CN110626331A - 自动驾驶车辆 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种自动驾驶车辆(100)，具有：行驶用执行器(AC)，其用于使自动驾驶车辆(100)行驶、通信部(17)，其接收灾害信息以及控制部(20)，其当由通信部(17)接收到灾害信息时，对行驶用执行器(AC)进行控制，以使自动驾驶车辆(100)向规定位置退避或避难。行驶用执行器(AC)具有对配置于将行驶驱动源(1、2)的动力传递至车轮(4)的动力传递路径上的变速器(3)的变速比进行变更的变速用执行器(6a)，控制部(20)在由通信部(17)接收到灾害信息时，对变速用执行器(6a)进行控制，以使变速器(3)的变速比变大。

Description

自动驾驶车辆
技术领域
本发明涉及一种能够进行自动驾驶的自动驾驶车辆。
背景技术
以往已知有在发生地震等灾害时通过自动驾驶使车辆退避至路肩的装置。像这样的装置例如记载于专利文献1中。在专利文献1记载的装置中，在接收到灾害信息后，检测具有能够停车的空地的路肩，并使车辆以自动驾驶模式行驶，以使车辆停在检测到的路肩上。
然而，在灾害放生时，优选使车辆迅速地进行退避或避难。但是，专利文献1记载的装置仅构成为在灾害发生时只将行驶模式切换至自动驾驶模式进而使车辆进行退避，专利文献1记载的装置难以使车辆迅速地进行退避或避难。
现有技术文献
专利文献1：日本特开2010-20371号公报(JP2010-020371A)。
发明内容
本发明一技术方案的自动驾驶车辆，具有：行驶用执行器，其用于使自动驾驶车辆行驶；通信部，其接收灾害信息；以及控制部，其在由通信部接收到灾害信息时，对行驶用执行器进行控制，以使自动驾驶车辆向规定位置退避或避难。行驶用执行器包括变速用执行器，其对配置于将行驶驱动源的动力传递至车轮的动力传递路径上的变速器的变速比进行变更，控制部在由通信部接收到灾害信息时，对变速用执行器进行控制，以使变速器的变速比变大。
附图说明
本发明的目的、特征以及优点，通过与附图相关的以下实施方式的说明进一步阐明。
图1是概略地表示本发明一实施方式的自动驾驶车辆的主要行驶驱动系统的结构的图。
图2是概略地表示对本发明一实施方式的自动驾驶车辆的行驶动作进行控制的车辆控制系统的整体结构的框图。
图3是表示存储于图2的存储部的换挡图的一例。
图4是表示搭载于本发明一实施方式的自动驾驶车辆上的车辆控制装置的主要部分结构的框图。
图5是表示在图4的控制器实施的处理的一例的流程图。
具体实施方式
以下，参照图1至图5对本发明的实施方式进行说明。本发明一实施方式的自动驾驶车辆(以下也有简称为车辆的情况)构成为，在车辆接收到了灾害信息时，能够通过自动驾驶使车辆向规定位置退避或避难。灾害信息中包括：已经发生了灾害这一信息和有可能发生灾害这一信息。灾害除了地震、海啸、龙卷风、洪水、塌方等自然灾害外，还包括发生弹道导弹坠落等各种紧急事态的信息。
图1是表示本实施方式的自动驾驶车辆100的行驶驱动系统的概略结构的图。车辆100不仅能够以不需要驾驶员进行驾驶操作的自动驾驶模式行驶，还能以驾驶员进行驾驶操作的手动驾驶模式行驶。
如图1所示，车辆100构成为具有发动机1和电动发电机2作为行驶驱动源的混合动力车辆。变速器3配置于发动机1、电动发电机2与车轮4之间的动力传递路径。发动机1和电动发电机2的动力经由变速器3传递至车轮4，由此车辆100行驶。另外，既能够省略电动发电机2将车辆100构成为内燃机车，还能够省略发动机1将车辆100构成为电动汽车。
发动机1是将通过节气门阀供给的吸入空气和从喷射器1b喷射出的燃料以适当的比例混合并利用火花塞等点火而使它们燃烧、由此产生旋转动力的内燃机(例如汽油发动机)。另外，还可以使用柴油发动机等各种发动机来代替汽油发动机。车辆100还具有起动电动机5，该起动电动机5由从未图示的蓄电池供给的电力驱动，利用起动电动机5的驱动使曲轴旋转，进而能够启动发动机1。还可以利用电动发电机2的动力启动发动机1，这种情况下不需要起动电动机5。
电动发电机2具有能够旋转的转子和配置于转子周围的定子，能够作为马达和发电机发挥功能。即，电动发电机2的转子由从蓄电池经由未图示的电力控制单元向定子的线圈供给的电力驱动。此时，电动发电机2作为马达发挥功能。另一方面，当电动发电机2的转子的旋转轴由外力驱动时，电动发电机2进行发电，电力经由电力控制单元蓄存于蓄电池中。此时，电动发电机2作为发电机发挥功能。
变速器3将从发动机1和电动发电机2输入的旋转变速并输出，并且将从发动机1和电动发电机2输入的转矩进行转换并输出。变速器3例如为能够与多个挡位相对应地使变速比阶段性地变更的有级变速器。另外，还能够将能够无级变更变速比的无级变速器作为变速器3使用。省略图示，还可以将来自发动机1的动力经由变矩器输入到变速器3。
变速器3例如具有牙嵌式离合器、摩擦离合器等接合机构3a。液压控制装置6包括根据电信号工作的控制阀(电磁阀、电磁比例阀等)。控制阀6a根据供给至螺线管的电信号进行驱动，液压控制装置6根据控制阀6a的驱动来控制油从液压源向接合机构3a的流动，由此能够变更变速器3的挡位。
节气门阀1a的开度、从喷射器1b喷射出的燃料的喷射量(喷射时期、喷射时间)、电动发电机2的驱动、起动电动机5的驱动以及控制阀6a的驱动由搭载于车辆100的控制器20(图2)进行控制。
图2是概略地表示控制车辆100的行驶动作的车辆控制系统200的整体结构的框图。如图2所示，车辆控制系统200具有搭载于车辆100的车载装置101和能够通过网络201与车载装置101进行通信的服务器装置50。网络201不仅包括以互联网、移动电话网等为代表的公共无线通信网，还包括在每个规定管理区域设置的封闭性通信网，例如无线LAN、Wi-Fi(注册商标)、Bluetooth(注册商标)等。
服务器装置50例如构成为单个服务器或者构成为针对每种功能由分别独立的服务器构成的分散服务器。还能够将服务器装置50构成为被称为云服务器的、在云环境中生成的分散型虚拟服务器。服务器装置50包括具有CPU、ROM、RAM以及其他周边电路的运算处理装置而构成，具有通信部51、存储部52以及灾害通知部53，作为功能性结构。
通信部51构成为，能够通过网络201与车载装置101进行无线通信，并构成为能够以无线或有线方式从外部接收各种紧急信息(灾害信息)。通信部51所接收的紧急信息中包括：由灾害信息共有系统(通称通称L-ALERT)发布的紧急信息、紧急警报广播系统(简称EWS)发布的紧急警报信号、由全国瞬时警报系统(通称J-ALERT)发布的紧急信息、由紧急信息网络系统(通称Em-Net)发布的紧急信息等。即，包括自然灾害信息和自然灾害信息以外的紧急信息。通信部51通过与车载装置101的通信还获取车辆100的位置信息。
存储部52预先存储假设发生了灾害时位于该灾害的受害区域的车辆的避难场所和到达避难场所的典型或推荐避难路线等。与自然灾害的种类对应地存储避难场所。例如，作为与海啸对应的避难场所，存储位于高地的大型超市的停车场等。还可以不在存储部52存储避难路线，而由服务器装置50的CPU(例如未图示的路线运算部)进行计算。
灾害通知部53在通信部51接收到各种紧急信息、即灾害信息时，根据通过通信部51接收到的车辆100的位置信息，指定应该发送灾害信息的车辆100。也就是说，指定位于需要进行退避、避难的区域的车辆100。并且，例如运用远程信息处理技术向指定的车辆100发送灾害信息。此时，灾害通知部53根据灾害信息和车辆100的位置信息，参照存储部52，决定位于需要进行避难的区域的车辆100的避难场所。并且，将包括所决定的避难场所的避难指令通过通信部51向对应的车辆100的车载装置101发送。所发送的避难指令中包括到达避难场所的路线信息。
对车载装置101的结构进行说明。车载装置101主要具有控制器20以及分别与控制器20能够通信地连接的外部传感器组11、内部传感器组12、输入/输出装置13、GPS装置14、地图数据库15、导航装置16、通信单元17、行驶用执行器AC。
外部传感器组11是对作为车辆100的周边信息的外部状况进行检测的多个传感器(外部传感器)的总称。例如，外部传感器组11包括：激光雷达、雷达以及摄像机等，其中，激光雷达测定与车辆100全方位的照射光相对应的散射光，而测定从车辆100到周边障碍物的距离，雷达通过照射电磁波并检测反射波来检测车辆100周边的其他车辆、障碍物等，摄像机搭载于车辆100，具有CCD、CMOS等摄像元件，并拍摄车辆100周边(前方、后方以及侧方)。
内部传感器组12是对车辆100的行驶状态进行检测的多个传感器(内部传感器)的总称。例如，内部传感器组12包括：检测车辆100的车速的车速传感器、分别检测车辆100的前后方向的加速度和左右方向的加速度(横向加速度)的加速度传感器、检测发动机1的转速的发动机转速传感器、检测车辆100的重心绕铅垂轴旋转的旋转角速度的横摆角速度传感器、检测节气门阀1a的开度(节气门开度)的节气门开度传感器等。内部传感器组12还包括检测手动驾驶模式下的驾驶员的驾驶操作、例如加速踏板的操作、制动踏板的操作、方向盘的操作等的传感器。
输入/输出装置13是由驾驶员输入指令、向驾驶员输出信息的装置的总称。例如，输入/输出装置13包括：供驾驶员通过对操作构件的操作来输入各种指令的各种开关、供驾驶员通过语音输入指令的麦克、借助显示图像向驾驶员提供信息的显示部、通过语音向驾驶员提供信息的扬声器等。各种开关包括：指示自动驾驶模式和手动驾驶模式中的任一种的手动/自动切换开关。
手动/自动切换开关例如构成为驾驶员能够手动操作的开关，根据开关操作来输出向使自动驾驶功能有效化的自动驾驶模式或使自动驾驶功能无效化的手动驾驶模式切换的指令。还可以设定为不论手动/自动切换开关的操作如何，在规定的行驶条件成立时，都指示从手动驾驶模式向自动驾驶模式切换或从自动驾驶模式向手动驾驶模式切换。即，可以通过手动/自动切换开关自动进行切换来自动进行模式切换，而非手动进行模式切换。自动驾驶模式包括一般的自动驾驶模式和灾害驾驶模式，其中，一般的自动驾驶模式是使车辆100自动向乘员预先设定了的目的地行驶，灾害驾驶模式是在接收到灾害信息时，使车辆迅速向与目的地不同的规定位置移动。
GPS装置14具有接收来自多个GPS卫星的定位信号的GPS接收机(GPS传感器)，基于GPS接收机接收到的信号测定车辆100的绝对位置(纬度、经度等)。通过通信单元17向服务器装置50发送所测定到的车辆100的绝对位置。
地图数据库15是存储在导航装置16中使用的一般性地图信息的装置，例如由硬盘构成。地图信息中包括：道路的位置信息、道路形状(曲率等)的信息、十字路口、岔路口的位置信息。另外，存储于地图数据库15中的地图信息与存储于控制器20的存储部22中的高精度地图信息不同。
导航装置16是搜索到达由驾驶员输入的目的地的道路上的目标路线并按照目标路线进行引导的装置。通过输入/输出装置13进行目的地的输入和按照目标路线的引导。根据由GPS装置14测定到的车辆100的当前位置和存储于地图数据库15中的地图信息来计算目标路线。也能够根据来自服务器装置50的指令自动设定目的地，由此，在灾害发生时，能够使车辆100向避难场所移动。
通信单元17通过网络201与服务器装置50进行通信，并从服务器装置50接收灾害信息等。通信单元17还能够定期或者在任意时机从各种服务器装置50获取地图信息和交通信息等。获取的地图信息被输出到地图数据库15、存储部22，进而更新地图信息。获取的交通信息包括交通阻塞信息、信号从红变绿的剩余时间等信号信息。
行驶用执行器AC是使与车辆100的行驶动作相关的各种设备工作的执行器。行驶用执行器AC包括：调整发动机1的节气门阀1a的开度(节气门开度)的节气门用执行器、发动机启动用的执行器(起动电动机5)、电动发电机2、对油向变速器3的接合机构3a的流动进行控制并变更变速器3的挡位的变速用执行器(控制阀6a的螺线管等)、使制动装置工作的制动用执行器以及驱动转向装置的转向用执行器等。
控制器20包括电子控制单元(ECU)。另外，能够将发动机控制用ECU、变速器控制用ECU等功能不同的多个ECU分开设置，但图2中，为了方便，示出控制器20作为这些ECU的集合。控制器20包含具有CPU(微型处理器)等运算部21和ROM、RAM、硬盘等存储部22以及输入/输出接口等未图示的其他周边电路的计算机而构成。
存储部22中存储包含车道的中央位置信息、车道位置的边界信息等高精度的详细的地图信息。更具体地说，作为地图信息，存储道路信息、交通管制信息、住所信息、设施信息、电话号码信息等。道路信息中包括：表示高速公路、收费道路、国道等道路类别的信息、道路的车道数、各车道的宽度、道路的坡度、道路的三维坐标位置、车道的拐弯处的曲率、车道的汇合点和分岔点的位置、道路标识等信息。交通管制信息包括：由于施工等车道被限制行驶或者禁止通行的信息等。存储部22中还存储作为变速动作的基准的换挡图(变速线图)、各种控制的程序、程序中使用的阈值等信息。
运算部21作为与自动行驶有关的功能性结构，具有自车位置识别部23、外界识别部24、行动计划生成部25以及行驶控制部26。
自车位置识别部23根据由GPS装置14获取的车辆100的位置信息和地图数据库15的地图信息来识别出地图上的车辆100的位置(自车位置)。也可以使用存储于存储部22的地图信息(建筑物的形状等信息)和外部传感器组11检测到的车辆100的周边信息来识别出自车位置，由此，能够高精度地识别出自车位置。另外，在能够由设置在道路上、道路旁边的外部的传感器测定自车位置时，还能够通过借助通信单元17与该传感器进行通信，来高精度地识别出自车位置。
外界识别部24根据来自激光雷达、雷达、摄像机等外部传感器组11的信号来识别车辆100周围的外部状况。例如，识别行驶在车辆100周边的周边车辆(前方车辆、后方车辆)的位置、速度、加速度、在车辆100周围停车或者驻车的周边车辆的位置以及其他物体的位置、状态等。其他物体包括：标识、信号器、道路的边界线、停止线、建筑物、栏杆、电线杆、广告牌、行人、自行车等。其他物体的状态包括：信号器的颜色(红、绿、黄)、行人、自行车的移动速度、朝向等。
行动计划生成部25例如根据由导航装置16计算出的目标路线、由自车位置识别部23识别出的自车位置、由外界识别部24识别出的外部状况，生成从当前时刻开始经过规定时间为止的车辆100的行驶轨迹(目标轨迹)。当目标路线上存在作为目标轨迹的候补的多个轨迹时，行动计划生成部25从中选择遵守法律且满足高效、安全地行驶等基准的最合适的轨迹，并将所选择的轨迹作为目标轨迹。然后，行动计划生成部25生成与所生成的目标轨迹相对应的行动计划。
行动计划中包括：从当前时刻开始经过规定时间T(例如5秒)为止的期间内，每单位时间Δt(例如0.1秒)设定的行驶计划数据，即对与每单位时间Δt的时刻相对应设定的行驶计划数据。行驶计划数据包括每单位时间Δt的车辆100的位置数据和车辆状态的数据。位置数据例如为表示道路上的二维坐标位置的目标点的数据，车辆状态的数据为表示车速的车速数据和表示车辆100的朝向的方向数据等。每单位时间Δt对行驶计划进行更新。
行动计划生成部25通过将从当前时刻开始经过规定时间T为止的每单位时间Δt的位置数据按照时间顺序连接起来，生成目标轨迹。此时，根据目标轨迹上的每单位时间Δt的各目标点的车速(目标车速)，计算出每单位时间Δt的加速度(目标加速度)。即，行动计划生成部25计算出目标车速和目标加速度。另外，还可以设为由行驶控制部26计算出目标加速度。
行驶控制部26在自动驾驶模式下，对行驶用执行器AC进行控制，以使车辆100以目标车速和目标加速度沿着由行动计划生成部25生成的目标轨迹行驶。即，分别对节气门用执行器、电动发电机2、变速用执行器、制动用执行器以及转向用执行器等进行控制，以使车辆100通过每单位时间Δt的目标点。
变速用执行器例如根据预先决定的换挡图进行控制。图3是表示预先存储于存储部22(图2)的换挡图的一例的图。图中，横轴为车速V，纵轴为要求驱动力F。另外，要求驱动力F与加速器开度(在自动驾驶模式下为模拟的加速器开度)或节气门开度一对一地对应，要求驱动力F随着加速器开度或节气门开度变大而变大。特性f1为与从n+1挡向n挡的降挡对应的降挡线的一例，特性f2为与从n挡向n+1挡的升挡对应的升挡线的一例。
如图3所示，例如关于从工作点Q1起的降挡，当要求驱动力F恒定不变而车速V降低，工作点Q1越过降挡线(特性f1)时(箭头A)，变速器3从n+1挡向n挡降挡。在车速V为恒定不变而要求驱动力F增加了的情况下，工作点Q1越过降挡线，变速器3也降挡。
另一方面，例如关于从工作点Q2起的升挡，当要求驱动力F恒定不变而车速V增加，工作点Q2越过升挡线(特性f2)时(箭头B)，变速器3从n挡向n+1挡升挡。车速V恒定不变而要求驱动力F降低的情况下，工作点Q2越过升挡线，变速器3也升挡。另外，挡位越大(越在高挡侧)则降挡线和升挡线越偏向高车速侧而设定。
本发明一实施方式的自动驾驶车辆100具有构成为在接收到了灾害信息时能够通过自动驾驶使车辆100向规定位置退避或避难的车辆控制装置。图4是表示车辆控制装置60的主要部分结构的框图。另外，车辆控制装置60具有与自动驾驶相关的结构，即图2的车载装置101，但在图4中，省略了图2的结构中的一部分图示。
如图4所示，通信单元17、车速传感器12a、手动/自动切换开关13a、扬声器13b、控制阀6a以及起动电动机5与控制器20连接。手动/自动切换开关13a为切换手动驾驶模式和自动驾驶模式的开关，例如通过设置于驾驶席的手动驾驶选择用按钮的操作切换至手动驾驶模式，通过自动驾驶选择用按钮的操作来切换至自动驾驶模式。车速传感器12a构成内部传感器组12的一部分。手动/自动切换开关13a和扬声器13b构成输入/输出装置13的一部分。控制器20具有灾害判定部27、语音控制部28以及行驶控制部26，作为功能性结构。
灾害判定部27根据通过通信单元17接收到的灾害信息判定灾害信息的种类。即，判定是应该到规定的避难场所避难的灾害信息(为了方便，称之为避难灾害信息)，还是应该迅速停在路肩并从车内退避的灾害信息(为了方便，称之为退避灾害信息)。例如，接收到的灾害信息为海啸警报、火山喷发警报、大雨警报时，判定为是避难灾害信息，接收到的灾害信息为弹道导弹的发射警报、地震快报时，判定为是退避灾害信息。
语音控制部28向扬声器13b输出控制信号，并从扬声器13b输出与通过通信单元17接收到的灾害信息相对应的警报。此时，语音控制部28还可以从扬声器13b一并报知，只要不操作手动/自动切换开关13a，就会在规定时间后自动切换至灾害驾驶模式这一信息。
行驶控制部26在通过通信单元17接收到灾害信息时，向控制阀6a(严格地说是控制阀6a的螺线管)输出控制信号，使变速器3降挡。更具体地说，行驶控制部26根据预先存储于存储部22的表示车速与驱动力之间的关系的每挡位的行驶性能曲线，来指定与由车速传感器12a检测到的车速相对应的最小挡位，并将最小挡位作为限度仅降挡规定挡。降挡的程度由当前的挡位与最小挡位之差决定。例如，差值越大，降挡的程度越大。另外，例如还可以通过使图3的换挡图上的工作点Q1的要求驱动力增加规定量，或使降挡线的特性f1向高车速侧移动规定量，来根据换挡图降挡。通过使变速器3降挡，能够增加行驶驱动力，从而车辆100能够进行迅速地加减速。
在通过通信单元17接收到了灾害信息时，在车辆100使发动机1停止、仅以电动发电机2作为驱动源行驶、即进行EV行驶的情况下，行驶控制部26向起动电动机5输出控制信号，使发动机1启动。即，使车辆10以发动机1和电动发电机2二者作为驱动源行驶，即混合动力行驶。由此，能够增加行驶驱动力。
行驶控制部26还判定在通过语音控制部28的处理从扬声器13b输出警报之后，在规定时间内是否操作了手动/自动切换开关13a，即判定是否操作了自动驾驶选择用按钮和手动驾驶选择用按钮中的任一个。行驶控制部26在判定为未在规定时间内操作手动/自动切换开关13a，即未操作自动驾驶选择用按钮和手动驾驶选择用按钮中的任一个时，将驾驶模式切换为灾害驾驶模式。
此时，接收到的灾害信息由灾害判定部27判定为是避难灾害信息时，行驶控制部26将由通信单元17接收到的避难场所、即与灾害的种类对应地由服务器装置50决定的避难场所设定为车辆100的目的地。之后，行驶控制部26对行驶用执行器AC(图2)进行控制，以使车辆100以自动驾驶向该目的地行驶。这种情况下，由于预先使变速器3降挡，因此能够使车辆100的行驶驱动力迅速地增加，能够使车辆100迅速地移动至避难场所。
另一方面，接收到的灾害信息由灾害判定部27判定为是退避灾害信息时，行驶控制部26根据来自外部传感器组11(摄像机等)的信号检测出能够退避的路肩，并使车辆100停在路肩上。这种情况下，由于预先使变速器3降挡，因此能够根据发动机制动器的工作使车辆100迅速地停在路肩上。
针对于此，在从扬声器13b发出警报后，在规定时间内通过驾驶员对手动/自动切换开关13a的操作而选择手动驾驶模式时，将驾驶模式切换至手动驾驶模式(在手动驾驶模式时继续手动驾驶模式)。在该状态下，行驶控制部26根据驾驶员对加速踏板、制动踏板、方向盘等的操作对行驶用执行器AC进行控制。
还有，在从扬声器13b发出警报后，在规定时间内通过驾驶员对手动/自动切换开关13a的操作而选择自动驾驶模式时，将驾驶模式切换至自动驾驶模式(在自动驾驶模式时继续自动驾驶模式)。在该状态下，行驶控制部26对行驶用执行器AC进行控制，以使车辆以自动驾驶朝向驾驶员预先决定的目的地行驶。
图5是表示按照预先决定的程序在图4的控制器20实施的处理的一例的流程图。该流程图所示的处理例如当通过手动/自动切换开关13a选择自动驾驶模式时开始，并以规定周期反复进行。
首先，在S1(S：处理步骤)，判定是否通过通信单元17接收到了灾害信息(紧急信息)。当S1为否定(S1：否)时进入S2，继续一般自动驾驶模式的自动驾驶。即，在这种情况下，向行驶用执行器AC输出控制信号，以使车辆100朝向乘员预先设定的目的地自动行驶。另一方面，当S1为肯定(S1：是)时进入S3。
在S3，在指定了与由车速传感器12a检测到的车速相对应的最小挡位的基础上，向控制阀6a输出控制信号，根据当前的挡位与最小挡位之差使变速器3降挡。此时，若发动机1未启动，则向起动电动机5输出控制信号，使发动机1启动。接下来，在S4，向扬声器13b输出控制信号，输出与在S1接收到的灾害信息相对应的警报。接下来，在S5，判定是否通过手动/自动切换开关13a进行了自动驾驶的选择操作，即是否操作了自动驾驶选择用按钮。当S5为肯定(S5：是)时进入S2，当否定(S5：否)时进入S6。
在S6，判定是否通过手动/自动切换开关13a进行了手动驾驶的选择操作，即是否操作了手动驾驶选择用按钮。当S6为肯定(S6：是)时进入S7，将驾驶模式切换为手动驾驶模式。这种情况下，根据驾驶员对加速踏板、制动踏板等的操作向行驶用执行器AC输出控制信号。另一方面，当S6为否定(S6：否)时进入S8。在S8，判定是否在S4输出警报之后，在均未操作自动驾驶选择用按钮和手动驾驶选择用按钮的情况下经过了规定时间。当S8为肯定(S8：是)时进入S9，当否定(S8：否)进入S2。
在S9，判定在S1接收到的灾害信息是否为海啸警报。当S9为否定(S9：否)时进入S10，判定在S1接收到的灾害信息是否为火山喷发警报。当S10为否定(S1：否)时进入S11，判定在S1接收到的灾害信息是否为大雨警报。当S11为否定(S11)时进入S12，判定在S1接收到的灾害信息是否为导弹发射的警报。当S12为否定(S12)时进入S13，判定在S1接收到的灾害信息是否为地震快报。当S13为否定(S13：否)时进入S2。
当S9、S10、S11中的任一项为肯定时，即灾害信息为避难灾害信息时，进入S14。在S14，将通信单元17接收到的避难场所、即与灾害的种类相对应地由服务器装置50决定的避难场所设定为车辆100的目的地，并行驶用执行器AC进行控制，以使车辆100朝向该目的地行驶。还有，当S12、S13中的任一项为肯定时，即灾害信息为退避灾害信息时，进入S15。在S15，根据来自外部传感器组11的信号，检测出能够供车辆100停车的路肩，并对行驶用执行器AC进行控制，以使车辆100停在该路肩上。
对本发明的实施方式的自动驾驶车辆100的动作进行更具体地说明。在车辆100例如以自动驾驶模式进行EV行驶时，当通过通信单元17接收到灾害信息时，变速器3进行降挡，并且发动机1启动(S3)。接着，从扬声器13b输出与灾害信息相对应的警报(S4)。此时，当驾驶员在规定时间内通过对手动/自动切换开关13a的操作而选择手动驾驶模式时，驾驶模式切换至手动模式(S7)。由此，车辆100根据驾驶员对加速踏板、制动踏板、方向盘等的操作行驶。在以手动驾驶模式开始行驶时，由于变速器3预先降挡且发动机1处于启动中(S3)，因此车辆100能够进行根据驾驶员的操作的迅速的行驶。
当从扬声器13b输出警报之后，在规定时间内，驾驶员通过对手动/自动切换开关13a的操作而选择自动驾驶模式时，继续自动驾驶模式(S2)。由此，车辆100通过自动驾驶继续朝向预先由驾驶员设定的目的地行驶。这种情况下，也由于变速器3降挡且发动机1处于启动中(S3)，因此行驶驱动力较大，车辆100能够进行迅速的行驶。
像这样，当输出警报之后，在规定时间内操作手动/自动切换开关13a时，车辆100以与开关操作相对应的驾驶模式(手动驾驶模式或自动驾驶模式)行驶。因此，即使在紧急时刻，也能够进行反映驾驶员意图的行驶。
另一方面，在从扬声器13b输出警报之后，在规定时间内未操作手动/自动切换开关13a时，驾驶模式切换至灾害驾驶模式。此时，若灾害信息为海啸警报、火山喷发警报，大雨警报等避难灾害，则例如优选迅速地向高地等进行避难。因此，由服务器装置50决定的避难场所被设定为车辆100的目的地，车辆以自动驾驶向该避难场所行驶(S14)。在灾害驾驶模式开始时，由于变速器3降挡且发动机1处于启动中(S3)，因此能够增加行驶驱动力，能够使车辆100迅速地向避难场所移动。
在驾驶模式切换至避难驾驶模式时，若灾害信息为弹道导弹发射的警报、地震快报等退避灾害，则优选立刻使车辆100停在安全场所，且乘员从车辆100进行退避。或者优选待在停留于高速公路等处的车内。因此，车载装置101检测路肩，并使车辆100以自动驾驶停在所检测到的路肩上(S15)。这种情况下，由于变速器3降挡且发动机1处于启动中(S3)，因此发动机制动器工作，且能够使车辆100迅速地停在路肩上。
采用本实施方式，能够起到如下的作用效果。
(1)本实施方式的自动驾驶车辆100具有：行驶用执行器AC，其用于使车辆100行驶；通信单元17，其接收灾害信息；以及控制器20，其在由通信单元17接收到灾害信息时，对行驶用执行器AC进行控制，以使车辆100向避难场所、路肩等规定位置退避或避难(图2)。行驶用执行器AC包括变速用执行器(控制阀6a等)，所述变速用执行器对配置于将发动机1和电动发电机2的动力传递至车轮4的动力传递路径上的变速器3的变速比进行变更，控制器20在由通信单元17接收到灾害信息时，对变速用执行器进行控制，以使变速器3降挡，即变速比变大。
由此，由于在灾害发生时变速器3降挡，因此能够增大车辆100的行驶驱动力。因此，车辆100的加速性和减速性提高，在紧急时刻能够使车辆100迅速地向避难场所避难或向路肩等退避。
(2)自动驾驶车辆100构成为具有发动机1和电动发电机2的混合动力车辆(图1)。行驶用执行器AC包括发动机1启动用起动电动机5(图1)。控制器20在发动机1为非启动状态时，当由通信单元17接收到灾害信息时，进一步对起动电动机5进行控制，以使发动机1启动。由此，车辆100将发动机1和电动发电机2作为驱动源行驶，因此在灾害发生时的车辆100的行驶驱动力增大，能够使车辆100迅速地进行避难或退避。
(3)灾害信息包括相互种类不同的避难灾害信息和退避灾害信息。控制器20在由通信单元17接收到避难灾害信息时，对行驶用执行器AC进行控制，使车辆100向规定的避难场所移动，另一方面，在由通信单元17接收到退避灾害信息时，对行驶用执行器AC进行控制，使车辆100停在路肩上。像这样，由于根据灾害的种类而设定不同的目的地，因此能够考虑灾害的内容使乘员向安全的场所避难或退避。
(4)自动驾驶车辆100还具有扬声器13b，所述扬声器13b当由通信单元17接收到灾害信息时，向乘员发出警报(图4)。控制器20在由扬声器13b发出警报后，能够根据基于手动/自动切换开关13a的操作的模式切换指令，将驾驶模式从自动驾驶模式切换至手动驾驶模式。由此，在灾害发生时，能够根据乘员的操作解除自动驾驶，车辆100能够进行反映乘员的意图的行驶。
(5)控制器20在从扬声器13b发出警报之后，未在规定时间内经由手动/自动切换开关13a输出模式切换指令时，自动转换为灾害驾驶模式。换言之，当接收到灾害信息时，车辆100以能够立即移动的状态待机规定时间(S3)，给驾驶员判断是选择手动驾驶还是选择自动驾驶的时间。由此，能够进行遵循驾驶员意图的驾驶，驾驶员的满足感较高。
上述实施方式能够变更成各种方式。以下对变形例进行说明。在上述实施方式中设定为，将车辆100构成为混合动力车辆，在作为通信部的通信单元17接收到灾害信息时，不仅使变速器3降挡，还在发动机1处于非启动状态下启动发动机1，但只要是至少控制变速用执行器以使变速比变大的构成，作为控制部的控制器20的构成就可以是任何形式。在上述实施方式中，将根据向螺线管的通电而驱动的控制阀6a作为变速用执行器使用，但也可以由电动马达驱动变速机构，变速用执行器的构成不局限于以上所述。还可以由起动电动机5以外的装置来启动发动机1，启动用执行器的构成不局限于以上所述。
在上述实施方式中，作为避难灾害信息接收到海啸警报、火山喷发警报、大雨警报中的任一种时，使车辆100向规定的避难场所进行避难，但第1灾害信息不局限于此。在上述实施方式中，作为退避灾害信息接收到弹道导弹的发射警报、地震快报中的任一种时，使车辆100停在路肩等，但第2灾害信息不局限于此。在上述实施方式中，当通过通信单元17接收到灾害信息时，从扬声器13b发出警报，但还可以在显示器上显示警报，报知部的构成不局限于以上所述。在上述实施方式中，由作为驾驶模式指令部的手动/自动切换开关13a指示进行使自动驾驶车辆100以自动驾驶行驶至目的地的自动驾驶模式和使自动驾驶车辆100的自动驾驶功能无效化并使自动驾驶车辆100以手动驾驶行驶的手动驾驶模式中的任一种，但还可以能够将驾驶模式选择为重视燃料消耗性能的经济模式、重视动力性能的运动模式、兼顾动力性能和燃料消耗性能的正常模式等地构成自动车辆。这种情况下，当接收到灾害信息时，可以将驾驶模式变更成运动模式。在上述实施方式中，由外部传感器组11检测自动驾驶车辆100周围的状况，但周围状况检测部的构成可以是任何形式。
本发明还能够作为对接收灾害信息并用于使自动驾驶车辆行驶的行驶用执行器进行控制的自动驾驶车辆的控制方法来使用。
既能够任意组合上述实施方式与变形例的一个或者多个，也能够彼此组合各变形例。
采用本发明，能够在灾害发生时使车辆迅速地避难或退避。
以上，就本发明的优选实施方式进行了说明，本领域技术人员应理解为能够不脱离后述权利要求书的公开范围地进行各种修改和变更。

Claims (9)

1.一种自动驾驶车辆，其特征在于，具有：
行驶用执行器(AC)，其用于使自动驾驶车辆(100)行驶；
通信部(17)，其接收灾害信息；以及
控制部(20)，其在由所述通信部(17)接收到灾害信息时，对所述行驶用执行器(AC)进行控制，以使所述自动驾驶车辆(100)向规定位置退避或避难，
所述行驶用执行器(AC)具有：
变速用执行器(6a)，其对配置于将行驶驱动源(1、2)的动力传递至车轮(4)的动力传递路径上的变速器(3)的变速比进行变更，
所述控制部(20)在由所述通信部(17)接收到灾害信息时，对所述变速用执行器(6a)进行控制，以使所述变速器(3)的变速比变大。
2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其特征在于，
所述自动驾驶车辆(100)为具有内燃机(1)和电动机(2)作为所述行驶驱动源的混合动力车辆，
所述行驶用执行器(AC)具有所述内燃机(1)的启动用执行器(5)，
所述控制部(20)在所述内燃机(1)处于非启动状态时，当由所述通信部(17)接收到灾害信息时，进一步对所述启动用执行器(5)进行控制，以使所述内燃机(1)启动。
3.根据权利要求1或2所述的自动驾驶车辆，其特征在于，
所述灾害信息包括相互种类不同的第1灾害信息和第2灾害信息，
所述控制部(20)在由所述通信部(17)接收到所述第1灾害信息时，将驾驶模式切换到灾害驾驶模式，并对所述行驶用执行器(AC)进行控制，以使所述自动驾驶车辆(100)向规定的避难场所移动，另一方面，在由所述通信部(17)接收到所述第2灾害信息时，对所述行驶用执行器(AC)进行控制，以使所述自动驾驶车辆(100)停在路肩上。
4.根据权利要求3所述的自动驾驶车辆，其特征在于，还具有：
驾驶模式指令部(13a)，其指示进行使所述自动驾驶车辆(100)以自动驾驶行驶至目的地的自动驾驶模式和使所述自动驾驶车辆(100)的自动驾驶功能无效化并使所述自动驾驶车辆(100)以手动驾驶行驶的手动驾驶模式中的一种，
所述控制部(20)在由所述通信部(17)接收到灾害信息后，当由所述驾驶模式指令部(13a)指示自动驾驶模式时，将驾驶模式切换为所述自动驾驶模式，当指示所述手动驾驶模式时，将驾驶模式切换为所述手动驾驶模式，当所述驾驶模式指令部(13a)均未指示所述自动驾驶模式和所述手动驾驶模式时，将驾驶模式切换为所述灾害驾驶模式。
5.根据权利要求4所述的自动驾驶车辆，其特征在于，还具有：
报知部(13b)，其在由所述通信部(17)接收到灾害信息时，向乘员发出警报，
所述控制部(20)在由所述报知部(13b)发出警报之后，由所述驾驶模式指令部(13a)均未指示所述自动驾驶模式和所述手动驾驶模式地经过规定时间时，将驾驶模式切换为所述灾害驾驶模式。
6.根据权利要求3至5中任一项所述的自动驾驶车辆，其特征在于，
所述通信部(17)在接收所述第1灾害信息时，一并接收与所述第1灾害信息对应的所述避难场所，
所述控制部(20)在由所述通信部(17)接收到所述第1灾害信息时，对所述行驶用执行器(AC)进行控制，以使所述自动驾驶车辆(100)向由所述通信部(17)接收到的所述避难场所移动。
7.根据权利要求3至6中任一项所述的自动驾驶车辆，其特征在于，还具有：
周围状况检测部(11)，其对所述自动驾驶车辆(100)周围的状况进行检测，
所述控制部(20)在由所述通信部(17)接收到所述第2灾害信息时，对所述行驶用执行器(AC)进行控制，以使所述自动驾驶车辆(100)停在由所述周围状况检测部(11)检测到的所述路肩上。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的自动驾驶车辆，其特征在于，
所述第1灾害信息包括海啸信息、火山喷发信息以及大雨信息中的任一种，所述第2灾害信息包括导弹发射信息和地震快报中的任一种。
9.一种自动驾驶车辆的控制方法，其为对用于使自动驾驶车辆(100)行驶的行驶用执行器(AC)进行控制的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
接收灾害信息的步骤；以及
当接收到所述灾害信息时，对所述行驶用执行器(AC)进行控制，以使所述自动驾驶车辆(100)向规定位置退避或避难的步骤；
所述行驶用执行器(AC)具有：
变速用执行器(6a)，其对配置于将行驶驱动源(1、2)的动力传递至车轮(4)的动力传递路径上的变速器(3)的变速比进行变更，
所述控制的步骤包括：当接收到所述灾害信息时，对所述变速用执行器(6a)进行控制，以使所述变速器(3)的变速比变大。
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