JP2012191354A - 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】画像から追跡対象を検出し、追跡する情報処理装置であって、追跡対象を検出できなかった場合に追跡対象が物体によって遮蔽されたか否かを判定する判定手段と、判定手段で追跡対象が物体によって遮蔽されたと判定された場合、画像より物体の領域と、物体と重複する物体の領域と、を抽出する抽出手段と、抽出手段で抽出された領域を関連付け、関連付けた領域に基づいて、次に追跡対象が現れる領域を設定する設定手段と、を有することによって課題を解決する。
【選択図】図2
Description
例えば、特許文献1によれば追跡対象が特定領域と重なった場合、特定領域の周囲を監視し、移動物体が再出現するのを待つ方法が開示されている。
本実施形態に係る追跡装置は、映像監視・モニタリングに用いられるものであり、撮像手段は一般的なネットワークカメラでもよいし、追尾機能付きカメラ等も利用できる。以下に図を用いて本実施形態を示す。なお、追跡装置は、情報処理装置の一例である。
本実施形態では、複数の物体がある環境において画像を撮影し、得られた動画像から追跡対象となる人物を追跡する場合について説明する。本実施形態に係る環境を屋内とし追跡対象は人物としているが、これに限定するものではなく、他の環境における移動する物体ならば、これを用いることができる。
図1は、追跡装置のハードウェア構成の一例を示す図である。
制御装置10は、CPU等であって、追跡装置100の全体を制御する。記憶装置11は、RAM及び/又はROM及び/又はHDD等の記憶装置であって、例えば、画像やプログラム等を記憶する。通信装置12は、追跡装置をネットワーク等に接続する装置である。以下で示す本実施形態では、追跡装置100は、通信装置12を介してネットワークカメラ等に接続されているものとする。
制御装置10が、記憶装置11に記憶されているプログラムに基づき処理を実行することによって、後述する追跡装置100の機能及びフローチャートに係る処理が実現される。
図2は、実施形態1の追跡装置100のソフトウェア構成の一例を示す図である。
図2に示すように、追跡装置100は、初期検出部101と、予測部102と、対象検出部103と、奥行き情報取得部104と、遮蔽判定部105と、遮蔽物体領域抽出部106と、遮蔽物体重複領域識別部107と、領域設定部108と、を含む。
初期検出部101は、画像から追跡対象210を検出するものであって、テンプレートマッチングといった一般的な物体検出手法を用いることができる。初期検出部101は、追跡対象210を検出し、追跡対象210の検出位置270を予測部102に出力する。
図3に示すように、予測部102は、初期検出部101より追跡対象210の検出位置270を受取り、次の時刻に追跡対象210が移動する方向(移動方向)250を基に移動する位置を予測し、予測位置280と探索領域260を設定する。予測部102は、この予測位置280を対象検出部103へ出力する。
対象検出部103は、予測部102から出力された予測位置280を基に、次の時刻の画像を取得し、追跡対象210が予測位置280及び探索領域260にあるか検出を行う。探索領域260内に追跡対象210を検出できれば、予測部102に処理を戻し、予測部102が、次々刻の追跡対象210の位置を予測する。検出できなければ、対象検出部103は、遮蔽判定部105に予測位置280を出力する。
奥行き情報取得部104は、画像中の各画素の奥行き情報等を取得する。奥行き情報取得部104は、ステレオカメラによるスパースな特徴点の奥行きを取得する方法を使って距離計測を用いてもよいし、TOFカメラといった赤外線による距離計測カメラによって、全画素ピクセルの奥行き情報を取得してもよい。本実施形態ではTOFを用いた場合を例に説明する。奥行き情報取得部104は、遮蔽判定部105、遮蔽物体領域抽出部106、遮蔽物体重複領域識別部107に奥行き情報を出力することができる。
この2つの位置について、後述する式(1)に示すように検出位置270の画素の奥行き情報370が予測位置280の画素の奥行き情報380より遠い場合、遮蔽判定部105は、追跡対象210は遮蔽されていると判定する。そして、遮蔽判定部105は、遮蔽物体領域抽出部106へ予測位置280、及びその奥行き情報380を出力する。遮蔽によるものではないと判定した場合は、本実施形態では対象としないが、初期検出部101若しくは予測部102へと処理を戻し、引き続き処理を行う。
depthposition > depthpredict ・・・式(1)
Robj1 AND Robj2=1・・・式(2)
|dobject_area−darea| > threshold ・・・式(3)
以上が、本実施形態に係る追跡装置100に関する構成部分である。これにより物体が複数あり、重なり合って見える環境でも追跡の安定化を図ることができる。
図10は、追跡処理の一例を示すフローチャートである。
ステップ1において、初期検出部101は、撮像手段より得られた画像中に追跡対象がないか初期検出を行う。初期検出部101は、初期検出で追跡対象を検出できた場合、画像から追跡対象のテンプレートを作成する。初期検出部101は、テンプレートとして、画像情報をそのまま抽出してもよいし、追跡対象の画像特徴を使って生成してもよい。
ステップ2において、予測部102は、追跡対象が次のフレームにおいて出現する可能性の高い位置の予測を行う。予測方法においてはパーティクルフィルタ等の一般的な予測手法を用いることができるが、それのみには限定しない。
ステップ3において、対象検出部103は、ステップ2で予測された位置に対してステップ1で取得された追跡対象のテンプレートを用いて次フレームにおいて追跡対象の検出を行う。
ステップ4において、対象検出部103は、追跡対象を検出できたか判定を行う。対象検出部103は、テンプレートと画像との相関値を計算して、任意の閾値以上であれば検出と判定してもよいし、それ以外の方法で判定してもよい。対象検出部103は、追跡対象を検出できれば、ステップ3に戻って再度予測を行う。検出できなかった場合はステップ7に進む。
上記ステップ1から4までが追跡の枠組みになる。以下のステップ5から8までは遮蔽に対応した追跡方法について説明する。
ステップ6において、遮蔽物体領域抽出部106は、ステップ3で予測された位置に遮蔽物があると判定されたので、画像中での遮蔽物体の領域を抽出する。遮蔽物体領域抽出部106は、予測位置の奥行きの情報を使って、奥行きが近いものの画素を抜き出して領域とする。その他の方法として、遮蔽物体領域抽出部106は、予測位置の画像特徴を抽出してセグメンテーションをして領域を抽出してもよい。ステップ6では、遮蔽物体領域抽出部106は、画像中にある別の物体領域も同時に抽出する。
ステップ7において、遮蔽物体重複領域識別部107は、抽出された遮蔽物体の領域において、その遮蔽物体領域と重なる領域、また前記領域と重なる領域を識別し、上述したように、重複した遮蔽物体領域のリストを作成する。
ステップ8において、領域設定部108は、前記リストを基に追跡対象が再度出現する位置を設定する。
続いて、実施形態2について説明する。図11は、実施形態2の追跡装置100のソフトウェア構成の一例を示す図である。実施形態2の追跡装置100の構成は、実施形態1の構成に加えて、時間情報記録部109が更に加えられている。
時間情報記録部109は、追跡対象が遮蔽判定されたときの時間を記録し、その記録した時間を領域設定部108に出力する。
領域設定部108は、予測位置と遮蔽物体領域と重複する遮蔽物体領域と時間情報とを基に、図12に示すように設定領域に対して重みをつける。例えば、遮蔽判定直後の時間では、追跡対象1010は物体1021によって遮蔽されていると考えられる。そのため、追跡対象1010が極端な移動をしないと仮定した場合、物体931の裏に回り込んで出てくる場合は少し時間が必要である。そのため、領域設定部108は、追跡対象が遮蔽されて間が無いときは物体1021の周囲領域1093の重みを強くし、物体1031の周囲領域1092の重みを弱く設定する。
しかし、遮蔽された状態のまま時間が経過するにつれ、追跡対象1010は物体993の領域に移動することも考えられるため、追跡対象1010は、領域1093と領域1094とのどちらからでも出現する可能性が高くなる。そのため領域設定部108は、物体1021と物体1031との周囲領域に一定の重みをつけた領域1095を設定する。
続いて、実施形態3について説明する。図13は、実施形態3の追跡装置100のソフトウェア構成の一例を示す図である。実施形態3の追跡装置100の構成は、実施形態1の構成に加えて、物体情報記録部110と物体認識部111とが更に加えられている。
物体情報記録部110は、環境中にある物体情報(例えば、図14に示されるようなベッド1202、棚1203、テーブル1204、いす1205等の3次元形状等)が記録されている。物体認識部111は、奥行き情報取得部104と物体情報記録部110の情報とを基に環境中にある遮蔽物体を認識する。物体認識部111は、認識結果から物体情報記録部110に保存されている物体に関連付けられた追跡対象の行動情報を領域設定部108に出力する。
領域設定部108は、遮蔽物体重複領域識別部107の出力と物体認識部111の出力とを基に、重み付き領域を設定する。例えば、領域設定部108は、ベッドではその頭側の領域には重みを弱くし、側面側の領域の重みを強くする。
実施形態3の処理によれば、追跡の安定化を図ることができる。
また、本発明は、以下の処理を実行することによっても実現される。即ち、上述した実施形態の機能を実現するソフトウェア(プログラム)を、ネットワーク又は各種記憶媒体を介してシステム或いは装置に供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータ(又はCPUやMPU等)がプログラムを読み出して実行する処理である。
つまり、複数の遮蔽物が重なり合って見える環境であっても、安定した物体追跡を可能にすることができる。
100 追跡装置
Claims (5)
- 画像から追跡対象を検出し、追跡する情報処理装置であって、
前記追跡対象を検出できなかった場合に前記追跡対象が物体によって遮蔽されたか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段で前記追跡対象が物体によって遮蔽されたと判定された場合、前記画像より前記物体の領域と、前記物体と重複する物体の領域と、を抽出する抽出手段と、
前記抽出手段で抽出された前記領域を関連付け、関連付けた領域に基づいて、次に追跡対象が現れる領域を設定する設定手段と、
を有する情報処理装置。 - 前記判定手段は、前記追跡対象の検出に失敗する前の前記追跡対象の検出位置の奥行き情報と、前記追跡対象の検出に失敗した後の前記追跡対象の予測位置の奥行き情報と、を比較し、前記追跡対象の検出位置の奥行きの方が長い場合、前記追跡対象が物体によって遮蔽されたと判定する請求項1記載の情報処理装置。
- 前記追跡対象の検出に失敗する前の前記追跡対象の検出位置の奥行き情報と、前記追跡対象の検出に失敗した後の前記追跡対象の予測位置の奥行き情報と、を取得する奥行き情報取得手段を更に有し、
前記判定手段は、前記奥行き情報取得手段で取得された、前記検出位置の奥行き情報と、前記予測位置の奥行き情報と、を比較する請求項2記載の情報処理装置。 - 画像から追跡対象を検出し、追跡する情報処理装置が実行する情報処理方法であって、
前記追跡対象を検出できなかった場合に前記追跡対象が物体によって遮蔽されたか否かを判定する判定ステップと、
前記判定ステップで前記追跡対象が物体によって遮蔽されたと判定された場合、前記画像より前記物体の領域と、前記物体と重複する物体の領域と、を抽出する抽出ステップと、
前記抽出ステップで抽出された前記領域を関連付け、関連付けた領域に基づいて、次に追跡対象が現れる領域を設定する設定ステップと、
を含む情報処理方法。 - 画像から追跡対象を検出し、追跡するコンピュータに、
前記追跡対象を検出できなかった場合に前記追跡対象が物体によって遮蔽されたか否かを判定する判定ステップと、
前記判定ステップで前記追跡対象が物体によって遮蔽されたと判定された場合、前記画像より前記物体の領域と、前記物体と重複する物体の領域と、を抽出する抽出ステップと、
前記抽出ステップで抽出された前記領域を関連付け、関連付けた領域に基づいて、次に追跡対象が現れる領域を設定する設定ステップと、
を実行させるプログラム。
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