JP6140436B2 - 撮影システム - Google Patents
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例えば、特許文献1には、火災を検出するセンサや侵入者を検出するセンサからの信号に基づいて、地上走行型の移動ロボットが異常発生の場所に移動して異常状況を撮影する監視システムが開示されている。このような監視システムは、駐車場が設けられているような工場やショッピングモールなど広範囲な監視領域を監視することがある。特許文献1のシステムでは、移動ロボットは、センサが異常を検知した場所まで走行して、その異常発生場所の撮影や監視センタへの通報などを実行している。
飛行ロボット3は、警備装置2との無線通信を行うためのアンテナ31、上昇/下降/方向転換/前進などの飛行するための4つのロータ32、ロータ32に駆動力を提供するモータ等からなるロータ駆動部33、鉛直下方にレーザーを投受光して飛行ロボット3の現在高度を計測する高度センサ34、水平方向かつ周囲にレーザーを投受光して飛行ロボット3の周辺状況を計測する測距センサ35、飛行ロボット3の前方をカラー画像にて撮影するカメラ36、周囲が暗いときに点灯しカメラ36での撮影を補助するLED照明である照明37、飛行ロボット3の全体を制御するロボ制御部38、飛行ロボット3の各部に電力を供給するリチウムポリマー電池である電源39から構成されている。
図4は、警備装置2の機能ブロックを示す図である。警備装置2は、監視領域Eを監視センタが監視する警備セット状態と監視センタで監視しない警備解除状態との切替操作を行う警備モード切替部21と、レーザセンサ4や建物内センサ5などの各種センサからの信号の入力を受けるセンサインタフェース22、飛行ロボット3との通信を行う飛行ロボット通信部25、飛行ロボット3が撮影した画像、各種センサが検知した異常信号などについて、センタ装置6とネットワークを介して通信を行う監視センタ通信部26、警備装置2の処理に必要なプログラムや各種のデータ、パラメータなどを記憶しているROM/RAMなどの周辺部品にて構成される記憶部24、および警備装置2の全体を統括制御するCPU,MPUなどから成る警備制御部23から構成されている。
また、レーザセンサ解析モジュール231の解析結果は、後述する異常判定モジュール232やロボ制御モジュール233に出力される。
まず、記憶部24の各種パラメータ244の一つである「車種シルエット」が記憶されている。例えば図10に示すように、セダン、ミニバン、トラックといった3種類の自動車のシルエットである。
画像処理モジュール234は、画像I3を取得すると、自動車のタイヤ・車体・窓などの自動車の特徴情報を用いたセグメンテーション法により、画像中から自動車部分の領域を抽出する。図10では、点線で示した領域を自動車のシルエットとして抽出している。そして、抽出したシルエットと車種シルエットとを比較し、その尤度が高い車種を画像I3に写っている自動車の車種とする。図10では、「セダン」との尤度が最も高いので、「セダン」との判定となる。
本実施の形態では、予め記憶している「車種シルエット」との尤度を求めて判定したが、これに変えて車種ごとに学習した複数の学習識別器に画像I3を入力し、直接車種を判定するなど、他の方法を採用してもよい。なお、画像I3から自動車部分の抽出ができない場合は、飛行ロボット3の撮影した画像では車種の判定が不能となり、他の画像を処理する。ここで、所定枚数の画像を処理しても車種を判定できない場合は、処理を打ち切ることとなる。
画像処理モジュール234は、画像I4を取得すると、自動車のタイヤ・車体・窓などの自動車の特徴情報を用いたセグメンテーション法により、画像中から自動車部分の領域を図11の(b)のように抽出する。
即ち、分割した領域に含まれる各画素についてRGB値を調べて、その分割領域全体の画素について集計し、RGB値それぞれの平均輝度を求める。求めたRGB値の平均輝度の組合せを図11(d)に記載する対応表を参照し、最も近い組合せをその分割した領域の色と特定する。
例えば、ある分割領域のRGB値の平均輝度の組合せが(220,30、60)であった場合、その分割領域の色は赤色と特定する。同様に、他の分割領域のRGB値の平均輝度の組合せが(110,110,110)であった場合には、各成分が均等の明るさであるので、その分割領域の色は灰色と特定する。
そして、分割領域ごとに定まった色に基づいて、車色を特定する。そのために、各部分領域ごとに特定された色を集計して、ボディ領域について最も多い色を車体全体の色として決定する。例えば、全て分割領域が紺色であれば、「単一紺色」が車色と判断される。また、分割領域の上側が赤色で、下側が黒色であれば、「赤黒のツートンカラー」を車色とする。
2・・・警備装置(制御部)
3・・・飛行ロボット
4・・・レーザセンサ(物体センサ)
5・・・建物内センサ
Claims (4)
- 監視領域の監視空間における物体位置を計測する物体センサと、撮影機能を有し前記監視空間を飛行移動できる飛行ロボットと、少なくとも前記飛行ロボットに前記監視領域への進入物体を撮影させる制御部から構成される撮影システムであって、
前記制御部は、
前記監視領域を表す監視空間マップを記憶する記憶部と、
前記物体センサが計測した物体位置の変化から前記進入物体を検出するとともに前記監視空間マップ上にて追跡する物体センサ信号解析手段と、
前記進入物体の前記物体位置に基づいて当該進入物体を上方から撮影可能な第一高度の目標位置を設定し、前記飛行ロボットを当該目標位置に飛行させる飛行制御手段と
前記飛行ロボットが撮影した画像を出力する出力手段と、
を具備することを特徴とした撮影システム。 - 前記物体センサ信号解析手段は、前記進入物体の停止を判定すると、停止前の追跡結果から移動方向を判定し、
前記飛行制御手段は、前記第一高度より低く当該進入物体の前記移動方向またはその逆方向から正面を撮影可能な第二高度の位置を前記目標位置に設定する請求項1に記載の撮影システム。 - 前記進入物体が自動車である場合に、前記第二高度が自動車のナンバープレートの設置される程度の高度である請求項2に記載の撮影システム。
- 前記飛行制御手段は、前記第二高度にて前記進入物体を異なる方向から撮影可能に前記目標位置を順次設定する請求項2または請求項3に記載の撮影システム。
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