JP2003232867A - 物体検出方法及び装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】基準平面への物体の映り込みの影響を防止して
所望の検出対象領域内の物体のみを確実に検出する。 【解決手段】検出対象領域を撮影する複数のカメラ１１
及び１２からの画像信号を画像処理装置１３に入力し、
平面投影ステレオ装置２１によってカメラ１及び１２に
よる撮影画像を検出対象領域内に設定された基準平面上
に投影して、各投影像間の差分から基準平面以外に存在
する高さのある物体による物体領域を抽出した後、空間
走査法処理装置２２によって基準平面の上側及び下側に
基準平面に平行な複数の仮想平面を設定し、該仮想平面
上にカメラ１１及び１２による撮影画像を投影して得ら
れる各投影像間の物体領域の差分を各仮想平面毎に求
め、この差分から物体を検出する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、２台以上のカメラ
を用いて障害物や侵入物などの物体を検出する物体検出
方法及び装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】カメラで実世界を撮影し、その撮影画像
から自動的に障害物や侵入物などの物体を検出する画像
監視システムが実用化されつつある。従来、このような
画像監視システムにおける監視対象物の検出手法とし
て、監視領域であるシーン中に存在する物体の形状や動
き及び明度といったような、シーンに固有の特徴量及び
その統計量（以下、シーンの情報という）を記憶してお
き、このシーンの情報と現在の画像とを比較して、変化
のあった部分を監視対象物として検出するという手法が
主に用いられてきた。具体的には、背景差分やフレーム
間差分といった手法が挙げられる。これらの手法は演算
コストが低く、実装が容易であるため、広く用いられて
いる。

【０００３】反面、これらの手法は予めシーンの情報を
記憶しておかねばならず、シーン中の構造物が移動する
などの変化があった場合には、再びシーンの情報を再構
築して記憶し直す必要がある。また、これらの手法は天
候変化や照明変動など、監視対象物とは無関係な特徴量
の変化に非常に弱いという欠点があった。これらの問題
は、主に時系列情報を用いることに起因している。この
問題点を解決する手法として、少なくとも２台のカメラ
を配置してステレオ視を行うことにより、撮影画像から
現在の情報だけを取得して物体を検出する方法が考えら
れる。しかし、一般的にステレオ視は演算コストが膨大
で、実時間処理に不向きであり、また路面に落ちた影を
監視対象物として誤検出してしまうという問題点があ
る。

【０００４】これ対して、監視領域は高さを持った構造
物がなく、平坦な地面や床面であると仮定すると、高さ
のある物体を直ちに監視対象物として見なすことで、通
常のステレオ視処理に比較して遥かに低い演算コストで
監視対象物を検出することができる。この手法は平面投
影ステレオと呼ばれ、IEEE International Conference
& Pattern Recognition‘98の“Shadow Elimination Me
thod for Moving Object Detection”という論文で発表
されている。

【０００５】図１を用いてさらに詳しく説明すると、平
面投影ステレオ法は視点の異なる複数（この例では二
つ）のカメラ１及び２によって得られた複数の撮影画像
を一つの基準平面（例えば、地面や床面など）上に投影
し、それらの投影画像の差分から高さのある物体の領域
を求めるという手法である。この手法によると、基準平
面上に元々映っている影のような像を複数のカメラで撮
影して得られた各撮影画像は、基準平面上の同じ位置に
投影されて差分が零となる。従って、このような影は監
視対象物として検出されない。

【０００６】一方、図１（ａ）に示すようにカメラ１及
び２によって高さのある物体３を撮影し、それぞれの撮
影画像を図１（ｂ）（ｃ）に示すように基準平面４上に
投影すると、各撮影画像の投影画像のうち、物体３の投
影像５及び６はそれぞれ異なる位置に現れる。従って、
二つの投影像の差分をとると、基準平面４上の元々ある
像は相殺され、高さのある物体３の像５及び６のみが現
れる。すなわち、二つの投影像の重ならなかった領域が
高さのある物体３の領域であるから、この差分を基に物
体３の有無を検出することができる。

【０００７】このように平面投影ステレオ法は、監視可
能なシーン中の領域が限定されるという欠点はあるが、
通常のステレオ視に比較して演算コストが低く抑えら
れ、路面などの基準平面上の影などの変化を除去するこ
とができるため、障害物や侵入物の検出・監視用途とし
て有効な手法であるとされてきた。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】反面、平面投影ステレ
オ法では基準平面が水溜まりのような光を反射する面で
あったり、磨かれた大理石や金属の床のような反射面で
ある場合には、映り込みによる誤検出の可能性がある。
すなわち、基準平面で反射されたシーンは、あたかも基
準平面より下側にそのシーンが存在するかのようにカメ
ラに撮影される。

【０００９】このため、反射したシーン内に高さを持っ
た物体が存在している場合、各カメラによる撮影画像を
基準平面に投影すると差分が生じ、物体として検出され
る。従って、例えば監視領域外に存在する物体が監視領
域内の基準平面に映り込んでカメラに撮影された場合で
も、その物体は検出されるべきでないにも関わらず、誤
検出されてしまうという問題点がある。

【００１０】本発明は、このような平面投影ステレオ法
の欠点を解消し、基準平面への物体の映り込みの影響を
防止して、所望の検出対象領域内の物体のみを確実に検
出できる物体検出方法及び装置を提供することを目的と
する。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明の一つの態様では検出対象領域内に基準平面
を設定し、該基準平面上に検出対象領域を撮影する複数
のカメラによる撮影画像を投影して投影像を形成し、基
準平面上の各投影像間の差分を求め、この差分から基準
平面以外に存在する高さのある物体による物体領域を抽
出した後、基準平面の上側及び下側に基準平面に対して
平行な複数の仮想平面を設定し、これらの仮想平面上に
各カメラによる撮影画像を投影して投影像を形成し、各
仮想平面毎に仮想平面上の各投影像間の差分を抽出され
た物体領域について求め、これらの差分から物体を検出
する。

【００１２】本発明の他の態様では、上述と同様に物体
領域を抽出した後、基準平面に対して平行な複数の仮想
平面上に抽出された物体領域を投影して投影像を形成
し、各仮想平面毎に仮想平面上の各投影像間の差分を求
め、これらの差分から物体を検出する。

【００１３】すなわち、本発明においては、まず基準平
面における平面投影ステレオ処理によって基準平面以外
に存在する高さのある物体による物体領域を検出した
後、抽出された物体領域について、基準平面の上側及び
下側に基準平面に対して平行に設定された複数の仮想平
面において平面投影ステレオ処理による物体領域の判定
を行う。

【００１４】平面投影ステレオでは、物体が実際に存在
する高さの平面で複数のカメラによる撮影画像が結像す
るので、実際に高さのある物体に対しては基準平面より
上側の仮想平面で結像し、逆に基準平面上の反射に対し
ては基準平面より下側の仮想平面で結像する。従って、
各仮想平面における平面投影ステレオ処理により、最初
の平面投影ステレオ処理で抽出された物体領域が実像、
つまり実際の物体であるか、虚像であるかを判定でき、
実際の検出対象物である物体のみを検出することが可能
となる。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の一
実施形態を説明する。図２は、本実施形態に係る物体検
出装置によって、立ち入り禁止区域のような監視領域内
の障害物や侵入物などの物体（以下、監視対象物とい
う）を検出・監視する様子を概略的に示している。

【００１６】図１に示すように、視点の異なるカメラ１
１及び１２が検出対象領域である監視領域１０内を撮影
できるように、監視領域１０に面して設置された支柱１
５に固定される。この例では２台のカメラ１１及び１２
が用いられているが、２台以上であれば何台でもよい。
但し、本実施形態では平面投影ステレオ処理を行う必要
上、各カメラは共通の視野が存在するように設置される
ことが必要である。監視領域１０の地面または床面は、
好ましくは平面もしくは平面に準ずるなだらかな曲面で
あり、この面を基準平面と定める。

【００１７】カメラ１１及び１２は、監視領域１０内を
撮影して画像信号をそれぞれ出力する。カメラ１１及び
１２からの各画像信号は画像処理装置１３に供給され、
ここで後述の処理が行われることによって、監視対象物
としての物体の検出が行われる。画像処理装置１３は、
図１ではケーブルによってカメラ１１及び１２に接続さ
れているが、設置場所やカメラとの接続方法は特に限定
されない。例えば、画像処理装置１３を十分に小型化す
ることが可能であれば、画像処理装置１３はカメラ１１
及び１２の少なくとも一方に組み込まれていてもよい。

【００１８】図３に示すように、画像処理装置１３は平
面投影ステレオ装置２１と空間走査法処理装置２２及び
監視対象物判定装置２３から構成される。平面投影ステ
レオ装置２１では、カメラ１１及び１２からの画像信号
によって形成される画像（以下、撮影画像という）を基
準平面上に投影し、各投影像間の差分から基準平面上の
変化成分を除去することにより、監視対象物である高さ
のある物体により変化が生じた領域（これを物体領域と
いう）のみを抽出して、物体領域抽出情報３１を出力す
る。

【００１９】空間走査法処理装置２２では、監視領域１
０の空間を基準平面に平行な複数の仮想平面に分解して
各仮想平面で平面投影ステレオによる物体領域の判定を
逐次行う。すなわち、空間走査法処理装置２２は基準平
面の上側及び下側に基準平面に対して平行な複数の仮想
平面をそれぞれ設定して、これらの各仮想平面上にカメ
ラ１１及び１２による撮影画像を投影し、各仮想平面毎
に投影像間の平面投影ステレオ装置２１によって抽出さ
れた物体領域の差分を求め、これらの差分から真に監視
領域１０内にある物体領域だけを物体として検出するこ
とによって、物体検出情報３２を出力する。

【００２０】具体的には、各仮想平面上の投影像から物
体領域が基準平面より上に存在する物体によるものであ
るのか、基準平面より下に存在する、例えば基準平面上
の水溜まりのような反射面に映った虚像によるものであ
るのかを判定し、物体領域が基準平面より上に存在する
物体によるものであると判定したとき、その物体領域を
監視領域１０内にある物体として検出し、物体検出情報
３２を出力する。

【００２１】監視対象物判定装置２３は、空間走査法処
理装置２２によって検出された物体が予め定められた監
視対象物か否かを判定する。監視対象物判定装置２３の
判定結果は、例えば表示装置や記録装置のような出力装
置１４によって出力される。

【００２２】次に、本実施形態に係る物体検出装置の動
作を説明する。平面投影ステレオ装置２１は、まずカメ
ラ１１及び１２による撮影画像をそれぞれ仮想的に基準
平面上へ投影して投影像を形成する。これは図１に示し
たように各カメラ１，２の焦点を投影中心として、物体
３を基準平面４上に投影することと同じである。基準平
面以外に高さのある物体が存在している場合、各カメラ
１１及び１２の視点位置が異なるため、基準平面上の二
つの投影像において、該物体の像は基準平面上の異なる
位置に投影される。そこで、平面投影ステレオ装置２１
は二つの投影像間の差分をとることにより高さのある物
体による物体領域を抽出し、物体領域抽出情報３１を出
力する。

【００２３】平面投影ステレオ装置２１において各投影
像間の差分を求める手法は、特に限定されるものではな
く、例えば単純に各投影像の輝度を比較してもよいし、
各投影像を複数のブロックに分割してブロック間の相関
係数を求めたり、各ブロックの主成分分析を行って特徴
量を比較してもよい。ただし、カメラ１１及び１２の間
が大きく離れている場合、シーンの見え方も大きく異な
り、全く同じ基準平面上の変化を撮影していても、カメ
ラ１１及び１２による各投影像の輝度やテクスチャ及び
特徴量が大きく異なる場合がある。従って、いずれの方
法で各投影像間の差分を求める場合でも、カメラ１１及
び１２間の距離はカメラ１１及び１２から物体までの距
離に比べて十分短い必要がある。例えば、カメラ１１及
び１２間の距離が２ｍとすれば、カメラ１１及び１２か
ら物体までの距離は例えば１０ｍというように設定され
る。

【００２４】平面投影ステレオ装置２１から出力される
物体領域抽出情報３１は、空間走査法処理装置２２に入
力される。空間走査法処理装置２２は、カメラ１１及び
１２による撮影画像を基準平面に対して平行となるよう
に基準平面の上下両側にそれぞれ複数個ずつ設定した仮
想平面上に投影するか、あるいは平面投影ステレオ装置
２１からの物体領域抽出情報３１によって与えられる、
高さのある物体による物体領域を同様の仮想平面上に投
影する。この投影操作は、図４に示すように基準平面に
投影された画像の拡大縮小・平行移動と同値である。

【００２５】図５〜図８を用いて、基準平面５０の上下
両側での結像の様子を説明する。図５及び図６に示すよ
うに、基準平面５０上にある物体３は基準平面５０の上
側の該物体３が存在する高さの面で対応がとれて結像す
る。すなわち、図６に示すように基準平面５０の上に高
さ９０ｃｍの仮想平面５１を設定したとき、高さ９０ｃ
ｍの位置に物体３があると、図５にも示すように仮想平
面５１上にカメラ１１及び１２による基準平面５０上の
撮影画像５０Ａが投影され、投影像５１Ａが形成され
る。この投影像５１Ａには、物体３の投影像５及び６が
含まれている。

【００２６】一方、図７及び図８に示すように、基準平
面５０上の水溜まりのような反射面に映り込んだ像５０
Ｂは、基準平面５０の下側の例えば高さ−９０ｃｍの仮
想平面５２で対応がとれて結像し、仮想平面５２上に投
影像５２Ｂが形成される。

【００２７】空間走査法処理装置２２では、基準平面よ
り上側で交差して対応がとれた物体領域については実体
を持った物体領域として出力し、基準平面より下側で対
応がとれた物体領域については虚像と取り扱う。物体の
見え方によっては全ての仮想平面で対応がとれない領域
が存在する場合が考えられるが、これらの扱いについて
は物体検出装置全体の目的に依存し、多少の見落としは
許容するのであれば次の装置へ出力する必要はなく、逆
に疑わしいものは全て検出するのであれば、実体を持っ
た検出対象物として出力すればよい。

【００２８】仮想平面上で投影像の対応をとる方法は特
に限定されない。輝度の比較や相関係数、特徴量など、
ブロックに固有な情報であれば何でもかまわない。例え
ば、形状復元を目的としてR.T.CollinsがIEEE Computer
Vision and Pattern Recognition の“A space-sweep
approach to true multi-image matching”において各
画像のエッジ成分の対応に着目しているが、このような
手法を用いてもよい。監視対象物判定装置２３は、空間
走査法処理装置２２によって検出された物体領域が監視
対象物とする物体か否かを判定する。例えば、監視領域
１０に存在する全ての物体を監視対象物とするのであれ
ば、監視対象物２３は何の処理も行わず、空間走査法処
理装置２２によって検出された物体領域をそのまま監視
対象物として監視対象物情報３３を出力する。一方、例
えば停留している障害物を監視対象物とする場合、空間
走査法処理装置２２により検出された物体領域の時系列
変化を見て、同じ場所に停滞しているものだけを監視対
象物として選別して監視対象物情報３３を出力する。ま
た、監視対象物判定装置２３は別の画像処理装置や通信
装置と連動して「黄色いヘルメットを被っていない人だ
けを検出する」とか「ＩＤカードを持っていない人だけ
を検出する」といった運用を行うことも可能である。

【００２９】本実施形態のより具体的な例として、図２
に示したように監視領域１０を立ち入り禁止区域とし
て、この領域１０に侵入してきた物体を本実施形態の物
体検出装置により検出する場合の処理手順を図９に示す
フローチャートを用いて説明する。

【００３０】まず、２台のカメラ１１及び１２によって
監視領域１０を撮影し（ステップＳ１０１）、画像信号
を平面投影ステレオ装置２１に送る。平面投影ステレオ
装置２１では、まずカメラ１１及び１２からの画像信号
による２枚の撮影画像を基準平面（地面または床面）上
に投影する（ステップＳ１０２）。次に、平面投影ステ
レオ装置２１は基準平面上の２枚の投影画像を複数のブ
ロック（例えば、１ブロック＝１０×１０画素）に分割
して比較し（ステップＳ１０３）、この比較結果からブ
ロック単位で高さのある物体の有無を判定する（ステッ
プＳ１０４）。

【００３１】ステップＳ１０３における２枚の投影画像
の比較には、この例ではＳＡＤ(Sumof Absolute Differ
ence：絶対差分)を用いる。ステップＳ１０４において
物体有りと判定されたブロック、すなわち物体領域がな
ければ、ステップＳ１０１に戻って再び監視領域１０を
撮影し、物体有りと判定された物体領域があれば、次の
空間走査法処理装置２２へ物体領域抽出情報３１を出力
する。このとき平面投影ステレオ装置２１によって抽出
された物体領域の総数をＭ個とする（ステップＳ１０
５）。

【００３２】空間走査法処理装置２２では、基準平面と
平行なＮ枚の仮想平面を設定（仮定）する。この際、Ｇ
番目（１≦Ｇ≦Ｎ）の仮想平面は基準平面と同一であ
り、１番目〜Ｇ−１番目の仮想平面は基準平面より下
（地中）にあり、Ｇ＋１番目〜Ｎ番目の仮想平面は基準
平面より上にあるものとする。空間走査法処理装置２２
は、平面投影ステレオ装置２１からの物体領域情報３１
を受け、まずｍ番目（１≦ｍ≦Ｍ）の物体領域について
着目し、１番目〜Ｎ番目全ての仮想平面上に２枚の物体
領域の画像を投影して、ｍ番目の物体領域についてＳＡ
Ｄによって２枚の物体領域の画像の類似度を計算する。
ＳＡＤでは２つの画像の類似性が高いほど計算結果ｓａ
ｄが０に近づくので、この計算結果ｓａｄが最小となっ
た仮想平面の番号、すなわち物体領域が抽出された仮想
平面の番号ｎをｐ［ｍ］に格納する。これを全ての物体
領域について行う。以上の処理がステップＳ１０６〜Ｓ
１１６である。

【００３３】図９のフローチャートでは、領域ｍのルー
プを仮想平面ｎのループより先に置いているが、両ルー
プはどちらが先でもよく、ある仮想平面ｎについて全て
の領域ｍの類似度を計算するという処理を全ての仮想平
面について行っても結果は変わらない。また、ノイズ等
によってＳＡＤの計算結果に影響が出ることを考慮し
て、ＳＡＤの計算結果に閾値を設け、ある閾値以下の結
果が出なければ、物体領域であるとしてもよい。

【００３４】次に、空間走査法処理装置２２はステップ
Ｓ１０６〜Ｓ１１６の処理によって抽出した物体領域に
ついて高さのチェックを行い、基準平面での反射による
虚像のチェックを行う。図７（ａ）に示したように、基
準平面上に水溜まりのような光を反射するものが存在し
たり、基準平面全体が磨かれた大理石の表面や金属面の
ような光反射面であったとする。このような場合、基準
平面での反射により監視領域内には何も侵入していない
にも関わらず、監視領域内のシーンに変化が起こること
がある。このような変化は全て基準平面の下側の物体領
域として観測され、このような物体領域ｍではｐ［ｍ］
に１〜Ｇ−１の値が格納される。

【００３５】そこで、空間走査法処理装置２２ではｐ
［ｍ］の値がＧ以下の物体領域については虚像として捨
て、ｐ［ｍ］の値がＧより大きな物体領域だけを侵入物
として抽出し、物体領域抽出情報３２を次段の監視対象
物判定装置２３に出力する。以上の処理がステップＳ１
１７〜Ｓ１２１である。このとき観測誤差やノイズ等の
影響を考慮して、基準平面（地面）より上側の複数の仮
想平面（例えば、Ｇ＋２番目の仮想平面）までを虚像と
見なしてもよいし、逆に地面より下側の複数の仮想平面
（例えば、Ｇ−２番目の仮想平面）までを実像と見なし
て、それより下の仮想平面を捨てるということにしても
よい。

【００３６】監視対象物判定装置２３では、空間走査法
処理装置２２からの物体領域抽出情報３２を受け、抽出
された物体領域が真の監視対象物であるかを判定する
が、本例では監視領域に入った物体を全て侵入物と見な
すと仮定しているので、監視対象物判定装置２３は空間
走査法処理装置２２の出力である物体領域抽出情報３２
をそのまま障害物検出結果３３と見なして出力する。以
上の一連の処理により、監視領域内に侵入してきた物体
を検出することができる。

【００３７】なお、本実施形態における画像処理装置１
３内の平面投影ステレオ装置２１、空間走査法処理装置
２２及び監視対象物判定装置２３の処理はハードウェア
により実現してもよいし、処理の一部または全部をコン
ピュータを用いてソフトウェアにより実行することも可
能である。従って、本発明によると以下のようなプログ
ラムを提供することもできる。

【００３８】（１）予め設定された検出対象領域を撮影
する複数のカメラによって得られる撮影画像から該検出
対象領域内の物体を検出する処理をコンピュータに行わ
せるためのプログラムであって、前記検出対象領域内に
基準平面を設定し、該基準平面上に前記各カメラによる
撮影画像を投影して投影像を形成する処理と、前記基準
平面上の各投影像間の差分を求め、該差分から前記基準
平面以外に存在する高さのある物体による物体領域を抽
出する処理と、前記基準平面の上側及び下側に該基準平
面に対して平行な複数の仮想平面を設定し、該仮想平面
上に前記各カメラによる撮影画像を投影して投影像を形
成する処理と、前記各仮想平面毎に該仮想平面上の各投
影像間の前記物体領域の差分を求め、該差分から前記物
体を検出する処理とを前記コンピュータに行わせるため
のプログラム。

【００３９】（２）予め設定された検出対象領域を撮影
する複数のカメラによって得られる撮影画像から該検出
対象領域内の物体を検出する処理をコンピュータに行わ
せるためのプログラムであって、前記検出対象領域内に
基準平面を設定し、該基準平面上に前記各カメラによる
撮影画像を投影して投影像を形成する処理と、前記基準
平面上の各投影像間の差分を求め、該差分から前記基準
平面以外に存在する高さのある物体による物体領域を抽
出する処理と、前記基準平面の上側及び下側に該基準平
面に対して平行な複数の仮想平面を設定し、該仮想平面
上に前記物体領域を投影して投影像を形成する処理と、
前記各仮想平面毎に該仮想平面上の各投影像間の差分を
求め、該差分から前記物体を検出する処理とを前記コン
ピュータに行わせるためのプログラム。

【００４０】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば検
出対象領域内の基準平面に投影された物体が存在する高
さまで求めることで実体と虚像を区別して検出でき、し
かも最初に平面投影ステレオ法を用いることにより、通
常のステレオ視の処理と比べて演算量が減少し、さらに
シーンに固有の特徴量や統計量に依存しないため、より
頑健な物体検出を行うことが可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】平面投影ステレオ法の説明図

【図２】本発明の一実施形態に係る物体検出装置によっ
て立ち入り禁止区域のような監視領域内の監視対象物を
検出・監視する様子を概略的に示す図

【図３】同実施形態に係る物体検出装置における画像処
理装置の構成を示すブロック図

【図４】同実施形態の動作を説明するための空間走査法
における２平面間の関係を示す図

【図５】同実施形態の動作を説明するための基準平面上
の物体が基準平面より上側で結像することを示す図

【図６】同実施形態の動作を説明するための基準平面上
の物体が基準平面より上側で結像することを示す図

【図７】同実施形態の動作を説明するための基準平面に
写り込んだ物体が基準平面より下側で結像することを示
す図

【図８】同実施形態の動作を説明するための基準平面に
写り込んだ物体が基準平面より下側で結像することを示
す図

【図９】同実施形態に係る物体検出装置の処理手順を示
すフローチャート

【符号の説明】

１０…監視領域（検出対象領域） １１，１２…カメラ １３…画像処理装置 １４…出力装置 ２１…平面投影ステレオ装置 ２２…空間走査法処理装置 ２３…監視対象物判定装置

フロントページの続き Ｆターム(参考） 5B057 AA19 BA02 CA12 CA16 CD02 CD05 DA08 DA15 DB02 DC30 DC32 DC36 5C054 AA05 CA04 CH01 FD03 HA18 5L096 BA02 CA05 CA07 DA03 EA03 EA15 FA69 FA70 GA08

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】予め設定された検出対象領域内の物体を検
   出する物体検出方法において、 複数のカメラによって前記検出対象領域を撮影するステ
   ップと、 前記検出対象領域内に基準平面を設定し、該基準平面上
   に前記各カメラによる撮影画像を投影して投影像を形成
   するステップと、 前記基準平面上の各投影像間の差分を求め、該差分から
   前記基準平面以外に存在する高さのある物体による物体
   領域を抽出するステップと、 前記基準平面の上側及び下側に該基準平面に対して平行
   な複数の仮想平面を設定し、該仮想平面上に前記各カメ
   ラによる撮影画像を投影して投影像を形成するステップ
   と、 前記各仮想平面毎に該仮想平面上の各投影像間の差分を
   前記物体領域について求め、該差分から前記物体を検出
   するステップとを有する物体検出方法。
2. 【請求項２】予め設定された検出対象領域内の物体を検
   出する物体検出方法において、 複数のカメラによって前記検出対象領域を撮影するステ
   ップと、 前記検出対象領域内に基準平面を設定し、該基準平面上
   に前記各カメラによる撮影画像を投影して投影像を形成
   するステップと、 前記基準平面上の各投影像間の差分を求め、該差分から
   前記基準平面以外に存在する高さのある物体による物体
   領域を抽出するステップと、 前記基準平面の上側及び下側に該基準平面に対して平行
   な複数の仮想平面を設定し、該仮想平面上に前記物体領
   域を投影して投影像を形成するステップと、 前記各仮想平面毎に該仮想平面上の各投影像間の差分を
   求め、該差分から前記物体を検出するステップとを有す
   る物体検出方法。
3. 【請求項３】予め設定された検出対象領域内の物体を検
   出する物体検出装置において、 前記検出対象領域を撮影する複数のカメラと、 前記検出対象領域内に設定された基準平面上に前記各カ
   メラによる撮影画像を投影して形成される各投影像間の
   差分から前記基準平面以外に存在する高さのある物体に
   よる物体領域を抽出する平面投影ステレオ装置と、 前記基準平面の上側及び下側に設定された該基準平面に
   平行な複数の仮想平面上に前記各カメラによる撮影画像
   を投影して得られる各投影像間の差分を前記物体領域に
   ついて求め、該差分から前記物体を検出する空間走査法
   処理装置とを有する物体検出装置。
4. 【請求項４】予め設定された検出対象領域内の物体を検
   出する物体検出装置において、 前記検出対象領域を撮影する複数のカメラと、 前記検出対象領域内に設定された基準平面上に前記各カ
   メラによる撮影画像を投影して形成される各投影像間の
   差分から前記基準平面以外に存在する高さのある物体に
   よる物体領域を抽出する平面投影ステレオ装置と、 前記基準平面の上側及び下側に設定された該基準平面に
   平行な複数の仮想平面上に前記各物体領域を投影して得
   られる各投影像間の差分を前記各仮想平面毎に求め、該
   差分から前記物体を検出する空間走査法処理装置とを有
   する物体検出装置。
5. 【請求項５】予め設定された検出対象領域を撮影する複
   数のカメラによって得られる撮影画像から該検出対象領
   域内の物体を検出する処理をコンピュータに行わせるた
   めのプログラムであって、 前記検出対象領域内に基準平面を設定し、該基準平面上
   に前記各カメラによる撮影画像を投影して投影像を形成
   する処理と、 前記基準平面上の各投影像間の差分を求め、該差分から
   前記基準平面以外に存在する高さのある物体による物体
   領域を抽出する処理と、 前記基準平面の上側及び下側に該基準平面に対して平行
   な複数の仮想平面を設定し、該仮想平面上に前記各カメ
   ラによる撮影画像を投影して投影像を形成する処理と、 前記各仮想平面毎に該仮想平面上の各投影像間の差分を
   前記物体領域について求め、該差分から前記物体を検出
   する処理とを前記コンピュータに行わせるためのプログ
   ラム。
6. 【請求項６】予め設定された検出対象領域を撮影する複
   数のカメラによって得られる撮影画像から該検出対象領
   域内の物体を検出する処理をコンピュータに行わせるた
   めのプログラムであって、 前記検出対象領域内に基準平面を設定し、該基準平面上
   に前記各カメラによる撮影画像を投影して投影像を形成
   する処理と、 前記基準平面上の各投影像間の差分を求め、該差分から
   前記基準平面以外に存在する高さのある物体による物体
   領域を抽出する処理と、 前記基準平面の上側及び下側に該基準平面に対して平行
   な複数の仮想平面を設定し、該仮想平面上に前記物体領
   域を投影して投影像を形成する処理と、 前記各仮想平面毎に該仮想平面上の各投影像間の差分を
   求め、該差分から前記物体を検出する処理とを前記コン
   ピュータに行わせるためのプログラム。