JP5904069B2 - 画像処理装置、オブジェクト検出方法、およびオブジェクト検出プログラム - Google Patents
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Description
2…制御部
3…画像入力部
4…画像処理部
5…入出力部
10…撮像装置
Claims (8)
- 撮像装置で撮像した検知エリアの撮像画像が入力される画像入力部と、
前記検知エリアの背景画像を用いて、前記画像入力部に入力された撮像画像の画素毎に、その画素が背景を撮像した背景画素であるか、またはオブジェクトを撮像した前景画素であるかを判定した2値化画像を背景差分画像として生成する背景差分画像生成部と、
前記背景差分画像生成部が生成した背景差分画像を処理し、撮像されているオブジェクトを検出するオブジェクト検出部と、
前記オブジェクト検出部がオブジェクトを検出した撮像画像を基準にして、前記画像入力部に入力された複数フレームの撮像画像を判定対象フレームに決定し、複数の前記判定対象フレーム毎に、前記背景差分画像生成部が生成した複数の背景差分画像を用いて、画素毎に、その画素が背景画素であるか、または前景画素であるかを判定した2値化画像を積算フレーム画像として生成する積算フレーム画像生成部と、
前記オブジェクト検出部が検出したオブジェクトが、前記積算フレーム画像生成部によって生成された前記積算フレーム画像に無ければ、当該オブジェクトをノイズと判定する判定部と、を備えた画像処理装置。 - 前記積算フレーム画像生成部は、複数の前記判定対象フレームについて、前記背景差分画像生成部が生成した全ての背景差分画像において前景画素であった画素を前景画素、その他の画素を背景画素とした2値化画像を前記積算フレーム画像として生成する、請求項1に記載の画像処理装置。
- 前記画像入力部は、前記撮像装置で撮像した検知エリアの距離画像が撮像画像として入力される、請求項1、または2に記載の画像処理装置。
- 前記積算フレーム画像生成部は、複数の前記判定対象フレームについて、前記背景差分画像生成部が生成した全ての背景差分画像において前景画素であり、且つ、複数の前記判定対象フレームにおける距離の変化幅が予め定めた距離設定範囲内であった画素を前景画素、その他の画素を背景画素とした2値化画像を前記積算フレーム画像として生成する、請求項3に記載の画像処理装置。
- 前記画像入力部は、前記撮像装置で撮像した検知エリアの距離画像とともに、受光強度画像が撮像画像として入力され、
前記積算フレーム画像生成部は、複数の前記判定対象フレームについて、前記背景差分画像生成部が生成した全ての背景差分画像において前景画素であり、且つ、複数の前記判定対象フレームにおける受光強度の変化幅が予め定めた受光強度設定範囲内であった画素を前景画素、その他の画素を背景画素とした積算フレーム画像を生成する、請求項3に記載の画像処理装置。 - 前記判定部は、前記オブジェクト検出部が検出したオブジェクトのサイズが予め定めた確定サイズを超えていれば、前記積算フレーム画像生成部が生成した積算フレーム画像を用いることなく、オブジェクトであると判定する、請求項1〜5のいずれかに記載の画像処理装置。
- コンピュータが、
検知エリアの背景画像を用いて、撮像装置によって撮像され、画像入力部に入力された前記検知エリアの撮像画像の画素毎に、その画素が背景を撮像した背景画素であるか、またはオブジェクトを撮像した前景画素であるかを判定した2値化画像を背景差分画像として生成する背景差分画像生成ステップと、
前記背景差分画像生成ステップが生成した背景差分画像を処理し、撮像されているオブジェクトを検出するオブジェクト検出ステップと、
前記オブジェクト検出ステップがオブジェクトを検出した撮像画像を基準にして、前記画像入力部に入力された複数フレームの撮像画像を判定対象フレームに決定し、複数の前記判定対象フレーム毎に、前記背景差分画像生成ステップで生成した複数の背景差分画像を用いて、画素毎に、その画素が背景画素であるか、または前景画素であるかを判定した2値化画像を積算フレーム画像として生成する積算フレーム画像生成ステップと、
前記オブジェクト検出ステップで検出したオブジェクトが、前記積算フレーム画像生成ステップで生成した前記積算フレーム画像に無ければ、当該オブジェクトをノイズと判定する判定ステップと、を実行するオブジェクト検出方法。 - 検知エリアの背景画像を用いて、撮像装置によって撮像され、画像入力部に入力された前記検知エリアの撮像画像の画素毎に、その画素が背景を撮像した背景画素であるか、またはオブジェクトを撮像した前景画素であるかを判定した2値化画像を背景差分画像として生成する背景差分画像生成ステップと、
前記背景差分画像生成ステップが生成した背景差分画像を処理し、撮像されているオブジェクトを検出するオブジェクト検出ステップと、
前記オブジェクト検出ステップがオブジェクトを検出した撮像画像を基準にして、前記画像入力部に入力された複数フレームの撮像画像を判定対象フレームに決定し、複数の前記判定対象フレーム毎に、前記背景差分画像生成ステップで生成した複数の背景差分画像を用いて、画素毎に、その画素が背景画素であるか、または前景画素であるかを判定した2値化画像を積算フレーム画像として生成する積算フレーム画像生成ステップと、
前記オブジェクト検出ステップで検出したオブジェクトが、前記積算フレーム画像生成ステップで生成した前記積算フレーム画像に無ければ、当該オブジェクトをノイズと判定する判定ステップと、をコンピュータに実行させるオブジェクト検出プログラム。
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