CN109983518B

CN109983518B - 用于探测位于停车场内的突起对象的方法和系统

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Publication number: CN109983518B
Application number: CN201780072475.3A
Authority: CN
Inventors: S·诺德布鲁赫; F·赫斯; A·莱恩
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2016-11-23
Filing date: 2017-10-09
Publication date: 2022-08-23
Anticipated expiration: 2037-10-09
Also published as: WO2018095640A1; DE102016223106A1; CN109983518A; JP2020500390A; EP3545506A1; US11080530B2; JP6806920B2; US20190325225A1

Abstract

本发明涉及一种用于在使用在停车场内在空间上分布地布置的至少两个视频摄像机的情况下探测位于所述停车场内的突起对象的方法，所述视频摄像机的相应的视野区域在重叠区域内重叠，所述方法包括以下步骤：借助所述视频摄像机拍摄所述重叠区域的相应的视频图像；分析所拍摄的视频图像，以便在所拍摄的视频图像中探测突起对象；基于所拍摄的视频图像求取：在探测到突起对象时所探测到的突起对象是否是真实的。此外，本发明涉及一种相应的系统、一种停车场以及一种计算机程序。

Description

用于探测位于停车场内的突起对象的方法和系统

技术领域

本发明涉及一种用于探测位于停车场、例如停车楼、尤其停车场的行驶通道(Fahrschlauch)内的突起对象的方法。此外，本发明涉及一种用于探测位于停车场、例如停车楼、尤其停车场的行驶通道内的突起对象的系统。此外，本发明涉及一种停车场。此外，本发明涉及一种计算机程序。

背景技术

公开文献DE 10 2015 201 209 A1示出一种用于将车辆从交付地带自动地带至在预给定的停车空间内的所配属的停车位的代客泊车系统。已知的系统包括具有位置固定地布置的至少一个传感器单元的停车场监测系统。停车场监测系统构造用于定位在预给定的停车空间内行驶的车辆。

发明内容

本发明所基于的任务在于，提供一种用于高效地探测位于停车场、例如停车楼内、尤其停车场的行驶通道内的突起对象的方案。

该任务借助根据本发明的用于在使用在停车场内在空间上分布地布置的至少两个视频摄像机的情况下探测位于所述停车场内的突起对象的方法、根据本发明的用于探测位于停车场内的突起对象的系统、根据本发明的停车场以及根据本发明的机器可读的存储介质解决。以下还给出了本发明的有利的构型。

根据一个方面，提供一种用于在使用在停车场内在空间上分布地布置的至少两个视频摄像机的情况下探测位于所述停车场内的突起对象的方法，所述视频摄像机的相应的视野区域在重叠区域中重叠，所述方法包括以下步骤：

a)借助视频摄像机拍摄重叠区域的相应的视频图像，

b)分析所拍摄的视频图像，以便在所拍摄的视频图像中探测突起对象，

c)基于所拍摄的视频图像求取：在探测到突起对象时所探测到的突起对象是否是真实的。

根据另一个方面，提供一种用于探测位于停车场内的突起对象的系统，其中，所述系统构造用于执行用于探测位于停车场内的突起对象的方法。

根据另一个方面，提供一种停车场，所述停车场包括用于探测位于停车场内的突起对象的系统。

根据还一个方面，提供一种计算机程序，所述计算机程序包括程序代码，用于当在计算机上实施所述计算机程序时执行用于探测位于停车场内的突起对象的方法。

本发明基于以下认识，可以通过以下方式解决上述任务：基于在时间上依次拍摄的视频图像检查，首先探测到的突起对象是否是真实的。这尤其意味着，通过在时间上跟踪第一次探测到的对象来证实或者检查基于第一次拍摄的视频图像已经求取的结果，其中，所述结果表明，已探测到突起对象。因此，尤其可以对第一次探测到的对象高效地进行可信度测试。因为例如通常是这样的：对象不可能突然地消失。只要对象实际上是真实的，在分析以下一些视频图像时也应探测到该对象：所述一些视频图像在时间上在以下一个视频图像之后被拍摄：在所述一个视频图像中，对象第一次被探测到；并且，在那里，所述一些视频图像具有例如与先前相同的特性。

即，这尤其意味着，基于对分别在时间上依次拍摄的视频图像的相应的分析处理来检查：所识别的、即所探测到的对象是否是真实的，即该对象到底是否是可能的或者实际的。

由此实现例如以下技术优点：可以减少或者避免错误警报，这能够以有利的方式实现停车场的高效运行并且这例如能够实现在停车场内无驾驶员地行驶的机动车的高效运行。

由此实现例如以下技术优点：可以高效地识别对象，从而可以防止与这样的对象相撞。

即，因此实现以下技术优点：可以提供一种用于高效地探测位于停车场内的突起对象的方案。

根据一种实施方式设置，为了在所拍摄的视频图像中探测突起对象，按照根据步骤b)的分析，设置以下步骤：

校正所拍摄的视频图像，

将相应的经校正的视频图像进行相互比较，以便识别在所拍摄的重叠区域中的差异，

基于所述比较探测突起对象。

在视频图像的比较之前尤其设置，将视频图像转换、即校正为鸟瞰图。然后，将经校正的视频图像进行相互比较。

如果重叠区域的经校正的所有视频图像例如不具有差异、即相同或者等同或者具有相差最大预先确定的公差值的差异，则可以从以下出发：无突起对象位于重叠区域和视频摄像机之间的相应的视轴上。就此而言，无突起对象被探测到。即，尤其求取到以下结果：所述结果表明，无突起对象被探测到。

但是，只要突起对象位于重叠区域和视频摄像机中的一个之间的视轴上，这一个视频摄像机就看不到与其他视频摄像机相同的。即，相应的经校正的视频图像与其他视频摄像机的经校正的视频图像相差大于预先确定的公差值的差异。就此而言，探测到突起对象。即，因此尤其求取到以下结果：所述结果表明，已探测到突起对象。

即，因此可以借助至少两个视频摄像机高效地探测突起对象。

在本说明书的意义上的停车场尤其为用于机动车的停车场。停车场为例如停车楼或者停车库。待探测的对象例如位于停车场的行驶通道内。

突起对象尤其表示以下对象：所述对象相对于停车场的地面的高度为至少10cm。

突起对象例如位于停车场的地面上、例如位于停车场的车道上或者行驶区域内、即例如在行驶通道内。即，突起对象例如位于停车场的行驶通道内。

所拍摄的视频图像的校正尤其包括或者为例如所拍摄的视频图像到鸟瞰图的转换。即这尤其意味着，所拍摄的视频图像例如被转换为鸟瞰图。由此可以以有利的方式特别高效地执行紧接着的比较。

在本说明书的意义上的表述“相同的图像信息”或者“等同的图像信息”或者“相同的视频图像”或者“等同的视频图像”尤其也包括以下情况：图像信息或者视频图像相差最大预先确定的公差值。大于预先确定的公差值的差异才导致探测到对象。即，这尤其意味着，为了作出以下论断：图像信息或者视频图像是相同的或者等同的，在亮度信息和/或颜色信息方面的小的差异是可容许的，只要差异小于预先确定的公差值。

即，这尤其意味着，例如当例如视频图像相差大于预先确定的公差值的差异时，才探测到突起对象。即，这尤其意味着，当例如重叠区域与其他重叠区域相差大于预先确定的公差值的差异时，才探测到突起对象。

在一种实施方式中设置，包括对象速度的求取，其中，将所求取的对象速度与预先确定的对象速度阈值进行比较，其中，根据所述比较确定：所探测到的突起对象是否是真实的。

由此实现例如以下技术优点：可以高效地确定：所探测到的突起对象是否是真实的。因为对于在停车场内的真实的对象通常预期确定的速度。例如150km/h的对象速度不是可信的。在这种情况下，探测到的对象不是真实的。

即这尤其意味着，确定，当所求取的对象速度小于或者小于等于预先确定的对象速度阈值时，所探测到的突起对象是真实的，其中，确定，当所求取的对象速度大于或者大于等于预先确定的对象速度阈值时，探测到的突起对象不是真实的。

对象速度阈值为例如60km/h、例如50km/h、尤其40km/h。

即，该实施方式基于以下认识：在停车场内的对象通常仅仅能够以确定的最大速度运动。

根据一种实施方式设置，步骤c)包括所探测到的突起对象的运动的求取，其中，求取：所探测到的突起对象的运动是否是可信的，其中，根据可信度测试确定：所探测到的突起对象是否是真实的。

由此实现例如以下技术优点，可以高效地确定：所探测到的突起对象是否是真实的。因为对于在停车场内的真实的对象通常预期确定的运动。在机动车的数量级上的对象不可能垂直向上地运动或者其方向不可能立刻改变90°。对于较小的对象，不可以作出这样的论断，因为例如人可能在空气中跳跃。例如根据所探测到的对象的尺寸执行运动的可信度的求取。具有位于机动车的数量级上的尺寸的对象例如受到以上描述的运动限制。

在一种实施方式中，步骤c)包括：求取：所探测到的突起对象是否运动进入相应的视频图像中或者从相应的视频图像中运动出来，并且，如果是的话，在视频图像中的哪个位置上，所探测到的突起对象运动进入相应的视频图像中或者从相应的视频图像中运动出来。尤其确定：如果所探测到的对象在作为进入相应的视频图像中的地点的边缘处运动进入或者在作为从相应的视频图像中出来的地点的边缘处运动出来，则所探测到的突起对象是真实的。尤其确定：如果所探测到的对象在视频图像内在视频图像中出现或者在视频图像内从视频图像中消失，而不横穿视频图像的边缘，则所探测到的突起对象不是真实的。

该实施方式基于以下认识：突起对象仅仅能够通过场景的边缘运动到场景(在这里，视频图像)中或者仅仅能够通过边缘又离开场景。在场景的中心、即在场景内，对象不可能简单地出现或者浮现或者消失。

由此实现例如以下技术优点，可以高效地确定：所探测到的突起对象是否是真实的。

根据一种实施方式设置，步骤c)包括所探测到的突起对象的分类，其中，根据分类确定：所探测到的突起对象是否是真实的。

由此实现例如以下技术优点，可以高效地确定：所探测到的突起对象是否是真实的。因为在停车场内通常仅仅预期确定的对象。附加地，关于对象类型或者对象的种类的知识可以高效地被用于确定：所探测到的对象是否是真实的。

步骤c)包括例如检查：分类在时间上是否改变，其中，根据检查来执行对象是否是真实的确定。尤其如果求取到改变，则确定对象不是真实的。尤其如果未求取到改变，则确定对象是真实的。

分类包括例如，求取所探测到的对象的尺寸、即尤其长度和/或高度和/或宽度。

根据一种实施方式设置，步骤c)包括所探测到的对象的动态特性的求取，其中，将所探测到的对象的所求取的动态特性与预先确定的参考值进行比较，其中，根据所述比较确定：所探测到的突起对象是否是真实的。

由此实现例如以下技术优点：可以高效地确定：所探测到的突起对象是否是真实的，因为在停车场内的常见的对象通常具有确定的动态特性。

动态特性为例如速度、加速度和运动方向。

例如分别求取个动态特性。与动态特性相关联地作出的实施类似地适用于多个动态特性并且反之亦然。

在一种实施方式中设置，根据分类，预给定对象特定的速度阈值作为对象速度阈值用于比较。

由此实现例如以下技术优点：可以对象特定地执行所探测到的对象是否是真实的确定。

在一种实施方式中设置，根据分类预给定对象特定的参考值用于与所求取的动态特性的比较。

在一种实施方式中设置，求取：所求取的运动对于被分类的对象是否是可信的。

该实施方式基于以下认识：不同的对象不同地运动。人通常不同于机动车地运动。例如，人可能立刻转身，而机动车通常不可能立刻转身。即，人具有例如与机动车不同的运动曲线。

因此，借助该知识可以以有利的方式高效地检查：在在时间上依次拍摄的视频图像中探测突起对象时所求取的运动是否能够进一步分配给相同的对象类型。

突起对象不可能一次是机动车并且后来是步行者。

例如将所探测到的对象分类到对象类型的以下类别中的一个中：机动车、步行者、骑行者、动物、儿童车、其他的。

在一种实施方式中设置，如果所探测到的突起对象不是真实的，则控制以下动作中的一个或者多个：使在所述停车场内无驾驶员地行驶的所有机动车停住、将服务人员派去所述摄像机处、执行所述视频摄像机的功能控制、匹配待由在所述停车场内无驾驶员地行驶的机动车行驶的相应的期望轨迹以便行驶绕开所述停车场的包围所述重叠区域的区段、封锁所述停车场的包围所述重叠区域的区段，通过通信网络向操作人员发送故障报告。

由此实现例如以下技术优点：可以高效地提高停车场的安全性。

根据一种实施方式设置，使用至少n个视频摄像机，其中，n大于等于3，其中，如果基于比较求取到，一个重叠区域已经不同于所拍摄的其他重叠区域或者至少m个重叠区域不同于其他重叠区域，其中，m大于1且小于n，或者所有n个重叠区域不同，则探测到对象。使用越多的摄像机并且越多的重叠区域应不同，则根据本发明的方案、即尤其根据本发明的方法可以越准确地划界突起对象的支承面。

根据一种实施方式设置，与其他视频摄像机相比，重叠区域相对于至少一个视频摄像机不同地被照明。

由此实现例如以下技术优点：可以高效地探测对象。因为对象的一侧与对象的其他侧相比优选地或者不同地被照明，所以可以以高效的方式特别容易和高效地识别在所拍摄的视频图像中的差异。

与其他视频摄像机相比，重叠区域相对于至少一个视频摄像机不同地被照明例如意味着，光源布置在停车场内，所述光源从至少一个视频摄像机的方向照明重叠区域。从其他视频摄像机的方向，例如不设置照明、即不设置另外的光源，或者设置不同的照明，例如以不同的光强度运行的光源。

根据一种实施方式设置，重叠区域包括用于机动车的行驶区域。

由此实现例如以下技术优点：可以高效地监测行驶区域。

根据一种实施方式设置，所述比较包括经校正的视频图像的相应的亮度的比较，以便将亮度差异识别为差异。

由此尤其实现以下技术优点：可以高效地识别在所拍摄的重叠区域中的差异。

根据一种实施方式设置，停车场设置或者构造用于实施或者执行用于探测位于停车场内的突起对象的方法。

根据一种实施方式设置，借助用于探测位于停车场内的突起对象的系统实施或者执行用于探测位于停车场内的突起对象的方法。

类似地，由方法的相应的技术功能性得出系统的技术功能性，并且，反之亦然。

即，这尤其意味着，由相应的方法特征得出系统特征，并且，反之亦然。

根据一种实施方式设置，设置至少n个视频摄像机，其中，n大于等于3。

根据一种实施方式设置，借助数据处理装置执行以下步骤中的一个或者多个或者全部：步骤b)、步骤c)、求取在所拍摄的视频图像中是否已探测到突起对象的结果、在所拍摄的视频图像中探测突起对象、确定所探测到的突起对象是否是真实的、校正所拍摄的视频图像、将相应地经校正的视频图像相互比较以便识别出所拍摄的重叠区域中的差异、基于比较探测突起对象。即这尤其意味着，根据一种实施方式设置数据处理装置，所述数据处理装置构造用于执行以上描述的步骤中的一个或者多个或者全部。

数据处理装置包括例如一个或多个处理器，所述一个或多个处理器例如被以下元件中的至少一个包括：一个视频摄像机或者多个视频摄像机和/或计算单元，所述计算单元不同于所述多个视频摄像机。

在一种实施方式中设置，以上与数据处理装置相关联地实施的步骤中的至少一个借助所述多个视频摄像机中的至少一个和/或借助不同于所述多个视频摄像机的计算单元来执行。

通过计算单元实现例如以下技术优点：高效地实现冗余。如果视频摄像机执行相应的步骤，则实现例如以下技术优点：高效地利用视频摄像机。

根据一种实施方式，设置照明装置。照明装置构造用于与其他视频摄像机相比，相对于至少一个视频摄像机不同地照明重叠区域。

照明装置包括例如一个或多个光源，所述一个或多个光源在空间上分布地布置在停车场内。光源例如如此布置，使得从不同的方向不同地照明重叠区域。

在一种实施方式中设置，从优先方向聚光式地照明重叠区域，例如借助照明装置照明。

在一种实施方式中设置，从唯一的方向照明重叠区域。

光源例如布置在停车场的天花板上或者柱子上或者壁上，一般性地在基础设施元件上。

根据一种实施方式设置，使用至少n个视频摄像机，其中，n大于等于3。

根据一种实施方式设置，相应的重叠区域被恰恰三个或者恰恰四个视频摄像机监测，所述恰恰三个或者恰恰四个视频摄像机的相应的视野区域在相应的重叠区域中重叠。

在一种实施方式中设置，设置多个视频摄像机，所述多个视频摄像机的相应的视野区域分别在重叠区域中重叠。即这尤其意味着，在这里，借助多个视频摄像机检测、即尤其监测多个重叠区域。

表述“或者”尤其包括表述“和/或”。

不真实意味着虚幻的。

根据一种实施方式设置，一个或者多个或者所有视频摄像机布置在相对于停车场的地面至少2m、尤其2.5m的高度上。

由此实现例如以下技术优点：可以高效地拍摄重叠区域。

附图说明

接下来，根据优选的实施例详细地阐述本发明。在这里示出：

图1示出用于探测位于停车场内的突起对象的方法的流程图，

图2示出用于探测位于停车场内的突起对象的系统；

图3示出停车场，

图4示出两个视频摄像机，所述两个视频摄像机监测停车场的地面，和

图5示出在检测突起对象时的图4的两个视频摄像机。

接下来，对于相同的附图标记，可以使用相同的特征。

具体实施方式

图1示出用于在使用在停车场内在空间上分布地布置的至少两个视频摄像机的情况下探测位于停车场内的突起对象的方法的流程图，所述至少两个视频摄像机的相应的视野区域在重叠区域中重叠。

所述方法包括以下步骤：

借助视频摄像机拍摄101重叠区域的相应的视频图像，

分析103所拍摄的视频图像，以便在所拍摄的视频图像中探测突起对象，

基于所拍摄的视频图像求取105，在探测到突起对象时所探测到的突起对象是否是真实的。

步骤103或者步骤105包括例如以下步骤：

校正所拍摄的视频图像，

基于所述比较探测突起对象。

校正的步骤尤其包括，所拍摄的视频图像被转换为鸟瞰图。由此尤其实现例如以下技术优点：接着可以高效地比较视频图像。

如果例如求取105得出，所探测到的对象是不真实的、即虚幻的，则例如设置，控制以上描述的动作中的一个或者多个。

所探测到的突起对象可以例如如下分类：机动车、步行者、骑行者、动物、儿童车、其他的。

图2示出用于探测位于停车场内的突起对象的系统201。系统201构造用于实施或者执行用于探测位于停车场内的突起对象的方法。

系统201包括例如：

在停车场内在空间上分布地布置的至少两个视频摄像机203，所述至少两个视频摄像机的相应的视野区域在重叠区域中重叠，以便拍摄所述重叠区域的相应的视频图像，和

数据处理装置205，所述数据处理装置构造用于执行以下步骤中的一个或者多个：步骤b)、步骤c)、求取在所拍摄的视频图像中是否已探测到突起对象的结果、在所拍摄的视频图像中探测突起对象、确定所探测到的突起对象是否是真实的、校正所拍摄的视频图像、将相应的经校正的视频图像相互比较以便识别出所拍摄的重叠区域中的差异、基于比较探测突起对象。

图3示出停车场301。

停车场301包括图2的系统201

图4示出监测停车场的地面401的第一视频摄像机403和第二视频摄像机405。这两个视频摄像机403、405例如布置在天花板(未示出)上。

第一视频摄像机403具有第一视野区域407。第二视频摄像机405具有第二视野区域409。这两个视频摄像机403、405如此布置，使得这两个视野区域407、409在重叠区域411中重叠。该重叠区域411为地面401的一部分。

直接在第二视频摄像机405左旁边布置有光源413，所述光源从第二视频摄像机405的方向照明重叠区域411。

无突起对象位于地面401上。即这意味着，两个视频摄像机403、405看到或者检测相同的重叠区域411。即这意味着，这两个视频摄像机403、405识别出或者看到重叠区域411的相同的图像信息。

这两个视频摄像机403、405分别拍摄重叠区域411的视频图像，其中，校正视频图像。如果无突起对象位于重叠区域411和视频摄像机403或者405之间，则分别经校正的视频图像相互不同，至少在预给定的公差(预先确定的公差值)内不同。因此，在这种情况下，识别不出差异，从而相应地也探测不到突起对象。

重叠区域411例如位于停车场的行驶区域上。即这意味着例如，机动车可以在重叠区域411上行驶。

图5示出在检测突起对象501时的两个视频摄像机403、405。突起对象501具有相对置的侧503、505：侧503接下来称作(相对于纸平面)右侧。侧505接下来称作(相对于纸平面)左侧。

通常，突起对象从不同的侧看起来不同。即这意味着，突起对象501从右侧503与从左侧505看起来不同。

突起对象501位于地面401上。突起对象501位于重叠区域411和两个视频摄像机403、405之间。

第一视频摄像机403检测到突起对象501的左侧505。第二视频摄像机405检测到突起对象501的右侧503。

因此，在这种情况下，分别经校正的视频图像不同，从而相应地识别出差异。相应地，探测到突起对象501。在这里，差异大于预先确定的公差值。

通过光源413的设置尤其实现：右侧503比左侧505更强地被照明。由此例如实现以下技术优点：所拍摄的和因此也经校正的视频图像在其亮度方面不同。亮度差异可以高效地被探测到，从而可以高效地识别出差异，从而通过这一点可以以有利的方式高效地探测到突起对象501。

突起对象501例如为机动车，所述机动车在停车场的地面401上行驶。侧503、505为例如机动车的前侧和后侧或者右侧和左侧。

如果不突起的、即二维的或者平面的对象位于地面401上，则相应地经校正的视频图像通常在预给定的公差内没有相互不同。这样的二维的对象为例如板、纸或者树叶。在这种的情况下虽然一对象、尽管无突起对象位于地面401上，所述对象可能由于缺乏的差异(差异小于或者小于等于预给定的公差值)在经校正的视频图像中未被探测到，在这里就此而言，由于安全性原因，这不是重要相关的，因为这样的不突起的对象通常允许或者能够毫无问题地被机动车驶过。机动车可以驶过树叶或者纸而不发生危险的状况或者碰撞，这不同于突起对象，所述突起对象可以是例如步行者或者骑行者或者动物或者机动车。机动车不应与这样的对象相撞。

借助视频摄像机403、405拍摄视频图像，分析处理、即分析所述视频图像，以便在视频图像中探测到突起对象。

如果在所拍摄的视频图像中探测到突起对象，则例如设置，类似地分析在时间上在这些视频图像之后借助视频摄像机403、405拍摄的视频图像，以便在这些后来拍摄的视频图像中证实在先前的图像中探测到的对象。

如果在后来拍摄的视频图像中没有再次地探测到第一次探测到的对象，则例如确定：第一次探测到的对象不是真实的。

如果在后来拍摄的视频图像中探测到第一次突起的对象，则例如设置，求取对象速度和/或不但将第一次探测到的对象分类而且将再次探测到的对象分类。

如果例如所求取的对象速度大于预先确定的对象速度阈值，则确定：所探测到的突起对象不是真实的。

如果例如这两个分类要不同，则确定：所探测到的突起对象不是真实的。

例如，设置一个或者多个标准，如果满足所述一个或者多个标准，则所述一个或者多个标准导致，在视频图像中探测到对象。

例如，一个标准是，唯一的视频摄像机的不同的经校正的视频图像例如已经足够用于探测到突起对象，而与其他视频摄像机拍摄不同的视频图像还是相同的视频图像无关。

例如，另一个标准是，所有视频摄像机必须拍摄不同的视频图像，以便探测到突起对象。

例如，一个另外的标准是，在n个视频摄像机的情况下，其中，n大于等于3，m个视频摄像机必须分别拍摄不同的视频图像，其中，m大于1且小于n，以便探测到突起对象，而与其他视频摄像机拍摄不同的视频图像还是相同的视频图像无关。

例如向包括停车场管理系统报告或者发送已探测到对象的信息。停车场管理系统使用例如该信息用于规划或者管理停车场的运行。即，停车场管理系统例如基于该信息运行停车场。

该信息例如应用在机动车的远程控制中，所述机动车位于停车场内。即，这意味着例如，停车场管理系统基于所探测到的一个或者一些对象远程控制在停车场内的机动车。

例如通过无线通信网络向在停车场内自主行驶的机动车传送该信息。

即，本发明尤其基于以下构想：分别分析借助视频摄像机在时间上依次拍摄的视频图像并且在进行对象探测时在时间上追踪所探测到的突起对象，以便求取所探测到的对象是否是真实的。所述多个视频摄像机在停车场——所述停车场例如可以构造为停车楼或者构造为停车库——内在空间上分布地如此布置，使得例如行驶区域的每个点由至少两个、例如至少三个视频摄像机看到或者检测到或者监测到。即这意味着，相应的视野区域分别在重叠区域中重叠，其中，重叠区域覆盖行驶区域。所拍摄的视频图像例如在比较之前被校正。

相互比较视频摄像机的相应的经校正的视频图像。例如设置，如果所有视频摄像机在行驶区域内在确定的位置上或者在确定的点上看到相同的图像信息，则确定：无对象位于确定的位置和视频摄像机之间的相应的视线上。就此而言，也没有探测到对象。但是，如果例如一个视频摄像机在该位置上的图像信息不同于其他视频摄像机，则显然，突起对象必须位于这一个视频摄像机的视线上。就此而言，探测到突起对象。

在时间上紧跟这些经校正的视频图像的视频图像类似于先前的经校正的视频图像地被分析、即尤其被校正和被相互比较。尤其将该比较的结果使用于确定：在基于先前的视频图像进行的对象探测中，相应地探测到的突起对象是真实的。

在本说明书的意义上的表述“相同的图像信息”或者“等同的图像信息”尤其也包括以下情况：图像信息最大相差预先确定的公差值。大于预先确定的公差值的差异才导致探测到对象。即，这尤其意味着，为了作出以下论断：图像信息是相同的或者等同的，在亮度信息和/或颜色信息方面的小的差异是可容许的，只要差异小于预先确定的公差值。

即，这尤其意味着，例如预给定一公差，经校正的视频图像允许相差该公差而不探测到突起对象。仅仅当差异大于预给定的公差时，才探测到突起对象。

即，这尤其意味着，根据一种实施方式，当在经校正的视频图像中的差异大于预给定的公差或者预先确定的公差值时，才探测到对象。

例如设置，自主地或者以远程控制方式行驶的机动车在停车场内在预先确定的平面、行驶区域上运动。视频摄像机例如如此布置，使得其视野区域在行驶区域中重叠。该重叠如此选择，使得在行驶区域内的边界面(例如地面、壁)上的每个点被至少三个视频摄像机看到或者监测到。尤其是如此选择布置，使得从不同的角度观察或者监测边界面上的每个点。

即，这尤其意味着，借助视频摄像机从不同的方向检测或者拍摄重叠区域。

现在，可以从边界面的每个单个的点跟踪至例如三个视频摄像机的视线，所述三个视频摄像机看到该点。只要存在更多个视频摄像机以供使用，则例如设置，从多个摄像机中选择具有尽可能不同的角度的三个视频摄像机。

如果无突起对象位于视频摄像机到该点的视线上，则所有视频摄像机看到相同的一个或者一些图像信息，所述一些图像信息最大相差预先确定的公差值(比较图4)。

如果例如地面的表面的亮度或者颜色改变、例如如果地面由于湿气进入而潮湿，则这不干扰边界面的探测，因为所有视频摄像机看到相同的改变了的亮度或者颜色。如果例如二维的对象、例如板、纸或者树叶位于地面上，则该不突起的对象按照根据本发明的方案通常不被探测到，因为所有视频摄像机看到相同的一个图像信息或者一些图像信息，所述一些图像信息最大相差预先确定的公差值。就此而言，由于安全性原因，该对象不是危急的，因为这样的二维的对象可以被机动车毫无问题地驶过。

只要突起对象位于行驶区域中(比较例如图5)，则视频摄像机的视线不再如预期的那样到达边界面(重叠区域)上，而是看到突起对象的不同的视图并且因此拍摄不同的视频图像。

突起对象为例如人或者机动车。

因此，例如一个视频摄像机看到对象的前侧，而其他视频摄像机看到对象的后侧。通常，两个侧显著地不同并且因此可以探测到突起对象，只要所拍摄的视频图像不同。该效果例如可以通过场面的、即重叠区域的在一侧更亮的照明来加强，从而可以高效地排除突起对象的漏看。由于对象的不同侧的不同照明，该对象在更强地被照明的侧上看起来比在弱地被照明的侧上更亮，从而视频摄像机看到不同的图像信息。这甚至适用于单色的对象。

根据本发明的方案(具有相应的重叠区域的视频摄像机的在空间上分布的布置、场景的示例性的照明和所探测的突起对象的在时间上的跟踪或者追踪)能够以有利的方式实现，可以高效地确定：所探测到的突起对象是否实际上是真实的，这总之导致，可以高效地探测或者识别出突起对象。根据本发明的方案尤其相对于亮度改变或者亮度的逐点改变是非常稳健的，所述亮度改变或者亮度的逐点改变例如由于日照引起。

可以例如向上一级的调节系统转交探测到突起对象的信息。该调节系统可以例如使远程控制的机动车停止或者向自主行驶的机动车发送停车信号，从而机动车还可以在突起对象前面及时地停住。调节系统例如由停车场管理系统包括。

因此，根据本发明的方案也可以以有利的方式应用在AVP区域内。“AVP”代表“Automated Valet Parking(自动代客泊车)”并且可以以“automatischer Parkvorgang”翻译。在这样的AVP过程的框架下，尤其设置，机动车自动地在停车场内泊车并且在泊车持续时间结束之后自动地从其停车位置被驾驶至提取位置，在所述提取位置上，机动车可以被其拥有者提取。

Claims

1.一种用于在使用在停车场(301)内在空间上分布地布置的至少两个视频摄像机(203)的情况下探测位于所述停车场(301)内的突起对象(501)的方法，所述视频摄像机的相应的视野区域(407，409)在重叠区域(411)内重叠，所述方法包括以下步骤：

a)借助所述视频摄像机(203)拍摄(101)所述重叠区域(411)的相应的视频图像，

b)分析(103)所拍摄的视频图像，以便在所拍摄的视频图像中探测突起对象，

c)基于所拍摄的视频图像求取(105)：在探测到突起对象时所探测到的突起对象是否是真实的，

其中，为了在所拍摄的视频图像中探测突起对象，按照根据步骤b)(103)的分析，设置以下步骤：

校正所拍摄的视频图像，

将相应的经校正的视频图像进行相互比较，以便识别在所拍摄的重叠区域(411)中的差异，

基于所述比较探测突起对象，

其中，分别分析在时间上依次拍摄的视频图像并且在进行对象探测时在时间上追踪所探测到的突起对象，以便求取所探测到的对象是否是真实的。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述步骤c)(105)包括对象速度的求取，其中，将所求取的对象速度与预先确定的对象速度阈值进行比较，其中，根据所述比较确定：所探测到的突起对象是否是真实的。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，步骤c)(105)包括所探测到的突起对象的运动的求取，其中，求取：所探测到的突起对象的运动是否是可信的，其中，根据可信度测试确定：所探测到的突起对象是否是真实的。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述步骤c)(105)包括所探测到的突起对象的分类，其中，根据所述分类确定：所探测到的突起对象是否是真实的。

5.根据权利要求2所述的方法，其中，所述步骤c)(105)包括所探测到的突起对象的分类，其中，根据所述分类确定：所探测到的突起对象是否是真实的，其中，根据所述分类，预给定对象特定的速度阈值作为所述对象速度阈值用于比较。

6.根据引用权利要求3所述的方法，其中，所述步骤c)(105)包括所探测到的突起对象的分类，其中，根据所述分类确定：所探测到的突起对象是否是真实的，其中，求取：所求取的运动对于被分类的对象是否是可信的。

7.根据权利要求1或2所述的方法，其中，如果所探测到的突起对象不是真实的，则控制以下动作中的一个或者多个：使在所述停车场(301)内无驾驶员地行驶的所有机动车停住、将服务人员派去所述视频摄像机(203)处、执行所述视频摄像机(203)的功能控制、匹配待由在所述停车场(301)内无驾驶员地行驶的机动车行驶的相应的期望轨迹以便行驶绕开所述停车场(301)的包围所述重叠区域(411)的区段、封锁所述停车场(301)的包围所述重叠区域(411)的楼层，通过通信网络向操作人员发送故障报告。

8.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述重叠区域(411)包括用于机动车的行驶区域。

9.一种用于探测位于停车场(301)内的突起对象(501)的系统(201)，其中，所述系统(201)构造用于执行根据以上权利要求中任一项所述的方法。

10.一种停车场(301)，其包括根据权利要求9所述的系统(201)。

11.一种机器可读的存储介质，在所述机器可读的存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序构造成当在计算机上实施所述计算机程序时执行根据权利要求1至8中任一项所述的方法。