JP6405141B2 - 撮像装置及び判定方法 - Google Patents
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Description
前記判定部は、前記距離画像の画素数に対する、前記演算値が所定の範囲内の画素の数の割合を示す含有率を算出し、当該含有率に基づいて前記所定の被写体の有無を判定してもよい。
前記算出部は、前記距離画像における前記画素の位置に基づいて重み付けして前記演算値を算出してもよい。
図1は、本実施形態に係る監視システム10の構成を示す図である。監視システム10は、複数の撮像装置100(撮像装置100−1、100−2、・・・100−n、ただし、nは3以上の自然数)と、データ管理装置200とを備える。複数の撮像装置100は、例えば、LAN用の8芯ケーブルである通信線50(通信線50−1、50−2、・・・50−n、ただし、nは3以上の自然数)によってデイジーチェーン接続されている。
続いて、撮像装置100の機能構成について説明する。図4は、本実施形態に係る撮像装置100の機能構成図である。撮像装置100は、複数の撮像部110(撮像部110−1、110−2)と、撮像画像生成部120と、送受信部130と、記憶部140と、制御部150とを備える。
P’=P+(1+(N−i)*R)・・・(1)
続いて、図8及び図9を参照して、撮像装置100の処理の流れについて説明する。図8は、撮像装置100の処理の流れを示すフローチャートである。この処理は、例えば毎フレームにおいて実行される。
続いて、距離画像生成部151は、撮像画像生成部120によって生成された2つの撮像画像に基づいて距離画像を生成する(S20)。
続いて、算出部153は、現在時刻から所定期間内に生成された複数の距離画像に含まれるそれぞれの画素の画素値に基づいて、それぞれの画素の所定期間内における演算値を算出する(S40)。
なお、制御部150は、S30に係る処理の後に、S40に係る処理を実行したが、これに限らない。例えば、制御部150は、S30に係る処理とS40に係る処理とを並列に実行してもよい。
続いて、通知部155は、所定の被写体が検出中であるか否かを判定する(S60)。通知部155は、所定の被写体が検出中である場合(判定がYESの場合)、S70に処理を移し、所定の被写体が検出されていない場合(判定がNOの場合)、本フローチャートに係る処理を終了する。
通知部155は、S60において所定の被写体が含まれていると判定したことに応じて、データ管理装置200に警告情報を送信することにより警告通知を行う(S70)。
判定部154は、最新の合成画像を解析し、所定の被写体を検出中か否かを判定する(S51)。具体的には、判定部154は、最新の合成画像に、当該合成画像の直前に生成された合成画像に含まれていると判定された所定の被写体を示す注目画像領域が含まれているか否かを判定する。例えば、判定部154は、最新の合成画像における注目画像領域と、直前に生成され、記憶部140に記憶されている合成画像における注目画像領域との類似度を算出し、この類似度が所定値以上の場合に、所定の被写体を検出中と判定する。判定部154は、所定の被写体を検出中と判定すると(判定がYESの場合)、S59に処理を移し、所定の被写体を検出中ではないと判定すると(判定がNOの場合)、S52に処理を移す。
以上のとおり、本実施形態に係る撮像装置100は、第1撮像画像に含まれる背景画像と異なる第1画像領域と、第2撮像画像に含まれる背景画像と異なる第2画像領域とを含む注目画像領域を検出し、所定期間内に撮像された所定数以上の撮像画像から検出された複数の注目画像領域の位置に基づいて、注目画像領域が所定の被写体を含む画像領域であると判定する。このようにすることで、トンネル内部等の照明が十分に明るくない場所においても、被写体を正確に把握し、当該被写体を含む注目画像領域に基づいて、精度よく所定の被写体を検出することができる。
Claims (5)
- 撮像部と、
前記撮像部において撮像された撮像画像に基づいて、前記撮像画像に含まれる被写体までの距離に基づく画素値の画素から構成される距離画像を生成する距離画像生成部と、
所定期間内に生成された複数の前記距離画像に含まれるそれぞれの画素について、前記所定期間内において最大値となる前記画素値を、それぞれの前記画素の前記所定期間内における演算値として算出する算出部と、
それぞれの前記画素に対して算出された前記演算値に基づいて、所定の被写体の有無を判定する判定部と、
を備える撮像装置。 - 前記判定部は、それぞれの前記画素のうち、前記演算値が閾値よりも大きい画素の数に基づいて、前記所定の被写体の有無を判定する、
請求項1に記載の撮像装置。 - 前記判定部は、前記距離画像の画素数に対する、前記演算値が所定の範囲内の画素の数の割合を示す含有率を算出し、当該含有率に基づいて前記所定の被写体の有無を判定する、
請求項1又は2に記載の撮像装置。 - 前記算出部は、前記距離画像における前記画素の位置に基づいて重み付けして前記演算値を算出する、
請求項1から3のいずれか1項に記載の撮像装置。 - 撮像部において撮像された撮像画像に基づいて、前記撮像画像に含まれる被写体までの距離に基づく画素値の画素から構成される距離画像を生成するステップと、
所定期間内に生成された複数の前記距離画像に含まれるそれぞれの画素について、前記所定期間内において最大値となる前記画素値を、それぞれの前記画素の前記所定期間内における演算値として算出するステップと、
それぞれの前記画素に対して算出された前記演算値に基づいて、所定の被写体の有無を判定するステップと、
を備える判定方法。
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