JP3795810B2 - 物体検出方法及び装置 - Google Patents
物体検出方法及び装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3795810B2 JP3795810B2 JP2002034259A JP2002034259A JP3795810B2 JP 3795810 B2 JP3795810 B2 JP 3795810B2 JP 2002034259 A JP2002034259 A JP 2002034259A JP 2002034259 A JP2002034259 A JP 2002034259A JP 3795810 B2 JP3795810 B2 JP 3795810B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- reference plane
- difference
- plane
- virtual
- images
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、２台以上のカメラを用いて障害物や侵入物などの物体を検出する物体検出方法及び装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
カメラで実世界を撮影し、その撮影画像から自動的に障害物や侵入物などの物体を検出する画像監視システムが実用化されつつある。従来、このような画像監視システムにおける監視対象物の検出手法として、監視領域であるシーン中に存在する物体の形状や動き及び明度といったような、シーンに固有の特徴量及びその統計量（以下、シーンの情報という）を記憶しておき、このシーンの情報と現在の画像とを比較して、変化のあった部分を監視対象物として検出するという手法が主に用いられてきた。具体的には、背景差分やフレーム間差分といった手法が挙げられる。これらの手法は演算コストが低く、実装が容易であるため、広く用いられている。
【０００３】
反面、これらの手法は予めシーンの情報を記憶しておかねばならず、シーン中の構造物が移動するなどの変化があった場合には、再びシーンの情報を再構築して記憶し直す必要がある。また、これらの手法は天候変化や照明変動など、監視対象物とは無関係な特徴量の変化に非常に弱いという欠点があった。これらの問題は、主に時系列情報を用いることに起因している。この問題点を解決する手法として、少なくとも２台のカメラを配置してステレオ視を行うことにより、撮影画像から現在の情報だけを取得して物体を検出する方法が考えられる。しかし、一般的にステレオ視は演算コストが膨大で、実時間処理に不向きであり、また路面に落ちた影を監視対象物として誤検出してしまうという問題点がある。
【０００４】
これ対して、監視領域は高さを持った構造物がなく、平坦な地面や床面であると仮定すると、高さのある物体を直ちに監視対象物として見なすことで、通常のステレオ視処理に比較して遥かに低い演算コストで監視対象物を検出することができる。この手法は平面投影ステレオと呼ばれ、IEEE International Conference & Pattern Recognition‘98の“Shadow Elimination Method for Moving Object Detection”という論文で発表されている。
【０００５】
図１を用いてさらに詳しく説明すると、平面投影ステレオ法は視点の異なる複数（この例では二つ）のカメラ１及び２によって得られた複数の撮影画像を一つの基準平面（例えば、地面や床面など）上に投影し、それらの投影画像の差分から高さのある物体の領域を求めるという手法である。この手法によると、基準平面上に元々映っている影のような像を複数のカメラで撮影して得られた各撮影画像は、基準平面上の同じ位置に投影されて差分が零となる。従って、このような影は監視対象物として検出されない。
【０００６】
一方、図１（ａ）に示すようにカメラ１及び２によって高さのある物体３を撮影し、それぞれの撮影画像を図１（ｂ）（ｃ）に示すように基準平面４上に投影すると、各撮影画像の投影画像のうち、物体３の投影像５及び６はそれぞれ異なる位置に現れる。従って、二つの投影像の差分をとると、基準平面４上の元々ある像は相殺され、高さのある物体３の像５及び６のみが現れる。すなわち、二つの投影像の重ならなかった領域が高さのある物体３の領域であるから、この差分を基に物体３の有無を検出することができる。
【０００７】
このように平面投影ステレオ法は、監視可能なシーン中の領域が限定されるという欠点はあるが、通常のステレオ視に比較して演算コストが低く抑えられ、路面などの基準平面上の影などの変化を除去することができるため、障害物や侵入物の検出・監視用途として有効な手法であるとされてきた。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
反面、平面投影ステレオ法では基準平面が水溜まりのような光を反射する面であったり、磨かれた大理石や金属の床のような反射面である場合には、映り込みによる誤検出の可能性がある。すなわち、基準平面で反射されたシーンは、あたかも基準平面より下側にそのシーンが存在するかのようにカメラに撮影される。
【０００９】
このため、反射したシーン内に高さを持った物体が存在している場合、各カメラによる撮影画像を基準平面に投影すると差分が生じ、物体として検出される。従って、例えば監視領域外に存在する物体が監視領域内の基準平面に映り込んでカメラに撮影された場合でも、その物体は検出されるべきでないにも関わらず、誤検出されてしまうという問題点がある。
【００１０】
本発明は、このような平面投影ステレオ法の欠点を解消し、基準平面への物体の映り込みの影響を防止して、所望の検出対象領域内の物体のみを確実に検出できる物体検出方法及び装置を提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため、本発明の一つの態様では検出対象領域内に基準平面を設定し、該基準平面上に検出対象領域を撮影する複数のカメラによる撮影画像を投影して投影像を形成し、基準平面上の各投影像間の差分を求め、この差分から基準平面以外に存在する高さのある物体による物体領域を抽出した後、基準平面の上側及び下側に基準平面に対して平行な複数の仮想平面を設定し、これらの仮想平面上に各カメラによる撮影画像を投影して投影像を形成し、各仮想平面毎に仮想平面上の各投影像間の差分を抽出された物体領域について求め、これらの差分から物体を検出する。
【００１２】
本発明の他の態様では、上述と同様に物体領域を抽出した後、基準平面に対して平行な複数の仮想平面上に抽出された物体領域を投影して投影像を形成し、各仮想平面毎に仮想平面上の各投影像間の差分を求め、これらの差分から物体を検出する。
【００１３】
すなわち、本発明においては、まず基準平面における平面投影ステレオ処理によって基準平面以外に存在する高さのある物体による物体領域を検出した後、抽出された物体領域について、基準平面の上側及び下側に基準平面に対して平行に設定された複数の仮想平面において平面投影ステレオ処理による物体領域の判定を行う。
【００１４】
平面投影ステレオでは、物体が実際に存在する高さの平面で複数のカメラによる撮影画像が結像するので、実際に高さのある物体に対しては基準平面より上側の仮想平面で結像し、逆に基準平面上の反射に対しては基準平面より下側の仮想平面で結像する。従って、各仮想平面における平面投影ステレオ処理により、最初の平面投影ステレオ処理で抽出された物体領域が実像、つまり実際の物体であるか、虚像であるかを判定でき、実際の検出対象物である物体のみを検出することが可能となる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の一実施形態を説明する。図２は、本実施形態に係る物体検出装置によって、立ち入り禁止区域のような監視領域内の障害物や侵入物などの物体（以下、監視対象物という）を検出・監視する様子を概略的に示している。
【００１６】
図１に示すように、視点の異なるカメラ１１及び１２が検出対象領域である監視領域１０内を撮影できるように、監視領域１０に面して設置された支柱１５に固定される。この例では２台のカメラ１１及び１２が用いられているが、２台以上であれば何台でもよい。但し、本実施形態では平面投影ステレオ処理を行う必要上、各カメラは共通の視野が存在するように設置されることが必要である。監視領域１０の地面または床面は、好ましくは平面もしくは平面に準ずるなだらかな曲面であり、この面を基準平面と定める。
【００１７】
カメラ１１及び１２は、監視領域１０内を撮影して画像信号をそれぞれ出力する。カメラ１１及び１２からの各画像信号は画像処理装置１３に供給され、ここで後述の処理が行われることによって、監視対象物としての物体の検出が行われる。画像処理装置１３は、図１ではケーブルによってカメラ１１及び１２に接続されているが、設置場所やカメラとの接続方法は特に限定されない。例えば、画像処理装置１３を十分に小型化することが可能であれば、画像処理装置１３はカメラ１１及び１２の少なくとも一方に組み込まれていてもよい。
【００１８】
図３に示すように、画像処理装置１３は平面投影ステレオ装置２１と空間走査法処理装置２２及び監視対象物判定装置２３から構成される。平面投影ステレオ装置２１では、カメラ１１及び１２からの画像信号によって形成される画像（以下、撮影画像という）を基準平面上に投影し、各投影像間の差分から基準平面上の変化成分を除去することにより、監視対象物である高さのある物体により変化が生じた領域（これを物体領域という）のみを抽出して、物体領域抽出情報３１を出力する。
【００１９】
空間走査法処理装置２２では、監視領域１０の空間を基準平面に平行な複数の仮想平面に分解して各仮想平面で平面投影ステレオによる物体領域の判定を逐次行う。すなわち、空間走査法処理装置２２は基準平面の上側及び下側に基準平面に対して平行な複数の仮想平面をそれぞれ設定して、これらの各仮想平面上にカメラ１１及び１２による撮影画像を投影し、各仮想平面毎に投影像間の平面投影ステレオ装置２１によって抽出された物体領域の差分を求め、これらの差分から真に監視領域１０内にある物体領域だけを物体として検出することによって、物体検出情報３２を出力する。
【００２０】
具体的には、各仮想平面上の投影像から物体領域が基準平面より上に存在する物体によるものであるのか、基準平面より下に存在する、例えば基準平面上の水溜まりのような反射面に映った虚像によるものであるのかを判定し、物体領域が基準平面より上に存在する物体によるものであると判定したとき、その物体領域を監視領域１０内にある物体として検出し、物体検出情報３２を出力する。
【００２１】
監視対象物判定装置２３は、空間走査法処理装置２２によって検出された物体が予め定められた監視対象物か否かを判定する。監視対象物判定装置２３の判定結果は、例えば表示装置や記録装置のような出力装置１４によって出力される。
【００２２】
次に、本実施形態に係る物体検出装置の動作を説明する。
平面投影ステレオ装置２１は、まずカメラ１１及び１２による撮影画像をそれぞれ仮想的に基準平面上へ投影して投影像を形成する。これは図１に示したように各カメラ１，２の焦点を投影中心として、物体３を基準平面４上に投影することと同じである。基準平面以外に高さのある物体が存在している場合、各カメラ１１及び１２の視点位置が異なるため、基準平面上の二つの投影像において、該物体の像は基準平面上の異なる位置に投影される。そこで、平面投影ステレオ装置２１は二つの投影像間の差分をとることにより高さのある物体による物体領域を抽出し、物体領域抽出情報３１を出力する。
【００２３】
平面投影ステレオ装置２１において各投影像間の差分を求める手法は、特に限定されるものではなく、例えば単純に各投影像の輝度を比較してもよいし、各投影像を複数のブロックに分割してブロック間の相関係数を求めたり、各ブロックの主成分分析を行って特徴量を比較してもよい。ただし、カメラ１１及び１２の間が大きく離れている場合、シーンの見え方も大きく異なり、全く同じ基準平面上の変化を撮影していても、カメラ１１及び１２による各投影像の輝度やテクスチャ及び特徴量が大きく異なる場合がある。従って、いずれの方法で各投影像間の差分を求める場合でも、カメラ１１及び１２間の距離はカメラ１１及び１２から物体までの距離に比べて十分短い必要がある。例えば、カメラ１１及び１２間の距離が２ｍとすれば、カメラ１１及び１２から物体までの距離は例えば１０ｍというように設定される。
【００２４】
平面投影ステレオ装置２１から出力される物体領域抽出情報３１は、空間走査法処理装置２２に入力される。空間走査法処理装置２２は、カメラ１１及び１２による撮影画像を基準平面に対して平行となるように基準平面の上下両側にそれぞれ複数個ずつ設定した仮想平面上に投影するか、あるいは平面投影ステレオ装置２１からの物体領域抽出情報３１によって与えられる、高さのある物体による物体領域を同様の仮想平面上に投影する。この投影操作は、図４に示すように基準平面に投影された画像の拡大縮小・平行移動と同値である。
【００２５】
図５〜図８を用いて、基準平面５０の上下両側での結像の様子を説明する。図５及び図６に示すように、基準平面５０上にある物体３は基準平面５０の上側の該物体３が存在する高さの面で対応がとれて結像する。すなわち、図６に示すように基準平面５０の上に高さ９０ｃｍの仮想平面５１を設定したとき、高さ９０ｃｍの位置に物体３があると、図５にも示すように仮想平面５１上にカメラ１１及び１２による基準平面５０上の撮影画像５０Ａが投影され、投影像５１Ａが形成される。この投影像５１Ａには、物体３の投影像５及び６が含まれている。
【００２６】
一方、図７及び図８に示すように、基準平面５０上の水溜まりのような反射面に映り込んだ像５０Ｂは、基準平面５０の下側の例えば高さ−９０ｃｍの仮想平面５２で対応がとれて結像し、仮想平面５２上に投影像５２Ｂが形成される。
【００２７】
空間走査法処理装置２２では、基準平面より上側で交差して対応がとれた物体領域については実体を持った物体領域として出力し、基準平面より下側で対応がとれた物体領域については虚像と取り扱う。物体の見え方によっては全ての仮想平面で対応がとれない領域が存在する場合が考えられるが、これらの扱いについては物体検出装置全体の目的に依存し、多少の見落としは許容するのであれば次の装置へ出力する必要はなく、逆に疑わしいものは全て検出するのであれば、実体を持った検出対象物として出力すればよい。
【００２８】
仮想平面上で投影像の対応をとる方法は特に限定されない。輝度の比較や相関係数、特徴量など、ブロックに固有な情報であれば何でもかまわない。例えば、形状復元を目的としてR.T.CollinsがIEEE Computer Vision and Pattern Recognition の“A space-sweep approach to true multi-image matching”において各画像のエッジ成分の対応に着目しているが、このような手法を用いてもよい。
監視対象物判定装置２３は、空間走査法処理装置２２によって検出された物体領域が監視対象物とする物体か否かを判定する。例えば、監視領域１０に存在する全ての物体を監視対象物とするのであれば、監視対象物２３は何の処理も行わず、空間走査法処理装置２２によって検出された物体領域をそのまま監視対象物として監視対象物情報３３を出力する。一方、例えば停留している障害物を監視対象物とする場合、空間走査法処理装置２２により検出された物体領域の時系列変化を見て、同じ場所に停滞しているものだけを監視対象物として選別して監視対象物情報３３を出力する。また、監視対象物判定装置２３は別の画像処理装置や通信装置と連動して「黄色いヘルメットを被っていない人だけを検出する」とか「ＩＤカードを持っていない人だけを検出する」といった運用を行うことも可能である。
【００２９】
本実施形態のより具体的な例として、図２に示したように監視領域１０を立ち入り禁止区域として、この領域１０に侵入してきた物体を本実施形態の物体検出装置により検出する場合の処理手順を図９に示すフローチャートを用いて説明する。
【００３０】
まず、２台のカメラ１１及び１２によって監視領域１０を撮影し（ステップＳ１０１）、画像信号を平面投影ステレオ装置２１に送る。平面投影ステレオ装置２１では、まずカメラ１１及び１２からの画像信号による２枚の撮影画像を基準平面（地面または床面）上に投影する（ステップＳ１０２）。次に、平面投影ステレオ装置２１は基準平面上の２枚の投影画像を複数のブロック（例えば、１ブロック＝１０×１０画素）に分割して比較し（ステップＳ１０３）、この比較結果からブロック単位で高さのある物体の有無を判定する（ステップＳ１０４）。
【００３１】
ステップＳ１０３における２枚の投影画像の比較には、この例ではＳＡＤ(Sum of Absolute Difference：絶対差分)を用いる。ステップＳ１０４において物体有りと判定されたブロック、すなわち物体領域がなければ、ステップＳ１０１に戻って再び監視領域１０を撮影し、物体有りと判定された物体領域があれば、次の空間走査法処理装置２２へ物体領域抽出情報３１を出力する。このとき平面投影ステレオ装置２１によって抽出された物体領域の総数をＭ個とする（ステップＳ１０５）。
【００３２】
空間走査法処理装置２２では、基準平面と平行なＮ枚の仮想平面を設定（仮定）する。この際、Ｇ番目（１≦Ｇ≦Ｎ）の仮想平面は基準平面と同一であり、１番目〜Ｇ−１番目の仮想平面は基準平面より下（地中）にあり、Ｇ＋１番目〜Ｎ番目の仮想平面は基準平面より上にあるものとする。空間走査法処理装置２２は、平面投影ステレオ装置２１からの物体領域情報３１を受け、まずｍ番目（１≦ｍ≦Ｍ）の物体領域について着目し、１番目〜Ｎ番目全ての仮想平面上に２枚の物体領域の画像を投影して、ｍ番目の物体領域についてＳＡＤによって２枚の物体領域の画像の類似度を計算する。ＳＡＤでは２つの画像の類似性が高いほど計算結果ｓａｄが０に近づくので、この計算結果ｓａｄが最小となった仮想平面の番号、すなわち物体領域が抽出された仮想平面の番号ｎをｐ［ｍ］に格納する。これを全ての物体領域について行う。以上の処理がステップＳ１０６〜Ｓ１１６である。
【００３３】
図９のフローチャートでは、領域ｍのループを仮想平面ｎのループより先に置いているが、両ループはどちらが先でもよく、ある仮想平面ｎについて全ての領域ｍの類似度を計算するという処理を全ての仮想平面について行っても結果は変わらない。また、ノイズ等によってＳＡＤの計算結果に影響が出ることを考慮して、ＳＡＤの計算結果に閾値を設け、ある閾値以下の結果が出なければ、物体領域であるとしてもよい。
【００３４】
次に、空間走査法処理装置２２はステップＳ１０６〜Ｓ１１６の処理によって抽出した物体領域について高さのチェックを行い、基準平面での反射による虚像のチェックを行う。図７（ａ）に示したように、基準平面上に水溜まりのような光を反射するものが存在したり、基準平面全体が磨かれた大理石の表面や金属面のような光反射面であったとする。このような場合、基準平面での反射により監視領域内には何も侵入していないにも関わらず、監視領域内のシーンに変化が起こることがある。このような変化は全て基準平面の下側の物体領域として観測され、このような物体領域ｍではｐ［ｍ］に１〜Ｇ−１の値が格納される。
【００３５】
そこで、空間走査法処理装置２２ではｐ［ｍ］の値がＧ以下の物体領域については虚像として捨て、ｐ［ｍ］の値がＧより大きな物体領域だけを侵入物として抽出し、物体領域抽出情報３２を次段の監視対象物判定装置２３に出力する。以上の処理がステップＳ１１７〜Ｓ１２１である。このとき観測誤差やノイズ等の影響を考慮して、基準平面（地面）より上側の複数の仮想平面（例えば、Ｇ＋２番目の仮想平面）までを虚像と見なしてもよいし、逆に地面より下側の複数の仮想平面（例えば、Ｇ−２番目の仮想平面）までを実像と見なして、それより下の仮想平面を捨てるということにしてもよい。
【００３６】
監視対象物判定装置２３では、空間走査法処理装置２２からの物体領域抽出情報３２を受け、抽出された物体領域が真の監視対象物であるかを判定するが、本例では監視領域に入った物体を全て侵入物と見なすと仮定しているので、監視対象物判定装置２３は空間走査法処理装置２２の出力である物体領域抽出情報３２をそのまま障害物検出結果３３と見なして出力する。以上の一連の処理により、監視領域内に侵入してきた物体を検出することができる。
【００３７】
なお、本実施形態における画像処理装置１３内の平面投影ステレオ装置２１、空間走査法処理装置２２及び監視対象物判定装置２３の処理はハードウェアにより実現してもよいし、処理の一部または全部をコンピュータを用いてソフトウェアにより実行することも可能である。従って、本発明によると以下のようなプログラムを提供することもできる。
【００３８】
（１）予め設定された検出対象領域を撮影する複数のカメラによって得られる撮影画像から該検出対象領域内の物体を検出する処理をコンピュータに行わせるためのプログラムであって、前記検出対象領域内に基準平面を設定し、該基準平面上に前記各カメラによる撮影画像を投影して投影像を形成する処理と、前記基準平面上の各投影像間の差分を求め、該差分から前記基準平面以外に存在する高さのある物体による物体領域を抽出する処理と、前記基準平面の上側及び下側に該基準平面に対して平行な複数の仮想平面を設定し、該仮想平面上に前記各カメラによる撮影画像を投影して投影像を形成する処理と、前記各仮想平面毎に該仮想平面上の各投影像間の前記物体領域の差分を求め、該差分から前記物体を検出する処理とを前記コンピュータに行わせるためのプログラム。
【００３９】
（２）予め設定された検出対象領域を撮影する複数のカメラによって得られる撮影画像から該検出対象領域内の物体を検出する処理をコンピュータに行わせるためのプログラムであって、前記検出対象領域内に基準平面を設定し、該基準平面上に前記各カメラによる撮影画像を投影して投影像を形成する処理と、前記基準平面上の各投影像間の差分を求め、該差分から前記基準平面以外に存在する高さのある物体による物体領域を抽出する処理と、前記基準平面の上側及び下側に該基準平面に対して平行な複数の仮想平面を設定し、該仮想平面上に前記物体領域を投影して投影像を形成する処理と、前記各仮想平面毎に該仮想平面上の各投影像間の差分を求め、該差分から前記物体を検出する処理とを前記コンピュータに行わせるためのプログラム。
【００４０】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば検出対象領域内の基準平面に投影された物体が存在する高さまで求めることで実体と虚像を区別して検出でき、しかも最初に平面投影ステレオ法を用いることにより、通常のステレオ視の処理と比べて演算量が減少し、さらにシーンに固有の特徴量や統計量に依存しないため、より頑健な物体検出を行うことが可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】平面投影ステレオ法の説明図
【図２】本発明の一実施形態に係る物体検出装置によって立ち入り禁止区域のような監視領域内の監視対象物を検出・監視する様子を概略的に示す図
【図３】同実施形態に係る物体検出装置における画像処理装置の構成を示すブロック図
【図４】同実施形態の動作を説明するための空間走査法における２平面間の関係を示す図
【図５】同実施形態の動作を説明するための基準平面上の物体が基準平面より上側で結像することを示す図
【図６】同実施形態の動作を説明するための基準平面上の物体が基準平面より上側で結像することを示す図
【図７】同実施形態の動作を説明するための基準平面に写り込んだ物体が基準平面より下側で結像することを示す図
【図８】同実施形態の動作を説明するための基準平面に写り込んだ物体が基準平面より下側で結像することを示す図
【図９】同実施形態に係る物体検出装置の処理手順を示すフローチャート
【符号の説明】
１０…監視領域（検出対象領域）
１１，１２…カメラ
１３…画像処理装置
１４…出力装置
２１…平面投影ステレオ装置
２２…空間走査法処理装置
２３…監視対象物判定装置
【発明の属する技術分野】
本発明は、２台以上のカメラを用いて障害物や侵入物などの物体を検出する物体検出方法及び装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
カメラで実世界を撮影し、その撮影画像から自動的に障害物や侵入物などの物体を検出する画像監視システムが実用化されつつある。従来、このような画像監視システムにおける監視対象物の検出手法として、監視領域であるシーン中に存在する物体の形状や動き及び明度といったような、シーンに固有の特徴量及びその統計量（以下、シーンの情報という）を記憶しておき、このシーンの情報と現在の画像とを比較して、変化のあった部分を監視対象物として検出するという手法が主に用いられてきた。具体的には、背景差分やフレーム間差分といった手法が挙げられる。これらの手法は演算コストが低く、実装が容易であるため、広く用いられている。
【０００３】
反面、これらの手法は予めシーンの情報を記憶しておかねばならず、シーン中の構造物が移動するなどの変化があった場合には、再びシーンの情報を再構築して記憶し直す必要がある。また、これらの手法は天候変化や照明変動など、監視対象物とは無関係な特徴量の変化に非常に弱いという欠点があった。これらの問題は、主に時系列情報を用いることに起因している。この問題点を解決する手法として、少なくとも２台のカメラを配置してステレオ視を行うことにより、撮影画像から現在の情報だけを取得して物体を検出する方法が考えられる。しかし、一般的にステレオ視は演算コストが膨大で、実時間処理に不向きであり、また路面に落ちた影を監視対象物として誤検出してしまうという問題点がある。
【０００４】
これ対して、監視領域は高さを持った構造物がなく、平坦な地面や床面であると仮定すると、高さのある物体を直ちに監視対象物として見なすことで、通常のステレオ視処理に比較して遥かに低い演算コストで監視対象物を検出することができる。この手法は平面投影ステレオと呼ばれ、IEEE International Conference & Pattern Recognition‘98の“Shadow Elimination Method for Moving Object Detection”という論文で発表されている。
【０００５】
図１を用いてさらに詳しく説明すると、平面投影ステレオ法は視点の異なる複数（この例では二つ）のカメラ１及び２によって得られた複数の撮影画像を一つの基準平面（例えば、地面や床面など）上に投影し、それらの投影画像の差分から高さのある物体の領域を求めるという手法である。この手法によると、基準平面上に元々映っている影のような像を複数のカメラで撮影して得られた各撮影画像は、基準平面上の同じ位置に投影されて差分が零となる。従って、このような影は監視対象物として検出されない。
【０００６】
一方、図１（ａ）に示すようにカメラ１及び２によって高さのある物体３を撮影し、それぞれの撮影画像を図１（ｂ）（ｃ）に示すように基準平面４上に投影すると、各撮影画像の投影画像のうち、物体３の投影像５及び６はそれぞれ異なる位置に現れる。従って、二つの投影像の差分をとると、基準平面４上の元々ある像は相殺され、高さのある物体３の像５及び６のみが現れる。すなわち、二つの投影像の重ならなかった領域が高さのある物体３の領域であるから、この差分を基に物体３の有無を検出することができる。
【０００７】
このように平面投影ステレオ法は、監視可能なシーン中の領域が限定されるという欠点はあるが、通常のステレオ視に比較して演算コストが低く抑えられ、路面などの基準平面上の影などの変化を除去することができるため、障害物や侵入物の検出・監視用途として有効な手法であるとされてきた。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
反面、平面投影ステレオ法では基準平面が水溜まりのような光を反射する面であったり、磨かれた大理石や金属の床のような反射面である場合には、映り込みによる誤検出の可能性がある。すなわち、基準平面で反射されたシーンは、あたかも基準平面より下側にそのシーンが存在するかのようにカメラに撮影される。
【０００９】
このため、反射したシーン内に高さを持った物体が存在している場合、各カメラによる撮影画像を基準平面に投影すると差分が生じ、物体として検出される。従って、例えば監視領域外に存在する物体が監視領域内の基準平面に映り込んでカメラに撮影された場合でも、その物体は検出されるべきでないにも関わらず、誤検出されてしまうという問題点がある。
【００１０】
本発明は、このような平面投影ステレオ法の欠点を解消し、基準平面への物体の映り込みの影響を防止して、所望の検出対象領域内の物体のみを確実に検出できる物体検出方法及び装置を提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため、本発明の一つの態様では検出対象領域内に基準平面を設定し、該基準平面上に検出対象領域を撮影する複数のカメラによる撮影画像を投影して投影像を形成し、基準平面上の各投影像間の差分を求め、この差分から基準平面以外に存在する高さのある物体による物体領域を抽出した後、基準平面の上側及び下側に基準平面に対して平行な複数の仮想平面を設定し、これらの仮想平面上に各カメラによる撮影画像を投影して投影像を形成し、各仮想平面毎に仮想平面上の各投影像間の差分を抽出された物体領域について求め、これらの差分から物体を検出する。
【００１２】
本発明の他の態様では、上述と同様に物体領域を抽出した後、基準平面に対して平行な複数の仮想平面上に抽出された物体領域を投影して投影像を形成し、各仮想平面毎に仮想平面上の各投影像間の差分を求め、これらの差分から物体を検出する。
【００１３】
すなわち、本発明においては、まず基準平面における平面投影ステレオ処理によって基準平面以外に存在する高さのある物体による物体領域を検出した後、抽出された物体領域について、基準平面の上側及び下側に基準平面に対して平行に設定された複数の仮想平面において平面投影ステレオ処理による物体領域の判定を行う。
【００１４】
平面投影ステレオでは、物体が実際に存在する高さの平面で複数のカメラによる撮影画像が結像するので、実際に高さのある物体に対しては基準平面より上側の仮想平面で結像し、逆に基準平面上の反射に対しては基準平面より下側の仮想平面で結像する。従って、各仮想平面における平面投影ステレオ処理により、最初の平面投影ステレオ処理で抽出された物体領域が実像、つまり実際の物体であるか、虚像であるかを判定でき、実際の検出対象物である物体のみを検出することが可能となる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の一実施形態を説明する。図２は、本実施形態に係る物体検出装置によって、立ち入り禁止区域のような監視領域内の障害物や侵入物などの物体（以下、監視対象物という）を検出・監視する様子を概略的に示している。
【００１６】
図１に示すように、視点の異なるカメラ１１及び１２が検出対象領域である監視領域１０内を撮影できるように、監視領域１０に面して設置された支柱１５に固定される。この例では２台のカメラ１１及び１２が用いられているが、２台以上であれば何台でもよい。但し、本実施形態では平面投影ステレオ処理を行う必要上、各カメラは共通の視野が存在するように設置されることが必要である。監視領域１０の地面または床面は、好ましくは平面もしくは平面に準ずるなだらかな曲面であり、この面を基準平面と定める。
【００１７】
カメラ１１及び１２は、監視領域１０内を撮影して画像信号をそれぞれ出力する。カメラ１１及び１２からの各画像信号は画像処理装置１３に供給され、ここで後述の処理が行われることによって、監視対象物としての物体の検出が行われる。画像処理装置１３は、図１ではケーブルによってカメラ１１及び１２に接続されているが、設置場所やカメラとの接続方法は特に限定されない。例えば、画像処理装置１３を十分に小型化することが可能であれば、画像処理装置１３はカメラ１１及び１２の少なくとも一方に組み込まれていてもよい。
【００１８】
図３に示すように、画像処理装置１３は平面投影ステレオ装置２１と空間走査法処理装置２２及び監視対象物判定装置２３から構成される。平面投影ステレオ装置２１では、カメラ１１及び１２からの画像信号によって形成される画像（以下、撮影画像という）を基準平面上に投影し、各投影像間の差分から基準平面上の変化成分を除去することにより、監視対象物である高さのある物体により変化が生じた領域（これを物体領域という）のみを抽出して、物体領域抽出情報３１を出力する。
【００１９】
空間走査法処理装置２２では、監視領域１０の空間を基準平面に平行な複数の仮想平面に分解して各仮想平面で平面投影ステレオによる物体領域の判定を逐次行う。すなわち、空間走査法処理装置２２は基準平面の上側及び下側に基準平面に対して平行な複数の仮想平面をそれぞれ設定して、これらの各仮想平面上にカメラ１１及び１２による撮影画像を投影し、各仮想平面毎に投影像間の平面投影ステレオ装置２１によって抽出された物体領域の差分を求め、これらの差分から真に監視領域１０内にある物体領域だけを物体として検出することによって、物体検出情報３２を出力する。
【００２０】
具体的には、各仮想平面上の投影像から物体領域が基準平面より上に存在する物体によるものであるのか、基準平面より下に存在する、例えば基準平面上の水溜まりのような反射面に映った虚像によるものであるのかを判定し、物体領域が基準平面より上に存在する物体によるものであると判定したとき、その物体領域を監視領域１０内にある物体として検出し、物体検出情報３２を出力する。
【００２１】
監視対象物判定装置２３は、空間走査法処理装置２２によって検出された物体が予め定められた監視対象物か否かを判定する。監視対象物判定装置２３の判定結果は、例えば表示装置や記録装置のような出力装置１４によって出力される。
【００２２】
次に、本実施形態に係る物体検出装置の動作を説明する。
平面投影ステレオ装置２１は、まずカメラ１１及び１２による撮影画像をそれぞれ仮想的に基準平面上へ投影して投影像を形成する。これは図１に示したように各カメラ１，２の焦点を投影中心として、物体３を基準平面４上に投影することと同じである。基準平面以外に高さのある物体が存在している場合、各カメラ１１及び１２の視点位置が異なるため、基準平面上の二つの投影像において、該物体の像は基準平面上の異なる位置に投影される。そこで、平面投影ステレオ装置２１は二つの投影像間の差分をとることにより高さのある物体による物体領域を抽出し、物体領域抽出情報３１を出力する。
【００２３】
平面投影ステレオ装置２１において各投影像間の差分を求める手法は、特に限定されるものではなく、例えば単純に各投影像の輝度を比較してもよいし、各投影像を複数のブロックに分割してブロック間の相関係数を求めたり、各ブロックの主成分分析を行って特徴量を比較してもよい。ただし、カメラ１１及び１２の間が大きく離れている場合、シーンの見え方も大きく異なり、全く同じ基準平面上の変化を撮影していても、カメラ１１及び１２による各投影像の輝度やテクスチャ及び特徴量が大きく異なる場合がある。従って、いずれの方法で各投影像間の差分を求める場合でも、カメラ１１及び１２間の距離はカメラ１１及び１２から物体までの距離に比べて十分短い必要がある。例えば、カメラ１１及び１２間の距離が２ｍとすれば、カメラ１１及び１２から物体までの距離は例えば１０ｍというように設定される。
【００２４】
平面投影ステレオ装置２１から出力される物体領域抽出情報３１は、空間走査法処理装置２２に入力される。空間走査法処理装置２２は、カメラ１１及び１２による撮影画像を基準平面に対して平行となるように基準平面の上下両側にそれぞれ複数個ずつ設定した仮想平面上に投影するか、あるいは平面投影ステレオ装置２１からの物体領域抽出情報３１によって与えられる、高さのある物体による物体領域を同様の仮想平面上に投影する。この投影操作は、図４に示すように基準平面に投影された画像の拡大縮小・平行移動と同値である。
【００２５】
図５〜図８を用いて、基準平面５０の上下両側での結像の様子を説明する。図５及び図６に示すように、基準平面５０上にある物体３は基準平面５０の上側の該物体３が存在する高さの面で対応がとれて結像する。すなわち、図６に示すように基準平面５０の上に高さ９０ｃｍの仮想平面５１を設定したとき、高さ９０ｃｍの位置に物体３があると、図５にも示すように仮想平面５１上にカメラ１１及び１２による基準平面５０上の撮影画像５０Ａが投影され、投影像５１Ａが形成される。この投影像５１Ａには、物体３の投影像５及び６が含まれている。
【００２６】
一方、図７及び図８に示すように、基準平面５０上の水溜まりのような反射面に映り込んだ像５０Ｂは、基準平面５０の下側の例えば高さ−９０ｃｍの仮想平面５２で対応がとれて結像し、仮想平面５２上に投影像５２Ｂが形成される。
【００２７】
空間走査法処理装置２２では、基準平面より上側で交差して対応がとれた物体領域については実体を持った物体領域として出力し、基準平面より下側で対応がとれた物体領域については虚像と取り扱う。物体の見え方によっては全ての仮想平面で対応がとれない領域が存在する場合が考えられるが、これらの扱いについては物体検出装置全体の目的に依存し、多少の見落としは許容するのであれば次の装置へ出力する必要はなく、逆に疑わしいものは全て検出するのであれば、実体を持った検出対象物として出力すればよい。
【００２８】
仮想平面上で投影像の対応をとる方法は特に限定されない。輝度の比較や相関係数、特徴量など、ブロックに固有な情報であれば何でもかまわない。例えば、形状復元を目的としてR.T.CollinsがIEEE Computer Vision and Pattern Recognition の“A space-sweep approach to true multi-image matching”において各画像のエッジ成分の対応に着目しているが、このような手法を用いてもよい。
監視対象物判定装置２３は、空間走査法処理装置２２によって検出された物体領域が監視対象物とする物体か否かを判定する。例えば、監視領域１０に存在する全ての物体を監視対象物とするのであれば、監視対象物２３は何の処理も行わず、空間走査法処理装置２２によって検出された物体領域をそのまま監視対象物として監視対象物情報３３を出力する。一方、例えば停留している障害物を監視対象物とする場合、空間走査法処理装置２２により検出された物体領域の時系列変化を見て、同じ場所に停滞しているものだけを監視対象物として選別して監視対象物情報３３を出力する。また、監視対象物判定装置２３は別の画像処理装置や通信装置と連動して「黄色いヘルメットを被っていない人だけを検出する」とか「ＩＤカードを持っていない人だけを検出する」といった運用を行うことも可能である。
【００２９】
本実施形態のより具体的な例として、図２に示したように監視領域１０を立ち入り禁止区域として、この領域１０に侵入してきた物体を本実施形態の物体検出装置により検出する場合の処理手順を図９に示すフローチャートを用いて説明する。
【００３０】
まず、２台のカメラ１１及び１２によって監視領域１０を撮影し（ステップＳ１０１）、画像信号を平面投影ステレオ装置２１に送る。平面投影ステレオ装置２１では、まずカメラ１１及び１２からの画像信号による２枚の撮影画像を基準平面（地面または床面）上に投影する（ステップＳ１０２）。次に、平面投影ステレオ装置２１は基準平面上の２枚の投影画像を複数のブロック（例えば、１ブロック＝１０×１０画素）に分割して比較し（ステップＳ１０３）、この比較結果からブロック単位で高さのある物体の有無を判定する（ステップＳ１０４）。
【００３１】
ステップＳ１０３における２枚の投影画像の比較には、この例ではＳＡＤ(Sum of Absolute Difference：絶対差分)を用いる。ステップＳ１０４において物体有りと判定されたブロック、すなわち物体領域がなければ、ステップＳ１０１に戻って再び監視領域１０を撮影し、物体有りと判定された物体領域があれば、次の空間走査法処理装置２２へ物体領域抽出情報３１を出力する。このとき平面投影ステレオ装置２１によって抽出された物体領域の総数をＭ個とする（ステップＳ１０５）。
【００３２】
空間走査法処理装置２２では、基準平面と平行なＮ枚の仮想平面を設定（仮定）する。この際、Ｇ番目（１≦Ｇ≦Ｎ）の仮想平面は基準平面と同一であり、１番目〜Ｇ−１番目の仮想平面は基準平面より下（地中）にあり、Ｇ＋１番目〜Ｎ番目の仮想平面は基準平面より上にあるものとする。空間走査法処理装置２２は、平面投影ステレオ装置２１からの物体領域情報３１を受け、まずｍ番目（１≦ｍ≦Ｍ）の物体領域について着目し、１番目〜Ｎ番目全ての仮想平面上に２枚の物体領域の画像を投影して、ｍ番目の物体領域についてＳＡＤによって２枚の物体領域の画像の類似度を計算する。ＳＡＤでは２つの画像の類似性が高いほど計算結果ｓａｄが０に近づくので、この計算結果ｓａｄが最小となった仮想平面の番号、すなわち物体領域が抽出された仮想平面の番号ｎをｐ［ｍ］に格納する。これを全ての物体領域について行う。以上の処理がステップＳ１０６〜Ｓ１１６である。
【００３３】
図９のフローチャートでは、領域ｍのループを仮想平面ｎのループより先に置いているが、両ループはどちらが先でもよく、ある仮想平面ｎについて全ての領域ｍの類似度を計算するという処理を全ての仮想平面について行っても結果は変わらない。また、ノイズ等によってＳＡＤの計算結果に影響が出ることを考慮して、ＳＡＤの計算結果に閾値を設け、ある閾値以下の結果が出なければ、物体領域であるとしてもよい。
【００３４】
次に、空間走査法処理装置２２はステップＳ１０６〜Ｓ１１６の処理によって抽出した物体領域について高さのチェックを行い、基準平面での反射による虚像のチェックを行う。図７（ａ）に示したように、基準平面上に水溜まりのような光を反射するものが存在したり、基準平面全体が磨かれた大理石の表面や金属面のような光反射面であったとする。このような場合、基準平面での反射により監視領域内には何も侵入していないにも関わらず、監視領域内のシーンに変化が起こることがある。このような変化は全て基準平面の下側の物体領域として観測され、このような物体領域ｍではｐ［ｍ］に１〜Ｇ−１の値が格納される。
【００３５】
そこで、空間走査法処理装置２２ではｐ［ｍ］の値がＧ以下の物体領域については虚像として捨て、ｐ［ｍ］の値がＧより大きな物体領域だけを侵入物として抽出し、物体領域抽出情報３２を次段の監視対象物判定装置２３に出力する。以上の処理がステップＳ１１７〜Ｓ１２１である。このとき観測誤差やノイズ等の影響を考慮して、基準平面（地面）より上側の複数の仮想平面（例えば、Ｇ＋２番目の仮想平面）までを虚像と見なしてもよいし、逆に地面より下側の複数の仮想平面（例えば、Ｇ−２番目の仮想平面）までを実像と見なして、それより下の仮想平面を捨てるということにしてもよい。
【００３６】
監視対象物判定装置２３では、空間走査法処理装置２２からの物体領域抽出情報３２を受け、抽出された物体領域が真の監視対象物であるかを判定するが、本例では監視領域に入った物体を全て侵入物と見なすと仮定しているので、監視対象物判定装置２３は空間走査法処理装置２２の出力である物体領域抽出情報３２をそのまま障害物検出結果３３と見なして出力する。以上の一連の処理により、監視領域内に侵入してきた物体を検出することができる。
【００３７】
なお、本実施形態における画像処理装置１３内の平面投影ステレオ装置２１、空間走査法処理装置２２及び監視対象物判定装置２３の処理はハードウェアにより実現してもよいし、処理の一部または全部をコンピュータを用いてソフトウェアにより実行することも可能である。従って、本発明によると以下のようなプログラムを提供することもできる。
【００３８】
（１）予め設定された検出対象領域を撮影する複数のカメラによって得られる撮影画像から該検出対象領域内の物体を検出する処理をコンピュータに行わせるためのプログラムであって、前記検出対象領域内に基準平面を設定し、該基準平面上に前記各カメラによる撮影画像を投影して投影像を形成する処理と、前記基準平面上の各投影像間の差分を求め、該差分から前記基準平面以外に存在する高さのある物体による物体領域を抽出する処理と、前記基準平面の上側及び下側に該基準平面に対して平行な複数の仮想平面を設定し、該仮想平面上に前記各カメラによる撮影画像を投影して投影像を形成する処理と、前記各仮想平面毎に該仮想平面上の各投影像間の前記物体領域の差分を求め、該差分から前記物体を検出する処理とを前記コンピュータに行わせるためのプログラム。
【００３９】
（２）予め設定された検出対象領域を撮影する複数のカメラによって得られる撮影画像から該検出対象領域内の物体を検出する処理をコンピュータに行わせるためのプログラムであって、前記検出対象領域内に基準平面を設定し、該基準平面上に前記各カメラによる撮影画像を投影して投影像を形成する処理と、前記基準平面上の各投影像間の差分を求め、該差分から前記基準平面以外に存在する高さのある物体による物体領域を抽出する処理と、前記基準平面の上側及び下側に該基準平面に対して平行な複数の仮想平面を設定し、該仮想平面上に前記物体領域を投影して投影像を形成する処理と、前記各仮想平面毎に該仮想平面上の各投影像間の差分を求め、該差分から前記物体を検出する処理とを前記コンピュータに行わせるためのプログラム。
【００４０】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば検出対象領域内の基準平面に投影された物体が存在する高さまで求めることで実体と虚像を区別して検出でき、しかも最初に平面投影ステレオ法を用いることにより、通常のステレオ視の処理と比べて演算量が減少し、さらにシーンに固有の特徴量や統計量に依存しないため、より頑健な物体検出を行うことが可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】平面投影ステレオ法の説明図
【図２】本発明の一実施形態に係る物体検出装置によって立ち入り禁止区域のような監視領域内の監視対象物を検出・監視する様子を概略的に示す図
【図３】同実施形態に係る物体検出装置における画像処理装置の構成を示すブロック図
【図４】同実施形態の動作を説明するための空間走査法における２平面間の関係を示す図
【図５】同実施形態の動作を説明するための基準平面上の物体が基準平面より上側で結像することを示す図
【図６】同実施形態の動作を説明するための基準平面上の物体が基準平面より上側で結像することを示す図
【図７】同実施形態の動作を説明するための基準平面に写り込んだ物体が基準平面より下側で結像することを示す図
【図８】同実施形態の動作を説明するための基準平面に写り込んだ物体が基準平面より下側で結像することを示す図
【図９】同実施形態に係る物体検出装置の処理手順を示すフローチャート
【符号の説明】
１０…監視領域（検出対象領域）
１１，１２…カメラ
１３…画像処理装置
１４…出力装置
２１…平面投影ステレオ装置
２２…空間走査法処理装置
２３…監視対象物判定装置
Claims (6)
- 予め設定された検出対象領域内の物体を検出する物体検出方法において、
複数のカメラによって前記検出対象領域を撮影するステップと、
前記検出対象領域内に基準平面を設定し、該基準平面上に前記各カメラによる撮影画像を投影して投影像を形成するステップと、
前記基準平面上の各投影像間の差分を求め、該差分から前記基準平面以外に存在する高さのある物体による物体領域を抽出するステップと、
前記基準平面の上側及び下側に該基準平面に対して平行な複数の仮想平面を設定し、該仮想平面上に前記各カメラによる撮影画像を投影して投影像を形成するステップと、
前記各仮想平面毎に該仮想平面上の各投影像間の差分を前記物体領域について求め、該差分から前記物体を検出するステップとを有する物体検出方法。 - 予め設定された検出対象領域内の物体を検出する物体検出方法において、
複数のカメラによって前記検出対象領域を撮影するステップと、
前記検出対象領域内に基準平面を設定し、該基準平面上に前記各カメラによる撮影画像を投影して投影像を形成するステップと、
前記基準平面上の各投影像間の差分を求め、該差分から前記基準平面以外に存在する高さのある物体による物体領域を抽出するステップと、
前記基準平面の上側及び下側に該基準平面に対して平行な複数の仮想平面を設定し、該仮想平面上に前記物体領域を投影して投影像を形成するステップと、
前記各仮想平面毎に該仮想平面上の各投影像間の差分を求め、該差分から前記物体を検出するステップとを有する物体検出方法。 - 予め設定された検出対象領域内の物体を検出する物体検出装置において、
前記検出対象領域を撮影する複数のカメラと、
前記検出対象領域内に設定された基準平面上に前記各カメラによる撮影画像を投影して形成される各投影像間の差分から前記基準平面以外に存在する高さのある物体による物体領域を抽出する平面投影ステレオ装置と、
前記基準平面の上側及び下側に設定された該基準平面に平行な複数の仮想平面上に前記各カメラによる撮影画像を投影して得られる各投影像間の差分を前記物体領域について求め、該差分から前記物体を検出する空間走査法処理装置とを有する物体検出装置。 - 予め設定された検出対象領域内の物体を検出する物体検出装置において、
前記検出対象領域を撮影する複数のカメラと、
前記検出対象領域内に設定された基準平面上に前記各カメラによる撮影画像を投影して形成される各投影像間の差分から前記基準平面以外に存在する高さのある物体による物体領域を抽出する平面投影ステレオ装置と、
前記基準平面の上側及び下側に設定された該基準平面に平行な複数の仮想平面上に前記各物体領域を投影して得られる各投影像間の差分を前記各仮想平面毎に求め、該差分から前記物体を検出する空間走査法処理装置とを有する物体検出装置。 - 予め設定された検出対象領域を撮影する複数のカメラによって得られる撮影画像から該検出対象領域内の物体を検出する処理をコンピュータに行わせるためのプログラムであって、
前記検出対象領域内に基準平面を設定し、該基準平面上に前記各カメラによる撮影画像を投影して投影像を形成する処理と、
前記基準平面上の各投影像間の差分を求め、該差分から前記基準平面以外に存在する高さのある物体による物体領域を抽出する処理と、
前記基準平面の上側及び下側に該基準平面に対して平行な複数の仮想平面を設定し、該仮想平面上に前記各カメラによる撮影画像を投影して投影像を形成する処理と、
前記各仮想平面毎に該仮想平面上の各投影像間の差分を前記物体領域について求め、該差分から前記物体を検出する処理とを前記コンピュータに行わせるためのプログラム。 - 予め設定された検出対象領域を撮影する複数のカメラによって得られる撮影画像から該検出対象領域内の物体を検出する処理をコンピュータに行わせるためのプログラムであって、
前記検出対象領域内に基準平面を設定し、該基準平面上に前記各カメラによる撮影画像を投影して投影像を形成する処理と、
前記基準平面上の各投影像間の差分を求め、該差分から前記基準平面以外に存在する高さのある物体による物体領域を抽出する処理と、
前記基準平面の上側及び下側に該基準平面に対して平行な複数の仮想平面を設定し、該仮想平面上に前記物体領域を投影して投影像を形成する処理と、
前記各仮想平面毎に該仮想平面上の各投影像間の差分を求め、該差分から前記物体を検出する処理とを前記コンピュータに行わせるためのプログラム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002034259A JP3795810B2 (ja) | 2002-02-12 | 2002-02-12 | 物体検出方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002034259A JP3795810B2 (ja) | 2002-02-12 | 2002-02-12 | 物体検出方法及び装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003232867A JP2003232867A (ja) | 2003-08-22 |
| JP3795810B2 true JP3795810B2 (ja) | 2006-07-12 |
Family
ID=27776821
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002034259A Expired - Fee Related JP3795810B2 (ja) | 2002-02-12 | 2002-02-12 | 物体検出方法及び装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3795810B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109983518A (zh) * | 2016-11-23 | 2019-07-05 | 罗伯特·博世有限公司 | 用于探测位于停车场内的突起对象的方法和系统 |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4876862B2 (ja) * | 2006-11-13 | 2012-02-15 | トヨタ自動車株式会社 | 画像処理装置 |
| JP5108605B2 (ja) * | 2008-04-23 | 2012-12-26 | 三洋電機株式会社 | 運転支援システム及び車両 |
| JP5068779B2 (ja) * | 2009-02-27 | 2012-11-07 | 現代自動車株式会社 | 車両周囲俯瞰画像表示装置及び方法 |
| US9501692B2 (en) * | 2011-10-14 | 2016-11-22 | Omron Corporation | Method and apparatus for projective volume monitoring |
| KR102142660B1 (ko) * | 2014-09-23 | 2020-08-07 | 현대자동차주식회사 | 영상데이터의 리플렉션 이미지 제거 장치 및 방법 |
| JP6954522B2 (ja) * | 2016-08-15 | 2021-10-27 | 株式会社木村技研 | セキュリティ管理システム |
-
2002
- 2002-02-12 JP JP2002034259A patent/JP3795810B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109983518A (zh) * | 2016-11-23 | 2019-07-05 | 罗伯特·博世有限公司 | 用于探测位于停车场内的突起对象的方法和系统 |
| CN109983518B (zh) * | 2016-11-23 | 2022-08-23 | 罗伯特·博世有限公司 | 用于探测位于停车场内的突起对象的方法和系统 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2003232867A (ja) | 2003-08-22 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6570608B1 (en) | System and method for detecting interactions of people and vehicles | |
| US8159537B2 (en) | Video surveillance equipment and video surveillance system | |
| US9210336B2 (en) | Automatic extraction of secondary video streams | |
| US6542621B1 (en) | Method of dealing with occlusion when tracking multiple objects and people in video sequences | |
| JP6403687B2 (ja) | 監視システム | |
| Wahab et al. | Passive video forgery detection techniques: A survey | |
| US8891826B2 (en) | Image processing system, image processing method, and computer program | |
| JP3279479B2 (ja) | 映像監視方法及び装置 | |
| Beynon et al. | Detecting abandoned packages in a multi-camera video surveillance system | |
| AU2011201953B2 (en) | Fault tolerant background modelling | |
| WO2016199244A1 (ja) | 物体認識装置及び物体認識システム | |
| JP4216021B2 (ja) | 侵入物検出装置 | |
| WO2007032821A2 (en) | Enhanced processing for scanning video | |
| JP2007300531A (ja) | 物体検出装置 | |
| CN107103299B (zh) | 一种监控视频中的人数统计方法 | |
| JP5101429B2 (ja) | 画像監視装置 | |
| JP3795810B2 (ja) | 物体検出方法及び装置 | |
| JP2003030776A (ja) | 物体検知システムおよびその方法 | |
| JP3377659B2 (ja) | 物体検出装置及び物体検出方法 | |
| JP5606979B2 (ja) | 画像監視装置 | |
| CN114648473A (zh) | 图像增强方法和图像增强装置 | |
| JP2004228770A (ja) | 画像処理システム | |
| KR101453386B1 (ko) | 차량 지능형 검색 시스템 및 그 동작방법 | |
| JPH06274625A (ja) | 監視画像の移動物体追跡方法 | |
| JP3078203B2 (ja) | 侵入物体認識装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20050126 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20060411 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20060413 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100421 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100421 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110421 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130421 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140421 Year of fee payment: 8 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |