JP7416009B2 - 車両の制御装置、車両の制御方法及び車両制御用コンピュータプログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両の制御装置、車両の制御方法及び車両制御用コンピュータプログラムに関する。

近年、自律走行可能な車両が開発されてきている。特許文献１には、自律走行可能な車両において、車両の乗員の安全を確保するために、災害発生時に自律走行によって車両を避難場所に移動させることが記載されている。

特開２０１９－２０６３００号公報

しかしながら、救助を必要とする人は車両の乗員に限られない。例えば、路上で怪我人が発生したような場合には、怪我人の避難場所を迅速に確保することが望ましい。

そこで、本発明の目的は、自律走行可能な車両を用いて、救助が必要な車外の人に避難場所を提供することにある。

本開示の要旨は以下のとおりである。

（１）自律走行する車両に設けられた、車両の制御装置であって、前記車両によって取得された該車両の周辺情報に基づいて、救助を必要とする救助対象者を検出する検出部と、前記車両を制御する車両制御部とを備え、前記車両制御部は、前記検出部によって前記救助対象者が検出された場合に、該救助対象者が前記車両の外部から該車両内に避難することができるように該車両を停車させる避難制御を行う、車両の制御装置。

（２）音声情報及び視覚情報の少なくとも一方によって前記救助対象者を前記車両内に誘導する誘導部を更に備える、上記（１）に記載の車両の制御装置。

（３）前記車両制御部は、前記車両内に乗客が存在しないときに前記避難制御を行い、該車両内に乗客が存在するときには該避難制御を行わない、上記（１）又は（２）に記載の車両の制御装置。

（４）前記車両の運用モードが、乗客を目的地まで輸送する乗客輸送モードと、該車両の周辺の異常の有無を監視する異常監視モードとの間で切り替えられ、前記車両制御部は、前記車両の運用モードが前記異常監視モードであるときに前記避難制御を行い、該車両の運用モードが前記乗客輸送モードであるときには該避難制御を行わない、上記（１）又は（２）に記載の車両の制御装置。

（５）前記車両制御部は、前記救助対象者が走って逃げている場合には、前記避難制御において、該救助対象者の逃走経路を予測し、該逃走経路の先に前記車両を停車させる、上記（１）から（４）のいずれか１つに記載の車両の制御装置。

（６）前記救助対象者が不審者に襲われているときに前記車両の外部に警告を発する警告部を更に備える、上記（１）から（５）のいずれか１つに記載の車両の制御装置。

（７）自律走行する車両を制御する、車両の制御方法であって、前記車両によって取得された該車両の周辺情報に基づいて、救助を必要とする救助対象者を検出することと、前記救助対象者が検出された場合に、該救助対象者が前記車両の外部から該車両内に避難することができるように該車両を停車させることとを含む、車両の制御方法。

（８）自律走行可能な車両によって取得された該車両の周辺情報に基づいて、救助を必要とする救助対象者を検出することと、前記救助対象者が検出された場合に、該救助対象者が前記車両の外部から該車両内に避難することができるように該車両を停車させることとをコンピュータに実行させる、車両制御用コンピュータプログラム。

本発明によれば、自律走行可能な車両を用いて、救助が必要な車外の人に避難場所を提供することができる。

図１は、本発明の第一実施形態に係る車両を概略的に示す図である。 図２は、図１の車両の構成を概略的に示す図である。 図３は、第一実施形態におけるＥＣＵのプロセッサの機能ブロック図である。 図４は、本発明の第一実施形態に係る車両の制御装置によって実行される制御ルーチンを示すフローチャートである。 図５は、本発明の第二実施形態に係る車両の制御装置によって実行される制御ルーチンを示すフローチャートである。 図６は、本発明の第三実施形態に係る車両の制御装置によって実行される制御ルーチンを示すフローチャートである。 図７は、第四実施形態におけるＥＣＵのプロセッサの機能ブロック図である。 図８は、救助対象者が走って逃げている状況の一例を示す図である。 図９Ａは、本発明の第四実施形態に係る車両の制御装置によって実行される制御ルーチンを示すフローチャートである。 図９Ｂは、本発明の第四実施形態に係る車両の制御装置によって実行される制御ルーチンを示すフローチャートである。

以下、図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。なお、以下の説明では、同様な構成要素には同一の参照番号を付す。

＜第一実施形態＞
最初に、図１～図４を参照して、本発明の第一実施形態について説明する。図１は、本発明の第一実施形態に係る車両１を概略的に示す図である。車両１は、後述する構成を有し、自律走行するように構成されている。すなわち、車両１では、車両１の加速、操舵及び減速（制動）の全てが自動的に制御され、車両１を運転するドライバが必要とされない。なお、自律走行は自動運転とも称され、車両１はいわゆる自動運転車両である。

また、車両１には複数の座席が設けられ、車両１は自律走行によって複数の乗客を輸送することができる。本実施形態では、車両１は、車両１の運行ルートが予め定められた路線バスである。すなわち、車両１は乗客の乗車及び降車のために運行ルート上の各バス停に停車する。

図２は、図１の車両１の構成を概略的に示す図である。図２に示されるように、車両１は電子制御ユニット（ＥＣＵ（Electronic Control Unit））２０を備える。ＥＣＵ２０は、通信インターフェース２１、メモリ２２及びプロセッサ２３を有し、車両１の各種制御を実行する。通信インターフェース２１及びメモリ２２は信号線を介してプロセッサ２３に接続されている。ＥＣＵ２０は、車両１に設けられた、車両１の制御装置の一例である。なお、本実施形態では、一つのＥＣＵ２０が設けられているが、機能毎に複数のＥＣＵが設けられていてもよい。

通信インターフェース２１は、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の規格に準拠した車内ネットワークにＥＣＵ２０を接続するためのインターフェース回路を有する。ＥＣＵ２０は、通信インターフェース２１及び車内ネットワークを介して、車内ネットワークに接続された車載機器と互いに通信する。

メモリ２２は、例えば、揮発性の半導体メモリ（例えばＲＡＭ）及び不揮発性の半導体メモリ（例えばＲＯＭ）を有する。メモリ２２は、プロセッサ２３によって実行されるコンピュータプログラム、プロセッサ２３によって各種処理が実行されるときに使用される各種データ等を記憶する。

プロセッサ２３は、一つ又は複数のＣＰＵ(Central Processing Unit)及びその周辺回路を有し、各種処理を実行する。なお、プロセッサ２３は、論理演算ユニット、数値演算ユニット又はグラフィック処理ユニットのような他の演算回路を更に有していてもよい。

また、図２に示されるように、車両１は、周辺情報検出装置１１、車両状態検出装置１２、乗客状態検出装置１３、ＧＮＳＳ受信機１４、地図データベース１５、アクチュエータ１６、入出力装置１７、情報出力装置１８及び通信装置１９を備える。これら車載機器はそれぞれ電気的にＥＣＵ２０に接続される。

周辺情報検出装置１１は車両１の周辺情報を検出する。周辺情報には、車両１の周辺の音声情報、車両１の周辺の物標（道路の白線、他車両、歩行者、自転車、建物、標識、信号機、障害物等）の情報が含まれる。例えば、周辺情報検出装置１１は、車両１の周辺の音声を受信するマイクロフォン、車両１の周辺画像を生成する車外カメラ、車両１の周辺の物標を検出可能な測距センサ（ミリ波レーダ、ライダ（Laser Imaging Detection And Ranging（ＬＩＤＡＲ））、超音波センサ等）等を含む。周辺情報検出装置１１の出力、すなわち周辺情報検出装置１１によって検出された車両１の周辺情報は、ＥＣＵ２０に送信され、ＥＣＵ２０の入力インターフェース等を介してＥＣＵ２０のプロセッサ２３に入力される。

車両状態検出装置１２は車両１の状態量を検出する。車両１の状態量には、車両１の速度（車速）、加速度、舵角、ヨーレート等が含まれる。車両状態検出装置１２は、例えば、車速センサ、加速度センサ、舵角センサ、ヨーレートセンサ等を含む。車両状態検出装置１２の出力、すなわち車両状態検出装置１２によって検出された車両１の状態量は、ＥＣＵ２０に送信され、ＥＣＵ２０の入力インターフェース等を介してＥＣＵ２０のプロセッサ２３に入力される。

乗客状態検出装置１３は車両１の乗客の状態を検出する。乗客状態検出装置１３は、例えば、乗客の画像を生成する車内カメラ、シートベルトの着用の有無を検出するシートベルトセンサ、乗客の着座の有無を検出する着座センサ、乗客の乗車及び降車を検出する人感センサ等を含む。乗客状態検出装置１３の出力、すなわち乗客状態検出装置１３によって検出された車両１の乗客の状態は、ＥＣＵ２０に送信され、ＥＣＵ２０の入力インターフェース等を介してＥＣＵ２０のプロセッサ２３に入力される。

ＧＮＳＳ受信機１４は、複数（例えば３つ以上）の測位衛星から得られる測位情報に基づいて、車両１の現在位置（例えば車両１の緯度及び経度）を検出する。具体的には、ＧＮＳＳ受信機１４は、複数の測位衛星を捕捉し、測位衛星から発信された電波を受信する。そして、ＧＮＳＳ受信機１４は、電波の発信時刻と受信時刻との差に基づいて測位衛星までの距離を算出し、測位衛星までの距離及び測位衛星の位置（軌道情報）に基づいて車両１の現在位置を検出する。ＧＮＳＳ受信機１４の出力、すなわちＧＮＳＳ受信機１４によって検出された車両１の現在位置は、ＥＣＵ２０に送信され、ＥＣＵ２０の入力インターフェース等を介してＥＣＵ２０のプロセッサ２３に入力される。

なお、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System：全球測位衛星システム）は、米国のＧＰＳ、ロシアのＧＬＯＮＡＳＳ、欧州のＧａｌｉｌｅｏ、日本のＱＺＳＳ、中国のＢｅｉＤｏｕ、インドのＩＲＮＳＳ等の衛星測位システムの総称である。したがって、ＧＮＳＳ受信機１４にはＧＰＳ受信機が含まれる。

地図データベース１５は、路面情報、車線情報及び建物の位置情報のような３次元の地図情報を記憶している。地図データベース１５に記憶された地図はいわゆる高精度地図である。ＥＣＵ２０のプロセッサ２３は地図データベース１５から地図情報を取得する。なお、地図データベース１５に記憶された地図情報は、車両１の外部との通信、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）技術等を用いて定期的に更新されてもよい。また、地図データベースが車両１の外部のサーバに設けられ、ＥＣＵ２０のプロセッサ２３はサーバから地図情報を取得してもよい。

アクチュエータ１６は車両１を動作させる。例えば、アクチュエータ１６は、車両１の加速のための駆動装置（エンジン及びモータの少なくとも一方）、車両１の減速（制動）のためのブレーキアクチュエータ、車両１の操舵のためのステアリングモータ、車両１のドアの開閉のためのドアアクチュエータ等を含む。ＥＣＵ２０のプロセッサ２３はアクチュエータ１６を制御して車両１の自律走行を行う。

入出力装置１７は、車両１内に設けられ、車両１と乗客との間で情報の入出力を行う。入出力装置１７は、例えば、情報を表示するディスプレイ、音を発生させるスピーカー、乗客が入力操作を行うための操作ボタン又は操作スイッチ、乗客の音声を受信するマイクロフォン等を含む。入出力装置１７は、ＥＣＵ２０のプロセッサ２３によって出力された各種情報を車両１の乗客に通知する。また、入出力装置１７は、乗客によって入力された情報等をＥＣＵ２０のプロセッサ２３に送信する。入出力装置１７はヒューマン・マシン・インターフェース（Human Machine Interface（ＨＭＩ））とも称される。なお、乗客の携帯端末（例えば、スマートフォン、タブレット端末等）が、無線又は有線によって車両１の車内ネットワークに接続され、入出力装置として機能してもよい。

情報出力装置１８は、車両１の外装等に設けられ、車両１の外部に向かって情報を出力する。情報出力装置１８は、例えば、情報を表示するディスプレイ、音を発生させるスピーカー等を含む。情報出力装置１８は、ＥＣＵ２０のプロセッサ２３によって出力された各種情報を車外の人に通知する。

通信装置１９は、車両１と車両１の外部との通信を可能とする機器（例えばデータ通信モジュール（ＤＣＭ（Data communication module)））である。通信装置１９は無線基地局にアクセスすることによって無線基地局を介して通信ネットワークに接続される。

図３は、第一実施形態におけるＥＣＵ２０のプロセッサ２３の機能ブロック図である。本実施形態では、プロセッサ２３は、検出部２５、車両制御部２６及び誘導部２７を有する。検出部２５、車両制御部２６及び誘導部２７は、ＥＣＵ２０のメモリ２２に記憶されたコンピュータプログラムをＥＣＵ２０のプロセッサ２３が実行することによって実現される機能モジュールである。なお、これら機能モジュールは、それぞれ、プロセッサ２３に設けられた専用の演算回路によって実現されてもよい。

上述したように、車両１は自律走行によって乗客を輸送する。車両１内において体調不良の乗客が発生した場合には、車両１によって体調不良の乗客を適切な場所（次のバス停、最寄りの病院、救急車両への受渡場所等）に移動させることができる。

しかしながら、救助を必要とする人は、車両１の乗客に限られない。例えば、路上で怪我人が発生したような場合には、怪我人の避難場所を迅速に確保することが望ましい。そこで、本実施形態では、車両１を用いて、救助を必要とする車外の人に避難場所を提供する。具体的には、検出部２５、車両制御部２６及び誘導部２７による以下の制御が行われる。

検出部２５は、車両１によって取得された車両１の周辺情報に基づいて、救助を必要とする救助対象者を検出する。本実施形態では、検出部２５は、車両１に設けられた周辺情報検出装置１１によって検出された車両１の周辺情報に基づいて、救助対象者を検出する。例えば、検出部２５は、機械学習のような画像認識技術を用いて、周辺情報検出装置１１の車外カメラによって生成された車両１の周辺画像を解析することによって車両１の周辺の救助対象者を検出する。

救助対象者の例として、歩行困難な怪我人又は急病人、不審者（暴漢、窃盗犯、ストーカー等）に襲われている人が挙げられる。例えば、検出部２５は、路上に倒れている人、暴力を加えられている人、人から走って逃げている人等が車両１の周辺画像から認識された場合に、車両１の周辺に救助対象者が存在すると判定する。この判定を行うために機械学習モデルの学習が予め行われ、斯かる状態の人を含む多数の画像データが学習のための教師データとして用いられる。

また、検出部２５は、人が助けを求めるジェスチャー（例えば手を大きく振る等）が車両１の周辺画像から認識された場合に、車両１の周辺に救助対象者が存在すると判定してもよい。この場合、機械学習モデルの学習において、斯かるジェスチャーを含む多数の画像データが学習のための教師データとして用いられる。

また、検出部２５は、周辺画像の解析に加えて又は周辺画像の解析の代わりに、機械学習のような音声認識技術を用いて、周辺情報検出装置１１のマイクロフォンによって検出された車両１の周辺の音声情報を解析することによって車両１の周辺の救助対象者を検出してもよい。例えば、検出部２５は、助けを求める声又は悲鳴が検出された場合に、車両１の周辺に救助対象者が存在すると判定する。この場合、機械学習モデルの学習において、斯かる音声を含む多数の音声データが学習のための教師データとして用いられる。

車両制御部２６は、検出部２５によって救助対象者が検出された場合に、救助対象者が車両１の外部から車両１内に避難することができるように車両１を停車させる避難制御を行う。このことによって、自律走行可能な車両１を用いて、救助が必要な車外の人に避難場所を提供することができる。

誘導部２７は、音声情報及び視覚情報の少なくとも一方によって救助対象者を車両１内に誘導する。例えば、誘導部２７は、情報出力装置１８を介して、「車両内に避難して下さい」といったような音声を車両１の外部に発することによって救助対象者を車両１内に誘導する。また、誘導部２７は、情報出力装置１８を介して、車両１が避難場所であることを示す文字又は記号を車両１の外部に表示することによって救助対象者を車両１内に誘導してもよい。

以下、図４を参照して、上述した制御のフローについて説明する。図４は、本発明の第一実施形態に係る車両の制御装置によって実行される制御ルーチンを示すフローチャートである。本制御ルーチンはＥＣＵ２０によって繰り返し実行される。

最初に、ステップＳ１０１において、検出部２５は、周辺情報検出装置１１によって検出された車両１の周辺情報を取得する。次いで、ステップＳ１０２において、検出部２５は、車両１の周辺情報、例えば、車両１の周辺画像及び車両１の周辺の音声情報の少なくとも一方を解析することによって車両１の周辺の救助対象者を検出する。

次いで、ステップＳ１０３において、車両制御部２６は、検出部２５によって救助対象者が検出されたか否かを判定する。検出部２５によって救助対象者が検出されていないと判定された場合、本制御ルーチンは終了する。一方、検出部２５によって救助対象者が検出されたと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ１０４に進む。

ステップＳ１０４では、車両制御部２６は、アクチュエータ１６を用いて、救助対象者が車両１の外部から車両１内に避難することができるように車両１を停車させる。すなわち、車両制御部２６は避難制御を行う。例えば、車両制御部２６は、車両１の周辺情報の解析結果に基づいて救助対象者の位置を特定し、救助対象者の近傍の路肩に車両１を停車させる。なお、救助対象者の位置が不明である場合には、車両制御部２６は車両１の現在位置近傍の路肩に車両１を停車させてもよい。また、車両制御部２６は、避難制御において、車両１を停車させた後、アクチュエータ１６（具体的にはドアアクチュエータ）を用いて車両１のドアを開いてもよい。

次いで、ステップＳ１０５において、誘導部２７は、情報出力装置１８を介して音声情報及び視覚情報の少なくとも一方を救助対象者に提供することによって救助対象者を車両１内に誘導する。

次いで、ステップＳ１０６において、車両制御部２６は、乗客状態検出装置１３の出力に基づいて、救助対象者が車両１に乗車したか否かを判定する。救助対象者が車両１に乗車したと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ１０８に進む。

ステップＳ１０８では、車両制御部２６は、車両１のドアを閉じ、車両１を発車させる。例えば、車両制御部２６は、入出力装置１７を介して救助対象者によって入力された目的地に向かって車両１を移動させる。なお、車両制御部２６は、入出力装置１７を介して、輸送先として予め選定された複数の候補地（病院、警察署等）を救助対象者に提示し、救助対象者によって選択された候補値に向かって車両１を移動させてもよい。また、車両制御部２６が通信装置１９を介して車両１の外部のサーバと通信し、サーバが救助対象者の輸送先を車両１に通知してもよい。ステップＳ１０８の後、本制御ルーチンは終了する。

一方、ステップＳ１０６において救助対象者が車両１に乗車していないと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ１０７に進む。ステップＳ１０７では、車両制御部２６は、車両１が停車してから所定時間が経過したか否かを判定する。所定時間が経過していないと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ１０５に戻り、ステップＳ１０５及びＳ１０６が再び実行される。

一方、ステップＳ１０７において所定時間が経過したと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ１０８に進む。この場合、救助対象者が救助を必要としていないと考えられるため、車両制御部２６は、車両１のドアを閉じ、車両１を発車させる。ステップＳ１０８の後、本制御ルーチンは終了する。

＜第二実施形態＞
第二実施形態に係る車両の制御装置は、以下に説明する点を除いて、基本的に第一実施形態に係る車両の制御装置の構成及び制御と同様である。このため、以下、本発明の第二実施形態について、第一実施形態と異なる部分を中心に説明する。

上述したように、車両１は乗客の輸送のために用いられる。このため、車両１内に乗客が存在しているときに車外の救助対象者が検出される場合がある。この場合に避難制御が行われると、車両１内の乗客の予定に支障が生じるおそれがある。

そこで、第二実施形態では、車両制御部２６は、車両１内に乗客が存在していないときに避難制御を行い、車両１内に乗客が存在するときには避難制御を行わない。このことによって、乗客輸送サービスの質を低下させることなく、救助対象者に避難場所を提供することができる。

図５は、本発明の第二実施形態に係る車両の制御装置によって実行される制御ルーチンを示すフローチャートである。本制御ルーチンはＥＣＵ２０によって繰り返し実行される。

ステップＳ２０１～Ｓ２０３は図４のステップＳ１０１～Ｓ１０３と同様に実行される。ステップＳ１０３において救助対象者が検出されたと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ２０４に進む。

ステップＳ２０４では、車両制御部２６は、乗客状態検出装置１３の出力に基づいて、車両１内に乗客が存在しているか否かを判定する。車両１内に乗客が存在していると判定された場合、本制御ルーチンは終了する。この場合、検出部２５は、車両１の現在位置と共に救助対象者の情報を車両１の外部のサーバに送信してもよい。このことによって、救助対象者の救助のために緊急車両のような他の車両を手配することが可能となる。

一方、ステップＳ２０４において車両１内に乗客が存在していないと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ２０５に進む。ステップＳ２０５では、図４のステップＳ１０４と同様に、車両制御部２６は車両１を停車させる。ステップＳ２０５の後、ステップＳ２０６～Ｓ２０９は図４のステップＳ１０５～Ｓ１０８と同様に実行される。

なお、ステップＳ２０４がステップＳ２０１の前に実行されてもよい。すなわち、検出部２５は、車両１内に乗客が存在していないときにのみ、救助対象者の検出のために車両１の周辺情報を解析してもよい。

＜第三実施形態＞
第三実施形態に係る車両の制御装置は、以下に説明する点を除いて、基本的に第一実施形態に係る車両の制御装置の構成及び制御と同様である。このため、以下、本発明の第三実施形態について、第一実施形態と異なる部分を中心に説明する。

第三実施形態では、車両１の運用モードが、乗客を目的地まで輸送する乗客輸送モードと、車両１の周辺の異常の有無を監視する異常監視モードとの間で切り替えられる。車両１が路線バスである場合、乗客輸送モードにおいて、車両１は乗客の乗車及び降車のために運行ルート上の各バス停に停車する。すなわち、乗客輸送モードでは車両１によって乗客輸送サービスが提供される。

一方、異常監視モードでは、車両１は、所定の乗車場所に停車することなく、予め定められた走行ルートを走行する。例えば、異常監視モードでは、周辺情報検出装置１１によって検出された車両１の周辺情報が車両１から車両１の外部のサーバに定期的に送信される。

車両１の運用モードは所定の条件（例えば、時間帯、曜日等）に応じて乗客輸送モードと異常監視モードとの間で切り替えられる。例えば、車両１の運用モードは、夜間（例えば２２時～６時）に異常監視モードに設定され、それ以外の時間帯に乗客輸送モードに設定される。なお、車両１の運用モードは、他の車両の運行状況等に応じて、車両１の運行を管理するサーバによって設定されてもよい。

車両１の運用モードが乗客輸送モードであるときに避難制御が行われると、車両１の運行に支障が生じるおそれがある。そこで、車両制御部２６は、車両１の運用モードが異常監視モードであるときに避難制御を行い、車両１の運用モードが乗客輸送モードであるときに避難制御を行わない。このことによって、乗客輸送サービスの質を低下させることなく、救助対象者に避難場所を提供することができる。

図６は、本発明の第三実施形態に係る車両の制御装置によって実行される制御ルーチンを示すフローチャートである。本制御ルーチンはＥＣＵ２０によって繰り返し実行される。

ステップＳ３０１～Ｓ３０３は図４のステップＳ１０１～Ｓ１０３と同様に実行される。ステップＳ１０３において救助対象者が検出されたと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ３０４に進む。

ステップＳ３０４では、車両制御部２６は、車両１の運用モードが異常監視モードであるか否かを判定する。車両１の運用モードが乗客輸送モードであると判定された場合、本制御ルーチンは終了する。この場合、検出部２５は、車両１の現在位置と共に救助対象者の情報を車両１の外部のサーバに送信してもよい。このことによって、救助対象者の救助のために緊急車両のような他の車両を手配することが可能となる。

一方、ステップＳ３０４において車両１の運用モードが異常監視モードであると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ３０５に進む。ステップＳ３０５では、図４のステップＳ１０４と同様に、車両制御部２６は車両１を停車させる。ステップＳ３０５の後、ステップＳ３０６～Ｓ３０９は図４のステップＳ１０５～Ｓ１０８と同様に実行される。

なお、ステップＳ３０４がステップＳ３０１の前に実行されてもよい。すなわち、検出部２５は、車両１の運用モードが異常監視モードであるときにのみ、救助対象者の検出のために車両１の周辺情報を解析してもよい。

＜第四実施形態＞
第四実施形態に係る車両の制御装置は、以下に説明する点を除いて、基本的に第一実施形態に係る車両の制御装置の構成及び制御と同様である。このため、以下、本発明の第四実施形態について、第一実施形態と異なる部分を中心に説明する。

図７は、第四実施形態におけるＥＣＵ２０のプロセッサ２３の機能ブロック図である。第四実施形態では、プロセッサ２３は、検出部２５、車両制御部２６及び誘導部２７に加えて、警告部２８を有する。検出部２５、車両制御部２６、誘導部２７及び警告部２８は、ＥＣＵ２０のメモリ２２に記憶されたコンピュータプログラムをＥＣＵ２０のプロセッサ２３が実行することによって実現される機能モジュールである。なお、これら機能モジュールは、それぞれ、プロセッサ２３に設けられた専用の演算回路によって実現されてもよい。

上述したように、検出部２５は、救助を必要とする救助対象者を検出する。救助対象者が不審者に襲われている場合、救助対象者に避難場所を提供するだけでなく、不審者の加害行為を抑止できることが望ましい。このため、第四実施形態では、警告部２８は、救助対象者が不審者に襲われているときに車両１の外部に警告を発する。このことによって、不審者の加害行為を抑止することができ、救助対象者がより安全に車両１内に避難することが可能となる。

救助対象者が不審者に襲われているときとは、救助対象者が暴力を加えられているとき、救助対象者が走って逃げているとき等である。例えば、警告部２８は情報出力装置１８を介して又は車両１のクラクションを用いて車両１の外部に警告音を発する。また、警告部２８は、情報出力装置１８を介して、「警察に通報します」といったような警告文を車両１の外部に通知してもよい。なお、警告部２８は通信装置１９を用いて実際に警察への通報を行ってもよい。また、警告部２８は車両１のヘッドライトの照度を上げることによって車両１の外部に警告を発してもよい。

また、救助対象者が走って逃げている場合には、救助対象者の近傍に車両１を停車させたとしても、車両１内への避難が困難な場合がある。そこで、第四実施形態では、車両制御部２６は、救助対象者が走って逃げている場合には、避難制御において、救助対象者の逃走経路を予測し、逃走経路の先に車両１を停車させる。すなわち、車両制御部２６は救助対象者の到達地点に車両１を先回りさせる。このことによって、救助対象者が車両１内に円滑に避難することが可能となる。

例えば、車両制御部２６は、救助対象者の一連の時系列画像に基づいて救助対象者の進行方向を特定し、進行方向の直進経路が救助対象者の逃走経路であると予測する。この場合、図８に示されるような状況において、車両制御部２６は、車両１の前方の交差点を左折した位置に車両１を停車させる。なお、この場合に、車両制御部２６は、車両１の前方の交差点の手前に車両１を停車させてもよい。

図９Ａ及び図９Ｂは、本発明の第四実施形態に係る車両の制御装置によって実行される制御ルーチンを示すフローチャートである。本制御ルーチンはＥＣＵ２０によって繰り返し実行される。

ステップＳ４０１～Ｓ４０３は図４のステップＳ１０１～Ｓ１０３と同様に実行される。ステップＳ４０３において救助対象者が検出されたと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ４０４に進む。

ステップＳ４０４では、警告部２８は、車両１の周辺情報の解析結果に基づいて、救助対象者が不審者に襲われているか否かを判定する。救助対象者が不審者に襲われていると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ４０５に進む。

ステップＳ４０５では、警告部２８は、車両１に設けられた車載機器（情報出力装置１８、クラクション、ヘッドライト等）を介して、車両１の外部に警告を発する。警告部２８は、例えば車両１が発車するまで警告を続ける。

ステップＳ４０５の後、本制御ルーチンはステップＳ４０６に進む。一方、ステップＳ４０４において救助対象者が不審者に襲われていないと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ４０５をスキップしてステップＳ４０６に進む。

ステップＳ４０６では、車両制御部２６は、車両１の周辺情報の解析結果に基づいて、救助対象者が走って逃げているか否かを判定する。救助対象者が走って逃げていないと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ４０７に進む。ステップＳ４０７では、図４のステップＳ１０４と同様に、車両制御部２６は車両１を停車させる。ステップＳ４０７の後、ステップＳ４０８～Ｓ４１１は図４のステップＳ１０５～Ｓ１０８と同様に実行される。

一方、ステップＳ４０６において救助対象者が走って逃げていると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ４１２に進む。ステップＳ４１２では、車両制御部２６は、救助対象者の一連の時系列画像に基づいて救助対象者の逃走経路を予測する。なお、車両制御部２６は、救助対象者が位置する歩道の進路、救助対象者の前方に位置する信号機の点灯状態等に基づいて、救助対象者の逃走経路を予測してもよい。

次いで、ステップＳ４１３において、車両制御部２６は、アクチュエータ１６を用いて、逃走経路の先に車両１を停車させる。ステップＳ４１３の後、ステップＳ４０８～Ｓ４１１は図４のステップＳ１０５～Ｓ１０８と同様に実行される。

＜その他の実施形態＞
以上、本発明に係る好適な実施形態を説明したが、本発明はこれら実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲の記載内で様々な修正及び変更を施すことができる。

例えば、車両１が避難場所として利用可能なことが周知されているような場合には、救助対象者に車両１内への避難を促す必要性は低いため、車両１から情報出力装置１８及び誘導部２７が省略されてもよい。また、車両１は、自動運転タクシー、ユーザの利用要求に応じて運行するデマンド型バス等であってもよい。

また、ＥＣＵ２０のプロセッサ２３が有する各部の機能をコンピュータに実現させるコンピュータプログラムは、コンピュータによって読取り可能な記録媒体に記憶された形で提供されてもよい。コンピュータによって読取り可能な記録媒体は、例えば、磁気記録媒体、光記録媒体、又は半導体メモリである。

また、上述した実施形態は、任意に組み合わせて実施可能である。例えば、第四実施形態に第二実施形態が組み合わされる場合、図９Ａ及び図９Ｂの制御ルーチンにおいて、ステップＳ４０６の前に図５のステップＳ２０４が実行される。また、第四実施形態に第三実施形態が組み合わされる場合、図９Ａ及び図９Ｂの制御ルーチンにおいて、ステップＳ４０６の前に図６のステップＳ３０４が実行される。

１ 車両
２０ 電子制御ユニット（ＥＣＵ）
２３ プロセッサ
２５ 検出部
２６ 車両制御部

Claims (7)

1. 自律走行する車両に設けられた、車両の制御装置であって、
   前記車両によって取得された該車両の周辺情報に基づいて、救助を必要とする救助対象者を検出する検出部と、
   前記車両を制御する車両制御部と、
   前記救助対象者が不審者に襲われているときに前記車両の外部に警告を発する警告部と
   を備え、
   前記車両制御部は、前記検出部によって前記救助対象者が検出された場合に、該救助対象者が前記車両の外部から該車両内に避難することができるように該車両を停車させる避難制御を行う、車両の制御装置。
2. 音声情報及び視覚情報の少なくとも一方によって前記救助対象者を前記車両内に誘導する誘導部を更に備える、請求項１に記載の車両の制御装置。
3. 前記車両制御部は、前記車両内に乗客が存在しないときに前記避難制御を行い、該車両内に乗客が存在するときには該避難制御を行わない、請求項１又は２に記載の車両の制御装置。
4. 前記車両の運用モードが、乗客を目的地まで輸送する乗客輸送モードと、該車両の周辺の異常の有無を監視する異常監視モードとの間で切り替えられ、
   前記車両制御部は、前記車両の運用モードが前記異常監視モードであるときに前記避難制御を行い、該車両の運用モードが前記乗客輸送モードであるときには該避難制御を行わない、請求項１又は２に記載の車両の制御装置。
5. 前記車両制御部は、前記救助対象者が走って逃げている場合には、前記避難制御において、該救助対象者の逃走経路を予測し、該逃走経路の先に前記車両を停車させる、請求項１から４のいずれか１項に記載の車両の制御装置。
6. 自律走行する車両を制御する、車両の制御方法であって、
   当該車両の制御方法は、プロセッサによって実行され、
   前記車両によって取得された該車両の周辺情報に基づいて、救助を必要とする救助対象者を検出することと、
   前記救助対象者が検出された場合に、該救助対象者が前記車両の外部から該車両内に避難することができるように該車両を停車させることと、
   前記救助対象者が不審者に襲われているときに前記車両の外部に警告を発することと
   を含む、車両の制御方法。
7. 自律走行可能な車両によって取得された該車両の周辺情報に基づいて、救助を必要とする救助対象者を検出することと、
   前記救助対象者が検出された場合に、該救助対象者が前記車両の外部から該車両内に避難することができるように該車両を停車させることと、
   前記救助対象者が不審者に襲われているときに前記車両の外部に警告を発することと
   をコンピュータに実行させる、車両制御用コンピュータプログラム。

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