JP5982273B2 - 撮影システム - Google Patents
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Description
例えば、特許文献1には、火災を検出するセンサや侵入者を検出するセンサからの信号に基づいて、地上走行型の移動ロボットが異常発生の場所に移動して異常状況を撮影する監視システムが開示されている。このような監視システムは、駐車場が設けられているような工場やショッピングモールなど広範囲な監視領域を監視することがある。特許文献1のシステムでは、移動ロボットは、センサが異常を検知した場所まで走行して、その異常発生場所の撮影や監視センタへの通報などを実行している。
飛行ロボット3は、警備装置2との無線通信を行うためのアンテナ31、上昇/下降/方向転換/前進などの飛行するための4つのロータ32、ロータ32に駆動力を提供するモータ等からなるロータ駆動部33、鉛直下方にレーザーを投受光して飛行ロボット3の現在高度を計測する高度センサ34、水平方向かつ周囲にレーザーを投受光して飛行ロボット3の周辺状況を計測する測距センサ35、飛行ロボット3の前方をカラー画像にて撮影するカメラ36、周囲が暗いときに点灯しカメラ36での撮影を補助するLED照明である照明37、飛行ロボット3の全体を制御するロボ制御部38、飛行ロボット3の各部に電力を供給するリチウムポリマー電池である電源39から構成されている。
図4は、警備装置2の機能ブロックを示す図である。警備装置2は、監視領域Eを監視センタが監視する警備セット状態と監視センタで監視しない警備解除状態との切替操作を行う警備モード切替部21と、レーザセンサ4や建物内センサ5などの各種センサからの信号の入力を受けるセンサインタフェース22、飛行ロボット3との通信を行う飛行ロボット通信部25、飛行ロボット3が撮影した画像、各種センサが検知した異常信号などについて、センタ装置6とネットワークを介して通信を行う監視センタ通信部26、警備装置2の処理に必要なプログラムや各種のデータ、パラメータなどを記憶しているROM/RAMなどの周辺部品にて構成される記憶部24、および警備装置2の全体を統括制御するCPU,MPUなどから成る警備制御部23から構成されている。
また、開口位置は、建物内センサ5が検知した場合に、賊が建屋Bから出てくる可能性が高い場所として、飛行ロボット3が待ち伏せする目標位置を算出に使用する。開口位置は、予め人が建物内センサ5の監視空間領域内に存在する開口位置を設定している。開口位置の設定は、これに限られるものではなく、建物内センサ5に対応する空間領域の重心位置を始点とし、全ての開口位置を終点として最短長または最短時間で逃走を図ることが可能な開口位置を算出してもよい。例えば、A*経路探索アルゴリズムを用いて、監視空間マップにおける物理的な制約条件を満たす逃走経路の中から最短距離や最短時間となる経路を形成する開口位置を当該建物内センサに対応付ける。この場合は、より監視領域の状況に応じた逃走開口位置を設定できる上、人的な建物内センサ配置情報242の作成負荷が軽減される。
また、レーザセンサ解析モジュール231の解析結果は、後述する異常判定モジュール232やロボ制御モジュール233に出力される。
ステップS94では、建物内センサ5から新たに検知信号が入力されたかを判定する。新たに検知信号が入力されていれば、賊が建屋B内を移動したと判定し(S94−はい)、ステップS90に戻り、賊の建屋B内の現在位置に合わせて逃走開口位置に設定することができる。
2・・・警備装置(制御部)
3・・・飛行ロボット
4・・・レーザセンサ(物体センサ)
5・・・建物内センサ
Claims (4)
- 建物内への侵入者を検出する1または複数の建物内センサと、撮影機能を有する飛行ロボットと、前記建物内センサの検知信号に基づき建物からの逃走可能な逃走開口位置を決定し、当該逃走開口位置の外に前記飛行ロボットを待機させる制御装置とから構成される撮影システムであって、
前記制御装置は、
前記建物を含む監視領域を表す監視空間マップと、前記建物内センサと人が出入り可能な開口部の監視空間マップ上の開口位置との対応関係を含む建物内センサ配置情報とを記憶する記憶部と、
前記建物内センサの検知信号に基づき前記建物内センサ配置情報から対応する前記逃走開口位置を決定し、当該逃走開口位置を前記飛行ロボットが撮影可能な位置を目標位置とする目標位置設定手段と、
前記目標位置に前記飛行ロボットを移動させて当該逃走開口位置を撮影するように制御する飛行ロボット制御部と
前記飛行ロボットが撮影した画像を受信して外部に出力する出力部と、
を具備することを特徴とした撮影システム。 - 前記建物内センサ配置情報は、前記建物内センサの監視空間領域内または前記監視空間マップにおける物理的な制約条件を満たす最短距離に存在する開口位置を当該建物内センサに対応付けていることを特徴とした請求項1に記載の撮影システム。
- 前記目標位置設定手段は、最初に検知した建物内センサの検知信号に基づいて逃走開口位置を決定することを特徴とした請求項1または請求項2に記載の撮影システム。
- 前記目標位置設定手段は、最新に検知した建物内センサの検知信号に基づいて逃走開口位置を決定することを特徴とした請求項1または請求項2に記載の撮影システム。
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