CN115195781A - 车辆的控制装置、车辆的控制方法以及记录介质 - Google Patents

车辆的控制装置、车辆的控制方法以及记录介质 Download PDF

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佐佐木英一
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楠本光优
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Abstract

一种车辆的控制装置、车辆的控制方法以及记录介质，所述车辆的控制装置设置于进行自主行驶的车辆，车辆的控制装置具备检测部和控制车辆的车辆控制部，所述检测部基于由车辆取得的车辆的周边信息来检测需要救助的救助对象。车辆控制部在由检测部检测出救助对象的情况下，进行使车辆停车以使得救助对象能够从车辆的外部到车辆内避难的避难控制。

Description

车辆的控制装置、车辆的控制方法以及记录介质
技术领域
本发明涉及车辆的控制装置、车辆的控制方法以及记录介质。
背景技术
近年来，开发出了能够自主行驶的车辆。在日本特开2019-206300中记载了如下技术：在能够自主行驶的车辆中，为了确保车辆的乘员的安全，在发生灾害时使车辆通过自主行驶向避难场所移动。
发明内容
然而，需要救助的人并不限于车辆的乘员。例如，在路上出现了受伤人员这样的情况下，优选迅速确保受伤人员的避难场所。
因此，本公开的目的在于使用能够自主行驶的车辆向需要救助的车外的人提供避难场所。
本公开的要旨如下。
(1)一种车辆的控制装置，设置于进行自主行驶的车辆，
所述车辆的控制装置具备检测部和控制所述车辆的车辆控制部，
所述检测部基于由所述车辆取得的该车辆的周边信息来检测需要救助的救助对象，
所述车辆控制部，在由所述检测部检测出所述救助对象的情况下，进行使该车辆停车以使得该救助对象能够从所述车辆的外部到该车辆内避难的避难控制。
(2)根据上述(1)所述的车辆的控制装置，
还具备引导部，所述引导部通过声音信息和视觉信息中的至少一方将所述救助对象向所述车辆内引导。
(3)根据上述(1)或(2)所述的车辆的控制装置，
所述车辆控制部，
在所述车辆内不存在乘客时进行所述避难控制，
在该车辆内存在乘客时不进行该避难控制。
(4)根据上述(1)或(2)所述的车辆的控制装置，
所述车辆的运用模式在将乘客运送至目的地的乘客运送模式和监视该车辆的周边有无异常的异常监视模式之间切换，
所述车辆控制部，
在所述车辆的运用模式为所述异常监视模式时进行所述避难控制，
在该车辆的运用模式为所述乘客运送模式时不进行该避难控制。
(5)根据上述(1)～(4)中任一项所述的车辆的控制装置，
在所述救助对象正在逃跑的情况下，在所述避难控制中，所述车辆控制部预测该救助对象的逃跑路径，使所述车辆在该逃跑路径的前方停车。
(6)根据上述(1)～(5)中任一项所述的车辆的控制装置，
还具备警告部，所述警告部在所述救助对象被可疑人员袭击时向所述车辆的外部发出警告。
(7)一种车辆的控制方法，控制进行自主行驶的车辆，
所述车辆的控制方法包括：
基于由所述车辆取得的该车辆的周边信息来检测需要救助的救助对象；和
在检测出所述救助对象的情况下，使该车辆停车以使得该救助对象能够从所述车辆的外部到该车辆内避难。
(8)一种记录介质，记录有车辆控制用计算机程序，
所述程序使计算机执行如下处理：
基于由能够进行自主行驶的车辆取得的该车辆的周边信息来检测需要救助的救助对象；和
在检测出所述救助对象的情况下，使该车辆停车以使得该救助对象能够从所述车辆的外部到该车辆内避难。
根据本公开，能够使用能够自主行驶的车辆向需要救助的车外的人提供避难场所。
附图说明
以下将参照附图说明本发明的示例性实施方式的特征、优点以及技术和产业意义，在附图中同样的附图标记表示同样的要素，并且其中：
图1是大致示出本发明的第一实施方式涉及的车辆的图。
图2是大致示出图1的车辆的构成的图。
图3是第一实施方式中的ECU的处理器的功能框图。
图4是示出由本发明的第一实施方式涉及的车辆的控制装置执行的控制例程的流程图。
图5是示出由本发明的第二实施方式涉及的车辆的控制装置执行的控制例程的流程图。
图6是示出由本发明的第三实施方式涉及的车辆的控制装置执行的控制例程的流程图。
图7是第四实施方式中的ECU的处理器的功能框图。
图8是示出救助对象正在逃跑的状况的一例的图。
图9A是示出由本发明的第四实施方式涉及的车辆的控制装置执行的控制例程的流程图。
图9B是示出由本发明的第四实施方式涉及的车辆的控制装置执行的控制例程的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。此外，在以下的说明中，对同样的构成要素标注相同的参照编号。
＜第一实施方式＞
首先，参照图1～图4对本发明的第一实施方式进行说明。图1是大致示出本发明的第一实施方式涉及的车辆1的图。车辆1具有后述的构成，构成为能够进行自主行驶。即，在车辆1中，车辆1的加速、操舵以及减速(制动)全部都被自动地控制，不需要驾驶车辆1的驾驶员。此外，自主行驶也被称为自动驾驶，车辆1是所谓的自动驾驶车辆。
另外，在车辆1设置有多个座位，车辆1能够通过自主行驶运送多个乘客。在本实施方式中，车辆1是预先设定了车辆1的运行路线的路线公共汽车。即，车辆1为了乘客的上车和下车而在运行路线上的各公共汽车站停车。
图2是大致示出图1的车辆1的构成的图。如图2所示，车辆1具备电子控制单元(ECU)20。ECU20具有通信接口21、存储器22以及处理器23，执行车辆1的各种控制。通信接口21和存储器22经由信号线连接于处理器23。ECU20设置于车辆1，是车辆1的控制装置的一例。此外，虽然在本实施方式中设置一个ECU20，但也可以按每个功能设置多个ECU。
通信接口21具有用于将ECU20连接于遵循Controller Area Network(CAN：控制器局域网)等标准的车内网络的接口电路。ECU20经由通信接口21和车内网络与连接于车内网络的车载设备彼此进行通信。
存储器22例如具有易失性半导体存储器(例如RAM)和非易失性半导体存储器(例如ROM)。存储器22存储由处理器23执行的计算机程序、和在由处理器23执行各种处理时使用的各种数据等。
处理器23具有一个或多个Central Processing Unit(CPU：中央处理器)及其外围电路，执行各种处理。此外，处理器23也可以还具有逻辑运算单元、数值运算单元或图形处理单元之类的其他运算电路。
另外，如图2所示，车辆1具备周边信息检测装置11、车辆状态检测装置12、乘客状态检测装置13、GNSS接收器14、地图数据库15、致动器16、输入输出装置17、信息输出装置18以及通信装置19。这些车载设备分别电连接于ECU20。
周边信息检测装置11检测车辆1的周边信息。在周边信息中包括车辆1的周边的声音信息、车辆1的周边的物标(道路的白线、其他车辆、行人、自行车、建筑物、标识、信号机、障碍物等)的信息。例如，周边信息检测装置11包括接收车辆1的周边的声音的麦克风、生成车辆1的周边图像的车外相机、能够检测车辆1的周边的物标(物体目标)的测距传感器(毫米波雷达、Laser Imaging Detection And Ranging(LIDAR：激光雷达)、超声波传感器等)等。周边信息检测装置11的输出，即由周边信息检测装置11检测出的车辆1的周边信息被发送到ECU20，并经由ECU20的输入接口等向ECU20的处理器23输入。
车辆状态检测装置12检测车辆1的状态量。在车辆1的状态量中包括车辆1的速度(车速)、加速度、操舵角、偏航率等。车辆状态检测装置12例如包括车速传感器、加速度传感器、舵角传感器、偏航率传感器等。车辆状态检测装置12的输出，即由车辆状态检测装置12检测出的车辆1的状态量被发送到ECU20，并经由ECU20的输入接口等向ECU20的处理器23输入。
乘客状态检测装置13检测车辆1的乘客的状态。乘客状态检测装置13例如包括车内相机、安全带传感器、就座传感器、人体感应传感器等。车内相机生成乘员的图像。安全带传感器检测有无佩戴安全带。就座传感器检测有无乘员的就座。人体感应传感器检测乘员的上车和下车。乘客状态检测装置13的输出，即由乘客状态检测装置13检测出的车辆1的乘客的状态被发送到ECU20，并经由ECU20的输入接口等向ECU20的处理器23输入。
GNSS接收器14基于从多个(例如3个以上)定位卫星获得的定位信息来检测车辆1的当前位置(例如车辆1的纬度和经度)。具体而言，GNSS接收器14捕捉多个定位卫星，并接收从定位卫星发送的电波。并且，GNSS接收器14基于电波的发送时刻与接收时刻之差算出距定位卫星的距离，并基于距定位卫星的距离和定位卫星的位置(轨道信息)来检测车辆1的当前位置。GNSS接收器14的输出，即由GNSS接收器14检测出的车辆1的当前位置被发送到ECU20，并经由ECU20的输入接口等向ECU20的处理器23输入。
此外，Global Navigation Satellite System(GNSS：全球导航卫星系统)是美国的GPS、俄罗斯的GLONASS、欧州的Galileo、日本的QZSS、中国的BeiDou(北斗)、印度的IRNSS等卫星定位系统的总称。因此，GNSS接收器14包括GPS接收器。
地图数据库15存储路面信息、车道信息以及建筑物的位置信息这样的三维地图信息。存储于地图数据库15的地图是所谓的高精度地图。ECU20的处理器23从地图数据库15取得地图信息。此外，存储于地图数据库15的地图信息也可以通过使用与车辆1的外部的通信、Simultaneous Localization and Mapping(SLAM：同时定位与地图构建)技术等定期地进行更新。另外，也可以是，地图数据库设置于车辆1的外部的服务器，ECU20的处理器23从服务器取得地图信息。
致动器16使车辆1动作。例如，致动器16包括用于使车辆1加速的驱动装置(发动机和马达中的至少一方)、用于使车辆1减速(制动)的制动致动器、用于车辆1的操舵的转向马达、用于开闭车辆1的车门的门致动器等。ECU20的处理器23控制致动器16来进行车辆1的自主行驶。
输入输出装置17设置于车辆1内，在车辆1与乘客之间进行信息的输入输出。输入输出装置17例如包括显示信息的显示器、产生声音的扬声器、乘客用于进行输入操作的操作按钮或操作开关、接收乘客的声音的麦克风等。输入输出装置17将由ECU20的处理器23输出的各种信息向车辆1的乘客通知。另外，输入输出装置17将由乘客输入的信息等向ECU20的处理器23发送。输入输出装置17也被称为人机接口Human Machine Interface(HMI)。此外，乘客的便携终端(例如，智能手机、平板终端等)也可以通过无线或有线的方式与车辆1的车内网络连接，作为输入输出装置发挥作用。
信息输出装置18设置于车辆1的外装(外部装饰)等，朝向车辆1的外部输出信息。信息输出装置18例如包括显示信息的显示器、产生声音的扬声器等。信息输出装置18将由ECU20的处理器23输出的各种信息向车外的人通知。
通信装置19是能够进行车辆1与车辆1的外部的通信的设备(例如数据通信模块(Data Communication Module(DCM))。通信装置19通过访问无线基站而经由无线基站与通信网络连接。
图3是第一实施方式中的ECU20的处理器23的功能框图。在本实施方式中，处理器23具有检测部25、车辆控制部26以及引导部27。检测部25、车辆控制部26以及引导部27是通过ECU20的处理器23执行存储于ECU20的存储器22的计算机程序来实现的功能模块。此外，上述功能模块也可以分别通过设置于处理器23的专用的运算电路来实现。
如上所述，车辆1通过自主行驶来运送乘客。在车辆1内出现身体状况不佳的乘客的情况下，能够通过车辆1使身体状况不佳的乘客移动到合适的场所。合适的场所的例子是下一个公共汽车站、最近的医院、救护车的转运场所等。
然而，需要救助的人不限于车辆1的乘客。例如，在路上出现了受伤人员这样的情况下，优选迅速确保受伤人员的避难场所。因此，在本实施方式中，使用车辆1向需要救助的车外的人提供避难场所。具体而言，进行基于检测部25、车辆控制部26以及引导部27的以下的控制。
检测部25基于由车辆1取得的车辆1的周边信息来检测需要救助的救助对象。在本实施方式中，检测部25基于由设置于车辆1的周边信息检测装置11检测出的车辆1的周边信息来检测救助对象。例如，检测部25通过使用机器学习这样的图像识别技术对由周边信息检测装置11的车外相机生成的车辆1的周边图像进行解析，从而检测车辆1的周边的救助对象。
作为救助对象的例子，可举出行走困难的受伤人员或急症病人、被可疑人员(暴徒、盗窃犯、跟踪狂等)袭击的人。例如，在从车辆1的周边图像中识别出倒在路上的人、正在被施加暴力的人、正在逃避他人的人等的情况下，检测部25判定为在车辆1的周边存在救助对象。为了进行该判定，预先进行机器学习模型的学习，将包含这样的状态的人的大量的图像数据用作用于学习的教师数据。
另外，在从车辆1的周边图像中识别出人类求助的手势(例如大幅度地挥手等)的情况下，检测部25也可以判定为在车辆1的周边存在救助对象。在该情况下，在机器学习模型的学习中，将包含这样的手势的大量的图像数据用作用于学习的教师数据。
另外，也可以是，除了周边图像的解析以外或者代替周边图像的解析，检测部25通过使用机器学习这样的声音识别技术对由周边信息检测装置11的麦克风检测出的车辆1的周边的声音信息进行解析，从而检测车辆1的周边的救助对象。例如，在检测出求助的声音或惨叫的情况下，检测部25判定为在车辆1的周边存在救助对象。在该情况下，在机器学习模型的学习中，将包含这样的声音的大量的声音数据用作用于学习的教师数据。
在由检测部25检测出救助对象的情况下，车辆控制部26进行使车辆1停车以使得救助对象能够从车辆1的外部到车辆1内避难的避难控制。由此，能够使用能够自主行驶的车辆1向需要救助的车外的人提供避难场所。
引导部27通过声音信息和视觉信息中的至少一方将救助对象向车辆1内引导。例如，引导部27通过经由信息输出装置18向车辆1的外部发出“请到车辆内避难”这样的声音，从而将救助对象向车辆1内引导。另外，引导部27也可以通过经由信息输出装置18在车辆1的外部显示表示车辆1是避难场所的文字或记号，从而将救助对象向车辆1内引导。
以下，参照图4对上述的控制的流程进行说明。图4是示出由本发明的第一实施方式涉及的车辆的控制装置执行的控制例程的流程图。本控制例程由ECU20反复执行。
首先，在步骤S101中，检测部25取得由周边信息检测装置11检测出的车辆1的周边信息。接着，在步骤S102中，检测部25通过对车辆1的周边信息，例如车辆1的周边图像和车辆1的周边的声音信息中的至少一方进行解析来检测车辆1的周边的救助对象。
接着，在步骤S103中，车辆控制部26判定是否由检测部25检测出救助对象。在判定为检测部25没有检测出救助对象的情况下，结束本控制例程。另一方面，在判定为由检测部25检测出救助对象的情况下，本控制例程前进至步骤S104。
在步骤S104中，车辆控制部26使用致动器16使车辆1停车，以使得救助对象能够从车辆1的外部到车辆1内避难。即，车辆控制部26进行避难控制。例如，车辆控制部26基于车辆1的周边信息的解析结果来确定救助对象的位置，使车辆1在救助对象附近的路边(路肩)停车。此外，在救助对象的位置不明的情况下，车辆控制部26也可以使车辆1在车辆1的当前位置附近的路边停车。另外，在避难控制中，车辆控制部26也可以在使车辆1停车后，使用致动器16(具体而言，门致动器)将车辆1的车门打开。
接着，在步骤S105中，引导部27通过经由信息输出装置18向救助对象提供声音信息和视觉信息中的至少一方，将救助对象向车辆1内引导。
接着，在步骤S106中，车辆控制部26基于乘客状态检测装置13的输出来判定救助对象是否搭乘了车辆1。在判定为救助对象搭乘了车辆1的情况下，本控制例程前进至步骤S108。
在步骤S108中，车辆控制部26关闭车辆1的车门，使车辆1发车。例如，车辆控制部26使车辆1朝向由救助对象经由输入输出装置17输入的目的地移动。此外，车辆控制部26也可以经由输入输出装置17向救助对象提示预先选定为运送目的地的多个候选地(医院、警察局等)，使车辆1向由救助对象选择的候选地移动。另外，车辆控制部26也可以经由通信装置19与车辆1的外部的服务器进行通信，服务器将救助对象的运送目的地向车辆1通知。在步骤S108之后，结束本控制例程。
另一方面，在步骤S106中判定为救助对象没有搭乘车辆1的情况下，本控制例程前进至步骤S107。在步骤S107中，车辆控制部26判定从车辆1停车起是否经过了预定时间。在判定为没有经过预定时间的情况下，本控制例程返回到步骤S105，再次执行步骤S105和S106。
另一方面，在步骤S107中判定为经过了预定时间的情况下，本控制例程前进至步骤S108。在该情况下，认为救助对象不需要救助，所以车辆控制部26关闭车辆1的车门，使车辆1发车。在步骤S108之后，结束本控制例程。
＜第二实施方式＞
第二实施方式涉及的车辆的控制装置除了以下所说明的点以外，基本上与第一实施方式涉及的车辆的控制装置的构成和控制同样。因此，以下，以与第一实施方式不同的部分为中心对本发明的第二实施方式进行说明。
如上所述，车辆1用于运送乘客。因此，有时在车辆1内存在乘客时检测到车外的救助对象。若在该情况下进行避难控制，则可能会对车辆1内的乘客的预定计划产生障碍。
因此，在第二实施方式中，车辆控制部26在车辆1内不存在乘客时进行避难控制。车辆控制部26在车辆1内存在乘客时不进行避难控制。由此，能够在不降低乘客运送服务的质量的情况下向救助对象提供避难场所。
图5是示出由本发明的第二实施方式涉及的车辆的控制装置执行的控制例程的流程图。本控制例程由ECU20反复执行。
步骤S201～S203与图4的步骤S101～S103同样地执行。在步骤S103中判定为检测出救助对象的情况下，本控制例程前进至步骤S204。
在步骤S204中，车辆控制部26基于乘客状态检测装置13的输出来判定在车辆1内是否存在乘客。在判定为在车辆1内存在乘客的情况下，结束本控制例程。在该情况下，检测部25也可以将救助对象的信息与车辆1的当前位置一起向车辆1的外部的服务器发送。由此，能够为了救助救助对象而安排紧急车辆之类的其他车辆。
另一方面，在步骤S204中判定为在车辆1内不存在乘客的情况下，本控制例程前进至步骤S205。在步骤S205中，与图4的步骤S104同样，车辆控制部26使车辆1停车。在步骤S205之后，步骤S206～S209与图4的步骤S105～S108同样地执行。
此外，步骤S204也可以在步骤S201之前执行。即，检测部25也可以仅在车辆1内不存在乘客时对车辆1的周边信息进行解析来检测救助对象。
＜第三实施方式＞
第三实施方式涉及的车辆的控制装置除了以下所说明的点以外，基本上与第一实施方式涉及的车辆的控制装置的构成和控制同样。因此，以下，以与第一实施方式不同的部分为中心对本发明的第三实施方式进行说明。
在第三实施方式中，车辆1的运用模式在将乘客运送至目的地的乘客运送模式和监视车辆1的周边有无异常的异常监视模式之间切换。在车辆1为路线公共汽车的情况下，在乘客运送模式下，车辆1为了乘客的上车和下车而在运行路线上的各公共汽车站停车。即，在乘客运送模式下由车辆1提供乘客运送服务。
另一方面，在异常监视模式下，车辆1不在预定的上车地点停车，而在预先设定的行驶路线上行驶。例如，在异常监视模式下，从车辆1定期地向车辆1的外部的服务器发送由周边信息检测装置11检测出的车辆1的周边信息。
车辆1的运用模式根据预定的条件(例如时间段、星期几等)而在乘客运送模式和异常监视模式之间切换。例如，车辆1的运用模式在夜间(例如22点～6点)被设定为异常监视模式。车辆1的运用模式在夜间以外的时间段被设定为乘客运送模式。此外，车辆1的运用模式也可以由管理车辆1的运行的服务器根据其他车辆的运行状况等来设定。
若在车辆1的运用模式为乘客运送模式时进行避难控制，则可能会对车辆1的运行产生障碍。因此，车辆控制部26在车辆1的运用模式为异常监视模式时进行避难控制。车辆控制部26在车辆1的运用模式为乘客运送模式时不进行避难控制。由此，能够在不降低乘客运送服务的质量的情况下向救助对象提供避难场所。
图6是示出由本发明的第三实施方式涉及的车辆的控制装置执行的控制例程的流程图。本控制例程由ECU20反复执行。
步骤S301～S303与图4的步骤S101～S103同样地执行。在步骤S103中判定为检测出救助对象的情况下，本控制例程前进至步骤S304。
在步骤S304中，车辆控制部26判定车辆1的运用模式是否为异常监视模式。在判定为车辆1的运用模式为乘客运送模式的情况下，结束本控制例程。在该情况下，检测部25也可以将救助对象的信息与车辆1的当前位置一起向车辆1的外部的服务器发送。由此，能够为了救助救助对象而安排紧急车辆之类的其他车辆。
另一方面，在步骤S304中判定为车辆1的运用模式为异常监视模式的情况下，本控制例程前进至步骤S305。在步骤S305中，与图4的步骤S104同样地，车辆控制部26使车辆1停车。在步骤S305之后，步骤S306～S309与图4的步骤S105～S108同样地执行。
此外，步骤S304也可以在步骤S301之前执行。即，检测部25也可以仅在车辆1的运用模式为异常监视模式时对车辆1的周边信息进行解析来检测救助对象。
＜第四实施方式＞
第四实施方式涉及的车辆的控制装置除了以下所说明的点以外，基本上与第一实施方式涉及的车辆的控制装置的构成和控制同样。因此，以下，以与第一实施方式不同的部分为中心对本发明的第四实施方式进行说明。
图7是第四实施方式中的ECU20的处理器23的功能框图。在第四实施方式中，除了检测部25、车辆控制部26以及引导部27以外，处理器23还具有警告部28。检测部25、车辆控制部26、引导部27以及警告部28是通过ECU20的处理器23执行存储于ECU20的存储器22的计算机程序来实现的功能模块。此外，上述功能模块也可以分别通过设置于处理器23的专用的运算电路来实现。
如上所述，检测部25检测需要救助的救助对象。在救助对象被可疑人员袭击的情况下，希望不仅要向救助对象提供避难场所，而且要能够制止可疑人员的加害行为。因此，在第四实施方式中，警告部28在救助对象被可疑人员袭击时向车辆1的外部发出警告。由此，能够制止可疑人员的加害行为，使得救助对象能够更安全地到车辆1内避难。
救助对象被可疑人员袭击的情况是指救助对象被施加暴力的情况、救助对象正在逃跑的情况等。例如，警告部28经由信息输出装置18或者使用车辆1的喇叭向车辆1的外部发出警告音。另外，警告部28也可以经由信息输出装置18向车辆1的外部通知“向警察报警”这样的警告文字。此外，警告部28也可以使用通信装置19实际向警察报警。另外，警告部28也可以通过提高车辆1的前照灯的照度来向车辆1的外部发出警告。
另外，在救助对象正在逃跑的情况下，即使使车辆1在救助对象的附近停车，有时救助对象也难以到车辆1内避难。因此，在第四实施方式中，在救助对象正在逃跑的情况下，在避难控制中，车辆控制部26预测救助对象的逃跑路径，使车辆1在逃跑路径的前方停车。即，车辆控制部26使车辆1先到达救助对象的到达地点。由此，救助对象能够顺利地到车辆1内避难。
例如，车辆控制部26基于救助对象的一系列的时序图像来确定救助对象的行进方向，预测为行进方向的直行路径为救助对象的逃跑路径。在该情况下，在图8所示那样的状况下，车辆控制部26使车辆1在车辆1的前方的交叉路口左转的位置停车。此外，在该情况下，车辆控制部26也可以使车辆1在车辆1的前方的交叉路口的跟前停车。
图9A和图9B是示出由本发明的第四实施方式涉及的车辆的控制装置执行的控制例程的流程图。本控制例程由ECU20反复执行。
步骤S401～S403与图4的步骤S101～S103同样地执行。在步骤S403中判定为检测出救助对象的情况下，本控制例程前进至步骤S404。
在步骤S404中，警告部28基于车辆1的周边信息的解析结果来判定救助对象是否被可疑人员袭击。在判定为救助对象被可疑人员袭击的情况下，本控制例程前进至步骤S405。
在步骤S405中，警告部28经由设置于车辆1的车载设备(信息输出装置18、喇叭、前照灯等)向车辆1的外部发出警告。警告部28例如持续进行警告直到车辆1发车为止。
在步骤S405之后，本控制例程前进至步骤S406。另一方面，在步骤S404中判定为救助对象没有被可疑人员袭击的情况下，本控制例程跳过步骤S405并前进至步骤S406。
在步骤S406中，车辆控制部26基于车辆1的周边信息的解析结果来判定救助对象是否正在逃跑。在判定为救助对象不在逃跑的情况下，本控制例程前进至步骤S407。在步骤S407中，与图4的步骤S104同样地，车辆控制部26使车辆1停车。在步骤S407之后，步骤S408～S411与图4的步骤S105～S108同样地执行。
另一方面，在步骤S406中判定为救助对象正在逃跑的情况下，本控制例程前进至步骤S412。在步骤S412中，车辆控制部26基于救助对象的一系列的时序图像来预测救助对象的逃跑路径。此外，车辆控制部26也可以基于救助对象所在的人行道的行进路线、位于救助对象的前方的信号机的点亮状态(红绿灯)等来预测救助对象的逃跑路径。
接着，在步骤S413中，车辆控制部26使用致动器16，使车辆1在逃跑路径的前方停车。在步骤S413之后，步骤S408～S411与图4的步骤S105～S108同样地执行。
＜其他实施方式＞
以上，对本发明涉及的优选的实施方式进行了说明，但本发明并不限定于这些实施方式。本发明可以在权利要求书的记载范围内实施各种修正和变更。
例如，在“车辆1能够用作避难场所”是众所周知的情况下，催促救助对象到车辆1内避难的必要性低。因此，也可以从车辆1中省略信息输出装置18和引导部27。另外，车辆1也可以是自动驾驶出租车、根据用户的利用要求而运行的需求(demand)型公共汽车等。
另外，使计算机实现ECU20的处理器23所具有的各部的功能的计算机程序也可以以存储于能够由计算机读取的记录介质中的形式提供。能够由计算机读取的记录介质例如是磁记录介质、光记录介质或半导体存储器。
另外，上述的实施方式能够任意地进行组合而实施。例如，在第四实施方式与第二实施方式进行组合的情况下，在图9A和图9B的控制例程中，在步骤S406之前执行图5的步骤S204。另外，在第四实施方式与第三实施方式进行组合的情况下，在图9A和图9B的控制例程中，在步骤S406之前执行图6的步骤S304。

Claims (8)

1.一种车辆的控制装置，设置于进行自主行驶的车辆，
所述车辆的控制装置具备检测部和控制所述车辆的车辆控制部，
所述检测部基于由所述车辆取得的该车辆的周边信息来检测需要救助的救助对象，
所述车辆控制部，在由所述检测部检测出所述救助对象的情况下，进行使该车辆停车以使得该救助对象能够从所述车辆的外部到该车辆内避难的避难控制。
2.根据权利要求1所述的车辆的控制装置，
还具备引导部，所述引导部通过声音信息和视觉信息中的至少一方将所述救助对象向所述车辆内引导。
3.根据权利要求1或2所述的车辆的控制装置，
所述车辆控制部，
在所述车辆内不存在乘客时进行所述避难控制，
在该车辆内存在乘客时不进行该避难控制。
4.根据权利要求1或2所述的车辆的控制装置，
所述车辆的运用模式在将乘客运送至目的地的乘客运送模式和监视该车辆的周边有无异常的异常监视模式之间切换，
所述车辆控制部，
在所述车辆的运用模式为所述异常监视模式时进行所述避难控制，
在该车辆的运用模式为所述乘客运送模式时不进行该避难控制。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的车辆的控制装置，
在所述救助对象正在逃跑的情况下，在所述避难控制中，所述车辆控制部预测该救助对象的逃跑路径，使所述车辆在该逃跑路径的前方停车。
6.根据权利要求1～5中任一项所述的车辆的控制装置，
还具备警告部，所述警告部在所述救助对象被可疑人员袭击时向所述车辆的外部发出警告。
7.一种车辆的控制方法，控制进行自主行驶的车辆，
所述车辆的控制方法包括：
基于由所述车辆取得的该车辆的周边信息来检测需要救助的救助对象；和
在检测出所述救助对象的情况下，使该车辆停车以使得该救助对象能够从所述车辆的外部到该车辆内避难。
8.一种记录介质，记录有车辆控制用计算机程序，
所述程序使计算机执行如下处理：
基于由能够进行自主行驶的车辆取得的该车辆的周边信息来检测需要救助的救助对象；和
在检测出所述救助对象的情况下，使该车辆停车以使得该救助对象能够从所述车辆的外部到该车辆内避难。
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