JP2016139343A - 防犯システム - Google Patents

防犯システム Download PDF

Info

Publication number
JP2016139343A
JP2016139343A JP2015014803A JP2015014803A JP2016139343A JP 2016139343 A JP2016139343 A JP 2016139343A JP 2015014803 A JP2015014803 A JP 2015014803A JP 2015014803 A JP2015014803 A JP 2015014803A JP 2016139343 A JP2016139343 A JP 2016139343A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
crime prevention
building
unit
security robot
intruder
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2015014803A
Other languages
English (en)
Inventor
雅典 齊藤
Masanori Saito
雅典 齊藤
暁大 鈴木
Akihiro Suzuki
暁大 鈴木
佐伯 哲夫
Tetsuo Saeki
哲夫 佐伯
武 安部
Takeshi Abe
武 安部
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Sharp Corp
Original Assignee
Sharp Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Sharp Corp filed Critical Sharp Corp
Priority to JP2015014803A priority Critical patent/JP2016139343A/ja
Publication of JP2016139343A publication Critical patent/JP2016139343A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Telephonic Communication Services (AREA)
  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)
  • Burglar Alarm Systems (AREA)
  • Alarm Systems (AREA)
  • Selective Calling Equipment (AREA)

Abstract

【課題】建物の周囲の警戒領域に侵入した不審者の屋内での犯行を抑制する防犯システムを提供する。
【解決手段】防犯システム1は、侵入検知装置としてのレーザレンジファインダLRF101aと、LRF101aの検知信号から予測される、監視エリア4に侵入した侵入者3の建屋2への侵入口2aの、屋内側から上記侵入者3に対して防犯行動を実行するセキュリティロボット201を含む。
【選択図】図1

Description

本発明は、所定の領域内に侵入した不審者に対して防犯行動を行う防犯用ロボットを含む防犯システムに関する。
従来、家庭内の防犯システムとして、例えば特許文献1に開示されているように、建物内外にセンサを設置し、当該センサにより不審者を検知する防犯システムが一般的に用いられている。
しかしながら、特許文献1のように、センサによる不審者の検知だけでは防犯効果が十分得られないため、例えば特許文献2には、侵入者が建物内に侵入後に当該建物内のセンサから得られる侵入者の位置情報を元に屋外飛行ロボットが逃走口に回りこみ、逃走しようとする侵入者の写真を撮影することで防犯効果を高める技術が開示されている。また、特許文献3には、建物内の監視領域に入ってきた侵入者に対して、検知追従する警備用ロボットを用いることで防犯効果を高める技術が開示されている。
特公平02−039839号公報(1990年9月7日公告) 特開2014−119900号公報(2014年6月30日公開) 特許第5148427号公報(2012年12月7日登録)
ところで、特許文献2は、建物内に不審者が侵入した後、建物内のセンサから得られる不審者(以下、侵入者と称する)の位置情報を元に屋外飛行ロボットが逃走口に回りこみ、逃走しようとする侵入者の写真を撮影する撮影システムを開示し、特許文献3は、建物内の監視領域に侵入者が侵入したらそれを検知して、侵入者を追従して写真撮影等をする警備ロボットを開示しているが、何れも、侵入者が屋内に侵入した後の防犯行動であり、侵入者の建物内での犯行を阻止するには不十分である。
本発明は、上記問題点に鑑みなされたものであって、その目的は、建物の周囲の警戒領域に侵入した不審者の屋内での犯行を抑制することを可能とする防犯システムを提供することにある。
上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る防犯システムは、建物周囲の所定範囲内に不審者が侵入したことを検知し、当該不審者の位置を示す検知信号を出力する侵入検知装置と、建物の屋内への不審者の侵入を阻止するための防犯行動を実行する防犯ロボットと、を含み、上記防犯ロボットは、上記侵入検知装置の検知信号から予測される、上記不審者の上記建物への侵入口の屋内側から、上記不審者に対して上記防犯行動を実行することを特徴としている。
本発明の一態様によれば、不審者の建物の屋内での犯行を抑制することができるという効果を奏する。
本発明の実施形態1に係る防犯システムの概略構成図である。 図1に示す防犯システムにおけるLRFの概略構成ブロック図である。 図1に示す防犯システムにおけるセキュリティロボットの概略構成図である。 図1に示す防犯システムにおけるセキュリティロボットの概略構成ブロック図である。 図1に示す防犯システムにおける監視モードの処理の流れを示すフローチャートである。 本発明の実施形態2に係る防犯システムの概略構成図である。 本発明の実施形態3に係る防犯システムで用いるセキュリティロボットの概略構成図である。 図7に示すセキュリティロボットの概略構成ブロック図である。
〔実施形態1〕
本発明の一実施形態について説明すれば以下の通りである。
(防犯システムの概要)
図1は、本発明の一実施形態に係る防犯システム1の概略構成を示している。
防犯システム1は、図1に示すように、建屋(建物)2の監視エリア(所定範囲)4内に不審者が侵入したことを検知し、当該不審者の位置を示す検知信号を出力する侵入検知装置としてのLRF(レーザレンジファインダ)101aと、建屋2の屋内への侵入者(不審者)3の侵入を阻止するための防犯行動を実行するセキュリティロボット(防犯ロボット)201と、を含んでいる。セキュリティロボット201は、LRF101aの検知信号から侵入者3が侵入しようとする建屋2の侵入口2aを予測し、この予測した侵入口2aの屋内側から、上記侵入者3に対して上記防犯行動を実行する。
従って、上記防犯システム1では、建屋2の周囲の敷地をLRF101aによって監視している監視エリア4に侵入した侵入者3の上記建屋2の侵入口2aから屋内への侵入を、当該建屋2の侵入口2aの屋内側からセキュリティロボット201による防犯行動の実行により阻止するようになっている。なお、セキュリティロボット201による防犯行動の詳細については後述する。
なお、セキュリティロボット201は、自律走行する機能を有していてもよいし、有していなくてもよい。
自律走行する機能を有するセキュリティロボット201の場合には、自機器の現在位置から予測した侵入口2aまで自律走行させた後、防犯行動を実行する。この場合の詳細について後述する。
自律走行する機能を有さないセキュリティロボット201の場合には、セキュリティロボット201を少なくとも建屋2の侵入口2aの数台用意し、セキュリティロボット201を各侵入口2aの屋内側に設置し、それぞれの侵入口2aにおいて防犯行動を実行する。この場合、セキュリティロボット201は、各侵入口2aに対応付けられて管理し、LRF101aの検知信号から侵入口2aが予測されると、予測された侵入口2aに対応付けられたセキュリティロボット201が防犯行動を実行するようにすればよい。
(LRF101a:侵入検知装置)
LRF101aは、例えば図2に示すように、建屋2の監視エリア4にレーザを照射して反射するレーザを受信するレーザ送受信部111と、上記レーザ送受信部111によって受信したレーザを測定データとし、当該測定データから、上記監視エリア4への侵入者(物体)の侵入の有無を判定する判定部112と、上記判定部112によって物体の侵入有りと判定したとき、上記測定データから当該物体の位置情報を算出し、上記検知信号として上記セキュリティロボット201に送信する位置情報送信部113と、を備えている。
さらに、上記LRF101aは、上記建屋2の周囲の所定範囲である監視エリア4内に侵入した物体を撮影する撮影部114を備えている。この場合、上記判定部112は、上記撮影部114により撮影された映像データから、人かそれ以外かを判定し、上記位置情報送信部113は、物体の位置情報に上記判定部112による当該物体が人かそれ以外かの判定結果を含めた検知信号を、上記セキュリティロボット201に送信する。
セキュリティロボット201は、上記LRF101aの検知信号に含まれている侵入した物体が人であるか否かの判定結果が人であれば、防犯行動を実行するための処理を行い、当該判定結果が人でなければ、防犯行動を実行するための処理を行わない。
なお、LRF101aにおいて、撮影部114は備えていてもよいし、備えていなくてもよい。
図1に示す防犯システム1では、2つのLRF101aが配置されている。一つは、監視エリア4の外縁4aの建屋2から最も離れている位置に配置され、もう一つは、一つ目のLRF101aから建屋2を介して反対側の当該建屋2の外周2bに配置されている。一つ目のLRF101aは、監視エリア4の外縁4aから建屋2に向かってレーザを照射し、二つ目のLRF101aは、一つ目のLRF101aによりレーザ照射ができない建屋2の裏側を、建屋2の外周2bから監視エリア4の外縁4aに向かってレーザを照射するようになっている。
なお、監視すべき監視エリア4をもれなくレーザ照射できれば、LRF101aの配置位置、配置個数については、図1に示す例に限定されるものではない。
(セキュリティロボット201:防犯ロボット)
図3は、セキュリティロボット201の概略構成を示している。
図4は、図3に示すセキュリティロボット201の概略構成ブロック図を示している。
セキュリティロボット201は、図3に示すように、外部から音声を入力するためのマイク23、警告音や音声対話用の音声を出力するためのスピーカ24、赤外線を用いて暗闇でも撮影可能な暗視カメラ29を備えた頭部201a、所定範囲に居る人を検知する人感センサ25、対象物までの距離を測定する測距センサ26、障害物を検知する障害物センサ27、犯人識別弾として例えば防犯用カラーボールを犯人に向けて発射する犯人識別弾発射装置(カラーボール射出部)30を備えた胴体部201b、セキュリティロボット201を移動させる移動機構31を備えた脚部201cからなるロボットである。なお、セキュリティロボット201には、頭部201a、胴体部201b、脚部201cの少なくとも一つに光照射による威嚇を行うための発光装置(図示せず)が設けられている。
セキュリティロボット201は、上記構成要素以外に、図4に示すように、上記の各構成要素を制御するための制御部21、外部との通信を行う通信ユニット22、各種情報を格納するための記憶部28をさらに備えている。なお、本セキュリティロボット201は、移動機構31の駆動源としての二次電池を含む充電機構32を備えており、屋内に設置された充電ステーション301にて当該二次電池に充電するようになっている。
ここで、移動機構31は、セキュリティロボット201を前後左右何れの方向にも移動できるように、複数の車輪(図示せず)を備えている。これら車輪は、上記二次電池で駆動するモータ(図示せず)によって駆動される。
通信ユニット22は、LRF101aからの検知信号を受信し、制御部21に送る。
制御部21は、侵入物位置特定部211、侵入口予測部212、防犯行動実行部213、侵入物判定部214、移動制御部(移動制御装置)215を含んでいる。
侵入物位置特定部211は、通信ユニット22からの検知信号から侵入物(侵入者)の監視エリア4における位置を特定し、特定した侵入者の位置情報を侵入口予測部212に送る。
侵入口予測部212は、侵入物位置特定部211によって特定された侵入者の位置から建屋2に侵入するための侵入口2aを予測し、予測した侵入口2aの位置情報を後段の防犯行動実行部213、移動制御部215に送る。
具体的には、侵入口予測部212は、侵入物位置特定部211からの侵入者の位置情報と、予め記憶部28に記憶された複数ある侵入口の位置情報から、複数の侵入ルートを算出し、算出した侵入ルートの最短のルート(図1のR1)上にある侵入口2aを侵入者3が侵入するであろう侵入口2aと予測する。
防犯行動実行部213は、侵入口予測部212によって予測された侵入口において建屋2の屋内側からセキュリティロボット201に防犯行動を実行させる。
移動制御部215は、侵入口予測部212が予測した侵入口の位置情報(LRF101aの検知信号から予測された侵入口の位置情報)と、自機器の位置情報とから、上記侵入口までの走行ルート(図1のR2)を算出し、算出した走行ルートに沿って自機器が移動するように移動機構31を動作させる。
ここで、自機器の位置情報は、セキュリティロボット201に設けられた測距センサ(LRF)26を用いて取得する。なお、自機器の位置情報は、LRFを用いる以外の方法によって取得してもよい。
また、侵入物判定部214は、自機器が予測された侵入口まで移動した後、当該侵入口越しに暗視カメラ29によって撮影された物体が、人であるか否かを判定し、判定結果を防犯行動実行部213に送る。
防犯行動実行部213は、人であると判定した結果を侵入口予測部212から受け取れば、予定通りに防犯行動を実行し、人でないと判定した結果を受け取れば、予定していた防犯行動を実行しない。
つまり、セキュリティロボット201は、侵入物体を人かそれ以外かを見分ける手段(侵入物判定部214)を備えていることで、LRF101aから検知信号が送信されたとき、すなわちセンサ反応時に現場(監視エリア4の侵入物体のところ)へ移動し、確認を行い、人なのかまたそれ以外の小動物などによるセンサ反応なのかを自動的に判別(暗視カメラ29による撮影データから侵入物判定部214が判別)し、人と判断した場合には警備員等に通報するのに対して、人でないと判断した場合は警報を止めて、通常の警戒状態に戻す事が可能となり、無駄な通報による警備員の出動や家主の対応を抑制する事が可能となる。
なお、LRF101aからの検知信号に、侵入した物体が人であると判定した結果が含まれていれば、上記侵入物判定部214による判定処理を省略することができる。
また、セキュリティロボット201は、LRF101aによる侵入者が検知されるまで、所定の位置、例えば充電ステーション301にて待機し、LRF101aによる侵入者が検知され、当該充電ステーション301から予測される侵入口までの走行ルートが設定されてから当該侵入口まで移動させるようにしてもよいが、セキュリティロボット201は、充電機構32を備えているため、LRF101aによる侵入者が検知されるまで、予め設定した走行ルートに沿って建屋2の屋内を巡回させるようにしてもよい。
具体的には、上記移動制御部215は、上記LRF101aの検知信号を未受信時、建屋2の屋内でセキュリティロボット201を記憶部28に予め記憶した走行ルートに沿って巡回させるように移動機構31を動作させる。
セキュリティロボット201は、移動機構31の駆動源として二次電池を備えた充電機構32を備えているため、上記の自動巡回中に二次電池の電池残量が所定値以下になれば、防犯行動を実行することができない。
そこで、上記移動制御部215は、上記充電機構32における二次電池の電池残量が所定値以下になると、当該二次電池の充電を行ために、上記充電ステーションにセキュリティロボット201を移動させるように上記移動機構31を動作させる。
これにより、二次電池の電池残量が所定値以下になったことによって、防犯行動を実行できないという事態を回避することができる。以下に、セキュリティロボット201による防犯行動について説明する。
(防犯行動)
ここで、防犯行動とは、不審者が建屋2の屋内に侵入しようとする侵入口2aにおいて、セキュリティロボット201が、不審者と正面から対峙することで、不審者の屋内への侵入を阻止したり、不審者の正面姿の写真撮影をしながら警告を鳴らしたりすることをいう。
具体的には、上記セキュリティロボット201は、防犯行動実行の対象となる侵入口2aにおいて、侵入者3の撮影を行う撮影部としての暗視カメラ29と、上記暗視カメラ29による撮影が行われたことを上記侵入者3に報知する報知部としてのスピーカ24とを用いて防犯行動を実行する。
なお、撮影部としては、暗視カメラ29に限定されるものではなく、一般的なデジタルカメラであってもよいが、不審者は暗闇で侵入を試みるため、暗視カメラ29を用いるのが好ましい。このように、暗闇でも撮影可能な暗視カメラ29を用いることにより、夜間や暗闇の中でも警備監視と侵入者3の撮影及び応対を明るい時と同様に行う事が可能となり、夜間であっても警備レベルを維持することが可能となる。
また、上記セキュリティロボット201は、防犯行動実行の対象となる侵入口2aにおいて、侵入者3に対して目印となる塗料を含んだカラーボールを射出するカラーボール射出部としての犯人識別弾発射装置30を用いて防犯行動を実行する。
このように、犯人識別弾発射装置30を用いて、侵入者3に対して犯人識別弾を発射する事により、侵入者3が現場から逃走した場合も侵入者3と識別できる塗料を侵入者3に付着させる事が可能となる。さらに侵入者3が嫌うその事実を上述した音声発話部を用いて侵入者3に伝えることで、犯行を未然に防ぐ事も可能となる。
さらに、上記セキュリティロボット201は、侵入検知装置としてのLRF101aの検知信号を受信したときに、建屋2の周囲の監視エリア4(所定範囲)内に侵入者3が侵入したことを知らせるための警報を発する警報部としてのスピーカ24を用いて防犯行動を実行する。
すなわち、上記セキュリティロボット201は、スピーカ24と音声発話部(図示せず)とを有し、侵入者3に対して警告と近所への侵入者の情報の通知を行う。このように、音声発話部を有する事により、当該音声発話部により侵入者3に対して写真を撮影し送信している事を伝えることで、犯行を抑止することが可能となる。さらに近隣にも聞こえる大きな音で、侵入者3の存在について発声することで、侵入者3が嫌う近所の人の目線を集める事ができ、犯行を効果的に抑制する事が可能となる。
なお、防犯行動としては、侵入者3が建屋2の侵入口2aから侵入するのを防止するための行動であれば、上述した各種の防犯行動であってもよい。例えば、スピーカ24から音による侵入者3への威嚇や、図示しない発光装置による発光による侵入者3への威嚇などであってもよい。
上記構成の防犯システム1は、セキュリティロボット201を起動することで監視モードを実行するようになっている。以下に、防犯システム1による監視モードについて説明する。
(監視モード)
図5は、監視モードの処理の流れを示すフローチャートである。
まず、監視モードが開始されると、セキュリティロボット201は自動巡回を開始する(S1)。具体的には、移動制御部215は、記憶部28に予め記憶された建屋2の屋内の地図情報を元に、自己位置を認識しながら走行ルートを生成して、生成した走行ルートに沿ってセキュリティロボット201を移動させるように移動機構31を動作させることで、セキュリティロボット201を建屋2の屋内で自動巡回させる。
セキュリティロボット201は、自動巡回中には、セキュリティロボット201の障害物センサ27を用いて、走行ルート上にある障害物との衝突を回避しつつ、人感センサ25により異常な発熱体が走行ルート上にないか、測距センサ26によって移動している物が走行ルート上にないかを監視しながら警備を行う。
また、セキュリティロボット201は、自動巡回中、外部の固定センサであるLRF101aと通信ユニット22とによって通信し、監視エリア4の異常(物体の監視エリア4への侵入)を常に監視している。
次に、センサ反応の有無が判定される(S2)。具体的には、制御部21において、通信ユニット22からLRF101aの検知信号が送られてきたか否かを判定している。
ここで、センサ反応有りと判定されれば、すなわち、制御部21においてLRF101aの検知信号が送られてきたと判定されれば、侵入口予測部212によって、不審者が侵入しようとする侵入口の予測が行われる(S3)。侵入口予測部212では、侵入物位置特定部211により既に特定された侵入物の位置から、予め記憶部28に記憶されている建屋2の侵入口の位置のなかで一番近い侵入口を予測侵入口と予測する。
続いて、移動経路生成とセキュリティロボット201の移動が行われる(S4)。具体的には、移動制御部215は、侵入口予測部212によって予測された侵入口の位置情報と、セキュリティロボット201の現在の位置情報とから、セキュリティロボット201が予測された侵入口まで移動する走行ルート(移動経路)を算出し、この走行ルートに沿ってセキュリティロボット201が移動するように移動機構31を動作させる。
次に、現場確認が行われる(S5)。現場確認とは、予測された侵入口2aに侵入者3が存在しているか否かを確認することをいう。具体的には、セキュリティロボット201が侵入口2aまで移動したときに、予測された侵入口2aに侵入者3が存在しているか否かを人感センサ25により判定する。ここで、侵入口2aに侵入者3が存在していないと判定されれば、異常無しとして再度S1に移行し、自動巡回を続ける。一方、侵入口2aに侵入者3が存在していると判定されれば、異常有りとしてS6に移行する。
S6では、セキュリティロボット201により通報/カメラ画像送信が行われる。具体的には、侵入者有りとの通報と、暗視カメラ29により侵入者を撮影してカメラ画像とを通信ユニット22を介して外部の警備会社及び建屋2の家主に送信する。
その後、侵入者へ警告/警報/追従が行われる(S7)。具体的には、セキュリティロボット201は、スピーカ24から警告及び警報を発しながら侵入者を追従する。この場合の警報は、近隣に聞こえる程度の大きさで発するのが好ましい。その後、侵入者3の監視エリア4内の存在の有無が判定される(S8)。ここでは、LRF101aからの検知信号の有無により侵入者3の監視エリア4内に存在しているか否かが判定される。ここで、侵入者3が監視エリア4内に存在していると判定されれば、監視エリア4内に侵入者3が滞留しているとして、S7に移行し、再度、侵入者3へ警告/警報/追従が行われる。一方、侵入者3が監視エリア4内に存在していないと判定されれば、監視エリア4から侵入者3が退散したとして、S1に移行し、セキュリティロボット201の自動巡回が行われる。
上記構成の防犯システム1によれば、セキュリティロボット201は侵入者3が建屋2の屋内に侵入しようとする侵入口2aに事前に移動し待ち構え、侵入者3と正面から対峙し、進行方向を防ぎ、正面姿の写真撮影をしながら警告を鳴らすことが可能となり、住居への侵入の抑止力となる。また、セキュリティロボット201は自律移動のための移動機構31と暗視カメラ29を有している為、屋外にあるLRF101aの反応時にその反応場所に移動(必要であれば建屋2から外に出る)し、写真を撮影することで誤報かどうかを判定する事ができ、無駄な警備員の出動を減らしつつ、屋外の監視警備が可能となる。
また、上記構成のセキュリティロボット201は、充電機構32を備えていることで、屋内を自動巡回することが可能となるので、広範囲を警備することが可能となる。これにより、固定の防犯センサの設置個数を減らすことができる。
しかも、充電ステーション301を備えているので、セキュリティロボット201の充電機構32を適宜充電することが可能であるため、常に、緊急事態に備え、防犯レベルを維持することが可能となる。
また、LRF101aは、上述したように、レーザ送受信部111により送受して得られた、特定の時刻での測定データの差分から侵入物体の有無及び場所を判定部112によって判定し、侵入物体の位置情報を位置情報送信部113によってセキュリティロボット201に送信している。これにより、LRF101aは、一つのセンサにより広範囲を監視が可能となる事に加えて、上記位置情報が送信されたセキュリティロボット201は侵入者3の現在位置を詳細に知ることが可能となり、その情報の時間変化の情報と、住居の侵入が可能な入り口の情報をすり合わせて、侵入者3が建屋2のどの侵入口2aから屋内へ侵入を試みるかを効果的に予測する事が可能となる。それにより、侵入者3が侵入口2aから屋内に侵入してしまう前にセキュリティロボット201が屋内から侵入口2aに移動する事をより確実にし、警告、写真撮影を行うことで、効果的に屋内への侵入を抑止する事が可能となる。
なお、本実施形態では、監視エリア4において侵入者3を検知した後、建屋2の侵入口2aの予測をセキュリティロボット201内の侵入口予測部212において行っている例について説明したが、建屋2の侵入口2aの予測は、セキュリティロボット201内で行う必要はなく、セキュリティロボット201とは別の装置において予測してもよい。例えば、建屋2内にセキュリティロボット201と通信可能なサーバ装置(図示せず)を設置し、このサーバ装置がLRF101aの検知信号を受け取り、侵入口2aを予測し、予測した侵入口2aの位置情報をセキュリティロボット201に送るようにしてもよい。
同様に、走行ルートの設定も、セキュリティロボット201内の移動制御部215によって行う必要はなく、上述したようなサーバ装置のようなセキュリティロボット201とは別の装置によって行ってもよい。
本実施形態では、建屋2の周囲の監視エリア4内に不審者が侵入したことを検知し、当該不審者の位置を示す検知信号を出力する侵入検知装置として、LRF101aを用いた例について説明したが、下記の実施形態2では、侵入検知装置として、パッシブセンサの一種である人感センサを用いた例について説明する。
〔実施形態2〕
本発明の他の実施形態について説明すれば、以下の通りである。なお、説明の便宜上、前記実施形態1にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。
図6は、本実施形態に係る防犯システム11の概略構成を示す図である。防犯システム11は、前記実施形態1に係る防犯システム1とは、侵入検知装置の種類が違うだけで、セキュリティロボット201は同じである。
防犯システム11は、図6に示すように、建屋2の外周2bに複数個の人感センサ101b・・が設置されている。各人感センサ101bの検出エリア101cは、人感センサ101bを中心とした扇状であり、前記実施形態1のLRF101aのように検出範囲は広くない。
従って、侵入者3は、監視エリア4に侵入するだけでは検知されない虞があり、建屋2の周囲に近づいて初めて検知される。
(侵入口2aの予測)
侵入者3の侵入ルート(図6のR1)は、複数の人感センサ101bの検知信号を利用して算出する。この算出は、セキュリティロボット201の侵入口予測部212が行う。具体的には、侵入口予測部212は、最初に侵入者3を検出した人感センサ101bの位置情報と、予め記憶部28に記憶された複数ある侵入口の位置情報から、複数の侵入ルートを算出し、算出した侵入ルートの最短のルート(図6のR1)上にある侵入口2aを侵入者3が侵入するであろう侵入口2aと予測する。
侵入口2aが予測された後の処理は、前記実施形態1と同じであるため詳細は省略する。
前記実施形態1,2では、セキュリティロボット201は、防犯機能のみを搭載しているものとして説明したが、以下の実施形態3では、防犯機能以外に、清掃機能を搭載したセキュリティロボットを用いた防犯システムについて説明する。
〔実施形態3〕
本発明の他の実施形態について説明すれば、以下の通りである。なお、説明の便宜上、前記実施形態1,2にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。
図7は、本実施形態に係るセキュリティロボット202の概略構成を示している。
図8は、図7に示すセキュリティロボット202の概略構成ブロック図を示している。
本実施形態に係る防犯システム12は、図8に示すように、前記実施形態1の防犯システム1のセキュリティロボット201をセキュリティロボット202に置き換えただけであり、監視モードについては同じである。
セキュリティロボット202は、前記実施形態1のセキュリティロボット201に対して、清掃機構33が追加されている点で異なる。
従って、セキュリティロボット202は、前記実施形態1においてセキュリティロボット201が行っていた自動巡回時に、清掃機構33により建屋2の屋内を清掃するようになっている。
つまり、セキュリティロボット202は、通常時は清掃を行いながら異常の有無の監視を行い、異常発生時にはセキュリティロボットとして侵入者に対して対応する事が可能となる。
なお、セキュリティロボット202は、前記実施形態1のセキュリティロボット201と異なり、清掃機構33を備えていることから、自動巡回のコースも固定ではなく、清掃すべきコースを自ら設定しながら巡回する。例えば、移動制御部215は、清掃機構33において備えられた、ごみを検知するセンサ(図示せず)の検知信号(ごみの位置情報を含む)からごみの位を特定し、当該ごみを除去する走行ルートに沿ってセキュリティロボット202が移動するように移動機構31を動作させる。
従って、本実施形態の防犯システム12によれば、セキュリティロボット202は清掃しながら侵入者3の監視エリア4内の侵入を監視することができる。
また、本実施形態の防犯システム12において、LRF101aの代わりに、実施形態2で使用した人感センサ101bを使用してもよい。
〔まとめ〕
本発明の態様1に係る防犯システムは、建物(建屋2)周囲の所定範囲(監視エリア4)内に不審者(侵入者3)が侵入したことを検知し、当該不審者の位置を示す検知信号を出力する侵入検知装置(LRF101a、人感センサ101b)と、建物(建屋2)の屋内への不審者(侵入者3)の侵入を阻止するための防犯行動を実行する防犯ロボット(セキュリティロボット201、202)と、を含み、上記防犯ロボット(セキュリティロボット201、202)は、上記侵入検知装置(LRF101a、人感センサ101b)の検知信号から予測される、上記不審者(侵入者3)の上記建物(建屋2)への侵入口2aの屋内側から、上記不審者(侵入者3)に対して上記防犯行動を実行することを特徴としている。
上記構成によれば、侵入検知装置の検知信号から予測した、不審者が侵入しようとする建物への侵入口の屋内側から、不審者に対して防犯行動を実行することで、不審者の建物の屋内への侵入を阻止することが可能となる。
本発明の態様2に係る防犯システムは、上記態様1において、上記防犯ロボット(セキュリティロボット201、202)は、自律走行するための移動機構31と、上記侵入検知装置(LRF101a、人感センサ101b)の検知信号から予測された上記侵入口2aの位置情報と、自機器の位置情報とから算出された、上記侵入口2aまでの走行ルートR2に沿って自機器が移動するように上記移動機構31を動作させる移動制御装置(移動制御部215)と、を備えていてもよい。
上記構成によれば、防犯ロボットは、予測した侵入口までの走行ルートに沿って自律走行するようになっているので、予測した侵入口から遠い場所に自機器が位置している場合であっても、迅速に侵入口まで移動することができる。
これにより、防犯ロボットを予測した侵入口まで迅速に移動させることができるので、防犯ロボットが予測した侵入口への到着遅延による、当該侵入口から不審者が侵入するのを阻止することが可能となる。
本発明の態様3に係る防犯システムは、上記態様2において、上記移動制御装置(移動制御部215)は、上記侵入検知装置(LRF101a、人感センサ101b)の検知信号を未受信時、上記建物(建屋2)の屋内で自機器を予め設定した走行ルートR2に沿って巡回させるように上記移動機構31を動作させてよい。
本発明の態様4に係る防犯システムは、上記態様2または3において、上記防犯ロボット(セキュリティロボット201、202)は、上記移動機構31の駆動源として二次電池を備え、上記建物(建屋2)の屋内には、上記二次電池を充電するための充電ステーション301が設けられ、上記移動制御装置(移動制御部215)は、上記二次電池の電池残量が所定値以下になると、当該二次電池の充電を行ために、上記充電ステーション301に自機器を移動させるように上記移動機構31を動作させてもよい。
上記構成によれば、充電値が所定値以下になり、防犯行動が実行できないという事態を回避することができる。
上述した防犯ロボットによる防犯行動は、以下のような行動であることが好ましい。
本発明の態様5に係る防犯システムは、上記態様1〜4の何れか1態様において、上記防犯ロボット(セキュリティロボット201、202)は、防犯行動実行の対象となる上記侵入口2aにおいて、上記不審者(侵入者3)の撮影を行う撮影部(暗視カメラ29)と、上記撮影部(暗視カメラ29)による撮影が行われたことを上記不審者(侵入者3)に報知する報知部(スピーカ24)と、をさらに備えていてもよい。
上記構成によれば、不審者に対する撮影と、撮影したことを報知することで、不審者が建物内に侵入するのをかなり高い確率で阻止できるという効果を奏する。
本発明の態様6に係る防犯システムは、上記態様5において、上記撮影部は、暗闇で撮影可能な暗視カメラ29であることが好ましい。
上記構成によれば、夜間の暗闇であっても不審者を撮影することができるため、防犯効果を高めることができる。
本発明の態様7に係る防犯システムは、上記態様1〜6の何れか1態様において、 上記防犯ロボット(セキュリティロボット201、202)は、防犯行動実行の対象となる上記侵入口2aにおいて、上記不審者(侵入者3)に対して目印となる塗料を含んだカラーボールを射出するカラーボール射出部(犯人識別弾発射装置30)をさらに備えていてもよい。
上記構成によれば、不審者に対する目印を付けることができるので、防犯効果を高めることができる。
本発明の態様8に係る防犯システムは、上記態様1〜7の何れか1態様において、上記防犯ロボット(セキュリティロボット201、202)は、上記侵入検知装置(LRF101a、人感センサ101b)の検知信号を受信したときに、建物(建屋2)周囲の所定範囲(監視エリア4)内に不審者(侵入者3)が侵入したことを知らせるための警報を発する警報部(マイク23)をさらに備えていてもよい。
上記構成によれば、建物の周囲に不審者が侵入することで、警報が発せられるので、不審者による建物への侵入を確実に阻止することができる。
本発明の態様9に係る防犯システムは、上記態様1〜8の何れか1態様において、上記侵入検知装置(LRF101a)は、上記建物(建屋2)周囲の所定範囲(監視エリア4)内にレーザを照射して反射するレーザを受信するレーザ送受信部111と、上記レーザ送受信部111によって受信したレーザを測定データとし、当該測定データから、上記建物(建屋2)周囲の所定範囲(監視エリア4)内への物体(侵入者3)の侵入の有無を判定する判定部112と、上記判定部112によって物体(侵入者3)の侵入有りと判定したとき、上記測定データから当該物体の位置情報を取得し、上記検知信号として上記防犯ロボット(セキュリティロボット201、202)に送信する位置情報送信部113と、を備えていてもよい。
上記構成によれば、建物周囲の比較的広い範囲で侵入した物体(侵入者3など)を検知することが可能であるため、防犯効果を高めることができる。
本発明の態様10に係る防犯システムは、上記態様9において、上記侵入検知装置(LRF101a)は、上記建物(建屋2)周囲の所定範囲(監視エリア4)内に侵入した物体(侵入者3)を撮影する撮影部114を備え、上記判定部112は、上記撮影部114により撮影された映像データから、人かそれ以外かを判定し、上記位置情報送信部113は、物体(侵入者3)の位置情報に上記判定部112による当該物体(侵入者3)が人かそれ以外かの判定結果を含めて、上記防犯ロボット(セキュリティロボット201、202)に送信してもよい。
上記構成によれば、建物周囲の所定範囲内に侵入した物体を検知したとき、検知信号に、物体の位置情報と、物体が人かそれ以外かを判定した判定結果を含ませて、防犯ロボットに送信することで、防犯ロボットは侵入した物体が人である場合に防犯行動を行うための処理を行えばよいことになる。つまり、防犯ロボットが防犯行動を行う処理のなかで、侵入した物体が人かそれ以外かを判定する必要がなくなり、無駄な処理を実行しなくても済む。
本発明の各態様に係る防犯ロボットに備えられた移動制御装置は、コンピュータによって実現してもよく、この場合には、コンピュータを上記移動制御装置が備える各部(ソフトウェア要素)として動作させることにより上記移動制御装置をコンピュータにて実現させる移動制御装置の移動制御プログラム、およびそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に入る。
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。さらに、各実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を組み合わせることにより、新しい技術的特徴を形成することができる。
本発明は、建物内への不審者の侵入を防止するための防犯システムに好適に利用することができる。
1 防犯システム
2 建屋(建物)
2a 侵入口
2b 外周
3 侵入者
4 監視エリア(所定範囲)
4a 外縁
11 防犯システム
12 防犯システム
21 制御部
22 通信ユニット
23 マイク
24 スピーカ
25 人感センサ
26 測距センサ
27 障害物センサ
28 記憶部
29 暗視カメラ(撮像部)
30 犯人識別弾発射装置(カラーボール射出部)
31 移動機構
32 充電機構
33 清掃機構
101a LRF(侵入検知装置)
101b 人感センサ(侵入検知装置)
101c 検出エリア
111 レーザ送受信部
112 判定部
113 位置情報送信部
114 撮影部
201 セキュリティロボット
201a 頭部
201b 胴体部
201c 脚部
202 セキュリティロボット
211 侵入物位置特定部
212 侵入口予測部
213 防犯行動実行部
214 侵入物判定部
215 移動制御部(移動制御装置)
301 充電ステーション

Claims (9)

  1. 建物周囲の所定範囲内に不審者が侵入したことを検知し、当該不審者の位置を示す検知信号を出力する侵入検知装置と、
    建物の屋内への不審者の侵入を阻止するための防犯行動を実行する防犯ロボットと、を含み、
    上記防犯ロボットは、
    上記侵入検知装置の検知信号から予測される、上記不審者の上記建物への侵入口の屋内側から、上記不審者に対して上記防犯行動を実行することを特徴とする防犯システム。
  2. 上記防犯ロボットは、
    自律走行するための移動機構と、
    上記侵入検知装置の検知信号から予測された上記侵入口の位置情報と、自機器の位置情報とから算出された、上記侵入口までの走行ルートに沿って自機器が移動するように上記移動機構を動作させる移動制御装置と、
    を備えていることを特徴とする請求項1に記載の防犯システム。
  3. 上記移動制御装置は、
    上記侵入検知装置の検知信号を未受信時、上記建物の屋内で自機器を予め設定した走行ルートに沿って巡回させるように上記移動機構を動作させることを特徴とする請求項2に記載の防犯システム。
  4. 上記防犯ロボットは、
    防犯行動実行の対象となる上記侵入口において、上記不審者の撮影を行う撮影部と、
    上記撮影部による撮影が行われたことを上記不審者に報知する報知部と、
    をさらに備えていることを特徴とする請求項1〜3の何れか1項に記載の防犯システム。
  5. 上記撮影部は、暗闇で撮影可能な暗視カメラであることを特徴とする請求項4に記載の防犯システム。
  6. 上記防犯ロボットは、
    防犯行動実行の対象となる上記侵入口において、上記不審者に対して目印となる塗料を含んだカラーボールを射出するカラーボール射出部をさらに備えていることを特徴とする請求項1〜5の何れか1項に記載の防犯システム。
  7. 上記防犯ロボットは、
    上記侵入検知装置の検知信号を受信したときに、建物周囲の所定範囲内に不審者が侵入したことを知らせるための警報を発する警報部をさらに備えていることを特徴とする請求項1〜6の何れか1項に記載の防犯システム。
  8. 上記侵入検知装置は、
    上記建物周囲の所定範囲内にレーザを照射して反射するレーザを受信するレーザ送受信部と、
    上記レーザ送受信部によって受信したレーザを測定データとし、当該測定データから、上記建物周囲の所定範囲内への物体の侵入の有無を判定する判定部と、
    上記判定部によって物体の侵入有りと判定したとき、上記測定データから当該物体の位置情報を取得し、上記検知信号として上記防犯ロボットに送信する位置情報送信部と、
    を備えていることを特徴とする請求項1〜7の何れか1項に記載の防犯システム。
  9. 上記侵入検知装置は、
    上記建物周囲の所定範囲内に侵入した物体を撮影する撮影部を備え、
    上記判定部は、
    上記撮影部により撮影された映像データから、人かそれ以外かを判定し、
    上記位置情報送信部は、
    物体の位置情報に上記判定部による当該物体が人かそれ以外かの判定結果を含めて、上記防犯ロボットに送信することを特徴とする請求項8に記載の防犯システム。
JP2015014803A 2015-01-28 2015-01-28 防犯システム Pending JP2016139343A (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2015014803A JP2016139343A (ja) 2015-01-28 2015-01-28 防犯システム

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2015014803A JP2016139343A (ja) 2015-01-28 2015-01-28 防犯システム

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2016139343A true JP2016139343A (ja) 2016-08-04

Family

ID=56559246

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2015014803A Pending JP2016139343A (ja) 2015-01-28 2015-01-28 防犯システム

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP2016139343A (ja)

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101810153B1 (ko) * 2017-02-06 2017-12-21 경기엔지니어링(주) 궤도형 스프링클러와 분사형 피난경로 표시 로봇을 이용한 피난 관제 통신 시스템
WO2018105654A1 (ja) * 2016-12-08 2018-06-14 シャープ株式会社 走行制御装置、走行制御方法、記録媒体及び自律走行装置
US20180165931A1 (en) * 2016-12-14 2018-06-14 Nanjing Avatarmind Robot Technology Co., Ltd. Robot security inspection method based on environment map and robot thereof
JP2018109849A (ja) * 2016-12-28 2018-07-12 本田技研工業株式会社 制御装置、監視装置及び制御用プログラム
CN108489332A (zh) * 2018-04-28 2018-09-04 安徽徽腾天下科技股份有限公司 智能车载式嫌疑人控制防逃跑系统
JP2021013964A (ja) * 2019-07-10 2021-02-12 株式会社国際電気通信基礎技術研究所 ロボット、ロボット制御プログラムおよびロボット制御方法
JP2022159896A (ja) * 2021-04-05 2022-10-18 トヨタ自動車株式会社 車両の制御装置、車両の制御方法及び車両制御用コンピュータプログラム

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2018105654A1 (ja) * 2016-12-08 2018-06-14 シャープ株式会社 走行制御装置、走行制御方法、記録媒体及び自律走行装置
US20180165931A1 (en) * 2016-12-14 2018-06-14 Nanjing Avatarmind Robot Technology Co., Ltd. Robot security inspection method based on environment map and robot thereof
JP2018109849A (ja) * 2016-12-28 2018-07-12 本田技研工業株式会社 制御装置、監視装置及び制御用プログラム
US10864891B2 (en) 2016-12-28 2020-12-15 Honda Motor Co., Ltd. Control device, monitoring device and control program
KR101810153B1 (ko) * 2017-02-06 2017-12-21 경기엔지니어링(주) 궤도형 스프링클러와 분사형 피난경로 표시 로봇을 이용한 피난 관제 통신 시스템
CN108489332A (zh) * 2018-04-28 2018-09-04 安徽徽腾天下科技股份有限公司 智能车载式嫌疑人控制防逃跑系统
CN108489332B (zh) * 2018-04-28 2024-04-16 安徽勇士警用装备有限公司 智能车载式嫌疑人控制防逃跑系统
JP2021013964A (ja) * 2019-07-10 2021-02-12 株式会社国際電気通信基礎技術研究所 ロボット、ロボット制御プログラムおよびロボット制御方法
JP7258438B2 (ja) 2019-07-10 2023-04-17 株式会社国際電気通信基礎技術研究所 ロボット、ロボット制御プログラムおよびロボット制御方法
JP2022159896A (ja) * 2021-04-05 2022-10-18 トヨタ自動車株式会社 車両の制御装置、車両の制御方法及び車両制御用コンピュータプログラム
JP7416009B2 (ja) 2021-04-05 2024-01-17 トヨタ自動車株式会社 車両の制御装置、車両の制御方法及び車両制御用コンピュータプログラム

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2016139343A (ja) 防犯システム
CN109906614B (zh) 监视系统以及移动机器人装置
JP6077909B2 (ja) 侵入検知システム及び侵入検知方法
KR101700395B1 (ko) 경호용 드론 및 이를 이용한 이동식 경호 시스템
EP3229214A1 (en) System and method for tracking unauthorized intruders using drones integrated with a security system
US10930129B2 (en) Self-propelled monitoring device
US10728505B2 (en) Monitoring system
JP6110183B2 (ja) 防犯システム
KR101533421B1 (ko) 금고 원격 제어 시스템과 방법 및 그 방법을 컴퓨터로 실행시키기 위한 프로그램 코드를 저장한 기록매체
KR101485022B1 (ko) 행동 패턴 분석이 가능한 객체 추적 시스템 및 이를 이용한 방법
JP2009181270A (ja) 移動ロボット
EP3418990A1 (en) System and method to improve the privacy of homes and other buildings having a connected home security/control system and subject to intrusions unmanned aerial vehicles
JP2014192784A (ja) 監視システム
JP6195447B2 (ja) 撮影システム
JP5148427B2 (ja) 警備用ロボット
JP4940160B2 (ja) 移動ロボット
JP7128577B2 (ja) 監視装置
JP5982273B2 (ja) 撮影システム
JP4564117B2 (ja) 警備システム
CN108109303A (zh) 一种入侵检测报警系统
EP2856446B1 (en) Device, system and method for monitoring a predetermined space
KR101441606B1 (ko) 고휘도 led가 구비된 방범로봇
WO2020246251A1 (ja) 情報処理装置および方法、並びに、プログラム
JP2008165289A (ja) ロボットシステム
JP7141842B2 (ja) 監視装置