４の次には、制御部１０１は、運転者の乗車をカメラ群１０７のカメラの撮像画像についての画像認識部１１４での画像認識により確認できたかどうか判別し（ステップＳ７５）、確認できた時には、自車を発車させる（ステップＳ７６）。そして、制御部１０１は、通常の自動運転モードに切り替える（ステップＳ７７）。

その後、制御部１０１は、運転者による手動運転操作を待ち（ステップＳ７８）、このステップＳ７８で手動運転操作を検知したときには、通常の自動運転モードから手動運転モードに切り替え、スピーカ１３５から、手動運転モードに切り替えた旨の音声メッセージを放音して、運転者に通知する（ステップＳ７９）。そして、制御部１０１は、処理をステップＳ５１に戻し、このステップＳ５１以降の処理を繰り返す。

そして、図１６のステップＳ５３で、パーキングメータが設置されていると判別したときには、図１９に示すように、制御部１０１は、ステップＳ５１で認識した道路標識には禁止時間帯の標示や補助標識があるか否か判別する（ステップＳ８１）。このステップＳ８１で、道路標識には禁止時間帯の標示や補助標識があると判別したときには、制御部１０１は、現時点は禁止時間帯内であるか否か判別する（ステップＳ８２）。このステップＳ８２で、現時点は禁止時間帯内であると判別したときには、制御部１０１は、処理を図１６のステップＳ５７に移行し、このステップＳ５７以降の処理を行う。

ステップＳ８１で、道路標識には禁止時間帯の標示や補助標識がないと判別したとき、また、ステップＳ８２で、現時点は禁止時間帯内ではないと判別したときには、制御部１０１は、パーキングメータへの運転者による料金投入をカメラ群１０７のカメラの撮像画像から、確認できたか否か判別する（ステップＳ８３）。

ステップＳ８３で、パーキングメータへの運転者による料金投入を確認できなかったときには、制御部１０１は、パーキングメータへの運転者による料金不投入を確認できたか否か判別する（ステップＳ８４）。このステップＳ８４での料金不投入の確認は、例えば停車から３分以内に運転者が料金を投入する行為をしたか否かにより判別する。

ステップＳ８４で、料金不投入を確認できたときには、制御部１０１は、処理を図１６のステップＳ５７に移行し、このステップＳ５７以降の処理を実行する。また、ステップＳ８４で、料金不投入を確認できていないときには、制御部１０１は、処理をステップＳ８３に戻す。

そして、ステップＳ８３で、パーキングメータへの運転者による料金投入を確認できた時には、制御部１０１は、道路標識に表示されている駐車可能時間のタイマーによる計測を開始する（ステップＳ８５）。次に、制御部１０１は、駐車可能時間を超過する恐れを検知したか否か判別する（ステップＳ８６）。このステップＳ８６では、駐車可能時間の満了直前の時間、例えば３分前を、駐車可能時間を超過する恐れがあるとして検知する。

このステップＳ８６で、駐車可能時間を超過する恐れを検知してはいないと判別したときには、制御部１０１は、運転者により自車が発進させられたか否か判別し（ステップＳ８７）、発進させられたときには、処理を図１６のステップＳ５１に戻し、このステップＳ５１以降の処理を繰り返す。また、ステップＳ８７で、運転者により自車が発進させられてはいないと判別したときには、制御部１０１は、処理をステップＳ８６に戻し、駐車可能時間のタイマーによる計測を継続する。

そして、ステップＳ８６で、駐車可能時間を超過する恐れがあると判別したときには、制御部１０１は、処理を図１６のステップＳ５８に移行させて、強制自動運転モードに切り替え、このステップＳ５８以降の処理を実行する。

以上のようにして、第２の実施形態の場合にも、第１の実施形態と同様にして、自動車を運転中の運転者に交通法規違反をさせないようにすることができる。また、第２の実施形態によれば、運転者の注意が散漫になりやすい同乗している子供の泣き声や、ペットの吠え声が発せられたとしても、強制自動運転モードに切り替えて自動運転されることにより、事故を防止した安全運転が担保される。

［その他の実施形態又は変形例］
なお、前述したように、図２、図３、図１１、図１２のテーブルに示した切替条件などは例示であって、この発明の自動運転車が対象とする切替条件などは、これに限られるものではない。例えば、図３で示した「信号遵守」と同様に、停止線オーバーを所定の回数以上検出した場合が切替条件となる「停止線遵守」や、夜間にヘッドライト（前照灯）や、テールランプ（尾灯）などを点灯しない無灯火を所定の回数以上検出した場合が切替条件となる「灯火遵守」がある。また、右折、左折、転回、車線変更、追い越し時など、ウインカーを出すことが義務付けられている場合にウインカーを起動しないことや、左右逆のウインカーを出すこと、あるいは、ウインカーを出すべきではない場合にウインカーを出すことや、ウインカーを出して消し忘れること、を所定の回数以上検出した場合が切替条件となる「ウインカー操作遵守」などもある。

また、交通法規や道路標識、道路標示は国によって異なる場合がある。したがって、道路標識等データベース１２４には、自動運転車が走行する国毎の交通法規や道路標識、道路標示のデータが格納される。また、強制自動運転切替条件記憶部１２５には、自動運転車が走行する国毎の交通法規を遵守するようにするために予め定められた強制自動運転切替条件テーブル（強制自動運転モードへの切替条件、切替後の強制自動運転モードでの走行制御内容、強制自動運転モードの解除条件）、あるいは、安全運転を維持するようにするために予め定められた強制自動運転切替条件テーブルが記憶されるものである。

自動運転車の走行範囲が、所定の１か国のみとされるように走行範囲が限定されている場合は、自動運転車は、その国の交通法規や道路標識等のデータや、強制自動運転切替条件のみを記憶していればよい。

しかし、ＥＵ（European Union；欧州連合）などのように、複数国での走行が日常的に行われる場合は、自動運転車は、走行が予定される全ての国の交通法規や道路標識、道路標示のデータを、国の識別情報と対応付けて道路標識等データベース１２４に格納すると共に、強制自動運転切替条件テーブルも、走行が予定される全ての国のそれぞれについて、国の識別情報と対応付けて、強制自動運転切替条件記憶部１２５に格納しておく。そして、自動運転車は、ＧＰＳ衛星からの電波や携帯電話機能部１３２などで、走行中の現在位置を検出し、その現在位置から国境を識別して、走行する国が変わるときに、変更後の国の識別情報に対応するデータを、道路標識等データベース１２４や強制自動運転切替条件記憶部１２５から読み出すように切り替えるようにする。

なお、このように自動運転車が自動的に道路標識等データベース１２４や強制自動運転切替条件記憶部１２５から読み出すデータを、走行中の国に対応して自動的に切り替えるのではなく、運転者が、走行中の国を特定して、その走行中の国に応じたデータや切替条件テーブルを、道路標識等データベース１２４や強制自動運転切替条件記憶部１２５から読み出すように切り替えて利用するようにしてもよい。なお、各国毎のデータや切替条件テーブルは自動運転車に予め格納しておいてもよいし、クラウドから入手してもよい。

なお、交通法規や道路標識等は、国ごとではなく、同じ国内でも州（米国）や省（中国）、都道府県によって異なる場合があるが、その場合にも、上述と同様に、ＧＰＳ衛星からの電波や携帯電話機能部１３２などで走行中の現在位置を検出し、その現在位置に基づいて、道路標識等のデータや切替条件テーブルを切り替えるようにすることもできる。

また、上述の実施形態の自動運転車では、各種データベースや各種記憶部は自車搭載で構成したが、これに限られるものではなく、クラウド上にあってもよいことはもちろんである。カメラ群１０７についても、自車搭載に限らず、自動運転車が、信号機や街灯などに設置される監視カメラからの画像を通信で入手したり、他車のカメラからの画像を車車間通信で入手したりしてもよい。レーダー１０６、センサ群１０８についても同様に、自車搭載に限らず、ＩＴＳスポットなど外部システムや他車から通信で、レーダー情報や各種センサ情報などの入手が可能である。

また、第２の実施形態では、自動運転車が無線通信手段を有することで、緊急地震通報などを受信して、地震に対する備えができるようにする例を述べたが、それ以外にも、無線通信手段により上記のような外部カメラからの画像や外部システムからの各種情報を受信することもできるし、インターネットより最新の危険回避情報や安全運転情報をダウンロードしたり、また強制自動運転モードへの切替条件、切替後の強制自動運転モードでの走行制御内容、強制自動運転モードの解除条件などをアップデートしたりすることができる。

また、上述の実施形態の自動運転車は、電気自動車の場合としたが、ガソリン車、ハイブリッド車、その他の駆動方式の自動車であっても、この発明は適用可能である。

１，１Ａ…自動運転車、１０，１０Ａ…電子制御回路部、１０１…制御部、１０４…手動／自動運転モード切替制御部、１０５…手動操作検知部、１０７…カメラ群、１０８…センサ群、１１４…画像認識部、１１５…強制自動運転モード切替処理部、１１６…速度検出部、１１７…自車動き解析検出部、１１９…時計部、１２４…道路標識等データベース、１２５…強制自動運転切替条件記憶部、１３１…音声認識部、１３２…携帯電話機能部

Claims (29)

1. 手動運転モードと自動運転モードとを備える自動運転車において、
   交通法規に基づいて予め定められた１または複数個の切替条件に合致するかどうかを、自車が判別するために用いる１または複数個の条件要素を検出する条件要素検出手段と、
   前記手動運転モードでの走行中、駐車中あるいは停車中に、前記条件要素検出手段からの検出出力に基づいて、前記切替条件に合致したか否かを判別する判別手段と、
   前記判別手段で前記切替条件に合致したと判別したときに、前記手動運転モードから、前記自動運転モードに強制的に切り替える運転モード制御手段と、
   を備えることを特徴とする自動運転車。
2. 前記運転モード制御手段は、前記判別手段で前記切替条件に合致したと判別したときに、前記自動運転モードとして運転者の手動運転操作を無効とする強制自動運転モードに切り替える
   ことを特徴とする請求項１に記載の自動運転車。
3. 前記切替条件は、追い越し禁止エリアでの追い越し禁止、指定方向外進行禁止エリアでの指定方向外進行禁止、横断歩道での一時停止、踏切での一時停止、制限速度、信号機の指示、停止線手前での停止、駐車禁止エリアでの駐車禁止、駐停車禁止エリアでの駐停車禁止、緊急車両の優先、警察車両からの呼びかけによる一時停止、ウィンカーの適切な使用、または夜間でのヘッドライトなどの灯火点灯を遵守するための条件のうち少なくとも１つである
   ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の自動運転車。
4. 前記切替条件のうち少なくとも１つは、利用者が利用の有無を選択することができる
   ことを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれかに記載の自動運転車。
5. 前記切替条件のうち少なくとも１つは、所定の場合には例外的な処理を行う
   ことを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれかに記載の自動運転車。
6. 位置情報を検出する位置情報検出手段を備えると共に、
   前記検出した位置情報に基づいて国、州、省、都道府県などの地域を特定する地域特定手段を備え、
   前記切替条件は、前記地域特定手段で特定される地域にしたがって変更される
   ことを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれかに記載の自動運転車。
7. 利用者が国、州、省、都道府県などの地域を指定するための地域指定手段を備え、
   前記切替条件は、前記地域指定手段で指定される地域にしたがって変更される
   ことを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれかに記載の自動運転車。
8. 前記切替条件に合致したことを前記判別手段で判別した後に自車がなすべき動作を、前記切替条件に対応して記憶する記憶手段を備え、
   前記運転モード制御手段により前記自動運転モードにされた後、前記記憶手段に記憶されている前記動作を行う
   ことを特徴とする請求項１〜請求項７のいずれかに記載の自動運転車。
9. 前記記憶手段には、前記自動運転モードを解除して、前記手動運転モードに切り替えるための解除条件が、前記切替条件に対応付けられて記憶されている
   ことを特徴とする請求項８に記載の自動運転車。
10. 前記強制自動運転モードを解除して、前記手動運転モードに切り替えるための解除条件または前記手動運転モードへの切り替えのための操作を有効とする自動運転モードに切り替えるための解除条件が、前記切替条件に対応付けられて記憶されている記憶手段を備える
    ことを特徴とする請求項２に記載の自動運転車。
11. 位置情報を検出する位置情報検出手段を備えると共に、
    前記検出した位置情報に基づいて国、州、省、都道府県などの地域を特定する地域特定手段を備え、
    前記記憶手段は、前記地域特定手段で特定される地域毎の前記切替条件に対応する前記動作あるいは前記解除条件を記憶している
    ことを特徴とする請求項８〜請求項１０のいずれかに記載の自動運転車。
12. 利用者が国、州、省、都道府県などの地域を指定するための地域指定手段を備え、
    前記記憶手段は、前記地域指定手段で指定される地域毎の前記切替条件に対応する前記動作あるいは前記解除条件を記憶している
    ことを特徴とする請求項８〜請求項１０のいずれかに記載の自動運転車。
13. 自車の前方、側方あるいは後方の少なくとも一方を撮影するための１または複数個のカメラを備え、
    前記条件要素検出手段は、前記カメラで撮影した撮影画像から前記条件要素を検出する
    ことを特徴とする請求項１〜請求項１２のいずれかに記載の自動運転車。
14. 前記切替条件に合致するかどうかを監視するための条件要素となる道路標識及び／または道路標示を記憶する道路標識等記憶部を備え、
    前記条件要素検出手段は、前記カメラで撮影した撮影画像から、前記道路標識等記憶部に記憶されている前記道路標識や前記道路標示を検知する画像認識手段からなる
    ことを特徴とする請求項１３に記載の自動運転車。
15. 位置情報を検出する位置情報検出手段を備えると共に、
    前記検出した位置情報に基づいて国、州、省、都道府県などの地域を特定する地域特定手段を備え、
    前記道路標識等記憶部は、前記地域特定手段で特定される地域毎の前記道路標識及び／または前記道路標示を記憶している
    ことを特徴とする請求項１４に記載の自動運転車。
16. 利用者が国、州、省、都道府県などの地域を指定するための地域指定手段を備え、
    前記道路標識等記憶部は、前記地域指定手段で指定される地域毎の前記道路標識及び／または前記道路標示を記憶している
    ことを特徴とする請求項１４に記載の自動運転車。
17. 前記切替条件に係わる情報の少なくとも一部は、インターネット上のクラウドから入手する
    ことを特徴とする請求項１〜請求項１６のいずれかに記載の自動運転車。
18. 前記切替条件に合致するかどうかを監視するための条件要素となる自車の動きを検出及び／または解析する自車動き解析検出部を備える
    ことを特徴とする請求項１〜請求項１７のいずれかに記載の自動運転車。
19. 前記切替条件に合致するかどうかを監視するための条件要素となる手動運転操作の内容や状況を検知する手動運転操作検知部を備える
    ことを特徴とする請求項１〜請求項１８のいずれかに記載の自動運転車。
20. 自車の外部の音声を収音するためのマイクロホンを備えると共に、
    前記条件要素となる条件要素音声情報を記憶する音声情報記憶部を備え、
    前記条件要素検出手段は、前記マイクロホンで収音した音声情報から、前記音声情報記憶部に記憶した条件要素音声情報を検知する音声認識手段からなる
    ことを特徴とする請求項１〜請求項１９のいずれかに記載の自動運転車。
21. 自車の周囲に存在する人物、移動体、建造物などの対象との距離を測るための１または複数個のレーザー・レーダー及び／または電波レーダーを備え、
    前記条件要素検出手段は、前記レーザー・レーダー及び／または前記電波レーダーで測った前記自車と前記対象との距離から前記条件要素を検出する
    ことを特徴とする請求項１〜請求項２０のいずれかに記載の自動運転車。
22. 自車の近傍に存在する人物を検知するための１または複数個の人感センサを備え、
    前記条件要素検出手段は、前記人感センサで検知した前記自車の近傍の人物の存在から前記条件要素を検出する
    ことを特徴とする請求項１〜請求項２１のいずれかに記載の自動運転車。
23. 前記記憶手段に記憶されている前記切替条件の内の同一の所定の切替条件について、前記判別手段で前記所定の切替条件と合致すると判別した回数を計数する計数手段を備え、
    前記運転モード制御手段は、前記計数手段での前記回数が１以上の所定数以上となった時に、自動運転モードに切り替える
    ことを特徴とする請求項１〜請求項２２に記載の自動運転車。
24. 他の前記条件要素検出手段として自車の走行速度を検出する速度検出手段を備え、
    前記切替条件は、前記速度検出手段で検出された速度が、前記画像認識手段で認識された前記道路標識または前記道路標示で示された制限速度以上の所定の速度を検出したときである
    ことを特徴とする請求項１４に記載の自動運転車。
25. 時計手段を備え、
    運転モード制御手段は、前記判別手段で前記切替条件に合致したと判別したときであっても、前記画像認識手段で認識された前記道路標識に時間的な制限が表示されているときには、前記時計手段で検出する時刻または時間経過に基づいて、前記時間的な制限に基づく時点で、前記手動運転モードから前記自動運転モードに切り替える
    ことを特徴とする請求項１４に記載の自動運転車。
26. 時計手段を備え、
    前記解除条件には、前記時計手段で検出する時刻または時間経過に基づく、前記自動運転モードを解除する解除時刻または前記自動運転モードを解除するまでの経過時間が設定されている
    ことを特徴とする請求項９に記載の自動運転車。
27. 時計手段を備え、
    前記解除条件には、前記時計手段で検出する時刻または時間経過に基づく、前記強制自動運転モードを解除する解除時刻または前記強制自動運転モードを解除するまでの経過時間が設定されている
    ことを特徴とする請求項１０に記載の自動運転車。
28. 前記解除時刻または前記解除するまでの経過時間は、前記切替条件の基礎となる前記交通法規に対する違反の程度によって変更する
    ことを特徴とする請求項２６または請求項２７に記載の自動運転車。
29. 手動運転モードと自動運転モードとを備える自動運転車に設けられるコンピュータを、
    交通法規に基づいて予め定められた１または複数個の切替条件に合致するかどうかを、自車が判別するために用いる１または複数個の条件要素を検出する条件要素検出手段と、
    前記手動運転モードでの走行中、駐車中あるいは停車中に、前記条件要素検出手段からの検出出力に基づいて、前記切替条件に合致したか否かを判別する判別手段、
    前記判別手段で前記切替条件に合致したと判別したときに、前記手動運転モードから、前記自動運転モードに強制的に切り替える運転モード制御手段、
    として動作させるための自動運転車用プログラム。
    

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